JP2006079319A

JP2006079319A - 搬送車の搬送制御装置

Info

Publication number: JP2006079319A
Application number: JP2004262094A
Authority: JP
Inventors: Hirofumi Okada; 宏文岡田
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2004-09-09
Filing date: 2004-09-09
Publication date: 2006-03-23

Abstract

【課題】荷が車体幅よりはみ出している場合には、目的の搬送先まで迂回ルートを走行し、荷が走行ルートに配されている固定設備と接触ないし衝突するのを防止し、また、衝突による荷の破損を防止すること。
【解決手段】ステーションＳＴ１で荷１５を受け取った無人搬送車２０が目的の搬送先であるステーションＳＴ２へ走行するルート２の途中には、壁、柱、制御盤などの固定設備５３、５４が配されている。ステーションＳＴ１で受け取った荷１５ｂが無人搬送車２０の車体幅よりはみ出している場合には、ルート２を走行するのではなく、迂回ルートであるルート１を走行して搬送先のステーションＳＴ２まで走行する。これにより荷１５ｂが固定設備５３、５４に接触ないし衝突するのを防止することができる。
【選択図】図７

Description

本発明は、床面に敷設されている誘導線に沿って荷を積載して走行する搬送車の搬送制御装置に関するものである。

現在、工場などにおいては、床面に例えば電磁誘導用の誘導線を所定のレイアウトに応じて敷設しておき、その誘導線に沿って走行する無人搬送車が導入されている。この無人搬送車は、所定のステーションで荷を積載し、指定されたステーションまで誘導線に沿って走行し、該ステーションで荷降ろしを行なう。

工場などの建物内には、壁、柱、制御盤などの固定設備が予め決まった位置に設けられており、これらの固定設備に無人搬送車自体が接触しないように誘導線が敷設されている。無人搬送車に積載される荷は基本的には該無人搬送車よりはみ出さない大きさとなっており、荷を積載して無人搬送車が走行しても固定設備に対して荷が接触したり衝突したりしないようになっている。しかしながら、無人搬送車に積載した荷が、該無人搬送車の車体幅より一定以上はみ出してしまうと、走行中に荷が固定設備に衝突するという問題がある。

ところで、無人搬送車が走行中に障害物を検出した場合には、該障害物に無人搬送車が当たらないようにしたものとして、例えば、下記に示す特許文献１がある。

特開平９−２６９８２８号公報

この特許文献１では、走行する無人搬送車に積載した荷の車体幅からのはみ出し量に対して固定設備に衝突するか否かを判断しているのではなく、走行している前方に正規位置に停車していない台車を検出した場合に、障害物（台車）を回避する迂回経路を自動的に設定するようにしたものである。そのため、自己の無人搬送車に積載した荷のはみ出し量が一定以上の場合には、障害物が正規位置に停止している場合でも荷が障害物に衝突するという問題を有している。

本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、少なくとも以下の目的を持った搬送車の搬送制御装置を提供するものである。
（１）積載する荷の車体幅方向のはみ出しを認識し、荷が車体幅よりはみ出している場合には、目的の搬送先まで迂回ルートを走行し、荷が走行ルートに配されている固定設備と接触ないし衝突するのを防止し、また、衝突による荷の破損を防止すること。

そこで、本発明の請求項１に記載の搬送車の搬送制御装置では、荷を積載した搬送車が決められた走行ルートに沿って走行して目的の搬送先まで前記荷を搬送する搬送車の搬送制御装置において、
前記搬送車に積載した荷が車体幅よりはみ出している場合には前記走行ルートに配されている設備との衝突を回避すべく目的の搬送先まで迂回ルートを走行させる制御手段を備えていることを特徴としている。

本発明の請求項１に記載の搬送車の搬送制御装置によれば、搬送車に積載した荷が車体幅よりはみ出している場合には、目的の搬送先まで迂回ルートを走行することで、前記走行ルートに配されている設備との接触ないし衝突を避けることができ、これにより衝突による荷の破損を防止することができる。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は入出庫のステーションとなるコンベア装置１と、走行してきた無人搬送車２０との間で荷１５の受け渡しを行なう場合の図を示している。コンベア装置１は、支柱２と、この支柱２に上面側に配されている枠体及び該枠体内に回転自在に多数配されたローラ（図示せず）からなるローラコンベア３と、このローラコンベア３のローラを回転させるためのモータ４等で構成されている。

また、図２はコンベア装置１の電気系統のブロック図を示し、全体の制御を行ないＣＰＵからなる制御部６と、この制御部６にて制御されて前記モータ４を駆動する駆動部７と、コンベア装置１の作業者により手入力が行なわれる操作部８と、無人搬送車２０と光信号にてデータの授受を行なう光伝送部９とで構成されている。

パレット１４の上に荷１５が積載された状態でコンベア装置１のローラコンベア３にて搬送され、パレット１４ごと無人搬送車２０側に移載される。一方の荷１５ａはパレット１４より小さいが、他方の荷１５ｂは、一部が無人搬送車２０の車体幅からはみ出している。なお、ここでは、荷１５の形状ないし大きさは荷１５ａと荷１５ｂの２つのパターンとする。すなわち、一方の荷１５ａは無人搬送車２０の車体幅内に納まる大きさであり、他方の荷１５ｂは無人搬送車２０の車体幅よりはみ出す大きさである。

図３は無人搬送車２０の平面図を示し、この無人搬送車２０の車体２１の上面には正逆に回転駆動される複数のローラ２２が配されており、このローラ２２の回転によりパレット１４が移送され、後述するように無人搬送車２０の略中央となる位置までパレット１４が移送される。図４は無人搬送車２０の車体幅よりはみ出した荷１５ｂを積載したパレット１４を移載した状態を示している。

図５は無人搬送車２０の電気系統のブロック図を示し、全体の制御を司るＣＰＵからなる制御部３０と、ＲＯＭ及びＲＡＭからなる記憶部３１と、図外のスプロケットやチェーンにより前記ローラ２２を回転駆動するためのローラ駆動部３２と、コンベア装置１の光伝送部９との間で荷１５のデータのやりとりを行なう光伝送部３６と、図３及び図４に示すように車体２１の一方の端部の左右に設けられ、パレット１４の左右の位置を検出して移送されてきた該パレット１４を車体２１の中央に停止させるべく左在荷検出センサ３３及び右在荷検出センサ３７と、図６に示すドライブタイヤ２３を駆動するドライブ駆動部３４と、操舵用のステアリングタイヤ２４を駆動するステアリング駆動部３５と、床面に敷設されている誘導線５１からの磁束を検出して車体２１の横ズレを検出するガイド検出センサ３８と、誘導線５１に沿って所定の間隔毎に床面に埋設されているカウント用磁石５２を検出するカウント検出センサ３９等で構成されている。

ここで、図６に示すように、壁、柱、制御盤等の固定設備５３と無人搬送車２０との間のクリアランスをＬ１とし、荷１５が無人搬送車２０の車体幅よりはみ出していない場合には、荷１５が固定設備５３に衝突することなく走行することができる。しかし、荷１５ｂの車体幅からのはみ出し量がＬ２とし、Ｌ２＞Ｌ１の関係の場合には、荷１５ｂが固定設備５３に衝突することになる。

次に、図１及び図２にてコンベア装置１から無人搬送車２０に荷１５を受け渡す場合の制御動作について説明する。先ず、コンベア装置１の制御部６では作業者が操作部８を操作して、パレット１４上の荷１５の形状（車体幅からの荷１５のはみ出しの有無）を記憶する。また、パレット１４は固定された大きさの形状であり、荷１５のはみ出し量（オーバーハング量）も一定であり、上述したように荷１５ａと荷１５ｂの２つのパターンとしている。

無人搬送車２０が荷１５の受け取りの定位置に停止すると、無人搬送車２０の制御部３０（図５参照）より光伝送部３６からコンベア装置１の光伝送部９へ荷受けの指令を送信し、この信号が光伝送部９から制御部６へ送られる。コンベア装置１の制御部６は１つ目の荷１５ｂの形状と受け渡しをスムーズに行なうための信号を光伝送部９から無人搬送車２０の光伝送部３６を介して制御部３０へ送信すると同時に、コンベア装置１の制御部６は駆動部７に受け渡し方向への信号を送り、ローラコンベア３を回転させる。

無人搬送車２０の制御部３０は、光伝送部３６からの信号を受け取ると、車体２１の上部のローラ駆動部３２にローラ２２の回転指令を与え、搬送物（パレット１４と荷１５ｂ）を受け取ると同時に、上記で受信した荷１５ｂの形状（車体幅からのはみ出し量）を記憶部３１にて記憶させる。また、この時点では、搬送されてきたパレット１４を光電センサからなる右在荷検出センサ３７にて検出し、この検出した時点でローラ駆動部３２を停止させることで、パレット１４つまり荷１５ｂを車体２１の中央に位置させることになる。図４がこの状態を示しており、パレット１４の中央に積載されている荷１５ｂがパレット１４つまり無人搬送車２０の車体２１の中央に位置し、荷１５ｂのはみ出し量も左右にほぼ同じ量となっている。

次に、本発明の制御動作について説明する。図７及び図８に示すように、荷１５を無人搬送車２０にて前記コンベア装置１で構成されるステーションＳＴ１からステーションＳＴ２まで搬送する場合で、その走行の最短距離をルート２とする。このルート２には固定設備５３と固定設備５４とがあり、また、この固定設備５３、５４を回避するための迂回路としてのルート１が設けてある。

上述のように無人搬送車２０がステーションＳＴ１で荷１５を受け取った後に無人搬送車２０は走行を開始し、無人搬送車２０がステーションＳＴ１から少し走行したＡ位置に達した時点で（ステップＳ１参照）、積載している荷１５のはみ出し量を記憶部３１からデータを読み取って制御部３０が判断を行ない（ステップＳ２参照）、はみ出しの無い荷１５ａの場合であれば、固定設備５３、５４とは接触ないし衝突しないとしてルート２を走行し（ステップＳ４参照）、ステーションＳＴ２まで荷１５を搬送する。

しかし、積載している荷１５が車体２１の幅よりはみ出している荷１５ｂの場合には、ルート２を走行すれば固定設備５３、５４と衝突すると判断し、ステップＳ３に示すようにルート１を介してステーションＳＴ２まで走行する。これにより、無人搬送車２０の車体幅よりはみ出している荷１５ｂの場合であっても、固定設備５３、５４が無いルート１を迂回して走行することで、荷１５ｂの固定設備５３、５４との接触ないし衝突を回避でき、荷１５ｂの破損を防止することができる。なお、荷１５のはみ出し量の有無の判断は、ステーションＳＴ１で受け取って直ぐに認識できるので、図８に示すステップＳ１は無くても良い。

次に、無人搬送車２０の走行ルートの選択制御について説明する。図５に示すように、無人搬送車２０の記憶部３１では、予めレイアウトに応じて無人搬送車２０の現在位置データを記憶している。その現在位置は図６に示すように、カウント用磁石５２をカウント検出センサ３９が検出する度に、数値化し番地（アドレス）として認識する。また、この番地（アドレス）毎に、固定設備５３の位置データや、該固定設備５３の位置とのクリアランス（図６ではＬ１）データも記憶部３１にて記憶している。

そして、無人搬送車２０は、現在位置データと荷の搬送先のステーションを判断し、ドライブ駆動部３４に前進または後進、及び速度指示の信号を与えることで、ドライブタイヤ２３が駆動されて走行する。一方、床面に埋設された誘導線５１をガイド検出センサ３８により横ズレを判断し、その横ズレの度合いに応じてステアリング駆動部３５に左右方向の車体移動指示の信号を与えることにより、目的のルートを走行する。

また、図６に示す中央の番地（アドレス）のカウント用磁石５２の位置のようなルート１とルート２の分岐位置では、行き先（目的のステーションＳＴ２）の方向または無人搬送車２０の搬送物のはみ出し量（図中のＬ２＞Ｌ１）によりガイド検出センサ３８が分岐方向にトレースするようにステアリング駆動部３５に車体２１の移動指示を与えることにより、走行ルートをルート２からルート１に変更する。これにより搬送する荷１５のはみ出し量の有無に応じて、ルートを任意に選択して目的のステーションＳＴ２まで走行することができる。

本発明の実施の形態におけるコンベア装置から無人搬送車に荷の受け渡しを行なう場合の説明図である。本発明の実施の形態におけるコンベア装置の電気系統のブロック図である。本発明の実施の形態における無人搬送車の平面図である。本発明の実施の形態における車体幅よりはみ出した荷を積載した状態の無人搬送車の平面図である。本発明の実施の形態における無人搬送車の電気系統のブロック図である。本発明の実施の形態における無人搬送車の走行ルートの選択制御を行なう場合の説明図である。本発明の実施の形態における制御動作を示す図である。本発明の実施の形態における荷の搬送制御を行なう場合のフローチャートである。

符号の説明

１コンベア装置
１５荷
１５ｂ荷
２０無人搬送車
３０制御部
５３、５４固定設備

Claims

荷を積載した搬送車が決められた走行ルートに沿って走行して目的の搬送先まで前記荷を搬送する搬送車の搬送制御装置において、
前記搬送車に積載した荷が車体幅よりはみ出している場合には前記走行ルートに配されている設備との衝突を回避すべく目的の搬送先まで迂回ルートを走行させる制御手段を備えていることを特徴とする搬送車の搬送制御装置。