JP2008146168A - 走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行制御装置1は、周辺センサ32、周辺車認識部12、緊急地震速報システム受信機、走行制御計画生成部22を備え、走行制御計画生成部22は、緊急地震速報システム受信機により受信した緊急地震速報に基づいて減速及び停止を行う走行計画を生成し、周辺センサ32により取得した車両周辺の障害物状況により、他車との追突及び衝突の危険性がある場合には、衝突及び追突を回避するための別の走行計画を生成する。このため、追突などの危険事象を回避しながら、地震発生時の安全を確保することができる。
【選択図】図1
Description
最初に、緊急地震速報の受信時に、自車両に、車線変更、減速及び停止を安全に行わせる動作について説明する。図2及び3は、地震速報受信時に車線変更、減速及び停止を行う基本処理手順を示すフローチャートである。
以下、車両の周囲の構造物の倒壊危険性を予測し、当該倒壊危険性に対応して車両の走行計画を生成する動作について説明する。図4は、地震速報受信時に道路、橋梁及び建築物の倒壊危険性を予測して車両走行制御をおこなう処理手順を示すフローチャートである。なお、以下、説明する倒壊危険性予測自動運転の動作は、上記説明した基本的な地震適応レーンチェンジ及び停止動作に優先して行われるものとする。
以下、緊急地震速報により予想される地震の揺れ方(周波数、振幅、縦横揺れ)に応じて走行計画、特に後続車間保持減速を行う走行計画を生成する動作について説明する。図5は、地震の揺れに対応して後続車両との車間調整を行う処理手順を示すフローチャートである。なお、以下、説明する地震の揺れに対応した動作は、上記説明した基本的な地震適応レーンチェンジ及び停止動作の補助として行われるものとする。
以下、緊急地震速報により予想される津波に応じて走行計画を生成する動作について説明する。図6は、津波に対応して走行計画を設定する処理手順を示すフローチャートである。なお、以下、説明する津波適用自動運転の動作は、上記説明した基本的な地震適応レーンチェンジ及び停止動作に優先して行われるものとする。
Claims (8)
- 地震速報を受信する地震速報受信手段と、
前記地震速報受信手段が受信した地震速報に対応して車両の走行計画を生成する走行計画生成手段と、
を備えた走行制御装置。 - 前記車両の周囲の障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
前記走行計画生成手段は、前記障害物検出手段が検出した障害物に対応して車両の走行計画を生成する、
請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記地震速報受信手段が受信した地震速報に基づいて前記車両の周囲の構造物の倒壊危険性を予測する周囲構造物倒壊予測手段をさらに備え、
前記走行計画生成手段は、前記周囲構造物倒壊予測手段が予測した前記車両の周囲の構造物の倒壊危険性に対応して車両の走行計画を生成する、
請求項1又は2に記載の走行制御装置。 - 前記周囲構造物倒壊予測手段は、前記地震速報受信手段が受信した地震速報に基づいて前記地震速報に係る地震によって倒壊危険性がある構造物が存在するエリアを予測し、
前記走行計画生成手段は、前記周囲構造物倒壊予測手段が予測した倒壊危険性がある構造物が存在するエリアを、前記地震速報に係る地震の揺れが到達する時刻までに脱出することが可能な走行計画を生成する、
請求項3に記載の走行制御装置。 - 前記走行計画生成手段は、前記地震速報受信手段が受信した地震速報に係る地震の揺れに対応して、前記車両の走行計画における車両の減速度を決定する、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の走行制御装置。 - 前記走行計画生成手段は、前記地震速報受信手段が受信した地震速報に係る地震の揺れに対応して前記車両のタイヤのグリップ状況を予測し、前記グリップ状況に基づいて前記車両の走行計画における車両の減速度を決定する、
請求項5に記載の走行制御装置。 - 前記走行計画生成手段は、前記地震速報受信手段が受信した地震速報に係る地震の横揺れの周波数が大きいほど前記車両の走行計画における車両の減速度を大きくする、
請求項5又は6に記載の走行制御装置。 - 前記走行計画生成手段は、前記地震速報受信手段が受信した地震速報に含まれる津波の情報に基づき、前記津波の予想被害範囲を前記津波が到達する時刻までに脱出することが可能な走行計画を生成する、
請求項1〜7のいずれか1項に記載の走行制御装置。
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