JP2005131319A

JP2005131319A - 挿入支援システム

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Publication number: JP2005131319A
Application number: JP2003373810A
Authority: JP
Inventors: Toshiya Akimoto; 俊也秋本; Junichi Onishi; 順一大西
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2003-10-31
Filing date: 2003-10-31
Publication date: 2005-05-26
Anticipated expiration: 2023-10-31
Also published as: JP4323288B2

Abstract

【課題】生検対象の目的組織の情報を仮想的な内視像上で提供する。
【解決手段】ステップＳ４１で終点を含む生検対象部エリアの位置データ及びボクセルデータをＶＢＳ画像格納部１６より検索する。ステップＳ４２でＶＢＳ画像表示エリア５３に表示されるＶＢＳ画像５３ａの現在位置と生検対象部エリアの位置データとが比較され、ＶＢＳ画像５３ａの現在位置と生検対象部エリアの位置との距離を算出する。ステップＳ４３でボクセルデータ及び算出した距離に基づき、重畳する生検対象部画像の形状及び大きさを調整して、生検対象部画像を生成する。ステップＳ４４でＶＢＳ画像５３ａ上での生検対象部画像重畳位置を算出し、ステップＳ４５でＶＢＳ画像５３ａ上に生検対象部画像を重畳表示する。
【選択図】図１０

Description

本発明は、内視鏡の挿入を支援する挿入支援システムに関する。

近年、画像による診断が広く行われるようになっており、例えばＸ線ＣＴ（ＣｏｍｐｕｔｅｄＴｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置等により被検体の断層像を撮像することにより被検体内に３次元画像データを得て、該３次元画像データを用いて目的の診断が行われるようになってきた。

ＣＴ装置では、Ｘ線照射・検出を連続的に回転させつつ被検体を体軸方向に連続送りすることにより、被検体の３次元領域について螺旋状の連続スキャン（ヘリカルスキャン：ｈｅｌｉｃａｌｓｃａｎ）を行い、３次元領域の連続するスライスの断層像から、３次元画像を作成することが行われる。

そのような３次元画像の１つに、肺の気管支の３次元像がある。気管支の３次元像は、例えば肺癌等が疑われる異常部の位置を３次元的に把握するのに利用される。そして、異常部を生検によって確認するために、気管支内視鏡を挿入して先端部から生検針や生検鉗子等を出して組織のサンプル（ｓａｍｐｌｅ）を採取することが行われる。

気管支のように、多段階の分岐を有する体内の管路では、異常部の所在が分岐の末梢に近いとき、内視鏡の先端を短時間で正しく目的部位に到達させることが難しいために、例えば特開２０００−１３５２１５号公報等では、被検体の３次元領域の画像データに基づいて前記被検体内の管路の３次元像を作成し、前記３次元像上で前記管路に沿って目的点までの経路を求め、前記経路に沿った前記管路の仮想的な内視鏡画像を前記画像データに基づいて作成し、前記仮想的な内視鏡画像を表示することで、気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする装置が提案されている。
特開２０００−１３５２１５号公報

しかしながら、内視鏡の体腔内への挿入の際には、目的組織の生検処置を目的とすることがあり、その場合、この生検処置を行う目的組織は１カ所に限らず、１度の挿入で複数箇所の目的組織の生検処置がなされることがあるが、従来の仮想的な内視像によるナビゲーションでは、生検処置を行う目的組織を視認することが出来ないといった問題がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、生検対象の目的組織の情報を仮想的な内視像上で提供することのできる挿入支援システムを提供することを目的としている。

本発明の挿入支援システムは、被検体の３次元領域の画像データに基づき前記被検体内の体腔路の仮想画像を生成する仮想画像生成手段と、内視鏡の前記被検体内の体腔路への挿入ルートの始点を設定するルート始点設定手段と、前記挿入ルートの終点を設定するルート終点設定手段と、前記終点近傍の前記被検体内の目的エリアを抽出するエリア抽出手段と、前記エリア抽出手段が抽出した前記目的エリアのエリア画像を生成するエリア画像生成手段と、前記エリア画像を前記仮想画像に重畳する画像重畳手段とを備えて構成される。

本発明の挿入支援システムは、生検対象の目的組織の情報を仮想的な内視像上で提供することができるという効果がある。

以下、図面を参照しながら本発明の実施例について述べる。

図１ないし図２３は本発明の実施例１に係わり、図１は気管支挿入支援システムの構成を示す構成図、図２は図１の挿入支援装置によるナビゲーションデータの生成処理の流れを示すフローチャート、図３は図２の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図、図４は図２の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図、図５は図２のルート設定処理の流れを示すフローチャート、図６は図５の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図、図７は図５の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図、図８は図５の処理で展開されるルート設定画面を示す第３の図、図９は図１の気管支挿入支援システムによるナビゲーション処理で展開される挿入支援画面を示す図、図１０は図９の挿入支援画面での生検対象部画像の重畳処理の流れを示すフローチャート、図１１は図１０の処理で展開される挿入支援画面を示す第１の図、図１２は図１０の処理で展開される挿入支援画面を示す第２の図図１０の処理で展開される挿入支援画面の第１の変形例を示す図、図１４は図１０の処理で展開される挿入支援画面の第２の変形例を示す第１の図、図１５は図１０の処理で展開される挿入支援画面の第２の変形例を示す第２の図、図１６は図１０の処理で展開される挿入支援画面の第３の変形例を示す第１の図、図１７は図１０の処理で展開される挿入支援画面の第３の変形例を示す第２の図、図１８は図１０の処理で展開される挿入支援画面の第４の変形例を示す図、図１９は図１０の処理で展開される挿入支援画面の第５の変形例を示す図、図２０は図１０の処理で展開される挿入支援画面の第６の変形例を説明する第１の図、図２１は図１０の処理で展開される挿入支援画面の第６の変形例を説明する第２の図、図２２は図１０の処理で展開される挿入支援画面の第７の変形例を示す第１の図、図２３は図１０の処理で展開される挿入支援画面の第７の変形例を示す第２の図である。

図１に示すように、本実施の形態の気管支挿入支援システム１は、気管支内視鏡装置３と、挿入支援装置５とから構成される。

挿入支援装置５はＣＴ画像データに基づき気管支内部の仮想の内視像（以下、ＶＢＳ画像と記す）を生成すると共に気管支内視鏡装置３により得られる内視鏡画像（以下、ライブ画像と記す）とＶＢＳ画像を合成してモニタ６に表示し気管支内視鏡装置３の気管支へ挿入支援を行う。

また、気管支内視鏡装置３は、図示はしないが、撮像手段を有する気管支鏡と、気管支鏡に照明光を供給する光源と、気管支鏡からの撮像信号を信号処理するカメラコントロールユニット等から構成され、気管支鏡を患者体内の気管支に挿入し気管支内を撮像し気管支末端の目的組織を生検すると共に、ライブ画像とＶＢＳ画像を合成してモニタ７に表示する。

モニタ７はタッチパネルからなる入力部８が設けられ、挿入手技を行いながら容易にタッチパネルからなる入力部８を操作することが可能となっている。

挿入支援装置５は、患者のＸ線断層像を撮像する図示しない公知のＣＴ装置で生成されたＣＴ画像データを、例えばＭＯ（ＭａｇｎｅｔｉｃＯｐｔｉｃａｌ）ディスク装置やＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋ）装置等、可搬型の記憶媒体を介して取り込むＣＴ画像データ取り込み部１１と、ＣＴ画像データ取り込み部１１によって取り込まれたＣＴ画像データを格納するＣＴ画像データ格納部１２と、ＣＴ画像データ格納部１２に格納されているＣＴ画像データに基づきＭＰＲ画像（多断面再構築画像）を生成するＭＰＲ画像生成部１３と、ＭＰＲ画像生成部が生成したＭＰＲ画像を有する後述するルート設定画面を生成し気管支内視鏡装置３の気管支への支援ルート（以下、単にルートと記す）を設定するルート設定部１４と、ＣＴ画像データ格納部１２に格納されているＣＴ画像データに基づきルート設定部１４によって設定されたルートの連続したＶＢＳ画像をフレーム単位で生成する仮想画像生成手段としてのＶＢＳ画像生成部１５と、ＶＢＳ画像生成部１５が生成したＶＢＳ画像を格納するＶＢＳ画像格納部１６と、気管支内視鏡装置３からの撮像信号及び入力部８からの入力信号を入力し、ライブ画像、ＶＢＳ画像及び複数のサムネイルＶＢＳ画像からなる後述する挿入支援画面を生成するナビゲーション画像生成手段としての画像処理部１７と、ルート設定部１４が生成したルート設定画面及び画像処理部１７が生成した挿入支援画面をモニタ６に表示させる画像表示制御部１８と、ルート設定部１４に対して設定情報を入力するキーボード及びポインティングデバイスからなる入力装置１９と、画像処理部１７がデータ処理に使用するメモリ２０とから構成される。

気管支内視鏡装置３は、挿入支援装置５の画像処理部１７からＶＢＳ画像及びサムネイルＶＢＳ画像を受け取りライブ画像と合成してモニタ７に表示すると共に、モニタ７のタッチパネルからなる入力部８からの入力情報を挿入支援装置５の画像処理部１７に出力するようになっている。

なお、ＣＴ画像データ格納部１２及びＶＢＳ画像格納部１６は、１つのハードディスクによって構成してもよく、また、ＭＰＲ画像生成部１３、ルート設定部１４、ＶＢＳ画像生成部１５及び画像処理部１７は１つの演算処理回路で構成することができる。また、ＣＴ画像データ取り込み部１１はＭＯあるいはＤＶＤ等の可搬型の記憶媒体を介してＣＴ画像データを取り込みとしたが、ＣＴ装置あるいはＣＴ画像データを保存している院内サーバが院内ＬＡＮに接続されている場合には、ＣＴ画像データ取り込み部１１を該院内ＬＡＮに接続可能なインターフェイス回路により構成し、院内ＬＡＮを介してＣＴ画像データを取り込むようにしてもよい。

このように構成された本実施の形態の作用について説明する。

図２に示すように、気管支内視鏡装置３による観察・処置に先立ち、挿入支援装置５は、ステップＳ１でＣＴ画像データ取り込み部１１によりＣＴ装置で生成された患者のＣＴ画像データを取り込み、ステップＳ２で取り込んだＣＴ画像データをＣＴ画像データ格納部１２に格納する。

ステップＳ３でルート設定部１４により、図３に示すようなルート設定画面２１をモニタ６に表示させ、ルート設定画面２１上の患者情報タグ画面２２で患者情報を選択する。この選択により、ステップＳ４で選択された患者の例えば３つの異なる多断面像からなるＭＰＲ画像が生成され、ステップＳ５でこのＭＰＲ画像２３が図４に示すようなルート設定画面２１に表示される。

なお、患者情報タグ画面２２での患者情報の選択は、入力装置１９により患者を識別する患者ＩＤを入力することで行われる。

次に、ステップＳ６でルート設定画面２１上のルート設定タグ２４（図３参照）を入力装置１９により選択すると、図４に示すようなルート設定タグ画面２５がルート設定画面２１に表示され、後述するルート設定処理を行い、気管支での気管支鏡の挿入支援のルートを設定する。

挿入支援のルートが設定されると、ステップＳ７でＶＢＳ画像生成部１５により設定した全ルートの連続したＶＢＳ画像をフレーム単位で生成し、ステップＳ８で生成したＶＢＳ画像をＶＢＳ画像格納部１６に格納する。

上記のステップＳ１〜Ｓ８の処理により、気管支鏡による観察・処置時の挿入支援装置５による挿入支援の準備が完了する。

ここで、上記ステップＳ６のルート設定処理を図５を用いて説明する。

図５に示すように、ステップＳ６のルート設定処理では、入力装置１９を操作することで、図４に示したルート設定タグ画面２５上のルート探索ボタンをクリックすると、ステップＳ１１で図６に示すようなルートの始点の入力を促す始点入力指示ウインドウ３１がルート設定画面２１上に表示され、ルート設定画面２１上にカーソル３０を用いてＭＰＲ画像２３のうちの１つの断層像上で始点を設定する。始点を設定すると他のＭＰＲ画像２３の２つの断層像上にも対応する位置に始点が設定されると共に、図７に示すようなルートの終点の入力を促す終点入力指示ウインドウ３２がルート設定画面２１上に表示される。

そこで、ステップＳ１２で始点の設定と同様に、ルート設定画面２１上にカーソル３０を用いてＭＰＲ画像２３のうちの１つの断層像上で終点を設定する。終点を設定すると他のＭＰＲ画像２３の２つの断層像上にも対応する位置に終点が設定される。この終点の設定は、術者がＭＰＲ画像２３上で目的組織を見出し、目的組織の生検処置等を行う位置の設定であって、終点の設定が設定されると、ＣＴ画像データに対する画像処理等により目的組織（終点）を含む生検対象部エリアをボクセル単位で抽出し、該ボクセルデータが生検対象部エリアの位置データと共にＶＢＳ画像格納部１６に保存される。

始点と終点が設定されると、ステップＳ１３でルート設定部１４は始点から終点に至る気管支内のルートを探索する。気管支は複雑な経路を有しているので、始点から終点に至る気管支内のルートが一意的に決まるとは限らないので、ルート設定部１４ではステップＳ１３では、始点から終点に至る気管支内のルートの第１候補を探索する。

そして、ルート設定部１４はルート設定画面２１上において、図８に示すように、ステップＳ１４で探索されたルートをＭＰＲ画像２３に重畳して表示すると共に、ルートの確定等の入力を促すルート確定ウインドウ３３を表示する。

ルート確定ウインドウ３３には、探索したルートの確定を指示するルート確定ボタン４１と、次候補のルートの探索を指示する次候補探索ボタン４２と、始点及び終点を再設定し直すルート再設定ボタン４３と、ルート探索処理をキャンセルするキャンセルボタン４４とを備えている。

ステップＳ１５で次候補探索ボタン４２がクリックされたかどうか判断し、クリックされたならばステップＳ１６で次候補のルートを自動探索してステップＳ１７に進み、クリックされない場合にはステップＳ１８に進む。ステップＳ１７では次候補を探索した結果、次候補が存在するかどうかを判断し、存在しない場合には図示はしないが次候補ルートが存在しない旨の警告を表示しステップＳ１１に戻り、存在する場合にはステップＳ１４に戻る。

ステップＳ１８では、ルート確定ボタン４１がクリックされたかどうか判断し、クリックされたならばステップＳ１９に進み、クリックされない場合にはステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０でルートが決定された後、ステップＳ２１でルート再設定ボタン４３がクリックされたかどうか判断し、クリックされない場合にはステップＳ１１に戻り、クリックされたならば処理を終了して図２のステップＳ７に戻る。また、ステップＳ１９では、次候補探索ボタン４２がクリックされたかどうか判断し、クリックされたならばステップＳ１１に戻り、クリックされない場合にはステップＳ１５に戻る。

上記ステップＳ６の処理は複数の終点に対してルート設定ができ、設定されたルートが登録される。

このようにしてルート設定がなされた挿入支援装置５及び気管支内視鏡装置３による観察・処置時の挿入支援について説明する。なお、以下では、ルートの分岐点が１０カ所の場合を例に説明する。

挿入支援装置５による挿入支援下での気管支内視鏡検査を開始すると、モニタ６に図９に示すような挿入支援画面５１を表示する。

この挿入支援画面５１は、気管支の３次元画像５２ａを表示する３次元画像表示エリア５２と、ＶＢＳ画像像５３ａを表示するＶＢＳ画像表示エリア５３と、ルートの全ての分岐点でのＶＢＳ画像像５３ａを縮小して分岐サムネイルＶＢＳ画像５４（ａ）〜５４（ｊ）として表示する分岐サムネイルＶＢＳ画像エリア５４とからなる。

ここで、ＶＢＳ画像表示エリア５３に表示されるＶＢＳ画像５３ａと同じ分岐サムネイルＶＢＳ画像の枠が太枠あるいはカラー表示され、他の分岐サムネイルＶＢＳ画像と識別可能となっており、術者はＶＢＳ画像表示エリア５３に表示されるＶＢＳ画像がどの分岐の画像かを容易に認識できるようになっている。

ＶＢＳ画像表示エリア５３のＶＢＳ画像５３ａには、ＶＢＳ画像格納部１６に保存されている終点を含む生検対象部エリアのボクセルデータに基づく複数の生検対象部画像が重畳表示される。生検対象部画像の重畳は、終点の数分だけ行われる。図９では３つの生検対象部画像１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃが重畳された際のＶＢＳ画像５３ａを示している。

また、３次元画像表示エリア５２の気管支の３次元画像５２ａにも、生検対象部画像１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃに対応した生検対象部エリアの位置を示すマーカ１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃが始点１０３と共に表示され、さらに支援ルート１０４が表示される。

このとき支援ルート１０４によりアクセス可能な生検対象部エリアの生検対象部画像１０１ａ，１０１ｂと、支援ルート１０４から外れた生検対象部画像１０１ｃは、異なる表示モード、例えば色分けされて表示される（例えば生検対象部画像１０１ａ，１０１ｂは青色表示、生検対象部画像１０１ｃは赤色表示）。マーカ１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃも同様である。なお、色ではなくハッチング等により識別可能に表示してもよい。

生検対象部画像１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃの重畳処理は、具体的には、図１０に示すように、ステップＳ４１において、終点を含む生検対象部エリアの位置データ及びボクセルデータをＶＢＳ画像格納部１６より検索する。そして、ステップＳ４２においてＶＢＳ画像表示エリア５３に表示されるＶＢＳ画像５３ａの現在位置と生検対象部エリアの位置データとが比較され、ＶＢＳ画像５３ａの現在位置と生検対象部エリアの位置との距離を算出する。

次に、ステップＳ４３において、ボクセルデータ及び算出した距離に基づき、重畳する生検対象部画像の形状及び大きさを調整して、生検対象部画像を生成する。そして、ステップＳ４４においてＶＢＳ画像５３ａ上での生検対象部画像重畳位置を算出し、ステップＳ４５でＶＢＳ画像５３ａ上に生検対象部画像を重畳表示させ、ステップＳ４６において全ての生検対象部エリアの生検対象部画像をＶＢＳ画像５３ａ上に重畳させたかどうか判断し、全ての生検対象部エリアの生検対象部画像の重畳が終了するまで処理を繰り返す。

本実施例では、挿入支援が順調になされ、例えば生検対象部画像１０１ａに対応した生検対象部エリアでの生検処置が終了し、生検対象部画像１０１ｂに対応した生検対象部エリアでの生検処置を行う場合は、図１１に示すように、生検処置が終了した生検対象部エリアの生検対象部画像１０１ａが生検処置が未終了の生検対象部エリアの生検対象部画像１０１ｂと異なる色で表示される。すなわち、例えば生検処置が終了した生検対象部エリアの生検対象部画像１０１ａは黄色表示、生検処置が未終了の生検対象部エリアの生検対象部画像１０１ｂは青色表示、支援ルート１０４から外れた生検対象部画像１０１ｃは赤色表示といったように表示され、次に生検処置を行う生検対象部エリアをＶＢＳ画像５３ａ上で認識可能としている。

このように本実施例では、ＶＢＳ画像５３ａ上に生検対象部画像を形状及び大きさを調整して表示するので、生検対象の生検対象部の情報を容易に得ることが可能となり、生検処置を容易に行うことができる。

また、支援ルート上の生検対象部と支援ルート外の生検対象部とを異なる表示モード（色分け等）で表示しているので、支援ルート上の生検対象部の生検処置が終了した際、挿入位置を始点側に戻し、未生検処置の生検対象部への支援ルートを設定し直すことで、容易に全生検対象部への生検処置に移行することが可能となる。さらに、支援ルート上の生検対象部が複数あっても生検処置済みの生検対象部、未生検処置の生検対象部を異なる表示モードで表示することが出来るので、現在の支援ルート上の生検対象部の生検処置状態を容易に認識することもできる。

なお、図１２に示すように、例えば支援ルート上の生検対象部画像１０１ｂに対応した生検対象部エリアが未生検処置の場合、生検対象部画像１０１ｂに対応した生検対象部エリアまでの距離を文字画像２０１として生検対象部画像１０１ｂの近傍に重畳表示してもよい。

また、図１３に示すように、例えば支援ルート上の生検対象部画像１０１ｂに対応した生検対象部エリアが未生検処置の場合、支援ルート上の生検対象部画像１０１ｂに対応した生検対象部エリアへの接近に応じて生検対象部画像１０１ｂの表示サイズを拡大して表示したり、図１４に示すように、支援ルート上の生検対象部画像１０１ｂに対応した生検対象部エリアへの接近に応じた距離情報をバー表示部５０１に表示するようにしてもよく、この場合生検対象部エリアに接近する距離に比例したバーをバー表示部５０１に表示する。生検対象部エリアにより近付けば図１５に示すようにバー表示部５０１のバーの長さが短くなる。

さらに、例えば支援ルート上の生検対象部画像１０１ｂに対応した生検対象部エリアが未生検処置の場合、図１６及び図１７に示すように、支援ルート上の生検対象部画像１０１ｂに対応した生検対象部エリアへの接近に応じてＶＢＳ画像表示エリア５３のＶＢＳ画像５３ａの色調を変化させても良い。この場合、ＶＢＳ画像５３ａの色調をこの場合生検対象部エリアに接近する距離に比例させて、例えば「赤色」から「紫色」に順次替え、ＶＢＳ画像５３ａの色調が「紫色」になった時点で、生検対象部画像１０１ｂが生検可能位置とする。このような色調変化により生検対象部エリアへの接近を容易に認識が可能となり、また確実に生検可能位置に到達したことが容易に確認することが可能となる。

図１８に示すように、このような色調変化を分岐サムネイルＶＢＳ画像に適用してもよく、色調変化を分岐サムネイルＶＢＳ画像に適用することで、色調変化の変遷を術者は憶える必要無く、ＶＢＳ画像５３ａの位置が容易に認識できる。

また、例えば支援ルート上の生検対象部画像１０１ｂに対応した生検対象部エリアが未生検処置の場合、図１９に示すように、支援ルート上の生検対象部画像１０１ｂの代りに、ＣＴ画像データ格納部１２に格納されているＣＴ画像データに基づきＶＢＳ画像生成部１５がボクセルデータによる生検対象部画像１０１ｂの立体生検対象部画像５５０ｂを生成し、立体生検対象部画像５５０ｂを表示するようにしても良い。この立体生検対象部画像５５０ｂの表示においても、距離に応じた表示（上述した距離情報の重畳表示、バー表示、色調変化表示）を行うことが可能である。

また、図２０に示すようにＶＢＳ画像表示エリア５３上より生検対象部画像１０１に対応した生検対象部エリアが外れた場合には、図２１に示すようにＶＢＳ画像表示エリア５３上に生検対象部エリアがある位置方向に生検対象部エリアの存在を示唆する生検対象部位置方向示唆画像６００を破線等で表示してもよい。

また、ＶＢＳ画像表示エリア５３上より生検対象部画像１０１に対応した生検対象部エリアが外れた場合には、図２２に示すように３次元画像表示エリア５２の代りに、生検対象部エリアの位置方向を破線等で示す位置方向画像７０１を有するレーダ画象のように模式的に示す模式位置方向示唆画像７０２を有する模式示唆画像エリア７０３を挿入支援画面５１に表示するようにしてもよい。なお、模式位置方向示唆画像７０２において、ＶＢＳ画像表示エリア５３上に生検対象部エリアが移動した際には、図２３に示すように、破線の位置方向画像７０１から実線の生検対象部画像１０１に変更する。

本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

本発明の実施例１に係る気管支挿入支援システムの構成を示す構成図図１の挿入支援装置によるナビゲーションデータの生成処理の流れを示すフローチャート図２の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図図２の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図図２のルート設定処理の流れを示すフローチャート図５の処理で展開されるルート設定画面を示す第１の図図５の処理で展開されるルート設定画面を示す第２の図図５の処理で展開されるルート設定画面を示す第３の図図１の気管支挿入支援システムによるナビゲーション処理で展開される挿入支援画面を示す図図９の挿入支援画面での生検対象部画像の重畳処理の流れを示すフローチャート図１０の処理で展開される挿入支援画面を示す第１の図図１０の処理で展開される挿入支援画面を示す第２の図図１０の処理で展開される挿入支援画面の第１の変形例を示す図図１０の処理で展開される挿入支援画面の第２の変形例を示す第１の図図１０の処理で展開される挿入支援画面の第２の変形例を示す第２の図図１０の処理で展開される挿入支援画面の第３の変形例を示す第１の図図１０の処理で展開される挿入支援画面の第３の変形例を示す第２の図図１０の処理で展開される挿入支援画面の第４の変形例を示す図図１０の処理で展開される挿入支援画面の第５の変形例を示す図図１０の処理で展開される挿入支援画面の第６の変形例を説明する第１の図図１０の処理で展開される挿入支援画面の第６の変形例を説明する第２の図図１０の処理で展開される挿入支援画面の第７の変形例を示す第１の図図１０の処理で展開される挿入支援画面の第７の変形例を示す第２の図

符号の説明

１…気管支挿入支援システム
３…気管支内視鏡装置
５…挿入支援装置
６，７…モニタ
８…入力部
１１…ＣＴ画像データ取り込み部
１２…ＣＴ画像データ格納部
１３…ＭＰＲ画像生成部
１４…ルート設定部
１５…ＶＢＳ画像生成部
１６…ＶＢＳ画像格納部
１７…画像処理部
１８…画像表示制御部
１９…入力装置
代理人弁理士伊藤進

Claims

被検体の３次元領域の画像データに基づき前記被検体内の体腔路の仮想画像を生成する仮想画像生成手段と、
内視鏡の前記被検体内の体腔路への挿入ルートの始点を設定するルート始点設定手段と、
前記挿入ルートの終点を設定するルート終点設定手段と、
前記終点近傍の前記被検体内の目的エリアを抽出するエリア抽出手段と、
前記エリア抽出手段が抽出した前記目的エリアのエリア画像を生成するエリア画像生成手段と、
前記エリア画像を前記仮想画像に重畳する画像重畳手段と
を備えたことを特徴とする挿入支援システム。