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JP2011111127A - Steering gear for outboard engine - Google Patents

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JP2011111127A
JP2011111127A JP2009272099A JP2009272099A JP2011111127A JP 2011111127 A JP2011111127 A JP 2011111127A JP 2009272099 A JP2009272099 A JP 2009272099A JP 2009272099 A JP2009272099 A JP 2009272099A JP 2011111127 A JP2011111127 A JP 2011111127A
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JP
Japan
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steering
outboard motor
main body
tiller handle
motor main
Prior art date
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Application number
JP2009272099A
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Japanese (ja)
Inventor
Yoshihiro Harada
義弘 原田
Koichi Oka
岡  浩一
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Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
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Publication date
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Priority to CA2721006A priority patent/CA2721006C/en
Priority to US12/947,166 priority patent/US8393925B2/en
Priority to EP10191587A priority patent/EP2325079B1/en
Priority to AT10191587T priority patent/ATE556926T1/en
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a steering gear for an outboard engine improving the operability of a tiller handle by using an assist mechanism and a helm mechanism for the tiller handle. <P>SOLUTION: The steering gear 16 for the outboard engine includes a torque sensor 41 detecting a difference between the respective steering angles of an outboard engine body 13 and the tiller handle 42 as steering torque; an electric assist mechanism 43 controllable based on the steering torque detected by the torque sensor; and the helm mechanism 45 driven by the electric assist mechanism to correct the difference between the respective steering angles of the outboard engine body and tiller handle. The torque sensor is provided at a connecting arm 28 connecting the tiller handle to the outboard engine body. The electric assist mechanism and the helm mechanism are provided in a hull 11. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、船体に船外機本体が操舵自在に設けられ、船外機本体にティラーハンドルが連結され、ティラーハンドルで船外機本体を操舵する船外機の操舵装置に関する。   The present invention relates to an outboard motor steering apparatus in which an outboard motor main body is steerably provided in a hull, a tiller handle is connected to the outboard motor main body, and the outboard motor main body is steered by the tiller handle.

船体の後部に支持した船外機を操舵する操舵ハンドルとしてステアリングホイールやティラーハンドルが用いられる。
ステアリングホイールを用いた操舵装置のなかには、ステアリングホイールおよび油圧ヘルムポンプ(油圧操舵ポンプ)間にアシスト機構を設け、このアシスト機構でステアリングホイールの操舵力(操作力)をアシスト(補助)するものがある(例えば、特許文献1参照。)。
A steering wheel or tiller handle is used as a steering handle for steering an outboard motor supported at the rear of the hull.
Among steering devices using a steering wheel, an assist mechanism is provided between the steering wheel and a hydraulic helm pump (hydraulic steering pump), and the assist mechanism assists (assists) the steering force (operation force) of the steering wheel. (For example, refer to Patent Document 1).

ステアリングホイールは、船外機本体から切り離して船体の前部(インストルメントパネル)に設けられているため、ステアリングホイールの近傍にアシスト機構や油圧ヘルムポンプを設けることが可能である。   Since the steering wheel is separated from the outboard motor main body and provided in the front part (instrument panel) of the hull, an assist mechanism and a hydraulic helm pump can be provided in the vicinity of the steering wheel.

特許文献1の操舵装置によれば、ステアリングホイールを操作したとき、ステアリングホイールの操舵力をアシスト機構でアシストすることで、ヘルム機構(操舵機構)の駆動軸を比較的小さな操舵力で作動させることができる(すなわち、ステアリングホイールの操舵力を軽減できる)。
ヘルム機構の駆動軸を作動することで、ヘルム機構からオイルが吐出され、吐出されたオイルが舵取り手段に導かれる。舵取り手段にオイルが導かれることで、オイルで舵取り手段を作動させて船外機本体を操舵することができる。
According to the steering device of Patent Document 1, when the steering wheel is operated, the driving force of the helm mechanism (steering mechanism) is operated with a relatively small steering force by assisting the steering force of the steering wheel with the assist mechanism. (That is, the steering force of the steering wheel can be reduced).
By operating the drive shaft of the helm mechanism, oil is discharged from the helm mechanism, and the discharged oil is guided to the steering means. Since the oil is guided to the steering means, the outboard motor main body can be steered by operating the steering means with the oil.

特開2005−231383号公報JP-A-2005-231383

一方、ティラーハンドルを用いた操舵装置は、ティラーハンドルが連結部を介して船外機本体に連結されている。
この操舵装置によれば、ティラーハンドルを左右に操作することで、ティラーハンドルと一体に船外機本体を操舵することができる。
しかし、ティラーハンドルを用いた操舵装置は、ティラーハンドルが連結部を介して船外機本体に連結されているため、ティラーハンドルの近傍にアシスト機構やヘルム機構を備えることが難しいとされていた。
On the other hand, in a steering apparatus using a tiller handle, the tiller handle is coupled to the outboard motor main body via a coupling portion.
According to this steering apparatus, the outboard motor main body can be steered integrally with the tiller handle by operating the tiller handle to the left and right.
However, in a steering device using a tiller handle, it is difficult to provide an assist mechanism or a helm mechanism in the vicinity of the tiller handle because the tiller handle is connected to the outboard motor main body via a connecting portion.

本発明は、ティラーハンドルにアシスト機構およびヘルム機構を用いてティラーハンドルの操作性の向上を図ることができる船外機の操舵装置を提供することを課題とする。   It is an object of the present invention to provide an outboard motor steering apparatus that can improve the operability of a tiller handle by using an assist mechanism and a helm mechanism for the tiller handle.

請求項1に係る発明は、船体に船外機本体が操舵自在に設けられ、前記船外機本体にティラーハンドルが連結され、前記ティラーハンドルで船外機本体を操舵する船外機の操舵装置において、前記船外機本体および前記ティラーハンドルの各操舵角の差異を操舵トルクとして検出するトルクセンサと、前記トルクセンサで検出した操舵トルクに基づいて制御可能な電動アシスト機構と、前記電動アシスト機構で駆動されることで、前記船外機本体および前記ティラーハンドルの各操舵角の差異を補正するヘルム機構と、を備え、前記トルクセンサが前記船外機本体および前記ティラーハンドルを連結する連結部に設けられ、前記電動アシスト機構および前記ヘルム機構が前記船体に設けられたことを特徴とする。   According to a first aspect of the present invention, there is provided an outboard motor steering apparatus in which an outboard motor main body is provided in a hull so as to be steerable, a tiller handle is coupled to the outboard motor main body, and the outboard motor main body is steered by the tiller handle. A torque sensor that detects a difference in steering angle between the outboard motor main body and the tiller handle as a steering torque, an electric assist mechanism that can be controlled based on the steering torque detected by the torque sensor, and the electric assist mechanism And a helm mechanism that corrects the difference between the steering angles of the outboard motor main body and the tiller handle, and the torque sensor connects the outboard motor main body and the tiller handle. The electric assist mechanism and the helm mechanism are provided in the hull.

請求項2に係る発明は、前記ヘルム機構は、油圧で前記船外機を操舵する油圧ヘルムポンプ、または、機械的に前記船外機を操舵するメカニカルヘルム機構であることを特徴とする。   The invention according to claim 2 is characterized in that the helm mechanism is a hydraulic helm pump that steers the outboard motor hydraulically or a mechanical helm mechanism that mechanically steers the outboard motor.

請求項3に係る発明は、前記電動アシスト機構は、前記トルクセンサで検出した操舵トルク、および前記船外機の推進プロペラを駆動するエンジンの回転数に基づいて制御されることを特徴とする。   The invention according to claim 3 is characterized in that the electric assist mechanism is controlled based on a steering torque detected by the torque sensor and a rotational speed of an engine that drives a propeller of the outboard motor.

請求項1に係る発明では、船外機本体およびティラーハンドルを連結する連結部にトルクセンサを設け、電動アシスト機構およびヘルム機構を船体に設けた。
船外機本体およびティラーハンドルの各操舵角の差異をトルクセンサで操舵トルクとして検出し、検出した操舵トルクに基づいて電動アシスト機構を制御するようにした。
そして、電動アシスト機構でヘルム機構を駆動し、船外機本体およびティラーハンドルの各操舵角の差異をヘルム機構で補正するようにした。
In the invention according to claim 1, a torque sensor is provided in a connecting portion that connects the outboard motor main body and the tiller handle, and the electric assist mechanism and the helm mechanism are provided in the hull.
The difference between the steering angles of the outboard motor main body and the tiller handle is detected as a steering torque by a torque sensor, and the electric assist mechanism is controlled based on the detected steering torque.
The helm mechanism is driven by the electric assist mechanism, and the difference between the steering angles of the outboard motor main body and the tiller handle is corrected by the helm mechanism.

電動アシスト機構でヘルム機構を駆動して船外機本体およびティラーハンドルの各操舵角の差異を補正することで、ティラーハンドルの操舵力(操作力)をアシスト(補助)することができる。
これにより、ティラーハンドルの操舵力(操作力)の軽減を図ることができ、ティラーハンドルの操作性の向上を図ることができる。
The steering force (operating force) of the tiller handle can be assisted (assisted) by driving the helm mechanism with the electric assist mechanism and correcting the difference between the steering angles of the outboard motor main body and the tiller handle.
Thereby, the steering force (operation force) of the tiller handle can be reduced, and the operability of the tiller handle can be improved.

ここで、船外機本体およびティラーハンドルを連結する連結部にトルクセンサを設け、船体に電動アシスト機構およびヘルム機構を設けた。
トルクセンサは比較的コンパクトな部材である。よって、トルクセンサを電動アシスト機構やヘルム機構から切り離すことで、トルクセンサを連結部に設けることが可能になる。
これにより、既存の連結部の簡単な改修で(すなわち、既存の連結部を利用して)トルクセンサを設けることができる。
Here, a torque sensor is provided in a connecting portion that connects the outboard motor main body and the tiller handle, and an electric assist mechanism and a helm mechanism are provided in the hull.
The torque sensor is a relatively compact member. Therefore, by separating the torque sensor from the electric assist mechanism and the helm mechanism, the torque sensor can be provided at the connecting portion.
Thereby, a torque sensor can be provided by simple modification of the existing connecting portion (that is, using the existing connecting portion).

また、トルクセンサを切り離した電動アシスト機構およびヘルム機構は船体に設けられている。
船体は比較的大きな空間を確保しやすい。よって、既存の船体の簡単な改修で(すなわち、既存の船体を利用して)電動アシスト機構およびヘルム機構を設けることができる。
Further, the electric assist mechanism and the helm mechanism with the torque sensor separated are provided on the hull.
The hull is easy to secure a relatively large space. Therefore, the electric assist mechanism and the helm mechanism can be provided by simple modification of the existing hull (that is, using the existing hull).

このように、既存の連結アームや既存の船体の簡単な改修(利用)で、トルクセンサや電動アシスト機構およびヘルム機構を設けることができるので、操舵装置の用途の拡大を図ることができる。   As described above, since the torque sensor, the electric assist mechanism, and the helm mechanism can be provided by simple modification (utilization) of the existing connecting arm or the existing hull, the application of the steering device can be expanded.

請求項2に係る発明では、ヘルム機構として油圧ヘルムポンプ(油圧操舵ポンプ)やメカニカルヘルム機構の両方を使用可能とした。
これにより、船外機の操舵装置を船体に取り付ける際に、油圧ヘルムポンプやメカニカルヘルム機構のうちから船体に適したものを選択でき、設計の自由度を高めることができる。
In the invention according to claim 2, both the hydraulic helm pump (hydraulic steering pump) and the mechanical helm mechanism can be used as the helm mechanism.
As a result, when the outboard motor steering device is attached to the hull, one suitable for the hull can be selected from the hydraulic helm pump and the mechanical helm mechanism, and the degree of design freedom can be increased.

請求項3に係る発明では、検出した操舵トルクに基づいて電動アシスト機構を制御するとともに、推進プロペラを駆動するエンジンの回転数に基づいて電動アシスト機構を制御するようにした。
ここで、エンジンの回転数を高くすると船体が高速滑走状態(高速滑走域)になり、推進プロペラの反力が大きくなる。このため、高速滑走域では、操舵ハンドルの操舵力(操作力)が大きくなる。
一方、エンジンの回転数を低くすると船体が低速滑走状態(低速滑走域)になり、推進プロペラの反力が小さくなる。このため、低速滑走域では、操舵ハンドルの操舵力が軽くなる。
In the invention according to claim 3, the electric assist mechanism is controlled based on the detected steering torque, and the electric assist mechanism is controlled based on the rotational speed of the engine that drives the propeller.
Here, when the number of revolutions of the engine is increased, the hull enters a high-speed sliding state (high-speed sliding area), and the reaction force of the propeller is increased. For this reason, in the high-speed sliding area, the steering force (operation force) of the steering wheel is increased.
On the other hand, if the number of revolutions of the engine is lowered, the hull enters a low speed sliding state (low speed sliding area), and the reaction force of the propeller is reduced. For this reason, the steering force of the steering wheel becomes light in the low speed sliding area.

そこで、請求項3において、推進プロペラを駆動するエンジンの回転数に基づいて電動アシスト機構を制御するようにした。
よって、高速滑走域において、電動アシスト機構による操舵ハンドルの操舵力(アシスト力)が大きくなるように制御することで、操作者による操舵ハンドルの操舵力を軽減することができる。
Therefore, in claim 3, the electric assist mechanism is controlled based on the rotational speed of the engine that drives the propeller.
Therefore, the steering force of the steering handle by the operator can be reduced by controlling so that the steering force (assist force) of the steering handle by the electric assist mechanism is increased in the high-speed sliding area.

一方、低速滑走域において、電動アシスト機構による操舵ハンドルの操舵力(アシスト力)を小さく抑えるように制御することで、操作者による操舵ハンドルの操舵力を適正に保つことができる。
このように、高速滑走域において操舵ハンドルの操舵力を軽減し、低速滑走域において操舵ハンドルの操舵力を適正に保つことで、操舵ハンドルの操縦安定性を向上させることができる。
On the other hand, in the low-speed sliding area, the steering force of the steering handle by the operator can be properly maintained by controlling the steering force (assist force) of the steering handle by the electric assist mechanism to be small.
In this way, the steering stability of the steering wheel can be improved by reducing the steering force of the steering wheel in the high-speed sliding area and maintaining the steering force of the steering wheel appropriately in the low-speed sliding area.

本発明に係る船外機の操舵装置(実施例1)を示す平面図である。1 is a plan view showing an outboard motor steering apparatus (Example 1) according to the present invention. 図1の船外機の操舵装置からティラーハンドルを除去した状態を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing a state where a tiller handle is removed from the outboard motor steering device of FIG. 1. 図1のティラーハンドルを示す側面図である。It is a side view which shows the tiller handle of FIG. 図3の4部拡大図である。FIG. 4 is an enlarged view of part 4 of FIG. 3. 図1の5矢視図である。FIG. 5 is a view taken in the direction of arrow 5 in FIG. 1. 図5の6−6線断面図である。FIG. 6 is a sectional view taken along line 6-6 of FIG. 本発明に係るティラーハンドルで船外機本体を操舵する例を説明する図である。It is a figure explaining the example which steers an outboard motor main body with the tiller handle which concerns on this invention. 本発明に係る船外機の操舵装置(実施例2)を示す概略図である。FIG. 5 is a schematic view showing an outboard motor steering apparatus (Example 2) according to the present invention. 図8の9矢視図である。FIG. 9 is a view taken in the direction of arrow 9 in FIG. 8.

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」は操作者から見た方向にしたがい、前側をFr、後側をRr、左側をL、右側をRとして示す。   The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. Note that “front”, “rear”, “left”, and “right” indicate Fr as the front, Rr as the rear, L as the left, and R as the right according to the direction viewed from the operator.

実施例1に係る船外機の操舵装置16について説明する。
図1、図2に示すように、船外機10は、船体11の船尾12に支持台17(図3参照)を介して設けられた船外機本体13と、船外機本体13を操舵するシリンダユニット14と、シリンダユニット14を操作する船外機の操舵装置(以下、「操舵装置」という)16とを備えている。
The outboard motor steering apparatus 16 according to the first embodiment will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, the outboard motor 10 steers the outboard motor main body 13 provided on the stern 12 of the hull 11 via a support base 17 (see FIG. 3), and the outboard motor main body 13. And an outboard motor steering device (hereinafter referred to as “steering device”) 16 for operating the cylinder unit 14.

船外機本体13は、支持台17にスイベル軸21および連結アーム(連結部)28を介して左右方向に揺動自在(スイング自在)に支持されている。支持台17は、船体11の船尾12に取り付けられている。
船外機本体13は、エンジン22が内蔵され、エンジン22の出力軸に推進プロペラ23が連結されている。
The outboard motor main body 13 is supported by the support base 17 via a swivel shaft 21 and a connecting arm (connecting portion) 28 so as to be swingable (swingable) in the left-right direction. The support base 17 is attached to the stern 12 of the hull 11.
The outboard motor main body 13 includes an engine 22, and a propeller 23 is connected to the output shaft of the engine 22.

シリンダユニット14は、船体11の船尾12に設けられた操舵シリンダ25と、操舵シリンダ25のピストン部27に連結アーム28を連結する連結バー29とを備えている。   The cylinder unit 14 includes a steering cylinder 25 provided on the stern 12 of the hull 11 and a connecting bar 29 that connects a connecting arm 28 to a piston portion 27 of the steering cylinder 25.

図3に示すように、連結アーム28は、基端部28aが船外機本体13に設けられるとともに、基端近傍部28bがスイベル軸21に支持され、先端部28cが船体11の前方に向けて延出されている。スイベル軸21は支持台17に回動自在に支持されている。
この連結アーム28は、一例として、通常の船外機に用いるものが使用されている。
As shown in FIG. 3, the connecting arm 28 has a base end portion 28 a provided on the outboard motor main body 13, a base end vicinity portion 28 b supported by the swivel shaft 21, and a tip end portion 28 c directed forward of the hull 11. It is extended. The swivel shaft 21 is rotatably supported on the support base 17.
As this connection arm 28, for example, one used for a normal outboard motor is used.

連結アーム28の基端近傍部28bをスイベル軸21に支持することで、スイベル軸21を軸にして連結アーム28が水平方向に回動(揺動)自在に支持されている。
連結アーム28の基端部28aに船外機本体13が設けられることで、船外機本体13がスイベル軸21を軸にして左右方向に操舵自在に支持されている。
By supporting the proximal end portion 28b of the connecting arm 28 on the swivel shaft 21, the connecting arm 28 is supported so as to be rotatable (swingable) in the horizontal direction about the swivel shaft 21.
By providing the outboard motor main body 13 at the base end portion 28 a of the connecting arm 28, the outboard motor main body 13 is supported so as to be steerable in the left-right direction around the swivel shaft 21.

操舵シリンダ25は、シリンダ部27がピボット軸31に支持部材32を介して支持されることで、船体幅方向を向いた状態で略水平に配置されている(図1、図2参照)。
スイベル軸21は、船外機本体13を操舵可能に支持する軸である。
ピボット軸31は、船外機本体13をチルト(傾斜)可能に支持する軸である。
The steering cylinder 25 is arranged substantially horizontally with the cylinder portion 27 supported by the pivot shaft 31 via the support member 32 so as to face the width direction of the hull (see FIGS. 1 and 2).
The swivel shaft 21 is a shaft that supports the outboard motor main body 13 in a steerable manner.
The pivot shaft 31 is a shaft that supports the outboard motor main body 13 in a tiltable manner.

図1、図2に戻って、操舵シリンダ25は、左端部25aが左操舵用配管37を介して油圧ヘルムポンプ45(後述する)の左ポート部92に連通されている。
さらに、操舵シリンダ25は、右端部25bが右操舵用配管38を介して油圧ヘルムポンプ45の右ポート部93に連通されている。
1 and 2, the steering cylinder 25 has a left end portion 25a communicated with a left port portion 92 of a hydraulic helm pump 45 (described later) via a left steering pipe 37.
Further, the right end portion 25 b of the steering cylinder 25 is communicated with the right port portion 93 of the hydraulic helm pump 45 through the right steering pipe 38.

連結バー29は、シリンダ部27の船体後方において操舵シリンダ25に略平行に配置されている。連結バー29の左端部29aがピストン部27の左端部27aにボルト36で連結されている。また、連結バー29の右端部29bがピストン部27の右端部27bにボルト36で連結されている。
さらに、連結バー29は、中央部に長孔33が形成され、長孔33が支持軸部(支持ボルト)34(図3、図4参照)に回動自在に、かつ長軸方向にスライド自在に嵌合されている。支持軸部34は、連結アーム28に取り付けられている。
The connecting bar 29 is disposed substantially parallel to the steering cylinder 25 at the rear of the hull of the cylinder portion 27. The left end portion 29 a of the connecting bar 29 is connected to the left end portion 27 a of the piston portion 27 with a bolt 36. Further, the right end portion 29 b of the connecting bar 29 is connected to the right end portion 27 b of the piston portion 27 with a bolt 36.
Further, the connecting bar 29 has a long hole 33 formed at the center, and the long hole 33 is rotatable to a support shaft part (support bolt) 34 (see FIGS. 3 and 4) and slidable in the long axis direction. Is fitted. The support shaft portion 34 is attached to the connecting arm 28.

左操舵用配管37に油圧ヘルムポンプ45から油圧が作用することでピストン部27が右方向に矢印Aの如く移動する。ピストン部27が右方向に移動することで連結バー29(すなわち、長孔33)が右方向に移動する。
連結バー29の長孔33が右方向に移動することで支持軸部34が右方向に移動する。支持軸部34が移動することで、船外機本体13がスイベル軸21を中心にして左方向に矢印Bの如く揺動する。
When the hydraulic pressure is applied to the left steering pipe 37 from the hydraulic helm pump 45, the piston portion 27 moves to the right as indicated by the arrow A. As the piston part 27 moves in the right direction, the connecting bar 29 (that is, the long hole 33) moves in the right direction.
As the long hole 33 of the connecting bar 29 moves in the right direction, the support shaft portion 34 moves in the right direction. As the support shaft portion 34 moves, the outboard motor main body 13 swings around the swivel shaft 21 to the left as indicated by an arrow B.

一方、右操舵用配管38に油圧ヘルムポンプ45から油圧が作用することでピストン部27が左方向に矢印Cの如く移動する。ピストン部27が左方向に移動することで連結バー29(すなわち、長孔33)が左方向に移動する。
連結バー29の長孔33が左方向に移動することで支持軸部34が左方向に移動する。支持軸部34が移動することで、船外機本体13がスイベル軸21を中心にして右方向に矢印Dの如く揺動する。
On the other hand, when the hydraulic pressure is applied to the right steering pipe 38 from the hydraulic helm pump 45, the piston portion 27 moves to the left as indicated by the arrow C. As the piston part 27 moves leftward, the connecting bar 29 (that is, the long hole 33) moves leftward.
As the elongated hole 33 of the connecting bar 29 moves in the left direction, the support shaft portion 34 moves in the left direction. As the support shaft 34 moves, the outboard motor main body 13 swings around the swivel shaft 21 in the right direction as indicated by an arrow D.

操舵装置16は、連結アーム28の先端部28cに設けられたトルクセンサ41と、トルクセンサ41に連結されたティラーハンドル42と、トルクセンサ41から伝えられた信号に基づいて制御可能な電動アシスト機構43と、電動アシスト機構43に動力伝達手段44(図5参照)を介して連結されたヘルム機構(操舵機構)45と、電動アシスト機構43を制御する制御部46とを備えている。   The steering device 16 includes a torque sensor 41 provided at the tip 28c of the connecting arm 28, a tiller handle 42 connected to the torque sensor 41, and an electric assist mechanism that can be controlled based on a signal transmitted from the torque sensor 41. 43, a helm mechanism (steering mechanism) 45 coupled to the electric assist mechanism 43 via power transmission means 44 (see FIG. 5), and a control unit 46 that controls the electric assist mechanism 43.

この操舵装置16は、ティラーハンドル42を操作してヘルム機構45を作動し、ヘルム機構45の作動で船外機本体13を操舵する機能を備えている。
さらに、操舵装置16は、ティラーハンドル42を操作する際に、ティラーハンドル42の操作性を電動アシスト機構43で高める機能を備えている。
The steering device 16 has a function of operating the helm mechanism 45 by operating the tiller handle 42 and steering the outboard motor main body 13 by the operation of the helm mechanism 45.
Furthermore, the steering device 16 has a function of increasing the operability of the tiller handle 42 by the electric assist mechanism 43 when operating the tiller handle 42.

ここで、トルクセンサ41は、電動アシスト機構43およびヘルム機構45から切り離された状態で連結アーム28の先端部28cに設けられている。
さらに、トルクセンサ41を切り離した電動アシスト機構43およびヘルム機構45は船体11に設けられている。
Here, the torque sensor 41 is provided at the distal end portion 28 c of the connecting arm 28 in a state where it is separated from the electric assist mechanism 43 and the helm mechanism 45.
Furthermore, the electric assist mechanism 43 and the helm mechanism 45 from which the torque sensor 41 is separated are provided on the hull 11.

図3、図4に示すように、トルクセンサ41は、連結アーム28の先端部28cに設けられたベース51と、ベース51に設けられたホルダ52と、ホルダ52にベアリング53を介して回転自在に支持された中空支持軸54と、中空支持軸54の頂部54aに設けられたスイングアーム55とを備えている。
スイングアーム55に支持ボルト63を介してティラーハンドル42が連結されている。
As shown in FIGS. 3 and 4, the torque sensor 41 is freely rotatable via a bearing 53 and a base 51 provided at the distal end portion 28 c of the connecting arm 28, a holder 52 provided at the base 51, and a holder 52. And a swing arm 55 provided at the top 54a of the hollow support shaft 54.
The tiller handle 42 is connected to the swing arm 55 via a support bolt 63.

ベース51は、鉛直部65および水平部66で側面視略L字状に形成されている。
このベース51の鉛直部65が、複数の取付ボルト67で連結アーム28の先端部28cが取り付けられている。
ベース51の水平部66にホルダ52が設けられている。
The base 51 is formed in a substantially L shape in a side view by a vertical portion 65 and a horizontal portion 66.
The vertical portion 65 of the base 51 is attached to the distal end portion 28 c of the connecting arm 28 with a plurality of mounting bolts 67.
A holder 52 is provided on the horizontal portion 66 of the base 51.

さらに、トルクセンサ41は、中空支持軸54にスプライン結合されたトルク入力軸56と、トルク入力軸56の下方に同軸上に設けられたトルク出力軸57と、トルク入力軸56に上端部58aが連結されるとともにトルク出力軸57に下端部58bが連結されたトーションバー58と、トーションバー58(具体的には、トルク入力軸56)に軸線方向に移動自在に支持されたトルクリング59と、トルクリング59の外側に設けられたコイル61とを備えた一般的なセンサである。   Further, the torque sensor 41 includes a torque input shaft 56 splined to the hollow support shaft 54, a torque output shaft 57 provided coaxially below the torque input shaft 56, and an upper end portion 58a on the torque input shaft 56. A torsion bar 58 coupled to the torque output shaft 57 and having a lower end 58b coupled to the torque output shaft 57; a torque ring 59 supported on the torsion bar 58 (specifically, the torque input shaft 56) so as to be movable in the axial direction; This is a general sensor provided with a coil 61 provided outside the torque ring 59.

トルク出力軸57は、トルク入力軸56に対して同軸上に配置されるとともに、ベース51の水平部66に固定されている。   The torque output shaft 57 is disposed coaxially with the torque input shaft 56 and is fixed to the horizontal portion 66 of the base 51.

スイングアーム55は、トルク入力軸56を介してホルダ52に回転自在に支持されている。また、トルク入力軸56は、トーションバー58を介してトルク出力軸57に連結されている。
よって、トーションバー58に捩れが発生したとき、スイングアーム55がトルク入力軸56を軸にして回動する。
一方、トーションバー58に捩れが発生しないとき、スイングアーム55がホルダ52と一体に支持される。
The swing arm 55 is rotatably supported by the holder 52 via a torque input shaft 56. The torque input shaft 56 is connected to the torque output shaft 57 via a torsion bar 58.
Therefore, when the torsion bar 58 is twisted, the swing arm 55 rotates about the torque input shaft 56.
On the other hand, when the torsion bar 58 is not twisted, the swing arm 55 is supported integrally with the holder 52.

このトルクセンサ41は、船外機本体13およびティラーハンドル42の各操舵角の差異を操舵トルクとして検出するものである。
換言すれば、船外機本体13およびティラーハンドル42の各操舵トルクに差異が発生した場合、この差異をトルクセンサ41で操舵トルクとして検出することができる。
The torque sensor 41 detects a difference in steering angle between the outboard motor main body 13 and the tiller handle 42 as a steering torque.
In other words, when a difference occurs between the steering torques of the outboard motor main body 13 and the tiller handle 42, the difference can be detected by the torque sensor 41 as the steering torque.

具体的には、ティラーハンドル42で船外機本体13を操舵したとき、船外機本体13に作用する負荷が比較的大きい場合、トーションバー58に捩れが生じる。
よって、ティラーハンドル42と一体にスイングアーム55がトルク入力軸56を軸にして揺動し、スイングアーム55と一体にトルク入力軸56が回動する。
Specifically, when the outboard motor main body 13 is steered by the tiller handle 42, if the load acting on the outboard motor main body 13 is relatively large, the torsion bar 58 is twisted.
Therefore, the swing arm 55 swings around the torque input shaft 56 integrally with the tiller handle 42, and the torque input shaft 56 rotates integrally with the swing arm 55.

このように、スイングアーム55がトルク入力軸56を軸にして揺動することで、船外機本体13およびティラーハンドル42の各操舵角(各操舵トルク)に差異が生じる。
これにより、船外機本体13の操舵を電動アシスト機構43およびヘルム機構45によりアシスト(補助)する状態に保つことができる。
As described above, the swing arm 55 swings around the torque input shaft 56, so that a difference occurs in each steering angle (each steering torque) of the outboard motor main body 13 and the tiller handle 42.
Thereby, the steering of the outboard motor main body 13 can be maintained in a state of being assisted (assisted) by the electric assist mechanism 43 and the helm mechanism 45.

一方、船外機本体13に作用する負荷が比較的小さい場合、トーションバー58に捩れが生じない。
よって、ティラーハンドル42およびスイングアーム55が、ホルダ52、ベース51および連結アーム28と一体にスイベル軸21を軸にして揺動する。
スイングアーム55がスイベル軸21を軸にして揺動することで、船外機本体13およびティラーハンドル42の各操舵角(各操舵トルク)に差異が生じない。
これにより、船外機本体13の操舵を電動アシスト機構43およびヘルム機構45によるアシスト(補助)しない状態に保つことができる。
On the other hand, when the load acting on the outboard motor main body 13 is relatively small, the torsion bar 58 is not twisted.
Therefore, the tiller handle 42 and the swing arm 55 swing around the swivel shaft 21 integrally with the holder 52, the base 51, and the connecting arm 28.
Since the swing arm 55 swings around the swivel shaft 21, there is no difference in each steering angle (each steering torque) of the outboard motor main body 13 and the tiller handle 42.
As a result, the steering of the outboard motor main body 13 can be maintained in a state where the electric assist mechanism 43 and the helm mechanism 45 are not assisted (assisted).

ここで、トルクセンサ41のトーションバー58に捩れが生じた場合の作用について説明する。
トーションバー58に捩れが生じることで、トーションバー58の捩れに基づいてトルクリング59がトルク入力軸56の軸線方向に移動する。
トルクリング59の移動量をコイル61で検出し、検出した移動量に基づいて操舵トルクを検出する。
すなわち、トルクセンサ41によれば、船外機本体13およびティラーハンドル42の各操舵角の差異を操舵トルクとして検出することができる。
Here, an operation when the torsion bar 58 of the torque sensor 41 is twisted will be described.
When the torsion bar 58 is twisted, the torque ring 59 moves in the axial direction of the torque input shaft 56 based on the twist of the torsion bar 58.
The amount of movement of the torque ring 59 is detected by the coil 61, and the steering torque is detected based on the detected amount of movement.
That is, according to the torque sensor 41, the difference between the steering angles of the outboard motor main body 13 and the tiller handle 42 can be detected as the steering torque.

検出された操舵トルクは制御部46(図1、図2参照)に伝えられる。
制御部46は、伝えられた操舵トルクに基づいて電動アシスト機構43(電動アクチュエータ71)に駆動信号を出力する。
電動アクチュエータ71は、制御部46からの駆動信号に基づいて駆動する(具体的には、出力軸72(図6参照)を回転する)通常の電動モータである。
出力軸72にはアシストギヤ機構74のピニオン76(図6参照)が設けられている。
The detected steering torque is transmitted to the control unit 46 (see FIGS. 1 and 2).
The control unit 46 outputs a drive signal to the electric assist mechanism 43 (electric actuator 71) based on the transmitted steering torque.
The electric actuator 71 is a normal electric motor that is driven based on a drive signal from the control unit 46 (specifically, the output shaft 72 (see FIG. 6) is rotated).
The output shaft 72 is provided with a pinion 76 (see FIG. 6) of the assist gear mechanism 74.

ところで、前述したように、トルクセンサ41は、電動アシスト機構43やヘルム機構45から切り離された状態で、連結アーム28の先端部28cに設けられている。
トルクセンサ41を電動アシスト機構43やヘルム機構45から切り離すことで、トルクセンサ41をコンパクトな形状にすることができる。
よって、通常の船外機に用いる連結アームの簡単な改修で、コンパクトなトルクセンサ41を取付可能な連結アーム28を得ることができる。
Incidentally, as described above, the torque sensor 41 is provided at the distal end portion 28 c of the connecting arm 28 in a state where it is separated from the electric assist mechanism 43 and the helm mechanism 45.
By separating the torque sensor 41 from the electric assist mechanism 43 and the helm mechanism 45, the torque sensor 41 can be made compact.
Therefore, the connecting arm 28 to which the compact torque sensor 41 can be attached can be obtained by simple modification of the connecting arm used for a normal outboard motor.

また、前述したように、トルクセンサ41を切り離した電動アシスト機構43およびヘルム機構45は船体11に設けられている。
船体11は比較的大きな空間を確保しやすい。よって、既存の船体の簡単な改修で電動アシスト機構43およびヘルム機構45を取付可能な船体11を得ることができる。
Further, as described above, the electric assist mechanism 43 and the helm mechanism 45 that are separated from the torque sensor 41 are provided in the hull 11.
The hull 11 is easy to secure a relatively large space. Therefore, the hull 11 to which the electric assist mechanism 43 and the helm mechanism 45 can be attached can be obtained by simple modification of the existing hull.

このように、既存の連結アームや既存の船体の簡単な改修で、トルクセンサ41や電動アシスト機構43およびヘルム機構45を設けることができるので、操舵装置16の用途の拡大を図ることができる。   In this way, the torque sensor 41, the electric assist mechanism 43, and the helm mechanism 45 can be provided by simple modification of the existing connecting arm and the existing hull, so that the application of the steering device 16 can be expanded.

図5、図6に示すように、電動アシスト機構43は、トルクセンサ41から伝えられた操舵トルクに基づいて作動する電動アクチュエータ71と、電動アクチュエータ71の出力軸72をアシスト出力軸73に連結するアシストギヤ機構74とを備えている。
電動アシスト機構43は、図1、図2に示すように、船体11の右側部18に油圧ヘルムポンプ45と一体的に設けられている。
As shown in FIGS. 5 and 6, the electric assist mechanism 43 connects the electric actuator 71 that operates based on the steering torque transmitted from the torque sensor 41 and the output shaft 72 of the electric actuator 71 to the assist output shaft 73. An assist gear mechanism 74 is provided.
As shown in FIGS. 1 and 2, the electric assist mechanism 43 is provided integrally with the hydraulic helm pump 45 on the right side portion 18 of the hull 11.

アシストギヤ機構74は、電動アクチュエータ71の出力軸72に設けられたピニオン76と、ピニオン76に噛み合うとともにアシスト出力軸73に設けられたヘリカルギヤ(はすば歯車)77とを備えている。
ピニオン76をヘリカルギヤ77に噛み合わせることで、ピニオン76の回転をヘリカルギヤ77を介してアシスト出力軸73に伝えることができる。
ピニオン76は、検出した操舵トルクに基づいて電動アクチュエータ71が作動することにより出力軸72と一体に回転する。
The assist gear mechanism 74 includes a pinion 76 provided on the output shaft 72 of the electric actuator 71, and a helical gear (helical gear) 77 provided on the assist output shaft 73 while meshing with the pinion 76.
By engaging the pinion 76 with the helical gear 77, the rotation of the pinion 76 can be transmitted to the assist output shaft 73 via the helical gear 77.
The pinion 76 rotates integrally with the output shaft 72 when the electric actuator 71 is operated based on the detected steering torque.

加えて、電動アシスト機構43は、後述するように、図1に示すエンジン22の回転数(以下、「エンジン回転数」という)に基づいて、ティラーハンドル42の操舵力(操舵トルク)をアシスト(補助)する機能を備えている。
すなわち、電動アシスト機構43は、検出した操舵トルクや、エンジン回転数に基づいてティラーハンドル42の操作を好適に制御可能に構成されている。
In addition, as will be described later, the electric assist mechanism 43 assists the steering force (steering torque) of the tiller handle 42 based on the rotational speed of the engine 22 shown in FIG. 1 (hereinafter referred to as “engine rotational speed”) ( It has a function to assist.
That is, the electric assist mechanism 43 is configured to be able to suitably control the operation of the tiller handle 42 based on the detected steering torque and the engine speed.

アシスト出力軸73は、ヘリカルギヤ77から下方に突出され、動力伝達手段44を介してヘルム機構45に連結されている。
動力伝達手段44は、アシスト出力軸73の下端部73aに同軸上に設けられた駆動ギヤ81と、駆動ギヤ81に噛み合うとともにヘルム機構45の駆動軸82に同軸上に設けられた従動ギヤ83とで構成されている。
よって、アシスト出力軸73の回転を駆動ギヤ81に伝え、駆動ギヤ81の回転を従動ギヤ83に伝え、従動ギヤ83の回転をヘルム機構45の駆動軸82に伝えることができる。
The assist output shaft 73 protrudes downward from the helical gear 77 and is connected to the helm mechanism 45 via the power transmission means 44.
The power transmission means 44 includes a drive gear 81 provided coaxially with the lower end 73 a of the assist output shaft 73, and a driven gear 83 engaged with the drive gear 81 and provided coaxially with the drive shaft 82 of the helm mechanism 45. It consists of
Therefore, the rotation of the assist output shaft 73 can be transmitted to the drive gear 81, the rotation of the drive gear 81 can be transmitted to the driven gear 83, and the rotation of the driven gear 83 can be transmitted to the drive shaft 82 of the helm mechanism 45.

ヘルム機構45は、一例として、油圧ヘルムポンプが用いられている。
ヘルム機構(すなわち、油圧ヘルムポンプ)45は、図1、図2に示すように、船体11の右側部18に電動アシスト機構43と一体的に設けられている。
As an example of the helm mechanism 45, a hydraulic helm pump is used.
As shown in FIGS. 1 and 2, the helm mechanism (that is, the hydraulic helm pump) 45 is provided integrally with the electric assist mechanism 43 on the right side portion 18 of the hull 11.

油圧ヘルムポンプ45は、駆動軸82が回転することで駆動軸82と一体に回転体86が回転する。回転体86が回転することで、回転体86と一体にピストン87が回転する。
ピストン87はベアリング88を介して斜板89に対して摺接しながら回転することで、ピストン87が軸線方向に摺動してシリンダ91内のオイルを吐出する。
すなわち、油圧ヘルムポンプ45は、通常用いられているピストンポンプ(プランジャポンプ)である。
In the hydraulic helm pump 45, the rotating body 86 rotates integrally with the drive shaft 82 as the drive shaft 82 rotates. As the rotating body 86 rotates, the piston 87 rotates together with the rotating body 86.
The piston 87 rotates while slidably contacting the swash plate 89 via the bearing 88, so that the piston 87 slides in the axial direction and discharges the oil in the cylinder 91.
That is, the hydraulic helm pump 45 is a commonly used piston pump (plunger pump).

ここで、油圧ヘルムポンプ45の左ポート部92に左操舵用配管37が連通され、油圧ヘルムポンプ45の右ポート部93に右操舵用配管38が連通されている。
油圧ヘルムポンプ45からオイルを吐出することで、操舵シリンダ25の左操舵用配管37および右操舵用配管38の何れか一方に油圧が作用する。
Here, the left steering pipe 37 communicates with the left port portion 92 of the hydraulic helm pump 45, and the right steering pipe 38 communicates with the right port portion 93 of the hydraulic helm pump 45.
By discharging oil from the hydraulic helm pump 45, hydraulic pressure acts on either the left steering pipe 37 or the right steering pipe 38 of the steering cylinder 25.

よって、図1に示す操舵シリンダ25のピストン部27を左方向および右方向の一方に移動する。
これにより、船外機本体13がスイベル軸21を中心にして左方向および右方向の一方に揺動することにより、船体11を左方向および右方向の一方に転舵することができる。
このように、油圧ヘルムポンプ45を用いることで、船外機本体13を油圧で操舵することが可能になる。
Therefore, the piston portion 27 of the steering cylinder 25 shown in FIG. 1 is moved in one of the left direction and the right direction.
As a result, the outboard motor main body 13 swings leftward and rightward about the swivel shaft 21 so that the hull 11 can be steered leftward and rightward.
Thus, by using the hydraulic helm pump 45, the outboard motor main body 13 can be steered hydraulically.

図1、図2に示すように、制御部46は、トルクセンサ41で検出した操舵トルクに基づいて電動アシスト機構43(電動アクチュエータ71)に駆動信号を伝える機能を備えている。
よって、前述したように、ティラーハンドル42のグリップ42aを握って船外機本体13を操舵したとき、船外機本体13およびティラーハンドル42の各操舵角に差異が生じることがある。
この場合、トーションバー58に捩れが生じ、トーションバー58の捩れに基づいて操舵トルクを検出する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the control unit 46 has a function of transmitting a drive signal to the electric assist mechanism 43 (electric actuator 71) based on the steering torque detected by the torque sensor 41.
Therefore, as described above, when the outboard motor main body 13 is steered by gripping the grip 42 a of the tiller handle 42, differences may occur in the respective steering angles of the outboard motor main body 13 and the tiller handle 42.
In this case, the torsion bar 58 is twisted, and the steering torque is detected based on the twist of the torsion bar 58.

検出した操舵トルクに基づいて、制御部46から電動アシスト機構43(電動アクチュエータ71)に駆動信号を伝える。この駆動信号に基づいて電動アクチュエータ71を駆動する。
これにより、ティラーハンドル42で船外機本体13を操舵する際に、ティラーハンドル42の操舵力(操舵トルク)F1を電動アシスト機構43でアシスト(補助)することができる。
Based on the detected steering torque, a drive signal is transmitted from the control unit 46 to the electric assist mechanism 43 (electric actuator 71). The electric actuator 71 is driven based on this drive signal.
Accordingly, when the outboard motor main body 13 is steered by the tiller handle 42, the steering force (steering torque) F1 of the tiller handle 42 can be assisted (assisted) by the electric assist mechanism 43.

加えて、ティラーハンドル42の操舵力F1を電動アシスト機構43でアシストすることで、ティラーハンドル42の長さを短く抑えることができる。
このように、ティラーハンドル42を短く抑えることで、ティラーハンドル42の操作性の向上を図ることができる。
In addition, by assisting the steering force F <b> 1 of the tiller handle 42 with the electric assist mechanism 43, the length of the tiller handle 42 can be reduced.
Thus, by suppressing the tiller handle 42 to be short, the operability of the tiller handle 42 can be improved.

ここで、エンジン22の回転数を高くすると船体11が高速滑走状態(高速滑走域)になり、推進プロペラ23の反力が大きくなる。このため、高速滑走域では、ティラーハンドル42の操舵力F1が大きくなる。
一方、エンジン22の回転数を低くすると船体11が低速滑走状態(低速滑走域)になり、推進プロペラ23の反力が小さくなる。このため、低速滑走域では、ティラーハンドル42の操舵力F1が軽くなる。
Here, when the rotation speed of the engine 22 is increased, the hull 11 enters a high-speed sliding state (high-speed sliding area), and the reaction force of the propeller propeller 23 increases. For this reason, the steering force F1 of the tiller handle 42 is increased in the high-speed sliding area.
On the other hand, when the rotational speed of the engine 22 is lowered, the hull 11 is in a low-speed sliding state (low-speed sliding area), and the reaction force of the propeller propeller 23 is reduced. For this reason, the steering force F1 of the tiller handle 42 becomes light in the low speed sliding area.

そこで、制御部46は、エンジン回転数に基づいて電動アシスト機構43(電動アクチュエータ71)に駆動信号を伝える機能を備えるようにした。
具体的には、エンジン回転数を回転数検出手段95(図1参照)で検出し、検出した信号を制御部46に伝える。
Therefore, the control unit 46 has a function of transmitting a drive signal to the electric assist mechanism 43 (electric actuator 71) based on the engine speed.
Specifically, the engine speed is detected by a speed detection means 95 (see FIG. 1), and the detected signal is transmitted to the control unit 46.

エンジン回転数が高回転の場合、電動アシスト機構43によるアシストを促進するような信号を制御部46から電動アクチュエータ71に伝える。
よって、高速滑走域において、ティラーハンドル42に作用する操舵力(アシスト力)が大きくなるように電動アシスト機構43を制御できる。
これにより、操作者によるティラーハンドル42の操舵力F1を軽減することができる。
When the engine speed is high, a signal that promotes assist by the electric assist mechanism 43 is transmitted from the control unit 46 to the electric actuator 71.
Therefore, the electric assist mechanism 43 can be controlled so that the steering force (assist force) acting on the tiller handle 42 is increased in the high-speed sliding area.
Thereby, the steering force F1 of the tiller handle 42 by the operator can be reduced.

一方、エンジン回転数が低回転の場合、電動アシスト機構43によるアシストを抑えるような信号を制御部46から電動アクチュエータ71に伝える。
よって、低速滑走域において、ティラーハンドル42に作用する操舵力(アシスト力)を小さく抑えるように電動アシスト機構43を制御できる。
これにより、操作者によるティラーハンドル42の操舵力F1を適正に保つことができる。
On the other hand, when the engine speed is low, a signal that suppresses assist by the electric assist mechanism 43 is transmitted from the control unit 46 to the electric actuator 71.
Therefore, the electric assist mechanism 43 can be controlled so that the steering force (assist force) acting on the tiller handle 42 is kept small in the low-speed sliding area.
Thereby, the steering force F1 of the tiller handle 42 by the operator can be maintained appropriately.

このように、高速滑走域においてティラーハンドル42の操舵力F1を軽減し、低速滑走域においてティラーハンドル42の操舵力F1を適正に保つことで、操作者によるティラーハンドル42の操縦安定性を向上させることができる。   As described above, the steering force F1 of the tiller handle 42 is reduced in the high-speed sliding area, and the steering force F1 of the tiller handle 42 is appropriately maintained in the low-speed sliding area, thereby improving the steering stability of the tiller handle 42 by the operator. be able to.

つぎに、ティラーハンドル42で船外機本体13を操舵する例を図7(a),(b)に基づいて説明する。
図7(a)に示すように、ティラーハンドル42をスイベル軸21を軸にして右方向に矢印Eの如く操作する。
ティラーハンドル42を操作することにより、船外機本体13がスイベル軸21を軸にして左方向に矢印Fの如く操舵される。
Next, an example in which the outboard motor main body 13 is steered by the tiller handle 42 will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 7A, the tiller handle 42 is operated as indicated by an arrow E in the right direction about the swivel shaft 21 as an axis.
By operating the tiller handle 42, the outboard motor main body 13 is steered leftward as indicated by an arrow F about the swivel shaft 21 as an axis.

ここで、例えば、船外機本体13に作用する海水などの抵抗が小さい場合、船外機本体13に比較的小さな負荷F2が作用する。
よって、ティラーハンドル42および船外機本体13がスイベル軸21を軸にして一体的に操舵される。
これにより、ティラーハンドル42の操舵角θ1および船外機本体13の操舵角θ2に差異は生じない。換言すれば、ティラーハンドル42および船外機本体13の各操舵トルクに差異は生じない。
Here, for example, when the resistance of seawater or the like acting on the outboard motor main body 13 is small, a relatively small load F2 acts on the outboard motor main body 13.
Therefore, the tiller handle 42 and the outboard motor main body 13 are steered integrally with the swivel shaft 21 as an axis.
Thus, there is no difference between the steering angle θ1 of the tiller handle 42 and the steering angle θ2 of the outboard motor body 13. In other words, there is no difference between the steering torques of the tiller handle 42 and the outboard motor main body 13.

一方、船外機本体13に作用する海水などの抵抗が大きい場合、船外機本体13に比較的大きな負荷F2が作用する。
よって、ティラーハンドル42がトルク入力軸56を軸にして矢印Eの如く揺動する。
これにより、ティラーハンドル42の操舵角θ1および船外機本体13の操舵角θ2に差異が生じる。換言すれば、ティラーハンドル42および船外機本体13の各操舵トルクに差異が生じる。
On the other hand, when the resistance of seawater or the like acting on the outboard motor main body 13 is large, a relatively large load F2 acts on the outboard motor main body 13.
Therefore, the tiller handle 42 swings as shown by the arrow E about the torque input shaft 56.
As a result, a difference occurs in the steering angle θ1 of the tiller handle 42 and the steering angle θ2 of the outboard motor main body 13. In other words, a difference occurs in each steering torque of the tiller handle 42 and the outboard motor main body 13.

この場合、図4に示すトーションバー58に捩れが生じ、トーションバー58の捩れに基づいてトルクセンサ41で操舵トルクを検出する。
検出された操舵トルクが制御部46に伝えられ、伝えられた操舵トルクに基づいて制御部46から電動アシスト機構43(電動アクチュエータ71)に駆動信号を伝える。
In this case, the torsion bar 58 shown in FIG. 4 is twisted, and the steering torque is detected by the torque sensor 41 based on the twist of the torsion bar 58.
The detected steering torque is transmitted to the control unit 46, and a drive signal is transmitted from the control unit 46 to the electric assist mechanism 43 (electric actuator 71) based on the transmitted steering torque.

伝えられた駆動信号に基づいて電動アクチュエータ71が駆動し、電動アクチュエータ71の出力軸72と一体にピニオン76(図6参照)が回転する。
ピニオン76が回転することで、ピニオン76の回転がヘリカルギヤ77を介してアシスト出力軸73(図7(b)参照)に伝えられる。
The electric actuator 71 is driven based on the transmitted drive signal, and the pinion 76 (see FIG. 6) rotates integrally with the output shaft 72 of the electric actuator 71.
By rotating the pinion 76, the rotation of the pinion 76 is transmitted to the assist output shaft 73 (see FIG. 7B) via the helical gear 77.

図7(b)に示すように、アシスト出力軸73の回転が駆動ギヤ81に伝わり、駆動ギヤ81の回転が従動ギヤ83に伝わる。従動ギヤ83の回転が油圧ヘルムポンプ45の駆動軸82に伝わり、油圧ヘルムポンプ45が駆動する。
油圧ヘルムポンプ45が駆動することで、図7(a)に示す操舵シリンダ25の右操舵用配管38に油圧が作用する。
As shown in FIG. 7B, the rotation of the assist output shaft 73 is transmitted to the drive gear 81, and the rotation of the drive gear 81 is transmitted to the driven gear 83. The rotation of the driven gear 83 is transmitted to the drive shaft 82 of the hydraulic helm pump 45, and the hydraulic helm pump 45 is driven.
When the hydraulic helm pump 45 is driven, the hydraulic pressure acts on the right steering pipe 38 of the steering cylinder 25 shown in FIG.

図7(a)に戻って、操舵シリンダ25のピストン部27を右方向に矢印Gの如く移動する。ピストン部27が移動することで、船外機本体13がスイベル軸21を軸にして左方向に矢印Fの如く揺動する。
よって、ティラーハンドル42の操舵角θ1および船外機本体13の操舵角θ2の差異を解消することができる(ティラーハンドル42および船外機本体13の各操舵トルクの差異を解消することができる)。
Returning to FIG. 7A, the piston portion 27 of the steering cylinder 25 is moved in the right direction as indicated by the arrow G. As the piston portion 27 moves, the outboard motor main body 13 swings leftward as indicated by an arrow F about the swivel shaft 21 as an axis.
Therefore, the difference between the steering angle θ1 of the tiller handle 42 and the steering angle θ2 of the outboard motor main body 13 can be eliminated (differences in the respective steering torques of the tiller handle 42 and the outboard motor main body 13 can be eliminated). .

すなわち、ティラーハンドル42の操舵角θ1および船外機本体13の操舵角θ2を同じにすることができる。
このように、操舵装置16によれば、ティラーハンドル42の操舵角θ1および船外機本体13の操舵角θ2に差異が生じた場合に、電動アシスト機構43や油圧ヘルムポンプ45などでティラーハンドル42の操舵角θ1に追従させて船外機本体13を操舵することができる。
よって、ティラーハンドル42の操舵角θ1および船外機本体13の操舵角θ2の差異を補正することができる。
That is, the steering angle θ1 of the tiller handle 42 and the steering angle θ2 of the outboard motor main body 13 can be made the same.
As described above, according to the steering device 16, when there is a difference between the steering angle θ1 of the tiller handle 42 and the steering angle θ2 of the outboard motor body 13, the tiller handle 42 is operated by the electric assist mechanism 43, the hydraulic helm pump 45, or the like. The outboard motor main body 13 can be steered by following the steering angle θ1.
Therefore, the difference between the steering angle θ1 of the tiller handle 42 and the steering angle θ2 of the outboard motor main body 13 can be corrected.

各操舵角θ1、θ2の差異を補正することで、ティラーハンドル42の操舵力(操舵トルク)をアシスト(補助)することができる。
これにより、ティラーハンドル42の操舵力の軽減を図ることができ、ティラーハンドル42の操作性の向上を図ることができる。
The steering force (steering torque) of the tiller handle 42 can be assisted (assisted) by correcting the difference between the steering angles θ1 and θ2.
Thereby, the steering force of the tiller handle 42 can be reduced, and the operability of the tiller handle 42 can be improved.

ここで、ティラーハンドル42を右方向に操作して船外機本体13を左方向に操舵する際の作用について説明したが、この操舵作用は、ティラーハンドル42を左方向に操作して船外機本体13を右方向に操舵する場合も同様である。
そこで、ティラーハンドル42を左方向に操作して船外機本体13を右方向に操舵する場合の説明を省略する。
Here, the operation when the tiller handle 42 is operated in the right direction to steer the outboard motor main body 13 in the left direction has been described. This steering operation is performed by operating the tiller handle 42 in the left direction. The same applies to the case where the main body 13 is steered in the right direction.
Therefore, the description of the case where the tiller handle 42 is operated to the left and the outboard motor main body 13 is steered to the right will be omitted.

つぎに、実施例2を図8、図9に基づいて説明する。
なお、実施例2において実施例1の操舵装置16と同一・類似部材については同じ符号を付して説明を省略する。
Next, Example 2 will be described with reference to FIGS.
In addition, in Example 2, the same code | symbol is attached | subjected about the same / similar member as the steering apparatus 16 of Example 1, and description is abbreviate | omitted.

実施例2に係る船外機の操舵装置100について説明する。
図8、図9に示すように、操舵装置100は、実施例1の油圧ヘルムポンプ45に代えてメカニカルヘルム機構(メカニカル操舵機構)102を設けたものでその他の構成は実施例1の操舵装置16と同じである。
An outboard motor steering apparatus 100 according to a second embodiment will be described.
As shown in FIGS. 8 and 9, the steering device 100 is provided with a mechanical helm mechanism (mechanical steering mechanism) 102 instead of the hydraulic helm pump 45 of the first embodiment, and other configurations are the steering device of the first embodiment. It is the same as 16.

メカニカルヘルム機構102は、駆動軸82にプーリ103が同軸上に設けられ、プーリ103の外周103aに操作ケーブル104が取り付けられたヘルム機構である。
操作ケーブル104は、ケース105から外部に引き出され、一対の端部104a,104bが船外機本体13(図1も参照)まで延出されている。
The mechanical helm mechanism 102 is a helm mechanism in which a pulley 103 is coaxially provided on a drive shaft 82 and an operation cable 104 is attached to an outer periphery 103 a of the pulley 103.
The operation cable 104 is pulled out from the case 105, and a pair of end portions 104a and 104b are extended to the outboard motor main body 13 (see also FIG. 1).

一端部104aが操舵ロッド107の右端部107aに連結され、他端部104bが操舵ロッド107の左端部107bに連結されている。
操舵ロッド107は、支持筒体106に貫通された状態で船体幅方向に摺動自在に支持されている。
すなわち、メカニカルヘルム機構102は、船外機本体13を機械的に操舵する機構である。
One end 104 a is connected to the right end 107 a of the steering rod 107, and the other end 104 b is connected to the left end 107 b of the steering rod 107.
The steering rod 107 is supported so as to be slidable in the width direction of the hull while being penetrated by the support cylinder 106.
That is, the mechanical helm mechanism 102 is a mechanism for mechanically steering the outboard motor main body 13.

つぎに、船外機の操舵装置100の作用を図8、図9に基づいて説明する。
図8に示すように、ティラーハンドル42を右方向に矢印Hの如く操作することで、船外機本体13がスイベル軸21を軸にして矢印Iの如く操舵される。
Next, the operation of the outboard motor steering apparatus 100 will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 8, by operating the tiller handle 42 in the right direction as indicated by the arrow H, the outboard motor main body 13 is steered as indicated by the arrow I about the swivel shaft 21.

ここで、例えば、船外機本体13に作用する海水などの抵抗が小さい場合、船外機本体13に比較的小さな負荷F4が作用する。
よって、ティラーハンドル42および船外機本体13がスイベル軸21を軸にして一体的に操舵される。
これにより、ティラーハンドル42の操舵角および船外機本体13の操舵角に差異は生じない。換言すれば、ティラーハンドル42および船外機本体13の各操舵トルクに差異は生じない。
Here, for example, when the resistance of seawater or the like acting on the outboard motor main body 13 is small, a relatively small load F4 acts on the outboard motor main body 13.
Therefore, the tiller handle 42 and the outboard motor main body 13 are steered integrally with the swivel shaft 21 as an axis.
Thereby, there is no difference between the steering angle of the tiller handle 42 and the steering angle of the outboard motor body 13. In other words, there is no difference between the steering torques of the tiller handle 42 and the outboard motor main body 13.

一方、例えば、船外機本体13に作用する海水などの抵抗が大きい場合、船外機本体13に比較的大きな負荷F4が作用する。
よって、ティラーハンドル42がトルク入力軸56を軸にして矢印Hの如く揺動する。
これにより、ティラーハンドル42の操舵角および船外機本体13の操舵角に差異が生じる。換言すれば、ティラーハンドル42および船外機本体13の各操舵トルクに差異が生じる。
On the other hand, for example, when resistance such as seawater acting on the outboard motor main body 13 is large, a relatively large load F4 acts on the outboard motor main body 13.
Therefore, the tiller handle 42 swings as indicated by an arrow H about the torque input shaft 56.
As a result, a difference occurs in the steering angle of the tiller handle 42 and the steering angle of the outboard motor main body 13. In other words, a difference occurs in each steering torque of the tiller handle 42 and the outboard motor main body 13.

この場合、図4に示すトーションバー58に捩れが生じ、トーションバー58の捩れに基づいてトルクセンサ41で操舵トルクを検出する。
検出された操舵トルクが制御部46に伝えられ、伝えられた操舵トルクに基づいて制御部46から電動アシスト機構43(電動アクチュエータ71)に駆動信号を伝える。
In this case, the torsion bar 58 shown in FIG. 4 is twisted, and the steering torque is detected by the torque sensor 41 based on the twist of the torsion bar 58.
The detected steering torque is transmitted to the control unit 46, and a drive signal is transmitted from the control unit 46 to the electric assist mechanism 43 (electric actuator 71) based on the transmitted steering torque.

伝えられた駆動信号に基づいて電動アクチュエータ71が駆動し、電動アクチュエータ71の出力軸72と一体にピニオン76(図6参照)が回転する。
ピニオン76が回転することで、ピニオン76の回転がヘリカルギヤ77を介してアシスト出力軸73に伝えられる。
The electric actuator 71 is driven based on the transmitted drive signal, and the pinion 76 (see FIG. 6) rotates integrally with the output shaft 72 of the electric actuator 71.
By rotating the pinion 76, the rotation of the pinion 76 is transmitted to the assist output shaft 73 via the helical gear 77.

アシスト出力軸73の回転が駆動ギヤ81に伝わり、駆動ギヤ81の回転が従動ギヤ83に伝わる。従動ギヤ83の回転がメカニカルヘルム機構102の駆動軸82に伝わり、駆動軸82と一体にプーリ103が時計回り方向に矢印Jの如く回転する。
プーリ103が時計回り方向に回転することで、操作ケーブル104の一端部104bが矢印Kの如く引き戻される。
The rotation of the assist output shaft 73 is transmitted to the drive gear 81, and the rotation of the drive gear 81 is transmitted to the driven gear 83. The rotation of the driven gear 83 is transmitted to the drive shaft 82 of the mechanical helm mechanism 102, and the pulley 103 rotates integrally with the drive shaft 82 as shown by the arrow J in the clockwise direction.
As the pulley 103 rotates in the clockwise direction, the one end 104b of the operation cable 104 is pulled back as shown by an arrow K.

よって、操舵ロッド107が右方向に移動し、船外機本体13がスイベル軸21を中心にして左方向に矢印Iの如く揺動(操舵)する。
これにより、ティラーハンドル42の操舵角および船外機本体13の操舵角の差異を解消することができる(ティラーハンドル42および船外機本体13の各操舵トルクの差異を解消することができる)。
Accordingly, the steering rod 107 moves to the right, and the outboard motor main body 13 swings (steers) as indicated by the arrow I about the swivel shaft 21 in the left direction.
Thereby, the difference between the steering angle of the tiller handle 42 and the steering angle of the outboard motor main body 13 can be eliminated (differences in the respective steering torques of the tiller handle 42 and the outboard motor main body 13 can be eliminated).

すなわち、ティラーハンドル42の操舵角および船外機本体13の操舵角を同じにすることができる。
このように、操舵装置100によれば、ティラーハンドル42の操舵角および船外機本体13の操舵角に差異が生じた場合に、電動アシスト機構43やメカニカルヘルム機構102などでティラーハンドル42の操舵角に追従させて船外機本体13を操舵することができる。
よって、ティラーハンドル42の操舵角および船外機本体13の操舵角の差異を補正することができる。
That is, the steering angle of the tiller handle 42 and the steering angle of the outboard motor main body 13 can be made the same.
As described above, according to the steering device 100, when there is a difference between the steering angle of the tiller handle 42 and the steering angle of the outboard motor body 13, the steering handle 42 is steered by the electric assist mechanism 43, the mechanical helm mechanism 102, or the like. The outboard motor main body 13 can be steered by following the angle.
Therefore, the difference between the steering angle of the tiller handle 42 and the steering angle of the outboard motor main body 13 can be corrected.

メカニカルヘルム機構102などで各操舵角の差異を補正することで、ティラーハンドル42の操舵力(操舵トルク)をアシスト(補助)することができる。
これにより、実施例1と同様に、ティラーハンドル42の操舵力の軽減を図ることができ、ティラーハンドル42の操作性の向上を図ることができる。
The steering force (steering torque) of the tiller handle 42 can be assisted (assisted) by correcting the difference between the steering angles by the mechanical helm mechanism 102 or the like.
As a result, like the first embodiment, the steering force of the tiller handle 42 can be reduced, and the operability of the tiller handle 42 can be improved.

ここで、ティラーハンドル42を右方向に操作して船外機本体13を左方向に操舵する際の作用について説明したが、この操舵作用は、ティラーハンドル42を左方向に操作して船外機本体13を右方向に操舵する場合も同様である。
そこで、ティラーハンドル42を左方向に操作して船外機本体13を右方向に操舵する場合の説明を省略する。
Here, the operation when the tiller handle 42 is operated in the right direction to steer the outboard motor main body 13 in the left direction has been described. This steering operation is performed by operating the tiller handle 42 in the left direction. The same applies to the case where the main body 13 is steered in the right direction.
Therefore, the description of the case where the tiller handle 42 is operated to the left and the outboard motor main body 13 is steered to the right will be omitted.

ところで、実施例2においてメカニカルヘルム機構102を使用可能とすることで、ヘルム機構として油圧ヘルムポンプ45(実施例1)やメカニカルヘルム機構102(実施例2)の両方を用いることができる。
これにより、油圧ヘルムポンプ45やメカニカルヘルム機構102のうちから船体11に適したものを選択することが可能になり、設計の自由度を高めることができる。
By the way, by making the mechanical helm mechanism 102 usable in the second embodiment, both the hydraulic helm pump 45 (first embodiment) and the mechanical helm mechanism 102 (second embodiment) can be used as the helm mechanism.
Thereby, it becomes possible to select a suitable one for the hull 11 from the hydraulic helm pump 45 and the mechanical helm mechanism 102, and the degree of freedom of design can be increased.

さらに、実施例2に係る操舵装置100によれば、実施例1に係る操舵装置16と同様の効果を得ることができる。   Furthermore, according to the steering device 100 according to the second embodiment, the same effect as that of the steering device 16 according to the first embodiment can be obtained.

なお、本発明に係る船外機の操舵装置16,100は、前述した実施例に限定されるものではなく適宜変更、改良などが可能である。
例えば、前記実施例1〜2では、ヘルム機構45の油圧ヘルムポンプ45としてピストンポンプ(プランジャポンプ)を用いた例について説明したが、これに限らないで、油圧ヘルムポンプ45としてシリンダ形式の油圧発生デバイスなどの他のポンプを用いることも可能である。
シリンダ形式の油圧発生デバイスは、例えば、駆動軸が回転することで駆動軸と一体にピニオンが回転し、ピニオンの回転でラックがシリンダの軸線方向に移動し、ラックの移動で一対のピストンがシリンダの軸線方向に移動し、ピストンの移動でシリンダ内のオイルを吐出するように構成されている。
Note that the outboard motor steering devices 16 and 100 according to the present invention are not limited to the above-described embodiments, and can be changed or improved as appropriate.
For example, in the first and second embodiments, an example in which a piston pump (plunger pump) is used as the hydraulic helm pump 45 of the helm mechanism 45 has been described. Other pumps such as devices can also be used.
For example, a cylinder-type hydraulic pressure generating device has a pinion that rotates integrally with the drive shaft by rotating the drive shaft, and the rack moves in the axial direction of the cylinder by the rotation of the pinion. The oil is moved in the axial direction of the cylinder and the oil in the cylinder is discharged by the movement of the piston.

また、前記実施例1〜2では、動力伝達手段44を駆動ギヤ81および従動ギヤ83を用いたギヤ伝達手段とした例について説明したが、これに限らないで、チェーンやベルトなどの他の伝達手段を用いることも可能である。   In the first and second embodiments, the example in which the power transmission unit 44 is a gear transmission unit using the drive gear 81 and the driven gear 83 has been described. However, the present invention is not limited to this, and other transmissions such as a chain and a belt are possible. It is also possible to use means.

さらに、前記実施例1〜2では、通常の船外機に用いる連結アームを改修して連結アーム28とする例について説明したが、これに限らないで、連結アーム28を新たに形成することも可能である。   Further, in the first and second embodiments, the example in which the connecting arm used in a normal outboard motor is modified to be the connecting arm 28 has been described. However, the present invention is not limited thereto, and the connecting arm 28 may be newly formed. Is possible.

また、前記実施例1ではシリンダユニット14のピストン部27に連結バー29を介して連結アーム28を連結し、前記実施例2では操舵ロッド107に連結バー29を介して連結アーム28を連結する例について説明したが、連結バー29は実施例1〜2に示した形状や構成に限定するものではなく適宜変更が可能である。   In the first embodiment, the connecting arm 28 is connected to the piston portion 27 of the cylinder unit 14 via the connecting bar 29. In the second embodiment, the connecting arm 28 is connected to the steering rod 107 via the connecting bar 29. However, the connecting bar 29 is not limited to the shape and configuration shown in the first and second embodiments, and can be appropriately changed.

さらに、前記実施例1では船体11の右側部18に電動アシスト機構43および油圧ヘルムポンプ45を一体的に設け、前記実施例2では船体11の右側部18に電動アシスト機構43およびメカニカルヘルム機構102を一体的に設けた例について説明したが、これに限らないで、各部材を船体11の任意の部位に設けることや、各部材を個別に設けることも可能である。   Further, in the first embodiment, the electric assist mechanism 43 and the hydraulic helm pump 45 are integrally provided on the right side portion 18 of the hull 11, and in the second embodiment, the electric assist mechanism 43 and the mechanical helm mechanism 102 are provided on the right side portion 18 of the hull 11. However, the present invention is not limited to this, and each member may be provided at any part of the hull 11 or each member may be provided individually.

また、前記実施例1〜2で示した船外機10、船体11、船外機本体13、操舵装置16,100、エンジン22、推進プロペラ23、連結アーム28、トルクセンサ41、ティラーハンドル42、電動アシスト機構43、油圧ヘルムポンプ45、制御部46およびメカニカルヘルム機構102などの形状や構成は例示したものに限定するものではなく適宜変更が可能である。   Further, the outboard motor 10, the hull 11, the outboard motor main body 13, the steering device 16, 100, the engine 22, the propeller 23, the connecting arm 28, the torque sensor 41, the tiller handle 42, shown in the first and second embodiments. The shapes and configurations of the electric assist mechanism 43, the hydraulic helm pump 45, the control unit 46, the mechanical helm mechanism 102, and the like are not limited to those illustrated, and can be appropriately changed.

本発明は、船外機本体にティラーハンドルが連結され、ティラーハンドルで船外機本体を操舵する操舵装置を備えた船外機への適用に好適である。   The present invention is suitable for application to an outboard motor in which a tiller handle is connected to the outboard motor main body and a steering device for steering the outboard motor main body with the tiller handle.

10…船外機、11…船体、13…船外機本体、16,100…操舵装置(船外機の操舵装置)、22…エンジン、23…推進プロペラ、28…連結アーム(連結部)、41…トルクセンサ、42…ティラーハンドル、43…電動アシスト機構、45…油圧ヘルムポンプ(ヘルム機構)、46…制御部、102…メカニカルヘルム機構(ヘルム機構)、θ1…ティラーハンドルの操舵角、θ2…船外機本体の操舵角。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Outboard motor, 11 ... Hull, 13 ... Outboard motor main body, 16,100 ... Steering device (steering device of outboard motor), 22 ... Engine, 23 ... Propeller, 28 ... Connection arm (connection part), DESCRIPTION OF SYMBOLS 41 ... Torque sensor, 42 ... Tiller handle, 43 ... Electric assist mechanism, 45 ... Hydraulic helm pump (helm mechanism), 46 ... Control part, 102 ... Mechanical helm mechanism (helm mechanism), θ1 ... Steering angle of tiller handle, θ2 ... Steering angle of the outboard motor body.

Claims (3)

船体に船外機本体が操舵自在に設けられ、前記船外機本体にティラーハンドルが連結され、前記ティラーハンドルで船外機本体を操舵する船外機の操舵装置において、
前記船外機本体および前記ティラーハンドルの各操舵角の差異を操舵トルクとして検出するトルクセンサと、
前記トルクセンサで検出した操舵トルクに基づいて制御可能な電動アシスト機構と、
前記電動アシスト機構で駆動されることで、前記船外機本体および前記ティラーハンドルの各操舵角の差異を補正するヘルム機構と、
を備え、
前記トルクセンサが前記船外機本体および前記ティラーハンドルを連結する連結部に設けられ、
前記電動アシスト機構および前記ヘルム機構が前記船体に設けられたことを特徴とする船外機の操舵装置。
In the outboard motor steering apparatus, the outboard motor main body is steerably provided in the hull, a tiller handle is connected to the outboard motor main body, and the outboard motor main body is steered by the tiller handle.
A torque sensor that detects a difference in steering angle between the outboard motor body and the tiller handle as a steering torque;
An electric assist mechanism that can be controlled based on the steering torque detected by the torque sensor;
A helm mechanism that corrects a difference in each steering angle of the outboard motor main body and the tiller handle by being driven by the electric assist mechanism;
With
The torque sensor is provided in a connecting portion that connects the outboard motor main body and the tiller handle;
A steering apparatus for an outboard motor, wherein the electric assist mechanism and the helm mechanism are provided in the hull.
前記ヘルム機構は、
油圧で前記船外機を操舵する油圧ヘルムポンプ、または、機械的に前記船外機を操舵するメカニカルヘルム機構であることを特徴とする請求項1記載の船外機の操舵装置。
The helm mechanism is
2. The outboard motor steering apparatus according to claim 1, wherein the outboard motor is a hydraulic helm pump that steers the outboard motor hydraulically or a mechanical helm mechanism that mechanically steers the outboard motor.
前記電動アシスト機構は、
前記トルクセンサで検出した操舵トルク、および前記船外機の推進プロペラを駆動するエンジンの回転数に基づいて制御されることを特徴とする請求項1記載の船外機の操舵装置。
The electric assist mechanism is
2. The outboard motor steering apparatus according to claim 1, wherein the steering apparatus is controlled based on a steering torque detected by the torque sensor and a rotation speed of an engine that drives a propeller of the outboard motor. 3.
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