JP2007295033A - 遠隔操作制御装置およびその操作端末 - Google Patents

Abstract

【課題】所定の位置範囲にいない操作者からの遠隔操作命令を拒絶し、操作端末を携帯する操作者を所定の位置範囲に誘導する遠隔操作制御装置を提供すること。
【解決手段】操作端末９からの遠隔操作命令に基づいて車載装置を制御する遠隔操作制御装置１は、操作端末９の位置を検出する端末位置検出手段１０１と、車両の周辺情報を取得する周辺情報取得手段１０２と、周辺情報に基づいて遠隔操作命令を発する操作端末９が位置すべき操作受付可能範囲Ｅを設定する操作受付可能範囲設定手段１０３と、操作受付可能範囲Ｅにない操作端末９からの遠隔操作命令を拒絶する命令拒絶手段１０４と、操作端末９を携帯する操作者を操作受付可能範囲Ｅに誘導する操作者誘導手段１０５と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、操作端末からの遠隔操作命令により車両に搭載された装置を制御する遠隔操作制御装置およびその操作端末に関し、より詳細には、所定の位置範囲にない操作端末からの遠隔操作命令を拒絶しながら、操作端末を携帯する操作者を所定の位置範囲に誘導する遠隔操作制御装置およびその操作端末に関する。

従来、操作者の携帯電話機内に操作者を認証するための認証データを予め格納させておき、車両に配置された人感センサにより車両近傍に操作者を検出した場合に、その操作者が携帯する携帯電話機と通信を行い、携帯電話機に格納された認証データと車両側に登録された認証データとを照合しその操作者を認証したときに、車両ドアの解錠、車内環境の設定、エンジン始動等の種々の車両動作を自動的に実行したり、或いは、携帯電話機からの遠隔操作命令を受け付けたりする車載電子制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

かかる車載電子制御システムは、車両に登録された操作者が車両に接近した場合に限り、自動的に車両ドアの解錠等を実行したり、携帯電話機からの遠隔操作命令の受け付けを許可したりするので、セキュリティ性を確保しながらも、操作者の利便性を向上させることができる。
特開２００３−７８５９３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の車載電子制御システムは、人感センサにより操作者の接近を検出してからその後の制御を開始するので、どの程度車両に接近すれば車両ドアの解錠が自動的に実行し、或いは、遠隔操作命令を受け付けるかを予め操作者に通知することはない。そのため、操作者は、遠隔操作命令を発するために、どのくらい車両に接近すればよいか分からず、この車載電子制御システムを使いにくいものと感じてしまう場合も考えられる。

また、特許文献１に記載の車載電子制御システムは、車両と操作者との距離だけで遠隔操作命令受け入れの可否を判断するので、遠隔操作により車両を自動的に移動させるような場合に、操作者に車両の移動経路を視認させることなく遠隔操作を許可してしまう場合もあり適切でない。

かかる状況に鑑み、本発明は、所定の位置範囲にいない操作者からの遠隔操作命令を拒絶する遠隔操作制御装置およびその操作端末を提供することを目的とする。また、本発明は、操作端末を携帯する操作者を所定の位置範囲に誘導する遠隔操作制御装置およびその操作端末を提供することを目的とする。

上述の目的を達成するために、第１の発明に係る遠隔操作制御装置は、操作端末からの遠隔操作命令に基づいて車載装置を制御する遠隔操作制御装置であって、前記操作端末の位置を検出する端末位置検出手段と、車両の周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、前記周辺情報に基づいて前記遠隔操作命令を発する前記操作端末が位置すべき操作受付可能範囲を設定する操作受付可能範囲設定手段と、前記操作受付可能範囲にない前記操作端末からの前記遠隔操作命令を拒絶する命令拒絶手段と、前記操作端末を携帯する操作者を前記操作受付可能範囲に誘導する操作者誘導手段と、を備えることを特徴とする。

また、第２の発明は、第１の発明に係る遠隔操作制御装置であって、前記操作者誘導手段は、前記車両の位置または前記操作端末の位置を基準として前記操作端末を携帯する操作者を前記操作受付可能範囲に誘導することを特徴とする。

また、第３の発明は、第１または第２の発明に係る遠隔操作制御装置であって、前記操作者誘導手段は、操作端末の表示装置に前記操作受付可能範囲に関する情報を表示させることを特徴とする。

また、第４の発明は、第１乃至第３の何れかの発明に係る遠隔操作制御装置であって、前記遠隔操作命令は、車両を自動的に移動させて駐車または出庫させるための命令であることを特徴とする。

また、第５の発明は、第４の発明に係る遠隔操作制御装置であって、前記操作受付可能範囲は、前記遠隔操作命令により車両を移動させる場合に、該車両の移動経路を除いた範囲であることを特徴とする。

また、第６の発明は、第４または第５の発明に係る遠隔操作制御装置であって、前記操作受付可能範囲は、前記遠隔操作命令により車両を移動させる場合に、該車両の移動経路を視認できる範囲であることを特徴とする。

また、第７の発明に係る操作端末は、遠隔操作命令に基づいて車載装置を制御する遠隔操作制御装置に対し該遠隔操作命令を発する操作端末であって、前記操作端末の位置を検出する端末位置検出手段と、車両の周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、前記周辺情報に基づいて前記遠隔操作命令を発する前記操作端末が位置すべき操作受付可能範囲を設定する操作受付可能範囲設定手段と、前記操作端末が前記操作受付可能範囲にない場合に前記遠隔操作命令の発信を拒絶する命令拒絶手段と、前記操作端末を携帯する操作者を前記操作受付可能範囲に誘導する操作者誘導手段と、を備えることを特徴とする。

また、第８の発明に係る遠隔操作制御装置は、操作端末からの遠隔操作命令に基づいて車両を自動的に移動させる遠隔操作制御装置であって、前記操作端末の位置を検出する端末位置検出手段と、車両の周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、前記周辺情報に基づいて前記遠隔操作命令を発する前記操作端末が位置すべき操作受付可能範囲を設定する操作受付可能範囲設定手段と、前記操作受付可能範囲にない前記操作端末からの前記遠隔操作命令を拒絶する命令拒絶手段と、を備え、前記操作受付可能範囲は、前記操作端末と前記車両との相対的な位置関係から前記車両の移動経路が視認できなくなる前記操作端末の位置範囲を除外した範囲であることを特徴とする。

上述の手段により、本発明は、所定の位置範囲にいない操作者からの遠隔操作命令を拒絶する遠隔操作制御装置およびその操作端末を提供することができる。また、操作端末を携帯する操作者を所定の位置範囲に誘導する遠隔操作制御装置およびその操作端末を提供することができる。

以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図１は、本発明に係る遠隔操作制御システムの構成例を示す図である。遠隔操作制御システムＳは、遠隔操作制御装置１および操作端末９で構成される。

遠隔操作制御装置１は、車両に搭載され操作端末９からの遠隔操作命令を受信して各種車載装置を制御する装置であり、制御部１０を有し、カメラ２、通信装置３、記憶装置４、測位装置５、駐車・出庫支援装置６、音声出力装置７および発光装置８に接続される。

ここで、「遠隔操作命令」とは、操作端末９が遠隔操作制御装置１に対して送信する信号であって、遠隔操作制御装置１をしてドアの解錠・施錠、エンジンの始動・停止、ハザードランプの点灯・消灯、駐車・出庫支援等の所定の操作を開始させるための信号をいう。

カメラ２は、車両に搭載される車両周辺を撮影するための撮影手段の一つであり、例えば、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）カメラであり、夜間でも撮影が可能な赤外線カメラ、被写体との距離を測定可能なステレオカメラであってもよい。また、撮影した画像の周辺の歪み具合から被写体との間の距離を算出できるよう魚眼レンズを装着したカメラであってもよい。

通信装置３は、操作端末９との間の通信に使用される装置であり、例えば、携帯電話周波数を利用する通信センタを介した通信を制御したり、特定小電力無線周波数を利用する通信センタを介さない操作端末９との直接通信を制御したりする。

記憶装置４は、地図情報等を記憶するための装置であり、例えば、ハードディスク、半導体メモリ等の不揮発性記憶装置である。

測位装置５は、車両の位置を測定するための装置であり、例えば、カーナビゲーションシステムのＧＰＳ受信機によりＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号に基づいて車両位置を測位・演算する。測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、自車位置は、舵角センサ、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてもよい。

駐車・出庫支援装置６は、カメラ２の画像情報またはミリ波レーダ若しくはクリアランスソナーからの距離情報に基づいて、電動ステアリング、アクセル、ブレーキを制御しながら車両を自動的に移動させて駐車または出庫を行わせる装置である。

音声出力装置７は、音声を出力するための装置であり、例えば、車載のホーン、スピーカ、ブザー等である。

発光装置８は、光を発生させる装置であり、例えば、ヘッドライト、ハザードランプ、ヘッドアップディスプレイ等である。

操作端末９は、特定小電力無線周波数または携帯電話周波数を利用して遠隔操作制御装置１に遠隔操作命令を送信するための端末であり、通信装置９０、記憶装置９１および表示装置９２を有する。

通信装置９０は、通信装置３と同様、遠隔操作制御装置１との間の通信に使用される装置であり、例えば、携帯電話周波数を利用する通信センタを介した通信を制御したり、特定小電力無線周波数を利用する通信センタを介さない遠隔操作制御装置１との直接通信を制御したりする。

記憶装置９１は、記憶装置４と同様、操作端末９の端末ＩＤ等を記憶するための装置であり、例えば、ハードディスク、半導体メモリ等の不揮発性記憶装置である。

表示装置９２は、遠隔操作制御装置１からの操作者に対する情報を表示するための装置であり、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイがある。

遠隔操作制御装置１の制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non-Volatile Random Access Memory）等を備えたコンピュータであり、操作者認証手段１００、端末位置検出手段１０１、周辺情報取得手段１０２、操作受付可能範囲設定手段１０３、命令拒絶手段１０４、操作者誘導手段１０５および命令実行手段１０６に関するプログラムをＮＶＲＡＭに格納し、これらプログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵに各種手段を実行させる。

操作者認証手段１００は、操作端末９を扱う操作者を認証するための手段であり、例えば、通信装置３を介して操作端末９からの遠隔操作命令を受信した場合に、操作端末９の記憶装置９１に記憶された端末ＩＤを読み取り、記憶装置４や制御部１０のＮＶＲＡＭに予め登録された端末ＩＤと照合して操作端末９を携帯する操作者を認証する。

また、操作者認証手段１００は、操作端末９を携帯する操作者にパスワードを入力させたり、操作端末９に設置された指紋読み取り装置や静脈パターン読み取り装置に操作者の指紋や静脈パターンを読み取らせたり、或いは、操作端末９に付属のカメラに操作者の虹彩を撮影させたりして、記憶装置４や制御部１０のＮＶＲＡＭに予め登録されたパスワード、指紋、静脈パターン、虹彩パターンと照合して操作端末９を携帯する操作者を認証するようにしてもよい。

端末位置検出手段１０１は、操作端末９の位置を検出するための手段であり、例えば、通信装置３を介して操作端末９からの遠隔操作命令を受信した場合に、遠隔操作命令の受信電力（信号強度）等から車両と操作端末９との間の相対的な位置関係を検出する。

また、端末位置検出手段１０１は、操作端末９がＧＰＳ等の測位装置を備える場合には、遠隔操作命令と共に操作端末９の位置情報（経度、緯度、高度）を取得し、測位装置５が示す車両の位置情報に基づいて、車両と操作端末９との間の相対的な位置関係を検出するようにしてもよい。

また、端末位置検出手段１０１は、上述のように車両と操作端末９との間の相対的な位置関係を検出した後、カメラ２が撮影した車両周辺の画像を利用して操作端末９を携帯する操作者を認識し、車両と操作端末９との間のより正確な位置関係を検出するようにしてもよい。

周辺情報取得手段１０２は、車両の周辺情報を取得するための手段であり、「周辺情報」とは、駐車スペースやその駐車スペースに接する道路の形状（幅員、勾配、駐車スペースと道路との間の角度等）、駐車スペース周辺の壁や電柱の位置や高さ、側溝の有無等、駐車または出庫の際の車両の移動経路に影響を与える情報をいい、車両自体の形状や駐車・出庫支援装置６が過去に駐車または出庫を行った際に算出した移動経路に関する情報も含まれる。

また、周辺情報は、これから車両が向おうとする目的地に関する情報を含み、周辺情報取得手段１０２は、通信装置３を介してこれら情報を取得し、或いは、記憶装置４からこれら情報を読み出す。なお、これから車両が向おうとする目的地に関する情報は、車両を何れの方向に出庫させるかを決定する際に利用される。

周辺情報取得手段１０２は、例えば、測位装置５による車両位置と、記憶装置４に記憶された地図情報と、車両に搭載されたカメラ２が撮影した車両周辺の画像とに基づいて周辺情報を取得する。また、周辺情報取得手段１０２は、車両に設置されたクリアランスソナーやミリ波レーダ等を用いて駐車スペース周辺の障害物（壁、電柱、縁石、側溝等）に関する情報を周辺情報として取得してもよい。

操作受付可能範囲設定手段１０３は、操作端末９が遠隔操作命令を発信する際に位置すべき地理的範囲である操作受付可能範囲を設定するための手段であり、例えば、周辺情報取得手段１０２により取得した周辺情報に基づいて操作者が位置すべき操作受付可能範囲を設定する。

操作受付可能範囲設定手段１０３は、車両と操作端末９との間の距離に基づいて操作受付可能範囲を設定してもよく、或いは、遠隔操作命令の内容が駐車・出庫支援等、車両の移動を伴う場合には、周辺情報取得手段１０２が取得した周辺情報等に基づいて駐車または出庫のために車両が移動する経路を算出し、その移動経路を除く所定の距離範囲内を操作受付可能範囲として設定してもよい。

また、操作受付可能範囲設定手段１０３は、遠隔操作命令の内容が駐車・出庫支援等、車両の移動を伴う場合には、操作端末９の位置毎に、操作端末９と車両との相対的な位置関係から操作者の死角となる位置範囲（車両の陰に隠れて操作者が視認できなくなる領域であり、以下、「死角領域」という。）を算出し、その死角領域に車両の移動経路の一部または全部が含まれる場合には、移動経路を含む死角領域を発生させてしまう操作端末９の位置を操作受付可能範囲から除外するようにしてもよい。

命令拒絶手段１０４は、操作端末９からの遠隔操作命令を拒絶するための手段であり、例えば、端末位置検出手段１０１により検出された操作端末９の位置が操作受付可能範囲内にない場合に、遠隔操作命令を拒絶する。

また、命令拒絶手段１０４は、端末位置検出手段１０１により検出された操作端末９の位置が操作受付可能範囲内から操作受付可能範囲外に移動した場合に、遠隔操作命令に基づく車載装置の作動を中断する。

操作者誘導手段１０５は、操作受付可能範囲外に位置する操作者が操作受付可能範囲内に移動するように誘導するための手段であり、例えば、端末位置検出手段１０１により検出された操作端末９の位置が操作受付可能範囲内にない場合に、音声出力装置７から“右に２メートル移動して下さい。”のような音声メッセージを出力させて、操作者の位置を基準として移動方向を操作者に伝えるようにし、或いは、音声出力装置７から“車両の右前方に移動して下さい。”のような音声メッセージを出力させて、車両の位置を基準として移動方向を操作者に伝えるようにする。或いは、操作者誘導手段１０５は、車内に設置されたヘッドアップディスプレイによりフロントガラスに矢印を表示させて操作者の移動すべき方向や距離を示すようにしてもよい。

或いは、操作者誘導手段１０５は、通信装置３を介して操作端末９に信号を送信し、操作端末９の表示装置９２に文字、地図、矢印等を表示させて操作者の移動すべき方向や距離を伝えるようにしてもよい。

或いは、操作者誘導手段１０５は、通信装置３を介して駐車スペース周辺に設置された表示手段に信号を送信し、文字、地図、矢印等を表示させて操作者の移動すべき方向や距離を伝えるようにしてもよい。

或いは、操作者誘導手段１０５は、車両に設置された発光装置８である左右のターンシグナルランプを所定の間隔で点滅させたり、車両に搭載された音声出力装置７が出力する音の出力間隔、出力時間、周波数（音の高低）、出力回数等を変化させたりして、操作者の移動すべき方向や距離を示すようにしてもよい。

或いは、操作者誘導手段１０５は、車両に設置された発光装置８であるヘッドライトを用いて操作受付可能範囲の境界が分かるように操作受付可能範囲全体を照射したり、操作端末９の表示装置９２や車両のヘッドアップディスプレイに車両周辺の見取り図（鳥瞰図）と操作受付可能範囲全体を示す色枠等とを表示させたり、伸縮自在のアンテナやフェンダーポール、開閉自在のドアミラー、角度自在のルームミラー、操作端末９に付属のジョイスティック等の可動部材を用いて、操作者の移動すべき方向や距離を示すようにしてもよい。

なお、操作者誘導手段１０５は、上述の誘導行為が所定回数実行された場合や上述の誘導行為を実行した後所定時間が経過した場合であって、端末位置検出手段１０１により検出された操作端末９の位置が操作受付可能範囲内にない場合には、操作者に遠隔操作命令を遂行する意思がないものとして、誘導行為を中断するようにしてもよい。無制限に誘導を行うと音声出力装置７や発光装置８に電力を供給する車両バッテリを過度に消耗させてしまうからであり、また、自動的に中断しないようであれば、遠隔操作命令を中止または中断したい操作者に別途中止または中断の指示入力を強いることとなるからである。

命令実行手段１０６は、操作端末９からの遠隔操作命令を実行するための手段であり、例えば、端末位置検出手段１０１により検出された操作端末９の位置が操作受付可能範囲内にある場合に、操作端末９から受信した遠隔操作命令に基づいて所定の操作を行うために所定の車載装置を作動させる。

また、命令実行手段１０６は、端末位置検出手段１０１により検出された操作端末９の位置が操作受付可能範囲外から操作受付可能範囲内に移動した場合に、一旦中断された遠隔操作命令に基づく車載装置の作動を再開させてもよい。なお、車載装置の作動を再開させる場合、命令実行手段１０６は、操作者認証手段１００により再度操作者の認証を求めたり、操作者の意思を確認するために再開を確認させる画面を操作端末９の表示装置９２に表示させ操作者による所定の入力を求めたりしてもよい。不用意な再開を防止し、車載装置の作動を安全に実行させるためである。

次に、図２を参照しながら遠隔操作制御装置１による操作受付可能範囲Ｅの設定方法について説明する。

図２は、遠隔操作により駐車・出庫支援装置６を作動させ駐車中の車両Ｖ１を車両Ｖ２の位置まで自動的に出庫させる場合に設定される操作受付可能範囲Ｅを示す図である。

遠隔操作制御装置１は、操作者認証手段１００により認証された操作者が携帯する操作端末９から遠隔操作命令を受信すると、測位装置５による車両位置と記憶装置４に記憶された地図情報と車両に搭載されたカメラ２が撮影した車両周辺の画像とに基づいて周辺情報取得手段１０２により周辺情報を取得させ、操作受付可能範囲設定手段１０３により操作受付可能範囲Ｅを設定させる。操作受付可能範囲Ｅは、例えば、車両Ｖ１から所定距離（例えば、５メートル）の範囲であり、かつ、操作者が到達できる範囲（例えば、道路上）とする。

操作受付可能範囲設定手段１０３は、周辺情報に基づいて車両Ｖ１を出庫させる場合の最適な移動経路Ｒ１を算出し、車両Ｖ１を車両Ｖ２の位置に移動させる場合の移動経路Ｒ１を操作受付可能範囲Ｅから除外する。移動経路Ｒ１内から遠隔操作命令を発して車両Ｖ１を出庫させた場合、車両Ｖ１と操作者とが接触してしまう場合も考えられるからである。

したがって、操作者が移動経路Ｒ１内に存在する場合、遠隔操作制御装置１は、命令拒絶手段１０４により操作端末９から受信した遠隔操作命令を拒絶して駐車・出庫支援装置６を作動させないようにし、操作者誘導手段１０５により操作者を移動経路Ｒ１外の位置（例えばＰ１地点）に誘導する。

一方、操作者が移動経路Ｒ１外であって、車両から所定の距離範囲内（例えば、５メートル内）の位置（例えば、Ｐ１地点）に存在する場合、遠隔操作制御装置１は、命令実行手段１０６により操作端末９から受信した遠隔操作命令に基づいて駐車・出庫支援装置６を作動させ、車両Ｖ１を車両Ｖ２の位置まで自動的に移動（出庫）させるようにする。

なお、遠隔操作制御装置１は、命令実行手段１０６により遠隔操作命令に基づいて駐車・出庫支援装置６を作動させ車両を出庫させる場合であっても、車両に搭載されたカメラ２やクリアランスソナーにより車両周辺を監視し、移動経路Ｒ１内に障害物（人、動物等を含む。）を検出した場合には駐車・出庫支援装置６の作動を中断させたり、車両の移動速度を低減させたり、或いは、既に移動した経路を逆に辿るようにさせたりする。人や他車両の通行を優先させたり、車両と障害物との接触を回避したりするためである。

次に、図３を参照しながら遠隔操作制御装置１による操作受付可能範囲の別の設定方法について説明する。

図３（Ａ）は、遠隔操作により駐車・出庫支援装置６を作動させ駐車中の車両Ｖ１を車両Ｖ２の位置まで自動的に出庫させる場合における操作者の位置Ｐ２からの死角領域を示す図であり、図３（Ｂ）は、遠隔操作により駐車・出庫支援装置６を作動させ停車中の車両Ｖ２を車両Ｖ１の位置まで自動的に移動させその位置に駐車させる場合における操作者の位置Ｐ３からの死角領域を示す図である。また、図３（Ｃ）は、遠隔操作により駐車・出庫支援装置６を作動させ駐車中の車両Ｖ１を車両Ｖ２の位置まで自動的に出庫させる場合における操作者の位置Ｐ４およびＰ５からの死角領域を示す図である。

図３（Ａ）において、遠隔操作制御装置１は、操作者認証手段１００により認証された操作者が携帯する操作端末９から遠隔操作命令を受信すると、測位装置５による車両位置と記憶装置４に記憶された地図情報と車両に搭載されたカメラ２が撮影した車両周辺の画像とに基づいて周辺情報取得手段１０２により周辺情報を取得させ、操作受付可能範囲設定手段１０３により操作受付可能範囲を設定させる。

操作受付可能範囲設定手段１０３は、周辺情報に基づいて車両Ｖ１を出庫させる場合の最適な移動経路を算出し、車両Ｖ１を車両Ｖ２の位置に移動させる場合の移動経路Ｒ２を操作受付可能範囲から除外する。さらに、操作受付可能範囲設定手段１０３は、操作者のいる位置Ｐ２に応じて死角領域Ｄ１を算出し、その死角領域Ｄ１に移動経路Ｒ２の一部または全部が含まれるような場合には、現在操作者のいる位置Ｐ２を操作受付可能範囲から除外する。操作者に移動経路Ｒ２周辺を視認させることなしに駐車・出庫支援装置６による出庫を開始させると、車両を障害物（人、動物等を含む。）に接触させてしまう場合も考えられるからである。

同様に、図３（Ｂ）において、操作受付可能範囲設定手段１０３は、周辺情報に基づいて車両Ｖ２を駐車させる場合の最適な移動経路を算出し、車両Ｖ２を車両Ｖ１の位置に移動させる場合の移動経路Ｒ３を操作受付可能範囲から除外する。さらに、操作受付可能範囲設定手段１０３は、操作者のいる位置Ｐ３に応じて死角領域Ｄ２を算出し、その死角領域Ｄ２に移動経路Ｒ３の一部または全部が含まれるような場合には、現在操作者のいる位置Ｐ３を操作受付可能範囲から除外する。操作者に移動経路Ｒ３周辺を視認させることなしに駐車・出庫支援装置６による駐車を開始させると、車両を障害物（人、動物等を含む。）に接触させてしまう場合も考えられるからである。

また、図３（Ｃ）において、操作受付可能範囲設定手段１０３は、車両Ｖ１の死角領域Ｄ３、Ｄ４をそれぞれ算出し、死角領域Ｄ３を視認させるよう位置Ｐ５周辺を立ち寄りポイントとして操作受付可能範囲の一部に設定し、かつ、死角領域Ｄ４を視認させるよう位置Ｐ４周辺を立ち寄りポイントとして操作受付可能範囲の一部に設定してもよい。この場合、車載遠隔操作制御装置１は、車両に搭載されたカメラ２により所定時間内に操作者が位置Ｐ４およびＰ５に立ち寄るのを監視し、操作者が位置Ｐ４およびＰ５の双方に立ち寄り、死角領域Ｄ３およびＤ４が操作者により視認されたと判断した場合に、命令実行手段１０６をして遠隔操作命令に基づく処理を開始させる。なお、車載遠隔操作制御装置１は、カメラ２で撮影した画像から操作者の目線の方向を検出し、死角領域Ｄ３およびＤ４が操作者により視認されたか否かを判断するようにしてもよい。

次に、図４を参照しながら遠隔操作制御装置１が操作端末９から受信した遠隔操作命令をどのように処理するかについて説明する。

最初に、遠隔操作制御装置１は、操作端末９から遠隔操作命令を受信し操作者認証手段１００により操作者の認証を行うと、端末位置検出手段１０１により操作端末９の位置を検出する（ステップＳ１）。

その後、遠隔操作制御装置１は、周辺情報取得手段１０２により車両の周辺情報を取得し（ステップＳ２）、その周辺情報に基づいて操作受付可能範囲設定手段１０３により操作端末９を携帯し、遠隔操作命令を発信しようとする操作者が属すべき操作受付可能範囲を算出する（ステップＳ３）。

遠隔操作制御装置１は、端末位置検出手段１０１により検出された操作端末９の位置と、操作受付可能範囲設定手段１０３により設定された操作受付可能範囲とから、操作端末９を携帯する操作者が操作受付可能範囲内に存在するか否かを判定する（ステップＳ４）。

操作端末９を携帯する操作者が操作受付可能範囲内に存在する場合には（ステップＳ４のＹＥＳ）、遠隔操作制御装置１は、既に受信した遠隔操作命令を命令実行手段１０６により実行させる（ステップＳ５）。

一方、操作端末９を携帯する操作者が操作受付可能範囲内に存在しない場合には（ステップＳ４のＮＯ）、遠隔操作制御装置１は、既に受信した遠隔操作命令を命令拒絶手段１０４により拒絶し（ステップＳ６）、操作者誘導手段１０５により遠隔操作命令が拒絶された旨を伝えるメッセージと共に、操作受付可能範囲に移動するようその方向や距離を操作端末９の表示装置９２に表示させる（ステップＳ７）。

これにより、遠隔操作制御装置１は、操作端末９からの遠隔操作命令に基づいて車載装置を作動させる場合に、操作端末９（操作者）の位置が所定の操作受付可能範囲内に存在すること、或いは、操作端末９（操作者）の位置が所定の範囲（移動経路等）外であることを確認するので、車載装置をより安全に作動させることができる。

次に、図５を参照しながら、一旦実行が開始された遠隔操作命令に基づく処理が中断された場合について説明する。

図５は、遠隔操作命令に基づく処理が開始された場合にその処理を中断させるか否かを判断するために遠隔操作制御装置１が行う監視処理の流れを示すフローチャートである。

一旦、遠隔操作命令に基づく処理が開始された場合、遠隔操作制御装置１は、操作者の変更を監視する（ステップＳ１０）。遠隔操作制御装置１は、車両に搭載されたカメラ２で車両周辺および操作端末９を携帯する操作者を撮影し、撮影した画像に対し二値化処理、エッジ検出、フィルタ処理等の画像処理を施して操作者を識別しながら監視する。

また、遠隔操作制御装置１は、操作端末９に設置された指紋読み取り装置や静脈パターン読み取り装置で操作者を常に識別しながら遠隔操作命令に基づく処理を継続させてもよい。即ち、指紋読み取り装置や静脈パターン読み取り装置に操作者の指が押し当てられている場合に限り、遠隔操作命令に基づく処理を継続させる。

指紋読み取り装置や静脈パターン読み取り装置による操作者の識別が中断された場合（指紋読み取り装置や静脈パターン読み取り装置から操作者の指が離れた場合）、或いは、カメラ２が撮影した画像により遠隔操作命令に基づく処理を開始した時点における操作者とは別の操作者を認識した場合等、操作者の変更を検出した場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、遠隔操作制御装置１は、遠隔操作命令に基づく処理を中断させる（ステップＳ１３）。遠隔操作命令に基づく処理の責任の所在を不明確としたまま、処理を継続させるべきではないからである。操作者の変更を検出しない場合（ステップＳ１０のＮＯ）、遠隔操作制御装置１は、遠隔操作命令に基づく処理を継続させる。

また、操作者変更の監視に加え、遠隔操作制御装置１は、遠隔操作命令に基づく処理を中断させる操作者からの指示の有無を監視する（ステップＳ１１）。遠隔操作制御装置１は、例えば、通信装置３を介して操作端末９に信号を送信し、操作端末９の表示装置９２に中断ボタンを表示させる。

中断ボタンが押下されると（ステップＳ１１のＹＥＳ）、遠隔操作制御装置１は、既に開始した遠隔操作命令に基づく処理を中断させる。中断ボタンが押下されない場合（ステップＳ１１のＮＯ）、遠隔操作制御装置１は、遠隔操作命令に基づく処理を継続させる。

また、操作者変更および中断ボタンの監視に加え、遠隔操作制御装置１は、操作者が操作受付可能範囲内に存在しているか否かを監視する（ステップＳ１２）。遠隔操作制御装置１は、例えば、カメラ２、クリアランスソナー、ミリ波レーダ等で操作者の位置を監視する。

操作者が操作受付可能範囲から外れると（ステップＳ１２のＹＥＳ）、遠隔操作制御装置１は、遠隔操作命令に基づく処理を中断させる（ステップＳ１３）。操作者の安全性を確保するためであり、また、操作者が遠隔操作命令に基づく処理を視認できない状態で、処理を継続させるべきではないからである。操作者が操作受付可能範囲内に留まる場合（ステップＳ１２のＮＯ）、遠隔操作制御装置１は、遠隔操作命令に基づく処理を継続させる。

このように、遠隔操作制御装置１は、操作者変更の監視、中断ボタン押下の監視および操作者の位置の監視を繰り返し行いながら、遠隔操作命令に基づく処理を継続させる。なお、操作者変更の監視、中断ボタン押下の監視および操作者の位置の監視は、何れの順番で行われてもよい。

次に、図６を参照しながら、中断された遠隔操作命令に基づく処理が再開される場合について説明する。

図６は、遠隔操作命令に基づく処理が中断された場合にその処理を再開させるか否かを判断するために遠隔操作制御装置１が行う再開確認処理の流れを示すフローチャートである。

遠隔操作命令に基づく処理が中断された場合、遠隔操作制御装置１は、その中断理由が操作者の変更によるものか（ステップＳ２０）、中断ボタンが押下されたことによるものか（ステップＳ２３）、或いは、操作者が操作受付可能範囲内から逸脱したことによるものか（ステップＳ２６）をそれぞれ判断する。

操作者の変更により遠隔操作命令に基づく処理が中断された場合（ステップＳ２０のＹＥＳ）、遠隔操作制御装置１は、例えば、かかる場合に対する再開確認として、操作端末９に付属の指紋読み取り装置に新たな操作者の指が置かれ、かつ、遠隔操作命令を発することができる所定の操作者が認証されるまで待機する（ステップＳ２１）。認証が行われない限り（ステップＳ２１のＮＯ）、遠隔操作制御装置１は、操作端末９に対して定期的に信号を送信し、中断された処理を再開させるには指紋読み取り装置に指を置く必要がある旨を操作端末９の表示画面９２に表示させる。

なお、遠隔操作制御装置１は、操作端末９の表示画面９２に表示させる代わりに、或いは、それに加えて、車両のヘッドアップディスプレイ、車載スピーカ等を用いて処理を再開させるために必要な事項を操作者に伝えるようにしてもよい。

指紋読み取り装置に新たな操作者の指が置かれ、遠隔操作命令を発することができる所定の操作者が認証された場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、遠隔操作制御装置１は、操作者の変更を理由として中断された処理を再開させる。

また、操作端末９において中断ボタンが押下されたことにより遠隔操作命令に基づく処理が中断された場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、遠隔操作制御装置１は、かかる場合に対する再開確認として、操作端末９において再開ボタンが押下されるまで待機する（ステップＳ２４）。再開ボタンが押下されない限り（ステップＳ２４のＮＯ）、遠隔操作制御装置１は、操作端末９に対して定期的に信号を送信し、中断された処理を再開させるには再開ボタンが押下される必要がある旨を操作端末９の表示画面９２に表示させる。

操作端末９において再開ボタンが押下された場合（ステップＳ２４のＹＥＳ）、遠隔操作制御装置１は、中断ボタンが押下されたことを理由として中断された処理を再開させる。

また、操作者が操作受付可能範囲内から逸脱したことにより遠隔操作命令に基づく処理が中断された場合（ステップＳ２６のＹＥＳ）、遠隔操作制御装置１は、かかる場合に対する再開確認として、操作者が操作受付可能範囲内に再度進入するまで待機する（ステップＳ２７）。操作者が操作受付可能範囲内に再進入しない限り（ステップＳ２７のＮＯ）、遠隔操作制御装置１は、操作端末９に対して定期的に信号を送信し、中断された処理を再開させるには操作者が操作受付可能範囲内に再進入する必要がある旨並びに進入のための方向および距離を操作端末９の表示画面９２に表示させる。

操作者が操作受付可能範囲内に再進入したことが確認された場合（ステップＳ２７のＹＥＳ）、遠隔操作制御装置１は、操作者が操作受付可能範囲内から逸脱したことを理由として中断された処理を再開させる。

また、何れの中断理由に対する再開確認が行われ再開可能と判断された場合にも、遠隔操作制御装置１は、実際に処理を再開させてよいか否かを確認させる画面（以下、「確認画面」という。）を操作端末９の表示装置９２に表示させ（ステップＳ２９）、操作者による最終的な確認を求める。事前の通知なく処理を再開させないようにするためである。なお、遠隔操作制御装置１は、確認画面の着信を操作者に知らせるよう、操作端末９を振動させたり、着信音を出力させたりしてもよい。また、確認画面を表示させた後、所定時間にわたって操作者による入力が検出できない場合、遠隔操作制御装置１は、再度、操作端末９の表示装置９２に確認画面を表示させたり、処理を終了させたりしてもよい。

このように、遠隔操作制御装置１は、中断理由が単独である場合には、その単独の中断理由が解消されたか否かの再開確認とその中断理由の操作端末９への通知とを限定的に行い、複数の中断理由が重複して発生した場合には、複数の中断理由それぞれに対する再開確認と、それら中断理由の操作端末９への通知（例えば、複数の中断理由を一画面に列挙させて表示させる。）と、を行う。

なお、遠隔操作制御装置１は、操作者の変更により処理を中断した場合に、操作者の認証、再開ボタンの押下および操作受付可能範囲内の当否の全ての再開確認を行ってもよく、或いは、中断ボタンが押下されたことにより処理を中断した場合に、操作者の認証および再開ボタンの押下の再開確認を行ったり、操作者の認証および操作受付可能範囲内の当否の再開確認を行ったりする等、中断理由と再開確認内容を任意に組み合わせるようにしてもよい。

また、遠隔操作制御装置１は、何れかの理由により処理を中断した場合に、所定の立ち寄りポイントに操作者を誘導し所定の死角領域を操作者に視認させた上で処理を再開させるようにしてもよい。なお、遠隔操作制御装置１は、操作者が所定の立ち寄りポイントに立ち寄ったか否かを、カメラ２が撮影した画像に基づいて判断し、さらに、操作者の目線の方向を検出して所定の死角領域を視認したか否かを判断するようにしてもよい。

これにより、遠隔操作制御装置１は、中断された遠隔操作命令に基づく処理を再開させる場合に中断理由に応じた再開判断を行うことにより、中断理由となっていない事由に対する再開判断を省略し、かつ、操作者にパスワードを再入力させたり、遠隔操作命令を再発信させたりといった操作のやり直しを要求することもなく、安全、迅速かつ確実に中断された処理を再開させることができる。

また、遠隔操作制御装置１は、処理を再開させる際に操作者の確認を求めるので、操作者による再開の意思を確認せず即座に処理を再開させてしまうのを防止することができる。

また、遠隔操作制御装置１は、遠隔操作命令に基づく処理の中断理由を通知するメッセージ、および、処理再開の確認画面を操作端末９の表示装置９２に表示させるので、どの時点で如何なる操作を行えばよいかを的確に操作者に伝えることができ、操作者の利便性を向上させることができる。

なお、上述の再開確認処理は、操作端末９からの遠隔操作命令に基づいて開始され中断された処理を再開させるための処理であるが、車両内からの操作命令に基づいて開始され中断された処理を再開させるために用いてもよい。この場合、操作端末９からの遠隔操作命令に比べて車両内から操作命令を行う場合には車両周辺を隈無く視認することができるので再開確認の項目をより少なくしたり、或いは、操作端末９からの遠隔操作命令に比べて車両内から操作命令を行う場合には、操作者の位置を判断する必要もないので再開確認の項目をより多くしたりする等、再開確認の項目を柔軟に設定するようにしてもよい。また、処理を再開させるための最終的な確認を省略するようにしてもよい。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述の実施例では、遠隔操作制御装置１の制御部１０が操作者認証手段１００、端末位置検出手段１０１、周辺情報取得手段１０２、操作受付可能範囲設定手段１０３、命令拒絶手段１０４、操作者誘導手段１０５および命令実行手段１０６を備えるが、遠隔操作制御システムＳは、遠隔操作制御装置１および操作端末９にこれら手段を分散配置してもよく、操作端末９がこれら手段を全て備えるようにしてもよい。遠隔操作制御システムＳを柔軟に構築できるようにするためである。

本発明に係る遠隔操作制御システムの構成例を示す図である。 遠隔操作制御装置により設定される操作受付可能範囲を示す図である。 遠隔操作により車両を自動的に移動させるときの死角領域を示す図である。 遠隔操作制御装置による処理の流れを示すフローチャートである。 遠隔操作命令に基づく処理が開始された場合に遠隔操作制御装置が行う監視処理の流れを示すフローチャートである。 遠隔操作命令に基づく処理が中断された場合に遠隔操作制御装置が行う再開確認処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１ 遠隔操作制御装置
２ カメラ
３、９０ 通信装置
４、９１ 記憶装置
５ 測位装置
６ 駐車・出庫支援装置
７ 音声出力装置
８ 発光装置
９ 操作端末
１０ 制御部
９２ 表示装置
１００ 操作者認証手段
１０１ 端末位置検出手段
１０２ 周辺情報取得手段
１０３ 操作受付可能範囲設定手段
１０４ 命令拒絶手段
１０５ 操作者誘導手段
１０６ 命令実行手段
Ｄ１〜Ｄ４ 死角領域
Ｅ 操作受付可能範囲
Ｐ１〜Ｐ５ 操作者位置
Ｒ１〜Ｒ４ 移動経路
Ｓ 遠隔操作制御システム
Ｖ１、Ｖ２ 車両

Claims (8)

1. 操作端末からの遠隔操作命令に基づいて車載装置を制御する遠隔操作制御装置であって、
   前記操作端末の位置を検出する端末位置検出手段と、
   車両の周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、
   前記周辺情報に基づいて前記遠隔操作命令を発する前記操作端末が位置すべき操作受付可能範囲を設定する操作受付可能範囲設定手段と、
   前記操作受付可能範囲にない前記操作端末からの前記遠隔操作命令を拒絶する命令拒絶手段と、
   前記操作端末を携帯する操作者を前記操作受付可能範囲に誘導する操作者誘導手段と、
   を備えることを特徴とする遠隔操作制御装置。
2. 前記操作者誘導手段は、前記車両の位置または前記操作端末の位置を基準として前記操作端末を携帯する操作者を前記操作受付可能範囲に誘導する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作制御装置。
3. 前記操作者誘導手段は、操作端末の表示装置に前記操作受付可能範囲に関する情報を表示させる、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の遠隔操作制御装置。
4. 前記遠隔操作命令は、車両を自動的に移動させて駐車または出庫させるための命令である、
   ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の遠隔操作制御装置。
5. 前記操作受付可能範囲は、前記遠隔操作命令により車両を移動させる場合に、該車両の移動経路を除いた範囲である、
   ことを特徴とする請求項４に記載の遠隔操作制御装置。
6. 前記操作受付可能範囲は、前記遠隔操作命令により車両を移動させる場合に、該車両の移動経路を視認できる範囲である、
   ことを特徴とする請求項４または５に記載の遠隔操作制御装置。
7. 遠隔操作命令に基づいて車載装置を制御する遠隔操作制御装置に対し該遠隔操作命令を発する操作端末であって、
   前記操作端末の位置を検出する端末位置検出手段と、
   車両の周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、
   前記周辺情報に基づいて前記遠隔操作命令を発する前記操作端末が位置すべき操作受付可能範囲を設定する操作受付可能範囲設定手段と、
   前記操作端末が前記操作受付可能範囲にない場合に前記遠隔操作命令の発信を拒絶する命令拒絶手段と、
   前記操作端末を携帯する操作者を前記操作受付可能範囲に誘導する操作者誘導手段と、
   を備えることを特徴とする操作端末。
8. 操作端末からの遠隔操作命令に基づいて車両を自動的に移動させる遠隔操作制御装置であって、
   前記操作端末の位置を検出する端末位置検出手段と、
   車両の周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、
   前記周辺情報に基づいて前記遠隔操作命令を発する前記操作端末が位置すべき操作受付可能範囲を設定する操作受付可能範囲設定手段と、
   前記操作受付可能範囲にない前記操作端末からの前記遠隔操作命令を拒絶する命令拒絶手段と、を備え、
   前記操作受付可能範囲は、前記操作端末と前記車両との相対的な位置関係から前記車両の移動経路が視認できなくなる前記操作端末の位置範囲を除外した範囲である、
   ことを特徴とする遠隔操作制御装置。

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