JP2003141690A - 車両用認知支援システム - Google Patents
車両用認知支援システムInfo
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- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
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- G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
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- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
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- Instructional Devices (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 二輪車にナビゲーションシステムを搭載する
ことなく当該二輪車が交差点の位置を認識して注意車両
を認識できるようにする。 【解決手段】 二輪車両Ｂにおいて、ＳＳ通信測距モデ
ム２１は相手車両（四輪車両Ａ）から交差点の位置情報
および相手車両の現在位置を受信する。車両情報Ｉ／Ｆ
２２は、車速、加減速度および走行距離などの車両情報
を所定の周期で収集してＥＣＵ２０へ提供する。ＤＧＰ
Ｓ２３は、ＧＰＳアンテナＡＴgpsにより受信されるＧ
ＰＳ電波およびＦＭアンテナＡＴfmにより受信される補
正情報に基づいて現在位置を測位する。ＥＣＵ２０は、
交差点において自車両と交差する可能性のある車両の有
無を判別し、ＨＵＩ２５に注意喚起のためのシンボルを
表示し、ヘルメット２８のスピーカ２８ｂから注意喚起
の音声メッセージを出力する。
ことなく当該二輪車が交差点の位置を認識して注意車両
を認識できるようにする。 【解決手段】 二輪車両Ｂにおいて、ＳＳ通信測距モデ
ム２１は相手車両（四輪車両Ａ）から交差点の位置情報
および相手車両の現在位置を受信する。車両情報Ｉ／Ｆ
２２は、車速、加減速度および走行距離などの車両情報
を所定の周期で収集してＥＣＵ２０へ提供する。ＤＧＰ
Ｓ２３は、ＧＰＳアンテナＡＴgpsにより受信されるＧ
ＰＳ電波およびＦＭアンテナＡＴfmにより受信される補
正情報に基づいて現在位置を測位する。ＥＣＵ２０は、
交差点において自車両と交差する可能性のある車両の有
無を判別し、ＨＵＩ２５に注意喚起のためのシンボルを
表示し、ヘルメット２８のスピーカ２８ｂから注意喚起
の音声メッセージを出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両同士が無線通
信により相手車両の位置を認識して運転者に通知する車
両用認知支援システムに係り、特に、ナビゲーション機
能を有しない車両がナビゲーション機能を有する近隣の
車両と通信リンクを確立してナビゲーション情報を取得
し、各車両が相手車両との相対的な位置関係を認識でき
るようにした車両用認知支援システムに関する。
信により相手車両の位置を認識して運転者に通知する車
両用認知支援システムに係り、特に、ナビゲーション機
能を有しない車両がナビゲーション機能を有する近隣の
車両と通信リンクを確立してナビゲーション情報を取得
し、各車両が相手車両との相対的な位置関係を認識でき
るようにした車両用認知支援システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】交通事故およびその被害を低減するため
に、二輪車ではヘッドライトの昼間点灯による被視認性
向上、四輪車ではＡＢＳ、エアバッグの搭載が図られて
きたが、二輪車の場合には、予防安全領域での事故低減
化が重要である。
に、二輪車ではヘッドライトの昼間点灯による被視認性
向上、四輪車ではＡＢＳ、エアバッグの搭載が図られて
きたが、二輪車の場合には、予防安全領域での事故低減
化が重要である。
【０００３】国内事故の事故統計データによれば、図１
３（１９９６年交通事故データ；財団法人交通事故総合
分析センター）に示すように、全死亡事故のうち二輪車
乗車中の死亡事故は１８％である。また、図１４（同
上）に示すように、二輪車の死亡事故のうち対四輪車事
故は６３％を占めている。さらに第１当事者（四輪車）
側の第２当事者（二輪車）側への距離・速度の誤認など
による判断の誤りや前方不注意や安全不確認などの発見
の遅れが主要因であるといわれている。
３（１９９６年交通事故データ；財団法人交通事故総合
分析センター）に示すように、全死亡事故のうち二輪車
乗車中の死亡事故は１８％である。また、図１４（同
上）に示すように、二輪車の死亡事故のうち対四輪車事
故は６３％を占めている。さらに第１当事者（四輪車）
側の第２当事者（二輪車）側への距離・速度の誤認など
による判断の誤りや前方不注意や安全不確認などの発見
の遅れが主要因であるといわれている。
【０００４】図１５にそれらが要因となっている事故形
態を示す。その発生割合は、右直（右折四輪車対直進二
輪車）が２３％、出合い頭が４０％である。「判断の誤
り」は一般的に、二輪車の前面投影面積が四輪車より少
ないため実際よりも遠くに、速度も低く認知される傾向
があることに起因する（Demo2000実行事務局：二輪車存
在情報提供装置，スマートクルーズ21 Demo2000講演会
／テクニカルセッション発表資料集，p.252（200
0））。
態を示す。その発生割合は、右直（右折四輪車対直進二
輪車）が２３％、出合い頭が４０％である。「判断の誤
り」は一般的に、二輪車の前面投影面積が四輪車より少
ないため実際よりも遠くに、速度も低く認知される傾向
があることに起因する（Demo2000実行事務局：二輪車存
在情報提供装置，スマートクルーズ21 Demo2000講演会
／テクニカルセッション発表資料集，p.252（200
0））。
【０００５】「発見の遅れ」は、二輪車の背後にトラッ
ク、バスなどの大型車両が走行していた場合に背景に埋
没しやすいことや、右折車運転者の視界が対向右折車や
他の車両により遮られ、死角が生じることが要因の一つ
と考えられている。
ク、バスなどの大型車両が走行していた場合に背景に埋
没しやすいことや、右折車運転者の視界が対向右折車や
他の車両により遮られ、死角が生じることが要因の一つ
と考えられている。
【０００６】人間の視覚認知機能は、車体幅が広いほど
接近速度、相対距離を認知しやすく、また通常見慣れた
対象物（四輪車）による速度・距離感の学習強化の結
果、二輪車に対して誤認知を生じやすいと思われる。し
たがって、二輪車の運転者には自己防衛の点から予知予
測スキルが求められている。
接近速度、相対距離を認知しやすく、また通常見慣れた
対象物（四輪車）による速度・距離感の学習強化の結
果、二輪車に対して誤認知を生じやすいと思われる。し
たがって、二輪車の運転者には自己防衛の点から予知予
測スキルが求められている。
【０００７】このような課題に対して、特開平１１−３
５３５９４号公報では、以下のような警報システムが提
案されている。
５３５９４号公報では、以下のような警報システムが提
案されている。
【０００８】すなわち、対向車線を超えて曲進しようと
する曲進車（四輪車）が探知信号を発生し、この探知信
号に対して対向車線を直進しようとする直進車（二輪
車）から応答信号が返信されると、曲進車が自車両と直
進車との相対距離Ｒを演算する。相対距離Ｒが基準距離
Ｒrefよりも短ければ、曲進車（四輪車）が自車両の運
転者に対して警報を発生すると同時に直進車にも報知信
号を発信する。報知信号を受信した直進車は自車両の運
転者に対して警報を発生する。
する曲進車（四輪車）が探知信号を発生し、この探知信
号に対して対向車線を直進しようとする直進車（二輪
車）から応答信号が返信されると、曲進車が自車両と直
進車との相対距離Ｒを演算する。相対距離Ｒが基準距離
Ｒrefよりも短ければ、曲進車（四輪車）が自車両の運
転者に対して警報を発生すると同時に直進車にも報知信
号を発信する。報知信号を受信した直進車は自車両の運
転者に対して警報を発生する。
【０００９】また、特開平１１−３５３５９２号公報で
は、以下のような警報システムが提案されている。
は、以下のような警報システムが提案されている。
【００１０】すなわち、曲進しようとする車両（四輪
車）が曲進方向の死角に向けて探知信号を発生し、この
探知信号に対して他の車両から応答信号が返信される
と、曲進車が自車両と他の車両との相対距離Ｒを演算す
る。相対距離Ｒが基準距離Ｒrefよりも短ければ、曲進
車（四輪車）が自車両の運転者に対して警報を発生する
と同時に前記他の車両にも報知信号を発信する。報知信
号を受信した直進車は、自車両の運転者に対して警報を
発生する。
車）が曲進方向の死角に向けて探知信号を発生し、この
探知信号に対して他の車両から応答信号が返信される
と、曲進車が自車両と他の車両との相対距離Ｒを演算す
る。相対距離Ｒが基準距離Ｒrefよりも短ければ、曲進
車（四輪車）が自車両の運転者に対して警報を発生する
と同時に前記他の車両にも報知信号を発信する。報知信
号を受信した直進車は、自車両の運転者に対して警報を
発生する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来技術では
いずれも、二輪車は、曲進しようとする車両（四輪車）
から送信される探知信号の受信を契機として相手車両の
認知処理が起動されるため、曲進車以外に自車両の存在
を認識させることができなかった。また、自車両が曲進
する場合でも、これを相手車両に通知することができな
かった。
いずれも、二輪車は、曲進しようとする車両（四輪車）
から送信される探知信号の受信を契機として相手車両の
認知処理が起動されるため、曲進車以外に自車両の存在
を認識させることができなかった。また、自車両が曲進
する場合でも、これを相手車両に通知することができな
かった。
【００１２】このような技術課題は、各車両にＧＰＳ等
の測位システムとナビゲーションシステムとを搭載し、
交差点に接近した車両同士が相互に通信し合って車両の
位置を認識し合うようにすれば解決される。
の測位システムとナビゲーションシステムとを搭載し、
交差点に接近した車両同士が相互に通信し合って車両の
位置を認識し合うようにすれば解決される。
【００１３】しかしながら、収容スペースの小さな二輪
車ではナビゲーションシステムを搭載可能な車種が一部
の大型車両に限定されてしまう。さらに、四輪車に較べ
て安価な二輪車に高価なナビゲーションシステムを搭載
することは難しい。
車ではナビゲーションシステムを搭載可能な車種が一部
の大型車両に限定されてしまう。さらに、四輪車に較べ
て安価な二輪車に高価なナビゲーションシステムを搭載
することは難しい。
【００１４】本発明の目的は、上記した従来技術の課題
を解決し、二輪車にナビゲーションシステムを搭載する
ことなく当該二輪車が交差点の位置を認識して注意車両
を認識できるようにした車両用認知支援システムを提供
することにある。
を解決し、二輪車にナビゲーションシステムを搭載する
ことなく当該二輪車が交差点の位置を認識して注意車両
を認識できるようにした車両用認知支援システムを提供
することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明は、以下のような手段を講じた点に特徴
がある。
ために、本発明は、以下のような手段を講じた点に特徴
がある。
【００１６】(1)複数の車両が自車両の位置をそれぞれ
認識し、相互に無線通信して自車両の位置情報を交換し
合う車両用認知支援システムにおいて、少なくとも１台
の車両（主車両）は、交差点の座標情報を含む地図情報
と、前記地図情報を前記無線通信により、前記地図情報
を含まない車両（従車両）へ提供する手段とを含むこと
を特徴とする。
認識し、相互に無線通信して自車両の位置情報を交換し
合う車両用認知支援システムにおいて、少なくとも１台
の車両（主車両）は、交差点の座標情報を含む地図情報
と、前記地図情報を前記無線通信により、前記地図情報
を含まない車両（従車両）へ提供する手段とを含むこと
を特徴とする。
【００１７】(2)前記の主車両は、進行方向の所定範囲
内に存在する交差点の位置情報を前記地図情報から抽出
する手段と、前記交差点の位置情報を前記無線通信によ
り従車両へ提供する手段とを含むことを特徴とする。
内に存在する交差点の位置情報を前記地図情報から抽出
する手段と、前記交差点の位置情報を前記無線通信によ
り従車両へ提供する手段とを含むことを特徴とする。
【００１８】(3)従車両は、前記交差点の位置情報を取
得する手段と、前記主車両および自車両の位置を交差点
の位置と共に表示する手段とを含むことを特徴とする。
得する手段と、前記主車両および自車両の位置を交差点
の位置と共に表示する手段とを含むことを特徴とする。
【００１９】(4)相互に無線通信可能な複数の車両の少
なくとも１台（主車両）が自車両の位置を認識する測位
手段を具備した車両用認知支援システムにおいて、前記
主車両は、交差点の位置情報を含む地図情報と、進行方
向の所定範囲内に存在する交差点の位置情報を前記地図
情報から抽出する手段と、自車両の位置および交差点の
位置情報を前記無線通信により、前記測位手段を含まな
い車両（従車両）へ送信する手段とを含むことを特徴と
する。
なくとも１台（主車両）が自車両の位置を認識する測位
手段を具備した車両用認知支援システムにおいて、前記
主車両は、交差点の位置情報を含む地図情報と、進行方
向の所定範囲内に存在する交差点の位置情報を前記地図
情報から抽出する手段と、自車両の位置および交差点の
位置情報を前記無線通信により、前記測位手段を含まな
い車両（従車両）へ送信する手段とを含むことを特徴と
する。
【００２０】(5) 前記従車両は、前記主車両の位置およ
び交差点の位置情報を前記無線通信により取得する手段
と、前記主車両との相対距離を計測する測距手段と、自
車両の移動量および主車両との相対距離の時間変化に基
づいて自車両の位置を特定する手段とを含むことを特徴
とする。
び交差点の位置情報を前記無線通信により取得する手段
と、前記主車両との相対距離を計測する測距手段と、自
車両の移動量および主車両との相対距離の時間変化に基
づいて自車両の位置を特定する手段とを含むことを特徴
とする。
【００２１】上記した特徴(1)によれば、少なくとも一
台が地図情報を備えていれば、他の従車両も当該地図情
報を取得して交差点の位置などを認識できるので、自車
両が接近している交差点を自ら認識できるようになる。
台が地図情報を備えていれば、他の従車両も当該地図情
報を取得して交差点の位置などを認識できるので、自車
両が接近している交差点を自ら認識できるようになる。
【００２２】上記した特徴(2)によれば、自車両にとっ
て注目すべき交差点のみを選択的に抽出できるので、注
目する必要の無い交差点情報の送信が防止されて通信効
率が向上する。
て注目すべき交差点のみを選択的に抽出できるので、注
目する必要の無い交差点情報の送信が防止されて通信効
率が向上する。
【００２３】上記した特徴(3)によれば、地図情報を備
えていない従車両においても、自車両が接近している交
差点の位置を、主車両および自車両の位置と共に認識で
きるようになる。
えていない従車両においても、自車両が接近している交
差点の位置を、主車両および自車両の位置と共に認識で
きるようになる。
【００２４】上記した特徴(4)によれば、少なくとも一
台が地図情報を備えていれば、測位主および地図情報を
備えていない従車両でも、自車両が接近している交差点
を自ら認識できるようになる。
台が地図情報を備えていれば、測位主および地図情報を
備えていない従車両でも、自車両が接近している交差点
を自ら認識できるようになる。
【００２５】上記した特徴(5)によれば、測位手段も備
えていない従車両も自車両の現在位置を認識できるよう
になる。
えていない従車両も自車両の現在位置を認識できるよう
になる。
【００２６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
ましい実施の形態について詳細に説明する。本発明で
は、ナビゲーション機能を有しない車両が、ナビゲーシ
ョン機能を有する近隣の車両と通信リンクを動的に確立
してナビゲーション情報を取得し、各車両が相手車両や
交差点との相対的な位置関係を認識できるようにした点
に特徴がある。ここでは、ナビゲーション機能を有する
四輪車両Ａとナビゲーション機能を有しない二輪車両Ｂ
との組み合わせを例にして説明する。
ましい実施の形態について詳細に説明する。本発明で
は、ナビゲーション機能を有しない車両が、ナビゲーシ
ョン機能を有する近隣の車両と通信リンクを動的に確立
してナビゲーション情報を取得し、各車両が相手車両や
交差点との相対的な位置関係を認識できるようにした点
に特徴がある。ここでは、ナビゲーション機能を有する
四輪車両Ａとナビゲーション機能を有しない二輪車両Ｂ
との組み合わせを例にして説明する。
【００２７】図１は、四輪車両Ａに搭載される車両用認
知支援システムの第１実施形態のブロック図であり、図
２は、当該車両用認知支援システムの四輪車両Ａ上への
搭載例を示した斜視図である。
知支援システムの第１実施形態のブロック図であり、図
２は、当該車両用認知支援システムの四輪車両Ａ上への
搭載例を示した斜視図である。
【００２８】車車（四輪車／二輪車）間通信には、不特
定の通信対象と出合ったときに瞬時に通信リンクを確立
できる自律分散性と、時々刻々と変化する車両の位置情
報をリアルタイムで伝え得る能力、さらには交通、環境
状況の変化に対して安定した通信が行える高い信頼性が
要求される。そこで、本実施形態の車車間通信では、Ｓ
ＨＦ帯（例えば、２．４ＧＨｚ）の直接拡散のＳＳ（Sp
read Spectrum：スペクトラム拡散）通信方式を選択し
ている。多元接続方式には、時分割多重方式での一つで
あるＣＳＭＡ（Carrier Sense Multiple Access）方式
を採用している。
定の通信対象と出合ったときに瞬時に通信リンクを確立
できる自律分散性と、時々刻々と変化する車両の位置情
報をリアルタイムで伝え得る能力、さらには交通、環境
状況の変化に対して安定した通信が行える高い信頼性が
要求される。そこで、本実施形態の車車間通信では、Ｓ
ＨＦ帯（例えば、２．４ＧＨｚ）の直接拡散のＳＳ（Sp
read Spectrum：スペクトラム拡散）通信方式を選択し
ている。多元接続方式には、時分割多重方式での一つで
あるＣＳＭＡ（Carrier Sense Multiple Access）方式
を採用している。
【００２９】一方、ＧＰＳを利用した測位システムで
は、高層ビルの谷間や高架橋下での電波遮蔽、マルチパ
スなどの影響で精度が低下することが知られている。そ
のような状況下でも各機能を維持するために、本実施形
態では、通信時に電波往復時間を測定することで相対距
離を計測するＳＳ通信測距方式を採用し、その測距結果
に基づいてＧＰＳによる測位結果を補正するようにして
いる。これにより、レーダなどの新たな測距装置を設け
る必要がなく、高精度のＤＧＰＳと組み合わせることで
冗長性を持たせることが可能になる。
は、高層ビルの谷間や高架橋下での電波遮蔽、マルチパ
スなどの影響で精度が低下することが知られている。そ
のような状況下でも各機能を維持するために、本実施形
態では、通信時に電波往復時間を測定することで相対距
離を計測するＳＳ通信測距方式を採用し、その測距結果
に基づいてＧＰＳによる測位結果を補正するようにして
いる。これにより、レーダなどの新たな測距装置を設け
る必要がなく、高精度のＤＧＰＳと組み合わせることで
冗長性を持たせることが可能になる。
【００３０】図１において、ＳＳ通信測距モデム１１
は、ＳＳ通信アンテナＡＴssを介して相手車両（二輪車
両Ｂ）との間に無線リンクを確立してＳＳ通信を実行
し、情報の送受と同時に通信相手との相対距離を測距す
る。多元接続方式には、上記したＣＳＭＡ方式を採用し
ている。車両情報インターフェース（Ｉ／Ｆ）１２は、
車速、加減速度および走行距離などの車両情報を所定の
周期で収集し、これをＥＣＵ（エンジン制御ユニット）
１０へ提供する。
は、ＳＳ通信アンテナＡＴssを介して相手車両（二輪車
両Ｂ）との間に無線リンクを確立してＳＳ通信を実行
し、情報の送受と同時に通信相手との相対距離を測距す
る。多元接続方式には、上記したＣＳＭＡ方式を採用し
ている。車両情報インターフェース（Ｉ／Ｆ）１２は、
車速、加減速度および走行距離などの車両情報を所定の
周期で収集し、これをＥＣＵ（エンジン制御ユニット）
１０へ提供する。
【００３１】ＤＧＰＳ（Differential GPS）１３は、Ｇ
ＰＳアンテナＡＴgpsにより受信される複数のＧＰＳ電
波に基づいて自車両の現在位置を測位すると共に、基地
局からのＦＭデータ放送により送信される補正情報をＦ
ＭアンテナＡＴfmで受信して前記測位結果を補正する。
ＰＳアンテナＡＴgpsにより受信される複数のＧＰＳ電
波に基づいて自車両の現在位置を測位すると共に、基地
局からのＦＭデータ放送により送信される補正情報をＦ
ＭアンテナＡＴfmで受信して前記測位結果を補正する。
【００３２】ナビゲーション（ＮＡＶＩ）システム１４
は、測位された現在位置を電子地図上にマッピングす
る。ＨＵＩ（Head Up Indicator）１５は、相手車両に
関する情報を周辺視野内に表示する。ＮＡＶＩ表示部１
６は、ナビ情報や各種の操作画面、車両情報等を表示す
る。スピーカ１７は、音声メッセージや警告音を発生す
る。
は、測位された現在位置を電子地図上にマッピングす
る。ＨＵＩ（Head Up Indicator）１５は、相手車両に
関する情報を周辺視野内に表示する。ＮＡＶＩ表示部１
６は、ナビ情報や各種の操作画面、車両情報等を表示す
る。スピーカ１７は、音声メッセージや警告音を発生す
る。
【００３３】図３は、二輪車両Ｂに搭載される車両用認
知支援システムの第１実施形態のブロック図であり、図
４は、当該車両用認知支援システムの二輪車両Ａ上への
搭載例を示した斜視図である。
知支援システムの第１実施形態のブロック図であり、図
４は、当該車両用認知支援システムの二輪車両Ａ上への
搭載例を示した斜視図である。
【００３４】ＳＳ通信測距モデム２１は、ＳＳ通信アン
テナＡＴssを介して相手車両（四輪車両Ａ）との間に無
線リンクを確立してＳＳ通信を実行し、情報の送受と同
時に通信相手との相対距離を測距する。車両情報Ｉ／Ｆ
２２は、車速、加減速度および走行距離などの車両情報
を所定の周期で収集してＥＣＵ２０へ提供する。ＤＧＰ
Ｓ２３は、ＧＰＳアンテナＡＴgpsにより受信されるＧ
ＰＳ電波、およびウインドシールド１８の裏側に被着さ
れたＦＭプリントアンテナＡＴfmにより受信される補正
情報に基づいて現在位置を測位する。
テナＡＴssを介して相手車両（四輪車両Ａ）との間に無
線リンクを確立してＳＳ通信を実行し、情報の送受と同
時に通信相手との相対距離を測距する。車両情報Ｉ／Ｆ
２２は、車速、加減速度および走行距離などの車両情報
を所定の周期で収集してＥＣＵ２０へ提供する。ＤＧＰ
Ｓ２３は、ＧＰＳアンテナＡＴgpsにより受信されるＧ
ＰＳ電波、およびウインドシールド１８の裏側に被着さ
れたＦＭプリントアンテナＡＴfmにより受信される補正
情報に基づいて現在位置を測位する。
【００３５】なお、操舵と体重移動の２入力でバランス
を保ちつつ進路方向を定める二輪車の操縦形態は、四輪
車と異なり、主に視覚からの情報でロール、ヨー角の変
化量を認識し、進路にフィードバックを行っている。特
に交差点周辺など周囲の交通状況への注意分配がより求
められる場合、車両からの情報提供に文字や図形などで
必要以上に情報量を多くした場合、その内容を理解する
ために視線誘導と長い注視時間とが要求される。
を保ちつつ進路方向を定める二輪車の操縦形態は、四輪
車と異なり、主に視覚からの情報でロール、ヨー角の変
化量を認識し、進路にフィードバックを行っている。特
に交差点周辺など周囲の交通状況への注意分配がより求
められる場合、車両からの情報提供に文字や図形などで
必要以上に情報量を多くした場合、その内容を理解する
ために視線誘導と長い注視時間とが要求される。
【００３６】そこで、視覚への情報提供は周辺視野でも
容易に認知できるように、ＨＵＩ２５は、横長の発光面
をもつ高輝度ＬＥＤ（黄色）をウィンドシールド中央部
へ投影する方式を採用し、情報量は必要最小限に設定し
た。
容易に認知できるように、ＨＵＩ２５は、横長の発光面
をもつ高輝度ＬＥＤ（黄色）をウィンドシールド中央部
へ投影する方式を採用し、情報量は必要最小限に設定し
た。
【００３７】図１６はＨＵＤ２５の原理図であり、複数
のＬＥＤを左右方向に一列に並べ、ウインドシールド１
８を指向する姿勢でメータカバー４５に設けている。図
１７は、運転者から見たウインドシールド１８上のスク
リーンのイメージである。
のＬＥＤを左右方向に一列に並べ、ウインドシールド１
８を指向する姿勢でメータカバー４５に設けている。図
１７は、運転者から見たウインドシールド１８上のスク
リーンのイメージである。
【００３８】音声アナウンスは、車体側に設置した音声
送信機２９とヘルメット２８外部に設けた音声受信機２
８ａおよびヘルメット内蔵スピーカ２８ｂにより提供す
る。音声アナウンスの内容は、一義的に理解でき、かつ
２秒以内に完結するフレーズを作成した。
送信機２９とヘルメット２８外部に設けた音声受信機２
８ａおよびヘルメット内蔵スピーカ２８ｂにより提供す
る。音声アナウンスの内容は、一義的に理解でき、かつ
２秒以内に完結するフレーズを作成した。
【００３９】図５は、前記四輪車両ＡのＤＧＰＳ１３お
よびＮＡＶＩシステム１４における測位機能の主要部の
構成を示したブロック図であり、前記と同一の符号は同
一または同等部分を表している。
よびＮＡＶＩシステム１４における測位機能の主要部の
構成を示したブロック図であり、前記と同一の符号は同
一または同等部分を表している。
【００４０】ＤＧＰＳ１３において、ＤＧＰＳ測位部１
３１は、複数のＧＰＳ電波の受信時刻に基づいて現在位
置を周期的に測位し、さらにＦＭデータ放送により送信
される補正情報に基づいて測位結果を補正する。測位結
果記憶部１３２には、最新の測位結果が記憶される。
３１は、複数のＧＰＳ電波の受信時刻に基づいて現在位
置を周期的に測位し、さらにＦＭデータ放送により送信
される補正情報に基づいて測位結果を補正する。測位結
果記憶部１３２には、最新の測位結果が記憶される。
【００４１】走行ベクトル算出部１３５は、車速センサ
１３３により検知された車速およびジャイロセンサ１３
４により検知された方位に基づいて、自車両の走行ベク
トル（車速および進行方向）を算出する。慣性航法シス
テム（ＩＮＳ）１３６は、自車両の現在位置を、前記測
位結果および走行ベクトルに基づいて、現在位置が始点
として登録された走行ベクトル（以下、走行位置ベクト
ルと表現する）として周期的に算出する。算出結果は更
新部１３７により、走行位置ベクトル記憶部１３８へ更
新登録される。
１３３により検知された車速およびジャイロセンサ１３
４により検知された方位に基づいて、自車両の走行ベク
トル（車速および進行方向）を算出する。慣性航法シス
テム（ＩＮＳ）１３６は、自車両の現在位置を、前記測
位結果および走行ベクトルに基づいて、現在位置が始点
として登録された走行ベクトル（以下、走行位置ベクト
ルと表現する）として周期的に算出する。算出結果は更
新部１３７により、走行位置ベクトル記憶部１３８へ更
新登録される。
【００４２】ＮＡＶＩシステム１４において、マッピン
グ部１４１は、地図上位置更新部１４３から通知される
自車両の現在位置および地図データベース（ＤＢ）１４
２に予め記憶されている電子地図情報に基づいて、現在
位置を電子地図上にマッピングし、これを地図上位置更
新部１４３へ通知する。地図上位置更新部１４３は、通
知された自車両の地図上位置を地図上位置記憶部１４４
へ登録する。前記地図上位置および走行位置ベクトルは
前記ＥＣＵ１０へ提供される。
グ部１４１は、地図上位置更新部１４３から通知される
自車両の現在位置および地図データベース（ＤＢ）１４
２に予め記憶されている電子地図情報に基づいて、現在
位置を電子地図上にマッピングし、これを地図上位置更
新部１４３へ通知する。地図上位置更新部１４３は、通
知された自車両の地図上位置を地図上位置記憶部１４４
へ登録する。前記地図上位置および走行位置ベクトルは
前記ＥＣＵ１０へ提供される。
【００４３】図６は、二輪車両Ｂに搭載されるＤＧＰＳ
２３の主要部の構成を示したブロック図であり、前記と
同一の符号は同一または同等部分を表している。
２３の主要部の構成を示したブロック図であり、前記と
同一の符号は同一または同等部分を表している。
【００４４】ＤＧＰＳ測位部２３１は、複数のＧＰＳ電
波の受信時刻に基づいて現在位置を周期的に測位し、さ
らにＦＭデータ放送により送信される補正情報に基づい
て測位結果を補正する。測位結果記憶部２３２には最新
の測位結果が記憶される。
波の受信時刻に基づいて現在位置を周期的に測位し、さ
らにＦＭデータ放送により送信される補正情報に基づい
て測位結果を補正する。測位結果記憶部２３２には最新
の測位結果が記憶される。
【００４５】走行ベクトル算出部２３５は、車速センサ
２３３により検知された車速およびジャイロセンサ２３
４により検知された方位に基づいて、自車両の走行ベク
トルを算出する。ＩＮＳ２３６は、前記測位結果および
走行ベクトルに基づいて自車両の走行位置ベクトルを周
期的に算出する。算出結果は更新部２３７により走行位
置ベクトル記憶部２３８へ更新登録される。
２３３により検知された車速およびジャイロセンサ２３
４により検知された方位に基づいて、自車両の走行ベク
トルを算出する。ＩＮＳ２３６は、前記測位結果および
走行ベクトルに基づいて自車両の走行位置ベクトルを周
期的に算出する。算出結果は更新部２３７により走行位
置ベクトル記憶部２３８へ更新登録される。
【００４６】次いで、本実施形態における四輪車両Ａお
よび二輪車両Ｂの動作を、図７のフローチャートに沿っ
て説明する。このフローチャートは、主に各車両のＥＣ
Ｕ１０，２０の動作を示している。
よび二輪車両Ｂの動作を、図７のフローチャートに沿っ
て説明する。このフローチャートは、主に各車両のＥＣ
Ｕ１０，２０の動作を示している。
【００４７】四輪車両Ａは、ステップＳ１において、進
行方向の所定範囲内に存在する交差点の手前約１００メ
ートル以内まで自車両が接近したことを認識すると、ス
テップＳ２において、通信リンクが確立されている全て
の車両に対して、認識した全ての交差点の座標および自
車両の走行位置ベクトルを、自車両のＩＤ、推定位置、
交差点までの到達時間、受信台数、自車状態（ブレー
キ、ターンシグナル等）と共に、約４０バイトのデータ
として送信する。前記ＩＤには、自車両に固有の識別情
報が、自車両の種別（二輪車および四輪車の別など）と
共に予め登録されている。
行方向の所定範囲内に存在する交差点の手前約１００メ
ートル以内まで自車両が接近したことを認識すると、ス
テップＳ２において、通信リンクが確立されている全て
の車両に対して、認識した全ての交差点の座標および自
車両の走行位置ベクトルを、自車両のＩＤ、推定位置、
交差点までの到達時間、受信台数、自車状態（ブレー
キ、ターンシグナル等）と共に、約４０バイトのデータ
として送信する。前記ＩＤには、自車両に固有の識別情
報が、自車両の種別（二輪車および四輪車の別など）と
共に予め登録されている。
【００４８】二輪車両Ｂは、これをステップＳ２１にお
いて受信すると、ステップＳ２２では、ＤＧＰＳ２３に
よる測位結果、四輪車両Ａの現在位置、およびＳＳ通信
測距モデム２１により計測された自車両と四輪車両Ａと
の相対距離に基づいて自車両の現在位置を正確に特定
し、その走行位置ベクトルを求める。ステップＳ２３で
は、自車両の走行位置ベクトルおよび各交差点の座標に
基づいて、自車両が接近中の交差点を同定する。ステッ
プＳ２４では、自車両の走行位置ベクトルおよび前記接
近中の交差点の座標を、自車両のＩＤ、推定位置、自車
状態などと共に送信する。
いて受信すると、ステップＳ２２では、ＤＧＰＳ２３に
よる測位結果、四輪車両Ａの現在位置、およびＳＳ通信
測距モデム２１により計測された自車両と四輪車両Ａと
の相対距離に基づいて自車両の現在位置を正確に特定
し、その走行位置ベクトルを求める。ステップＳ２３で
は、自車両の走行位置ベクトルおよび各交差点の座標に
基づいて、自車両が接近中の交差点を同定する。ステッ
プＳ２４では、自車両の走行位置ベクトルおよび前記接
近中の交差点の座標を、自車両のＩＤ、推定位置、自車
状態などと共に送信する。
【００４９】四輪車両Ａは、これをステップＳ３におい
て受信すると、ステップＳ４では、前記走行位置ベクト
ル記憶部１３８に登録されている自車両の走行位置ベク
トルと各車両から通知された走行位置ベクトルとに基づ
いて、自車両と交差する可能性のある全ての車両を注目
車両として抽出する。
て受信すると、ステップＳ４では、前記走行位置ベクト
ル記憶部１３８に登録されている自車両の走行位置ベク
トルと各車両から通知された走行位置ベクトルとに基づ
いて、自車両と交差する可能性のある全ての車両を注目
車両として抽出する。
【００５０】ステップＳ５では、注目車両が二輪車両で
あるか否かが前記ＩＤに基づいて判定される。注目車両
が二輪車両であれば、ステップＳ６において、図８に示
したように、当該車両の現在位置を表すシンボル（図
中、黒塗り矢印）を、自車両のシンボル（図中、白抜き
矢印）や他の注目車両のシンボル（図中、破線矢印）と
共に、ＮＡＶＩ表示部１６上で強調表示する。
あるか否かが前記ＩＤに基づいて判定される。注目車両
が二輪車両であれば、ステップＳ６において、図８に示
したように、当該車両の現在位置を表すシンボル（図
中、黒塗り矢印）を、自車両のシンボル（図中、白抜き
矢印）や他の注目車両のシンボル（図中、破線矢印）と
共に、ＮＡＶＩ表示部１６上で強調表示する。
【００５１】ステップＳ７では、前記抽出した全ての注
目車両を対象に、自車両および各他車両が前記交差点へ
到達する時刻に基づいて、軌跡交差条件が成立するか否
かを判定する。例えば、自車両（四輪車両Ａ）が前記交
差点に到達する時刻をｔ２、注目車両（二輪車両Ｂ）が
前記交差点に到達する時刻をｔ３としたときに、次式
(1)が成立すれば軌跡交差条件が成立すると判定され
る。 ｜ｔ２−ｔ３｜＜＝ｔref … (1) 但し、ｔrefは所定の基準時間差であり、本実施形態で
は４秒 軌跡交差条件の成立した車両が存在すると、ステップＳ
８において、図９に示したように、注意喚起のシンボル
をＨＵＤ１５に表示させると共に、ステップＳ９におい
て、スピーカ１７からも警報音や音声メッセージを出力
させる。
目車両を対象に、自車両および各他車両が前記交差点へ
到達する時刻に基づいて、軌跡交差条件が成立するか否
かを判定する。例えば、自車両（四輪車両Ａ）が前記交
差点に到達する時刻をｔ２、注目車両（二輪車両Ｂ）が
前記交差点に到達する時刻をｔ３としたときに、次式
(1)が成立すれば軌跡交差条件が成立すると判定され
る。 ｜ｔ２−ｔ３｜＜＝ｔref … (1) 但し、ｔrefは所定の基準時間差であり、本実施形態で
は４秒 軌跡交差条件の成立した車両が存在すると、ステップＳ
８において、図９に示したように、注意喚起のシンボル
をＨＵＤ１５に表示させると共に、ステップＳ９におい
て、スピーカ１７からも警報音や音声メッセージを出力
させる。
【００５２】二輪車両Ｂは、前記ステップＳ２４におい
て自車両の走行位置ベクトルを送信した後、ステップＳ
２５において、図１７に示したように、ＨＵＤ２５に注
意喚起のシンボル４６を表示し、ステップＳ２６におい
て、音声送信機２９から運転者のヘルメット２８に対し
て、注意喚起のための音声メッセージや警告音等を出力
する。
て自車両の走行位置ベクトルを送信した後、ステップＳ
２５において、図１７に示したように、ＨＵＤ２５に注
意喚起のシンボル４６を表示し、ステップＳ２６におい
て、音声送信機２９から運転者のヘルメット２８に対し
て、注意喚起のための音声メッセージや警告音等を出力
する。
【００５３】本実施形態によれば、ＮＡＶＩシステムを
搭載しない車両も、ＮＡＶＩシステムを搭載した車両か
ら提供される情報に基づいて交差点の位置および他車両
の位置を認識できるようになる。
搭載しない車両も、ＮＡＶＩシステムを搭載した車両か
ら提供される情報に基づいて交差点の位置および他車両
の位置を認識できるようになる。
【００５４】図１０は、二輪車両Ｂに搭載される車両用
認知支援システムの第２実施形態のブロック図であり、
前記と同一の符号は同一または同等部分を表している。
本実施形態では、二輪車両ＢがＧＰＳ測位機能を備えて
いない点で第１実施形態と異なり、四輪車両Ａの構成は
前記第１実施形態と同等なので、ここではその説明を省
略する。
認知支援システムの第２実施形態のブロック図であり、
前記と同一の符号は同一または同等部分を表している。
本実施形態では、二輪車両ＢがＧＰＳ測位機能を備えて
いない点で第１実施形態と異なり、四輪車両Ａの構成は
前記第１実施形態と同等なので、ここではその説明を省
略する。
【００５５】次いで、本実施形態における四輪車両Ａお
よび二輪車両Ｂの動作を、図１１のフローチャートに沿
って説明する。このフローチャートは、主に各車両のＥ
ＣＵ１０，２０の動作を示しており、前記と同一のステ
ップでは同一または同等の処理が実行される。
よび二輪車両Ｂの動作を、図１１のフローチャートに沿
って説明する。このフローチャートは、主に各車両のＥ
ＣＵ１０，２０の動作を示しており、前記と同一のステ
ップでは同一または同等の処理が実行される。
【００５６】二輪車両Ｂは、ステップＳ２１において、
交差点の座標および四輪車両Ａの走行位置ベクトルを前
記と同様に受信すると、ステップＳ２１ａでは、図１２
に示したように、前回のＳＳ通信時に計測された四輪車
両Ａとの相対距離Ｄ１、今回のＳＳ通信時に計測された
四輪車両Ａとの相対距離Ｄ２および前回から今回までの
自車両の移動距離Ｄ３とに基づいて、自車両の現在位置
を算出する。
交差点の座標および四輪車両Ａの走行位置ベクトルを前
記と同様に受信すると、ステップＳ２１ａでは、図１２
に示したように、前回のＳＳ通信時に計測された四輪車
両Ａとの相対距離Ｄ１、今回のＳＳ通信時に計測された
四輪車両Ａとの相対距離Ｄ２および前回から今回までの
自車両の移動距離Ｄ３とに基づいて、自車両の現在位置
を算出する。
【００５７】ステップＳ２２では、現在位置の算出結
果、四輪車両Ａから取得した当該四輪車両の現在位置、
およびＳＳ通信測距モデム２１により計測された自車両
と四輪車両Ａとの相対距離に基づいて自車両の現在位置
を正確に特定し、その走行位置ベクトルを求める。ステ
ップＳ２３では、自車両の走行位置ベクトルおよび四輪
車両Ａから取得した各交差点の座標に基づいて、自車両
が接近中の交差点を同定する。ステップＳ２４では、自
車両の走行位置ベクトルおよび前記接近中の交差点の座
標を、自車両のＩＤ、推定位置、自車状態などと共に送
信する。
果、四輪車両Ａから取得した当該四輪車両の現在位置、
およびＳＳ通信測距モデム２１により計測された自車両
と四輪車両Ａとの相対距離に基づいて自車両の現在位置
を正確に特定し、その走行位置ベクトルを求める。ステ
ップＳ２３では、自車両の走行位置ベクトルおよび四輪
車両Ａから取得した各交差点の座標に基づいて、自車両
が接近中の交差点を同定する。ステップＳ２４では、自
車両の走行位置ベクトルおよび前記接近中の交差点の座
標を、自車両のＩＤ、推定位置、自車状態などと共に送
信する。
【００５８】四輪車両Ａは、これをステップＳ３におい
て受信すると、ステップＳ４では、前記走行位置ベクト
ル記憶部１３８に登録されている自車両の走行位置ベク
トルと各車両から通知された走行位置ベクトルとに基づ
いて、自車両と交差する可能性のある全ての車両を注目
車両として抽出する。
て受信すると、ステップＳ４では、前記走行位置ベクト
ル記憶部１３８に登録されている自車両の走行位置ベク
トルと各車両から通知された走行位置ベクトルとに基づ
いて、自車両と交差する可能性のある全ての車両を注目
車両として抽出する。
【００５９】ステップＳ５では、注目車両が二輪車両で
あるか否かが前記ＩＤに基づいて判定される。注目車両
が二輪車両であれば、ステップＳ６において、当該車両
の現在位置を表すシンボルを、図８に示したように、Ｎ
ＡＶＩ表示部１６上で強調表示する。ステップＳ７で
は、前記抽出した全ての注目車両を対象に、自車両およ
び各他車両が前記交差点へ到達する時間に基づいて、軌
跡交差条件が成立するか否かを判定する。
あるか否かが前記ＩＤに基づいて判定される。注目車両
が二輪車両であれば、ステップＳ６において、当該車両
の現在位置を表すシンボルを、図８に示したように、Ｎ
ＡＶＩ表示部１６上で強調表示する。ステップＳ７で
は、前記抽出した全ての注目車両を対象に、自車両およ
び各他車両が前記交差点へ到達する時間に基づいて、軌
跡交差条件が成立するか否かを判定する。
【００６０】軌跡交差条件の成立した車両が存在する
と、ステップＳ８において注意喚起のシンボルをＨＵＤ
１５に表示させると共に、ステップＳ９において、スピ
ーカ１７からも警報音や音声メッセージを出力させる。
と、ステップＳ８において注意喚起のシンボルをＨＵＤ
１５に表示させると共に、ステップＳ９において、スピ
ーカ１７からも警報音や音声メッセージを出力させる。
【００６１】二輪車両Ｂは、前記ステップＳ２４におい
て自車両の走行位置ベクトルを送信した後、ステップＳ
２５において、ＨＵＤ２５に注意喚起のシンボルを表示
し、ステップＳ２６において、音声送信機２９から運転
者のヘルメット２８に対して、周囲喚起のための音声メ
ッセージや警告音等を出力する。
て自車両の走行位置ベクトルを送信した後、ステップＳ
２５において、ＨＵＤ２５に注意喚起のシンボルを表示
し、ステップＳ２６において、音声送信機２９から運転
者のヘルメット２８に対して、周囲喚起のための音声メ
ッセージや警告音等を出力する。
【００６２】本実施形態によれば、ＮＡＶＩシステムお
よび測位機能を搭載しない車両も、ＮＡＶＩシステムを
搭載した車両から提供される情報に基づいて交差点の位
置、自車両の位置および他車両の位置を認識できるよう
になる。
よび測位機能を搭載しない車両も、ＮＡＶＩシステムを
搭載した車両から提供される情報に基づいて交差点の位
置、自車両の位置および他車両の位置を認識できるよう
になる。
【００６３】
【発明の効果】本発明によれば、以下のような効果が達
成される。 (1)請求項１の発明によれば、少なくとも一台が地図情
報を備えていれば、他の従車両も当該地図情報を取得し
て交差点の位置などを認識できるので、自車両が接近し
ている交差点を自ら認識できるようになる。 (2)請求項２の発明によれば、自車両にとって注目すべ
き交差点のみを選択的に抽出できるので、注目する必要
の無い交差点情報の送信が防止されて通信効率が向上す
る。 (3)請求項３の発明によれば、地図情報を備えていない
従車両においても、自車両が接近している交差点の位置
を、主車両および自車両の位置と共に認識できるように
なる。 (4)請求項４の発明によれば、少なくとも一台が地図情
報を備えていれば、測位主および地図情報を備えていな
い従車両でも、自車両が接近している交差点を自ら認識
できるようになる。 (5)請求項５の発明によれば、測位手段も備えていない
従車両も自車両の現在位置を認識できるようになる。
成される。 (1)請求項１の発明によれば、少なくとも一台が地図情
報を備えていれば、他の従車両も当該地図情報を取得し
て交差点の位置などを認識できるので、自車両が接近し
ている交差点を自ら認識できるようになる。 (2)請求項２の発明によれば、自車両にとって注目すべ
き交差点のみを選択的に抽出できるので、注目する必要
の無い交差点情報の送信が防止されて通信効率が向上す
る。 (3)請求項３の発明によれば、地図情報を備えていない
従車両においても、自車両が接近している交差点の位置
を、主車両および自車両の位置と共に認識できるように
なる。 (4)請求項４の発明によれば、少なくとも一台が地図情
報を備えていれば、測位主および地図情報を備えていな
い従車両でも、自車両が接近している交差点を自ら認識
できるようになる。 (5)請求項５の発明によれば、測位手段も備えていない
従車両も自車両の現在位置を認識できるようになる。
【図１】 四輪車両Ａに搭載される車両用認知支援シス
テムの第１実施形態のブロック図である。
テムの第１実施形態のブロック図である。
【図２】 車両用認知支援システム（第１実施形態）の
四輪車両Ａ上への搭載例を示した斜視図である。
四輪車両Ａ上への搭載例を示した斜視図である。
【図３】 二輪車両Ｂに搭載される車両用認知支援シス
テムの第１実施形態のブロック図である。
テムの第１実施形態のブロック図である。
【図４】 車両用認知支援システム（第１実施形態）の
二輪車両Ｂ上への搭載例を示した斜視図である。
二輪車両Ｂ上への搭載例を示した斜視図である。
【図５】 四輪車両Ａに搭載されたＤＧＰＳおよびＮＡ
ＶＩシステムの機能ブロック図である。
ＶＩシステムの機能ブロック図である。
【図６】 二輪車両Ｂに搭載されたＤＧＰＳの機能ブロ
ック図である。
ック図である。
【図７】 第１実施形態の動作を示したフローチャート
である。
である。
【図８】 ＮＡＶＩ表示部の表示例を示した図である。
【図９】 四輪車両ＡにおけるＨＵＤ の表示例を示し
た図である。
た図である。
【図１０】 二輪車両Ｂに搭載される車両用認知支援シ
ステムの第２実施形態のブロック図である。
ステムの第２実施形態のブロック図である。
【図１１】 第２実施形態の動作を示したフローチャー
トである。
トである。
【図１２】 ＳＳ通信による測距方法を説明するための
図である。
図である。
【図１３】 全死亡事故の事故形態別の割合を示した図
である。
である。
【図１４】 二輪車乗車中死亡事故の原因別の割合を示
した図である。
した図である。
【図１５】 四輪車と二輪車との典型的な衝突例を示し
た図である。
た図である。
【図１６】 ＨＵＤの原理図である。
【図１７】 二輪車両ＢにおけるＨＵＤの表示例を示し
た図である。
た図である。
１０，２０…ＥＣＵ、１１，２１…ＳＳ通信測距モデ
ム、１２，２２…車両情報Ｉ／Ｆ、１３，２３…ＤＧＰ
Ｓ、１４…ナビゲーションシステム、１６…ＮＡＶＩ表
示部、１７…スピーカ、２８…ヘルメット、２８ａ…音
声受信機、２８ｂ…ヘルメット内蔵スピーカ
ム、１２，２２…車両情報Ｉ／Ｆ、１３，２３…ＤＧＰ
Ｓ、１４…ナビゲーションシステム、１６…ＮＡＶＩ表
示部、１７…スピーカ、２８…ヘルメット、２８ａ…音
声受信機、２８ｂ…ヘルメット内蔵スピーカ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｈ０４Ｑ 7/34 Ｈ０４Ｂ 7/26 １０６Ａ
Ｆターム(参考） 2C032 HC08 HD12
5H180 AA01 BB04 BB15 CC12 CC14
EE18 FF05 FF23 FF25 FF27
FF33 FF35 LL04 LL06
5J062 AA08 BB01 CC07 EE01 EE04
HH05
5K067 AA34 BB36 EE02 EE25 FF03
FF23 FF26 GG01 GG11 HH21
Claims (5)
- 【請求項１】 複数の車両が自車両の位置をそれぞれ認
識し、相互に無線通信して自車両の位置情報を交換し合
う車両用認知支援システムにおいて、 少なくとも１台の車両（主車両）は、 交差点の位置情報を含む地図情報と、 前記地図情報を前記無線通信により、当該地図情報を含
まない車両（従車両）へ提供する手段とを含むことを特
徴とする車両用認知支援システム。 - 【請求項２】 前記主車両は、 進行方向の所定範囲内に存在する交差点の位置情報を前
記地図情報から抽出する手段と、 前記交差点の位置情報を前記無線通信により従車両へ提
供する手段とを含むことを特徴とする請求項１の車両用
認知支援システム。 - 【請求項３】 前記従車両は、 前記交差点の位置情報を取得する手段と、 前記主車両および自車両の位置を交差点の位置と共に表
示する手段とを含むことを特徴とする請求項１または２
の車両用認知支援システム。 - 【請求項４】 相互に無線通信可能な複数の車両の少な
くとも１台（主車両）が自車両の位置を認識する測位手
段を具備した車両用認知支援システムにおいて、 前記主車両は、 交差点の位置情報を含む地図情報と、 進行方向の所定範囲内に存在する交差点の位置情報を前
記地図情報から抽出する手段と、 自車両の位置および交差点の位置情報を前記無線通信に
より、前記測位手段を含まない車両（従車両）へ送信す
る手段とを含むことを特徴とする車両用認知支援システ
ム。 - 【請求項５】 前記従車両は、 前記主車両の位置および交差点の位置情報を前記無線通
信により取得する手段と、 前記主車両との相対距離を計測する測距手段と、 自車両の移動量および主車両との相対距離の時間変化に
基づいて自車両の位置を特定する手段とを含むことを特
徴とする請求項４の車両用認知支援システム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001334855A JP3773040B2 (ja) | 2001-10-31 | 2001-10-31 | 車両用認知支援システム |
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