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JP2010276507A - 画像認識装置及び車外監視装置 - Google Patents

画像認識装置及び車外監視装置 Download PDF

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JP2010276507A JP2009130111A JP2009130111A JP2010276507A JP 2010276507 A JP2010276507 A JP 2010276507A JP 2009130111 A JP2009130111 A JP 2009130111A JP 2009130111 A JP2009130111 A JP 2009130111A JP 2010276507 A JP2010276507 A JP 2010276507A
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Abstract

【課題】単純な構成で被写体の三次元画像を撮像し、撮像した画像から距離情報を有する距離画像を求め、求めた距離画像から被写体までの距離を計測する。
【解決手段】画像認識装置1の1つの撮像装置2で入射した光を水平偏光成分の光と垂直偏光成分の光に分離して水平偏光画像と垂直偏光画像を撮像し、撮像した水平偏光画像と垂直偏光画像を画像信号処理装置3で処理して偏光比画像又は偏光差分画像を生成し、生成した偏光比画像又は偏光差分画像から三次元の距離情報を有する距離画像を求め、視差ずれ補正などの処理を不要にして処理の簡略化して三次元の距離情報を得る。
【選択図】 図1

Description

この発明は、単純な構成で被写体の三次元画像を撮像し、撮像した画像から距離情報を有する距離画像を求め、求めた距離画像から被写体までの距離を計測する画像認識装置とそれを使用した車外監視装置に関するものである。
被写体の三次元位置を測定する技術として、従来からステレオカメラが知られている。ステレオカメラは、視点の異なる二つのカメラの撮影画像を解析することにより、被写体の三次元位置情報を演算するものである。ステレオカメラでは、二つのカメラ間の距離(光軸間の距離)を基線長として、被写体の三次元位置情報を、二つのカメラの視点の相違による画像座標の差分である二つのカメラの撮影画像の視差と基線長から容易に演算することができる。このステレオカメラにおいては、二つのカメラに共通して写っている被写体に限って、その三次元位置を演算することができる。
このステレオカメラで視差検出を精度良く行うためには、特許文献1に示すように、2台のカメラの位置がずれないように、ステーの両端部にカメラを設置するための実質的に同一の平面に含まれる設置面を設け、この2つの設置面にカメラを設置して2つのカメラの取付精度を向上させている。
また、2つのカメラを使用して路面の状況を判別する路面状態判別装置が例えば特許文献2に開示されている。特許文献2に示された路面状態判別装置は、垂直方向の偏光を透過する位置に偏光フィルタを配置し水平偏光画像を撮影するカメラと、水平方向の偏光を透過する位置に偏光フィルタを配置し垂直偏光画像を撮影するカメラとを備え、同一シーンを同時に撮影して得られた水平偏光画像と垂直偏光画像の視差による位置ずれを補正し、補正した水平偏光画像と垂直偏光画像の偏光比から路面の状況を判別している。
しかしながら2台のカメラを使用すると装置が大型化するとともにコスト高になってしまう。また、特許文献2に示すように2つのカメラで撮像した水平偏光画像と垂直偏光画像の視差による位置ずれを補正していると、処理が複雑になってしまう。
これに対して2台のカメラを使用しないで路面の状況を判別する路面状態判別装置が例えば特許文献3に開示されている。特許文献3に示された路面湿潤状況検出装置は、路面に向けて水のブリュータス角となるように配置した撮像装置の前面に直線偏光子を設け、路面を撮影するとき直線偏光子をモータにより回転して偏光面を垂直方向と水平方向に切り替えて撮影した垂直偏光画像と水平偏光画像の偏光比を演算し、演算した偏光比の大小から路面状態を判別している。
特許文献3に開示された路面湿潤状況検出装置は、路面を撮影するにあたって偏光子を回転して偏光面を垂直方向と水平方向に回転しているため、撮像装置を固定した場所に設置するのではなく自動車等の車両に搭載して路面を走行しながら路面状態を判別しようとした場合には、偏光子を回転させる時間のズレによって垂直偏光画像と水平偏光画像が全く異なった場所を撮影することになり、走行しながら路面状態を判別することができないという短所がある。
また、偏光子を回転するためのモータや駆動伝達機構が必要であるため、路面湿潤状況検出装置そのものが大型化してしまう。この路面湿潤状況検出装置を例えば自動車に搭載する場合は、ルームミラーに内蔵するかルームミラーの裏面に装着することが望ましいが、路面湿潤状況検出装置が大型化すると、このような装着できないという短所がある。さらにモータや駆動伝達機構の保守点検を定期的に行う必要がある。
この発明は、このような短所を改善し、単純な構成で被写体の三次元画像を撮像し、撮像した画像から距離情報を有する距離画像を求め、求めた距離画像から被写体までの距離を計測する画像認識装置とそれを使用した車外監視装置を提供することを目的とするものである。
この発明の画像認識装置は、前方の画像を撮像して距離画像を求める画像認識装置であって、撮像装置と画像信号処理装置を有し、前記撮像装置は、入射した光を水平偏光成分と垂直偏光成分の光に分離する偏光分離手段と、前記偏光分離手段で分離した水平偏光成分と垂直偏光成分の光を入射して水平偏光画像と垂直偏光画像を撮像する撮像手段とを有し、前記画像信号処理装置は、前記撮像手段で撮像した水平偏光画像と垂直偏光画像を処理して偏光比画像又は偏光差分画像を生成し、生成した偏光比画像又は偏光差分画像から三次元の距離情報を有する距離画像を求めることを特徴とする。
この発明の第2の画像認識装置は、前方の画像を撮像して距離画像を求める画像認識装置であって、撮像装置と画像信号処理装置を有し、前記撮像装置は、第1の撮像ユニットと、第1の撮像ユニットに近接して配置した第2の撮像ユニットを有し、前記第1の撮像ユニットは、入射した光のなかから水平偏光成分の光を分離する偏光分離手段と、前記偏光分離手段で分離した水平偏光成分の光を入射して水平偏光画像を撮像する撮像手段とを有し、前記第2の撮像ユニットは、入射した光のなかから垂直偏光成分の光を分離する偏光分離手段と、前記偏光分離手段で分離した垂直偏光成分の光を入射して垂直偏光画像を撮像する撮像手段とを有し、前記画像信号処理装置は、前記第1の撮像ユニットと第2の撮像ユニットとで撮像した水平偏光画像と垂直偏光画像を処理して偏光比画像又は偏光差分画像を生成し、生成した偏光比画像又は偏光差分画像から三次元の距離情報を有する距離画像を求めることを特徴とする。
この発明の第3の画像認識装置は、前方の画像を撮像して距離画像を求める画像認識装置であって、撮像装置と画像信号処理装置を有し、前記撮像装置は、光分岐手段と第1の撮像ユニットと第2の撮像ユニットを有し、前記光分岐手段は、入射した光を2方向に分岐し、前記第1の撮像ユニットは、前記光分岐手段で分岐した一方の光のなかから水平偏光成分の光を分離する偏光分離手段と、前記偏光分離手段で分離した水平偏光成分の光を入射して水平偏光画像を撮像する撮像手段とを有し、前記第2の撮像ユニットは、前記光分岐手段で分岐した他方の光のなかから垂直偏光成分の光を分離する偏光分離手段と、前記偏光分離手段で分離した垂直偏光成分の光を入射して垂直偏光画像を撮像する撮像手段とを有し、前記画像信号処理装置は、前記第1の撮像ユニットと第2の撮像ユニットとで撮像した水平偏光画像と垂直偏光画像を処理して偏光比画像又は偏光差分画像を生成し、生成した偏光比画像又は偏光差分画像から三次元の距離情報を有する距離画像を求めることを特徴とする。
この発明の第4の画像認識装置は、前方の画像を撮像して距離画像を求める画像認識装置であって、撮像装置と画像信号処理装置を有し、前記撮像装置は、領域分割フィルタと第1の撮像ユニットと第2の撮像ユニットを有し、前記領域分割フィルタは、入射した光を水平偏光成分の光と垂直偏光成分の光に分離し、2方向に分岐し、前記第1の撮像ユニットは、前記領域分割フィルタで分離した水平偏光成分の光を入射して水平偏光画像を撮像する撮像手段とを有し、前記第2の撮像ユニットは、前記領域分割フィルタで分離した垂直偏光成分の光を入射して垂直偏光画像を撮像する撮像手段とを有し、前記画像信号処理装置は、前記第1の撮像ユニットと第2の撮像ユニットとで撮像した水平偏光画像と垂直偏光画像を処理して偏光比画像又は偏光差分画像を生成し、生成した偏光比画像又は偏光差分画像から三次元の距離情報を有する距離画像を求めることを特徴とする。
前記光分岐手段の前段や領域分割フィルタの前段に撮像光学系を設けると良い。
この発明の車外監視装置は、前記画像認識装置と中央処理装置及び表示装置を有し、車両に搭載され、前記中央処理装置は前記画像認識装置で撮像した画像や距離情報から道路形状や複数の立体物の三次元位置を高速で検出して前記表示装置に表示することを特徴とする。
この発明の画像認識装置は、1つの撮像装置で入射した光を水平偏光成分の光と垂直偏光成分の光に分離して水平偏光画像と垂直偏光画像を撮像するから、水平偏光画像と垂直偏光画像の視差を非常に小さくすることができる。
この撮像した水平偏光画像と垂直偏光画像を処理して偏光比画像又は偏光差分画像を生成し、生成した偏光比画像又は偏光差分画像から三次元の距離情報を有する距離画像を求めるから視差ずれ補正などの処理を不要にして処理の簡略化して三次元の距離情報を得ることができる。
また、この発明が画像認識装置を使用した車外監視装置は、三次元の距離情報を認識することにより、自動車や歩行者が接近するかを確認することができ、安全性を向上することができる。
この発明の画像認識装置の構成図である。 車外監視装置の構成図である。 水平偏光画像と垂直偏光画像を示す図である。 偏光比画像を示す図である。 距離に対する偏光比の変化特性図である。 偏光差分画像を示す図である。 第2の撮像装置の構成図である。 第3の撮像装置の構成図である。 第4の撮像装置の構成図である。 領域分割フィルタの偏光子領域の構成を示す斜視図である。 領域分割フィルタの偏光子領域の配置を示す斜視図である。
図1は、この発明の画像認識装置の構成図である。図に示すように、画像認識装置1は、撮像装置2と画像信号処理装置3を有する。撮像装置2は、第1の撮像ユニット4と、第1の撮像ユニット4に近接して平行に配置した第2の撮像ユニット5を有する。第1の撮像ユニット4は、撮像光学系411と固体撮像ユニット412を有する第1の撮像手段41と、第1の撮像手段41の前段に設けられた直線偏光子42を有する。第2の撮像ユニット5は、撮像光学系511と固体撮像ユニット512を有する第2の撮像手段51と、第2の撮像手段51の前段に設けられた直線偏光子52を有する。第1の撮像ユニット4の直線偏光子42は撮像装置2の前方から入射した光のうち水平偏光成分を透過して第1の撮像手段41に入射する。第1の撮像手段41は入射した水平偏光成分により水平偏光画像を撮像する。第2の撮像ユニット5の直線偏光子52は撮像装置2の前方から入射した光のうち垂直偏光成分を透過して第2の撮像手段51に入射する。第2の撮像手段51は入射した垂直偏光成分により垂直偏光画像を撮像する。
画像信号処理装置3は、画像処理部6と演算処理部7を有する。画像処理部6は、第1の撮像手段41で撮像した水平偏光画像と第2の撮像手段51で撮像した垂直偏光画像を処理して偏光比画像を生成する。演算処理部7は画像処理部4で生成した偏光比画像から被写体までの三次元の距離を算出する。
この画像認識装置1は、図2に示すように、自動車等の車両8に搭載された車外監視装置9に使用する。車外監視装置9は車両8の進行方向の前方や左右の情報の画像を撮影し、撮影した画像から進行方向に対して左右両側の自動車や歩行者等を認識して確認するものであり、画像認識装置1と中央処理装置10及び表示装置11を有する。画像認識装置1は車両8のルームミラーの後段など運転者の視野を遮らない位置に配置されている。中央処理装置10は画像認識装置1で撮像した画像や距離情報から道路形状や複数の立体物の三次元位置を高速で検出し、その検出結果に基づいて先行車や障害物を特定して衝突警報の判断処理等を行い、認識された物体が自車両8の障害物となる場合、運転者の前方に設置された表示装置11に表示して運転者に対する警告を行うほかに、図示しないアクチュエータ類を制御する外部装置を接続することにより車体の自動衝突回避制御等が可能となっている。
この画像認識装置1を有する車外監視装置9で車両8の進行方向の前方の情報の画像を撮影して自動車や歩行者等を認識して確認するときの処理を説明する。
画像認識装置1の撮像装置2で車両8の進行方向の前方の撮影を開始すると、第1の撮像ユニット4の直線偏光子42は入射した光のなかで水平偏光成分の光を透過して第1の撮像手段41に入射する。第1の撮像手段41は入射した水平偏光成分により、例えば図3(a)に示すような水平偏光画像43を撮像し、撮像した水平偏光画像43を画像信号処理部3の画像処理部6に出力する。また、第2の撮像ユニット5の直線偏光子52は入射した光のなかで垂直偏光成分の光を透過して第2の撮像手段51に入射する。第2の撮像手段51は入射した垂直偏光成分により、図3(b)に示すような垂直偏光画像53を撮像し、撮像した垂直偏光画像53を画像信号処理部3の画像処理部6に出力する。この第1の撮像手段41と第2の撮像手段51を1つの撮像装置1に近接して配置しているから、第1の撮像手段41と第2の撮像手段51の間隔を近接することができ、水平偏光画像43と垂直偏光画像53の視差を非常に小さくすることができ、視差ずれ補正などの処理を不要にして処理の簡略化を図ることができる。なお、図3は650nmの波長のバンドパスフィルタを通して撮影した画像である。
画像処理部6は、入力した水平偏光画像43と垂直偏光画像53を処理して、図4に示す偏光比画像63を生成して演算処理部7に出力する。演算処理部7は入力した偏光比画像63から被写体までの三次元の距離を算出する。
この偏光比画像63から距離を算出するとき、水平偏光の輝度をIa(x,y)、垂直偏光の輝度をIb(x,y)とすると、水平偏光画像43と垂直偏光画像53の偏光比P(x,y)は、
P(x,y)=Ib(x,y)/Ia(x,y)
で表せる。
そこで図4に示す偏光比画像63の破線で示した路面領域の距離に対する偏光比P(x,y)の変化を図5に示す。図5に示すように、偏光比P(x,y)は路面領域の三次元の距離と線形な関係にあり、偏光比画像63から三次元の距離を算出することができる。
この偏光比画像63と算出した三次元の距離情報を中央処理装置10は表示装置11に表示する。車両8の運転者は表示装置11に表示された偏光比画像63と三次元の距離情報を認識することにより、自動車や歩行者が接近するかを確認することができ、安全性を向上することができる。
前記説明では、撮像した水平偏光画像43と垂直偏光画像53から偏光比画像63を生成して車両8の前方の情報の三次元の距離情報を算出する場合について説明したが、図6に示すように、水平偏光画像43と垂直偏光画像53から、図6に示すような偏光差分画像73を生成し、生成した偏光度画像73の下記式に示す偏光比P1(x,y)から三次元の距離を算出しても良い。
P1(x,y)={Ib(x,y)−Ia(x,y)}/{Ib(x,y)+Ia(x,y)}
また、前記説明では、撮像装置2の第1の撮像ユニット4の第1の撮像手段41に撮像光学系411を設け、第2の撮像ユニット5の第2の撮像手段51に撮像光学系511を設けた場合について説明したが、図7に示すように、撮像装置2aに1又は複数の単レンズを有する撮像光学系12とハーフミラー13を設け、撮像光学系12を第1の撮像ユニット4と第2の撮像ユニット5で共用し、撮像光学系12を透過した前方の情報を示す光をハーフミラー13で直交する2方向の光に分離し、ハーフミラー13を透過した光を第1の撮像ユニット4に入射し、ハーフミラー13で反射した光を第2の撮像ユニット5に入射するようにしても良い。
この撮像装置2aは、撮像光学系12で集光した光の一部はハーフミラー13を透過して第1の撮像ユニット4に入射して第1の撮像ユニット4で水平偏光画像43を撮像する。また、撮像光学系12で集光した光の一部はハーフミラー13で反射して第2の撮像ユニット5に入射して第2の撮像ユニット5で垂直偏光画像53を撮像する。この撮像した水平偏光画像43と垂直偏光画像53から偏光比画像63や偏光度画像73を生成する。
このように1つの撮像光学系12に入射した光により水平偏光画像43と垂直偏光画像53を撮像することができ、撮像した水平偏光画像43と垂直偏光画像53に視差が生じないため、第1の撮像ユニット4と第2の撮像ユニット5の検出領域が小さくて済み、撮像装置2aの小型化を図るとともに視差ずれ補正などの処理を不要にして処理の簡略化を図ることができる。
また、ハーフミラー13の代わりに、図8の構成図に示すように、水平偏光成分を透過し、垂直偏光成分を反射する偏光ビームスプリッタ14を設けても良い。このように偏光ビームスプリッタ14を設けた撮像装置2bは直線偏光子43と直線偏光子53を使用しないで済み、光学系を簡素化できるとともに光の利用率を向上することができる。
前記説明では、撮像装置2,2a,2bに2つ固体撮像ユニット412,512を設けた場合について説明したが、次に1つの固体撮像ユニットで水平偏光画像43と垂直偏光画像53を撮像する撮像装置2cについて説明する。
撮像装置2cは、図9の分解斜視図に示すように、レンズアレイ21と遮光スペーサ22と偏光フィルタ23とスペーサ24及び固体撮像ユニット25が積層されて形成されている。
レンズアレイ21は、2つのレンズ211a,211bを有する。この2つのレンズ211a,211bは互いに独立した同一形状の例えば非球面レンズ等からなる単レンズで形成され、光軸26a,26bを平行にして同一平面上に配置している。ここでレンズ211a,211bの光軸26a,26bと平行な方向をZ軸、Z軸に垂直な一方向をX軸、Z軸とX軸に垂直な方向をY軸とすると、レンズ211a,211bは、同一のXY平面上に配置されている。遮光スペーサ22は、2つの開口部221a,221bを有し、レンズアレイ21対して被写体側とは反対側に設けられている。2つの開口部221a,221bは光軸26a,26bをそれぞれ中心として所定の大きさで貫通され、内壁面には黒塗りや粗面やつや消しなどにより光の反射防止処理がされている。
偏光フィルタ23は、偏光面が90度異なる2つの偏光子領域231a,231bを有し、遮光スペーサ22に対してレンズアレイ21とは反対側に設けられている。2つの偏光子領域231a,231bはそれぞれ光軸26a,26bを中心としてXY平面と平行に設けられている。この偏光子領域231a,231bは、不特定の方向に電磁界が振動する無偏光を、偏光面に沿った方向の振動成分だけを透過させて直線偏光にする。スペーサ24は、偏光フィルタ23の偏光子領域231a,231bに対応する領域が貫通した開口部241を有する矩形枠状に形成され、偏光フィルタ23に対して遮光スペース22とは反対側に設けられている。固体撮像ユニット25は、画像信号処理装置3を有する基板251上に搭載された2つの固体撮像素子領域252a,252bを有し、スペーサ24に対して偏光フィルタ23とは反対側に設けられている。2つの固体撮像素子領域252a,252bはそれぞれ光軸26a,26bを中心としてXY平面と平行な同一平面上に設けられている。
このように撮像装置2cの偏光フィルタ23の偏光子領域231a,231bについて図10の斜視図を参照して説明する。偏光子領域231a,231bは、例えばフォトニック結晶からなる偏光子からなり、図10に示すように、周期的な溝列を形成した透明基板232上に、透明で高屈折率の媒質層233と低屈折率の媒質層234とを界面の形状を保存しながら交互に積層して形成されている。この高屈折率の媒質層233と低屈折率の媒質層234の各層は、透明基板232の溝列と直交するX方向に周期性を持つが、溝列と平行なY方向には一様であっても良いし、X方向より大きい長さの周期的または非周期的な構造を有していても良い。このような微細な周期構造(フォトニック結晶)は、特開平10−335758号公報などに記載されてなる自己クローニング技術と呼ばれる方式を用いることにより、再現性良く且つ高い均一性で作製することができる。
このフォトニック結晶からなる偏光子領域231a,231bは、図11(a)の斜視図に示すように、光軸26a,26bと平行なZ軸と、Z軸と直交するXY軸を有する直交座標系において、XY面に平行な1つの基板232の上に2種以上の透明材料をZ軸方向に交互に積層した多層構造体、例えばTaとSiOの交互多層膜からなり、偏光子領域231a,231bは各膜が凹凸形状を有しており、この凹凸形状はXY面内の一つの方向に周期的に繰り返されて形成されている。そして偏光子領域231aは、図11(b)に示すように、溝の方向がY軸方向に対して平行であり、偏光子領域231bは溝の方向がX軸方向に対して平行であり、偏光子領域231aと偏光子領域231bで溝の方向が90度異なって形成されている。すなわちXY面に入射される入力光から、偏光子領域231aと偏光子領域231bによって偏光方向が異なる偏光成分を透過させるとともに、偏光子領域231aと偏光子領域231bでそれぞれ等量の無偏光成分を透過させるようになっている。
この偏光子領域231a,231bの開口面積や透過軸は、はじめに透明基板232に加工する溝パターンの大きさや方向で自由に設計することができる。この溝パターンのパターン形成は、電子ビームリソグラフィやフォトリソグラフィ、干渉露光法、ナノプリンティングなど様々な方法で行うことができる。いずれの場合でも、微小領域ごとに溝の方向を高精度に定めることができる。そのため、透過軸の異なる微小偏光子を組み合わせた偏光子領域と、更にそれを複数並べた偏光子を形成することが可能となる。また、凹凸パターンを持つ特定の領域のみが偏光子の動作をするため、その周辺の領域を平坦あるいは、面内で等方的な凹凸パターンにしておけば偏波依存性のない媒質として光は透過する。したがって、特定の領域にのみ偏光子を作りこむことができる。
偏光フィルタ23の偏光子領域231a,231bによりレンズアレイ21のレンズ211a,211bに入射した光を水平偏光成分と垂直偏光成分に分離し、固体撮像ユニット25の2つの固体撮像素子領域252a,252bに入射して固体撮像ユニット25で水平偏光画像と垂直偏光画像を撮像する。
このように入射した光を偏光フィルタ23で水平偏光成分と垂直偏光成分に分離し、固体撮像ユニット25で水平偏光画像と垂直偏光画像を撮像するから、撮像装置1cの小型化を図ることができるとともに視差ずれ補正などの処理を不要にして処理の簡略化を図ることができる。
前記説明では偏光フィルタ23の偏光子領域231a,231bを例えばフォトニック結晶で形成した場合について説明したが、偏光子領域231a,231bとしてワイヤグリッド型の偏光子を使用しても良い。このワイヤグリッド型の偏光子とは、細い金属ワイヤを周期的に配列することにより形成された偏光子であり、従来、電磁波のミリ波領域において多く用いられてきた偏光子である。ワイヤグリッド型偏光子の構造は、入力光の波長に比べて十分細い金属細線が波長に比べて十分に短い間隔で並んだ構造を有する。このような構造に光を入射した場合、金属細線に平行な偏光は反射され、それに直交する偏光は透過されることはすでに知られている。金属細線の方向については、1枚の基板内において領域ごとに独立に変化させて作製することができるため、ワイヤグリッド偏光子の特性を領域毎に変えることができる。これを利用すれば、偏光子領域231a,231b毎に透過軸の方向を変化させた構造とすることができる。
このワイヤグリッドの作製方法としては、基板上に金属膜を形成し、リソグラフィによりパターニングを行うことで、細線状の金属を残すことができる。また、他の作製方法としては、リソグラフィにより基板に溝を形成し、この溝の方向とは直角で基板の法線から傾いた方向(基板面に斜めの方向)から真空蒸着により金属を成膜することで作製することができる。真空蒸着では蒸着源から飛来する粒子はその途中で他の分子もしくは原子にほとんど衝突することはなく、粒子は蒸着源から基板にむかって直線的に進むため、溝を構成する凸部にのみ成膜される一方、溝の底部(凹部)では、凸部に遮蔽されほとんど成膜されない。したがって、成膜量を制御することで、基板上に形成された溝の凸部にのみ金属膜を成膜することができ、金属細線を作製することができる。このワイヤグリッド型偏光子に用いられるワイヤ金属としては、アルミニウムもしくは銀が望ましいが、例えばタングステンなど、そのほかの金属であっても同様の現象を実現できる。また、リソグラフィとしては、光リソグラフィ、電子ビームリソグラフィ又はX線リソグラフィなどが挙げられるが、可視光での動作を想定すると細線の間隔が100nm程度になるため、電子ビームリソグラフィもしくはX線リソグラフィがより望ましい。また、金属の成膜では真空蒸着が望ましいが、主として基板に入射する粒子の方向性が重要であるので、高真空度の雰囲気におけるスパッタリング、もしくはコリメーターを用いたコリメーションスパッタでも可能である。
1;画像認識装置、2;撮像装置、3;画像信号処理装置、
4;第1の撮像ユニット、5;第2の撮像ユニット、6;画像処理部、
7;演算処理部、8;車両、9;車外監視装置、10;中央処理装置、
11;表示装置、12;撮像光学系、13;ハーフミラー、
14;偏光ビームスプリッタ、23;偏光フィルタ、41;第1の撮像手段、
42;直線偏光子、51;第2の撮像手段、52;直線偏光子、
411,511;撮像光学系、412,512;固体撮像ユニット。
国際公開WO2006/052024号公報 特開2006−58122号公報 特開平10−332576号公報

Claims (7)

  1. 前方の画像を撮像して距離画像を求める画像認識装置であって、
    撮像装置と画像信号処理装置を有し、
    前記撮像装置は、入射した光を水平偏光成分と垂直偏光成分の光に分離する偏光分離手段と、前記偏光分離手段で分離した水平偏光成分と垂直偏光成分の光を入射して水平偏光画像と垂直偏光画像を撮像する撮像手段とを有し、
    前記画像信号処理装置は、前記撮像手段で撮像した水平偏光画像と垂直偏光画像を処理して偏光比画像又は偏光差分画像を生成し、生成した偏光比画像又は偏光差分画像から三次元の距離情報を有する距離画像を求めることを特徴とする画像認識装置。
  2. 前方の画像を撮像して距離画像を求める画像認識装置であって、
    撮像装置と画像信号処理装置を有し、
    前記撮像装置は、第1の撮像ユニットと、第1の撮像ユニットに近接して配置した第2の撮像ユニットを有し、
    前記第1の撮像ユニットは、入射した光のなかから水平偏光成分の光を分離する偏光分離手段と、前記偏光分離手段で分離した水平偏光成分の光を入射して水平偏光画像を撮像する撮像手段とを有し、
    前記第2の撮像ユニットは、入射した光のなかから垂直偏光成分の光を分離する偏光分離手段と、前記偏光分離手段で分離した垂直偏光成分の光を入射して垂直偏光画像を撮像する撮像手段とを有し、
    前記画像信号処理装置は、前記第1の撮像ユニットと第2の撮像ユニットとで撮像した水平偏光画像と垂直偏光画像を処理して偏光比画像又は偏光差分画像を生成し、生成した偏光比画像又は偏光差分画像から三次元の距離情報を有する距離画像を求めることを特徴とする画像認識装置。
  3. 前方の画像を撮像して距離画像を求める画像認識装置であって、
    撮像装置と画像信号処理装置を有し、
    前記撮像装置は、光分岐手段と第1の撮像ユニットと第2の撮像ユニットを有し、
    前記光分岐手段は、入射した光を2方向に分岐し、
    前記第1の撮像ユニットは、前記光分岐手段で分岐した一方の光のなかから水平偏光成分の光を分離する偏光分離手段と、前記偏光分離手段で分離した水平偏光成分の光を入射して水平偏光画像を撮像する撮像手段とを有し、
    前記第2の撮像ユニットは、前記光分岐手段で分岐した他方の光のなかから垂直偏光成分の光を分離する偏光分離手段と、前記偏光分離手段で分離した垂直偏光成分の光を入射して垂直偏光画像を撮像する撮像手段とを有し、
    前記画像信号処理装置は、前記第1の撮像ユニットと第2の撮像ユニットとで撮像した水平偏光画像と垂直偏光画像を処理して偏光比画像又は偏光差分画像を生成し、生成した偏光比画像又は偏光差分画像から三次元の距離情報を有する距離画像を求めることを特徴とする画像認識装置。
  4. 前記光分岐手段の前段に撮像光学系を有することを特徴とする請求項3記載の画像認識装置。
  5. 前方の画像を撮像して距離画像を求める画像認識装置であって、
    撮像装置と画像信号処理装置を有し、
    前記撮像装置は、領域分割フィルタと第1の撮像ユニットと第2の撮像ユニットを有し、
    前記領域分割フィルタは、入射した光を水平偏光成分の光と垂直偏光成分の光に分離し、2方向に分岐し、
    前記第1の撮像ユニットは、前記領域分割フィルタで分離した水平偏光成分の光を入射して水平偏光画像を撮像する撮像手段とを有し、
    前記第2の撮像ユニットは、前記領域分割フィルタで分離した垂直偏光成分の光を入射して垂直偏光画像を撮像する撮像手段とを有し、
    前記画像信号処理装置は、前記第1の撮像ユニットと第2の撮像ユニットとで撮像した水平偏光画像と垂直偏光画像を処理して偏光比画像又は偏光差分画像を生成し、生成した偏光比画像又は偏光差分画像から三次元の距離情報を有する距離画像を求めることを特徴とする画像認識装置。
  6. 前記領域分割フィルタの前段に撮像光学系を有することを特徴とする請求項5記載の画像認識装置。
  7. 請求項1乃至6のいずれかに記載の画像認識装置と中央処理装置及び表示装置を有し、車両に搭載され、前記中央処理装置は前記画像認識装置で撮像した画像や距離情報から道路形状や複数の立体物の三次元位置を高速で検出して前記表示装置に表示することを特徴とする車外監視装置。
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