JP6256213B2

JP6256213B2 - 運転支援装置、及び運転支援システム

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Publication number: JP6256213B2
Application number: JP2014121565A
Authority: JP
Inventors: 鈴木　孝光; 孝光鈴木
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-06-12
Filing date: 2014-06-12
Publication date: 2018-01-10
Anticipated expiration: 2034-06-12
Also published as: JP2016001432A; CN106463053A; DE112015002762T5; WO2015190056A1; US20170084174A1; US9767688B2

Description

本発明は、車両間で譲り合いが必要な状況において支援を行う運転支援装置、及びその運転支援装置を含む運転支援システムに関するものである。

従来、車両間で譲り合いが必要な状況において、自車両のドライバの意図を他車のドライバに伝える技術が知られている。

例えば、車線変更時における割り込みについては、特許文献１に開示されているように、割り込みを行う車両のドライバが自車両の方向指示器を動作させることで、割り込みを受ける車両のドライバに、割り込みの意図を伝えることが知られている。

また、割り込みを受ける車両のドライバは、加速を行わずに割り込みスペースを維持したり、減速を行って割り込みスペースを広げたりすることで、割り込みを許諾した意図を伝えることも従来知られている。

特開平８−２１６７７７号公報

しかしながら、従来は、車両間で譲り合いが必要な状況において、ドライバ同士が行動の意図を正しく相手に伝えることができない場合があった。詳しくは、以下の通りである。

例えば、割り込みを受ける車両のドライバが、加速を行わずに割り込みスペースを維持したり、減速を行って割り込みスペースを広げたりしても、割り込みを行う車両のドライバが初心者などの不慣れなドライバであった場合には、進路を譲る意図が伝わらない問題点が生じる。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、車両間で譲り合いが必要な状況において、ドライバ同士が意図を相手により確実に伝えることを可能にする運転支援装置、及び運転支援システムを提供することにある。

第１の発明の運転支援装置は、車両に搭載され、自車両から車車間通信によって周辺車両へ情報を送信する送信処理部（２３）と、周辺車両から車車間通信によって送信される情報を受信する受信処理部（２４）と、自車両のドライバに向けて報知を行う報知処理部（３２）とを備える運転支援装置であって、自車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５）と、自車両との間で譲り合いが必要な対象車両を特定する対象車両特定部（２６）と、状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における自車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７）とを備え、送信処理部は、行動予定特定部で特定した行動予定内容を対象車両に向けて送信し、報知処理部は、送信処理部による行動予定内容の送信に対して、対象車両から行動予定内容の諾否を示す諾否情報を受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が対象車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を行う一方、対象車両から諾否情報を受信処理部で受信できなかった場合には、状況判定部で譲り合いが必要と判定した状況において自車両のドライバが自装置の支援を受けられないことを示す報知を自車両のドライバに向けて行うことを特徴としている。
第２の発明の運転支援装置は、車両に搭載され、自車両から車車間通信によって周辺車両へ情報を送信する送信処理部（２３）と、周辺車両から車車間通信によって送信される情報を受信する受信処理部（２４）と、自車両のドライバに向けて報知を行う報知処理部（３２）とを備える運転支援装置であって、自車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５）と、自車両との間で譲り合いが必要な対象車両を特定する対象車両特定部（２６）と、状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における自車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７）と、周辺車両から自車両に向けて送信されたその周辺車両の行動予定内容を受信処理部で受信した場合に、その周辺車両の行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１）と、自車両の挙動及び自車両のドライバの挙動の少なくともいずれかの挙動である諾否判定用挙動を検出する挙動検出部（２９）と、周辺車両の行動予定内容とその行動予定内容を許諾する諾否判定用挙動との対応関係を格納している対応関係格納部（３０）とを備え、諾否判定部は、受信処理部で受信した周辺車両の行動予定内容と挙動検出部で検出した諾否判定用挙動とをもとに、対応関係格納部に格納している対応関係を参照して、周辺車両の行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定し、送信処理部は、行動予定特定部で特定した行動予定内容を対象車両に向けて送信する他、諾否判定部で周辺車両の行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報をその周辺車両に向けて送信し、報知処理部は、送信処理部による行動予定内容の送信に対して、対象車両から行動予定内容の諾否を示す諾否情報を受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が対象車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を行うことを特徴としている。
第３の発明の運転支援装置は、車両に搭載され、自車両から車車間通信によって周辺車両へ情報を送信する送信処理部（２３）と、周辺車両から車車間通信によって送信される情報を受信する受信処理部（２４）と、自車両のドライバに向けて報知を行う報知処理部（３２）とを備える運転支援装置であって、自車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５）と、自車両との間で譲り合いが必要な対象車両を特定する対象車両特定部（２６）と、状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における自車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７）と、周辺車両から自車両に向けて送信されたその周辺車両の行動予定内容を受信処理部で受信した場合に、その周辺車両の行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１）とを備え、送信処理部は、行動予定特定部で特定した行動予定内容を対象車両に向けて送信する他、諾否判定部で周辺車両の行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報をその周辺車両に向けて送信し、報知処理部は、送信処理部による行動予定内容の送信に対して、対象車両から行動予定内容の諾否を示す諾否情報を受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が対象車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を行う他、諾否判定部で周辺車両の行動予定内容を自車両のドライバが許諾したと判定した場合に、周辺車両の行動予定内容を許諾したことを示す報知を自車両のドライバに向けて行う一方、諾否判定部で周辺車両の行動予定内容を自車両のドライバが拒否したと判定した場合に、周辺車両の行動予定内容を拒否したことを示す報知を自車両のドライバに向けて行うことを特徴としている。

これによれば、自車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況において、自車両との間で譲り合いが必要な対象車両に対しては、その状況における自車両の行動予定内容が車車間通信によって送信されるので、この行動予定内容から対象車両のドライバが自車両のドライバの意図を知ることが可能になる。

また、行動予定内容の送信に対して、対象車両から行動予定内容の諾否を示す諾否情報を受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が対象車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を自車両のドライバに向けて行うので、自車両のドライバが、対象車両のドライバから行動予定内容が許諾されたか拒否されたかをより確実に知ることができる。その結果、車両間で譲り合いが必要な状況において、ドライバ同士が意図を相手により確実に伝えることが可能になる。

また、第４の発明の運転支援システムは、第１の車両に搭載される第１運転支援装置（２ａ）と、第１の車両の周辺車両に搭載される第２運転支援装置（２ｂ）とを含む運転支援システムであって、第１運転支援装置は、第１の車両から車車間通信によって情報を送信する第１送信処理部（２３ａ）と、車車間通信によって送信される情報を受信する第１受信処理部（２４ａ）と、第１の車両のドライバに向けて報知を行う第１報知処理部（３２ａ）と、第１の車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５ａ）と、第１の車両との間で譲り合いが必要な周辺車両である第２の車両を特定する対象車両特定部（２６ａ）と、状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における第１の車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７ａ）とを備え、第１送信処理部は、行動予定特定部で特定した行動予定内容を第２の車両に向けて送信し、第２運転支援装置は、第２の車両から車車間通信によって情報を送信する第２送信処理部（２３ｂ）と、車車間通信によって送信される情報を受信する第２受信処理部（２４ｂ）と、第１の車両から第２の車両に向けて送信された第１の車両の行動予定内容を第２受信処理部で受信した場合に、第１の車両の行動予定内容を示す報知を第２の車両のドライバに向けて行う第２報知処理部（３２ｂ）と、第１の車両から第２の車両に向けて送信された第１の車両の行動予定内容を第２受信処理部で受信した場合に、第１の車両の行動予定内容を第１の車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１ｂ）とを備え、第２送信処理部は、諾否判定部で第１の車両の行動予定内容を第２の車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報を第１の車両に向けて送信し、第１運転支援装置の第１報知処理部は、第２の車両から諾否情報を第１受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が第２の車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を第１の車両のドライバに向けて行う一方、第２の車両から諾否情報を第１受信処理部で受信できなかった場合には、状況判定部で譲り合いが必要と判定した状況において第１の車両のドライバが自装置の支援を受けられないことを示す報知を第１の車両のドライバに向けて行うことを特徴としている。
第５の発明の運転支援システムは、第１の車両に搭載される第１運転支援装置（２ａ）と、第１の車両の周辺車両に搭載される第２運転支援装置（２ｂ）とを含む運転支援システムであって、第１運転支援装置は、第１の車両から車車間通信によって情報を送信する第１送信処理部（２３ａ）と、車車間通信によって送信される情報を受信する第１受信処理部（２４ａ）と、第１の車両のドライバに向けて報知を行う第１報知処理部（３２ａ）と、第１の車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５ａ）と、第１の車両との間で譲り合いが必要な周辺車両である第２の車両を特定する対象車両特定部（２６ａ）と、状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における第１の車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７ａ）とを備え、第１送信処理部は、行動予定特定部で特定した行動予定内容を第２の車両に向けて送信し、第２運転支援装置は、第２の車両から車車間通信によって情報を送信する第２送信処理部（２３ｂ）と、車車間通信によって送信される情報を受信する第２受信処理部（２４ｂ）と、第１の車両から第２の車両に向けて送信された第１の車両の行動予定内容を第２受信処理部で受信した場合に、第１の車両の行動予定内容を示す報知を第２の車両のドライバに向けて行う第２報知処理部（３２ｂ）と、第１の車両から第２の車両に向けて送信された第１の車両の行動予定内容を第２受信処理部で受信した場合に、第１の車両の行動予定内容を第２の車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１ｂ）と、第２の車両の挙動及び第２の車両のドライバの挙動の少なくともいずれかの挙動である諾否判定用挙動を検出する挙動検出部（２９ｂ）と、第１の車両の行動予定内容とその行動予定内容を許諾する諾否判定用挙動との対応関係を格納している対応関係格納部（３０ｂ）とを備え、諾否判定部は、第２受信処理部で受信した第１の車両の行動予定内容と挙動検出部で検出した諾否判定用挙動とをもとに、対応関係格納部に格納している対応関係を参照して、第１の車両の行動予定内容を第２の車両のドライバが許諾したか否かを判定し、第２送信処理部は、諾否判定部で第１の車両の行動予定内容を第２の車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報を第１の車両に向けて送信し、第１運転支援装置の第１報知処理部は、第２の車両から諾否情報を第１受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が第２の車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を第１の車両のドライバに向けて行うことを特徴としている。
第６の発明の運転支援システムは、第１の車両に搭載される第１運転支援装置（２ａ）と、第１の車両の周辺車両に搭載される第２運転支援装置（２ｂ）とを含む運転支援システムであって、第１運転支援装置は、第１の車両から車車間通信によって情報を送信する第１送信処理部（２３ａ）と、車車間通信によって送信される情報を受信する第１受信処理部（２４ａ）と、第１の車両のドライバに向けて報知を行う第１報知処理部（３２ａ）と、第１の車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５ａ）と、第１の車両との間で譲り合いが必要な周辺車両である第２の車両を特定する対象車両特定部（２６ａ）と、状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における第１の車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７ａ）とを備え、第１送信処理部は、行動予定特定部で特定した行動予定内容を第２の車両に向けて送信し、第２運転支援装置は、第２の車両から車車間通信によって情報を送信する第２送信処理部（２３ｂ）と、車車間通信によって送信される情報を受信する第２受信処理部（２４ｂ）と、第１の車両から第２の車両に向けて送信された第１の車両の行動予定内容を第２受信処理部で受信した場合に、第１の車両の行動予定内容を示す報知を第２の車両のドライバに向けて行う第２報知処理部（３２ｂ）と、第１の車両から第２の車両に向けて送信された第１の車両の行動予定内容を第２受信処理部で受信した場合に、第１の車両の行動予定内容を第２の車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１ｂ）とを備え、第２送信処理部は、諾否判定部で第１の車両の行動予定内容を第２の車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報を第１の車両に向けて送信し、第２報知処理部は、諾否判定部で第１の車両の行動予定内容を第２の車両のドライバが許諾したと判定した場合に、第１の車両の行動予定内容を許諾したことを示す報知を第２の車両のドライバに向けて行う一方、諾否判定部で第１の車両の行動予定内容を第２の車両のドライバが拒否したと判定した場合に、第１の車両の行動予定内容を拒否したことを示す報知を第２の車両のドライバに向けて行い、第１運転支援装置の第１報知処理部は、第２の車両から諾否情報を第１受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が第２の車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を第１の車両のドライバに向けて行うことを特徴としている。

これによれば、第１の車両と第２の車両との間で譲り合いが必要な状況において、第１の車両から第２の車両に対しては、その状況における第１の車両の行動予定内容が車車間通信によって送信され、第２の車両において、この行動予定内容を示す報知が第２の車両のドライバに向けて行われるので、第２の車両のドライバが第１の車両のドライバの意図をより確実に知ることができる。

また、第２の車両から行動予定内容の諾否を示す諾否情報を第１の車両で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が第２の車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を第１の車両のドライバに向けて行うので、第１の車両のドライバが、第２の車両のドライバから行動予定内容が許諾されたか拒否されたかをより確実に知ることができる。その結果、車両間で譲り合いが必要な状況において、ドライバ同士が意図を相手により確実に伝えることが可能になる。

運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。運転支援ユニット１、１ａ、１ｂの概略的な構成の一例を示すブロック図である。実施形態１における運転支援ＥＣＵ２、２ａ、２ｂの概略的な構成の一例を示すブロック図である。運転支援ＥＣＵ２ａでの譲歩諾否確認関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。状況判定部２５ａで譲り合いが必要な状況と判定される状況のパターンの一例を示す模式図である。運転支援ＥＣＵ２ｂでの譲歩諾否送信関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。変形例１における運転支援ＥＣＵ２の概略的な構成の一例を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。以下に示す実施形態は、左側通行が法制化されている地域に対応した実施形態であり、右側が法制化されている地域では、以下の実施形態と左右が逆になる。

（実施形態１）
＜運転支援システム１００の概略構成＞
図１は、実施形態１における運転支援システム１００の概略的な構成を示すブロック図である。図１に示す運転支援システム１００は、複数の車両（車両Ａ１〜Ａ３）の各々に１つずつ搭載された３つの運転支援ユニット１ａ、１ｂ、１ｃを含んでいる。各車両に搭載されている運転支援ユニット１ａ、１ｂ、１ｃはいずれも同様の機能を備えており、以降においてこれらを区別しない場合には運転支援ユニット１と記載する。図１のＢは運転支援ユニット１を搭載していない車両を示している。

なお、図１では、運転支援システム１００に３つの運転支援ユニット１を含む構成を示したが、必ずしもこれに限らない。運転支援システム１００に各車両に搭載された３つ以外の数の運転支援ユニット１が含まれる構成としてもよい。しかしながら、以降では便宜上、運転支援システム１００には、車両Ａ１〜Ａ３の各々に１つずつ搭載された３つの運転支援ユニット１が含まれるものとして説明を続ける。

＜運転支援ユニット１の概略構成＞
図２に示すように、運転支援ユニット１は、運転支援ＥＣＵ２、車車間通信部３、障害物センサ群４、位置検出器５、地図データベース（ＤＢ）６、車両状態センサ群７、ウインカスイッチ８、ライトスイッチ９、操作スイッチ群１０、表示装置１１、及び音声出力装置１２を備えている。

車車間通信部３は、送受信アンテナを備え、他車に搭載された運転支援ユニット１との間で、通信網を介さずに、例えばブロードキャスト型の無線通信によって情報の送受信を行う。つまり、車車間通信を行う。車車間通信は、例えば７００ＭＨｚ帯の電波や５．９ＧＨｚ帯の電波などを利用して行う構成とすればよい。

障害物センサ群４は、車両に搭載され、自車両の周囲に存在する車両等の障害物を検出するための種々の障害物センサである。障害物センサ群４は、ミリ波レーダ、レーザレーダ、ソナー、カメラ等の障害物センサである。本実施形態の例では、障害物センサ群４は、検出範囲の異なるセンサを複数組み合わせることによって、自車両の周囲の全方位を検出範囲としているものとする。

位置検出器５は、例えば、測位衛星からの電波に基づいて自車両の現在位置を検出する測位システム等を利用して、自車両の現在位置の検出を逐次行う。自車両の現在位置は、例えば緯度／経度の座標で表すものとする。

地図ＤＢ６は、ノードデータ及びリンクデータからなる道路データなどを含む地図データを記憶している。リンクとは、電子地図上の各道路を、交差や分岐や合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものである。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの始端および終端ノード座標（緯度／経度）、道路種別、道路幅員、車線数等の各データから構成される。ノードデータには、地図上のノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、及び交差点種類等の各データから構成される。

車両状態センサ群７は、自車両の車両状態を検出する各種センサ群である。車両状態センサ群７には、例えば自車両の車速を検出する車速センサ、自車両の加減速度を検出する自車両のブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキストロークセンサ、自車両の操舵角を検出する舵角センサなどが含まれる。

ウインカスイッチ８は、ドライバによる自車両の方向指示器のランプ点灯操作（つまり、ウインカランプの点灯操作）を検出するためのスイッチであって、左右のウインカランプの点灯操作をそれぞれ検出するように設けられている。ウインカスイッチ８は、ランプ点灯操作が行われた場合に、左右どちらのウインカランプの点灯操作が行われたかを示す信号を出力する。

ライトスイッチ９は、自車両の前照灯の点灯と消灯との切り換え、前照灯の光軸の上向きと下向きとの切り換え（言い換えるとハイビームとロービームとの切り換え）や、前照灯の光軸を上向きにして瞬間的に点灯させるパッシングといった操作を検出するためのスイッチである。ライトスイッチ９は、ドライバによって行われた操作に応じた信号を出力する。

操作スイッチ群１０は、例えばステアリング周辺に設けられるメカニカルなスイッチ等であって、各種設定を行ったりするためにドライバによって操作される。

表示装置１１は、運転支援ＥＣＵ２の指示に従ってテキストや画像を表示する。例えば表示装置１１は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ等を用いて構成することができる。表示装置１１としては、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよいし、ＨＵＤ（Head-Up Dispray）を用いる構成としてもよい。音声出力装置１２は、スピーカ等から構成され、運転支援ＥＣＵ２の指示に従って音声を出力する。

運転支援ＥＣＵ２は、主にマイクロコンピュータとして構成され、いずれも周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。この運転支援ＥＣＵ２が、請求項の運転支援装置に相当する。運転支援ＥＣＵ２は、車車間通信部３、障害物センサ群４、位置検出器５、地図ＤＢ６、車両状態センサ群７、ウインカスイッチ８、ライトスイッチ９、操作スイッチ群１０から入力された各種情報に基づき、各種処理を実行する。

一例として、運転支援ＥＣＵ２は、車両間で譲り合いが必要な状況において、相手車両に自車両の行動予定内容を送信し、その行動予定内容に対する相手車両のドライバの諾否を受信する処理に関連する譲歩諾否確認関連処理を実行する。また、運転支援ＥＣＵ２は、車両間で譲り合いが必要な状況において、相手車両から相手車両の行動予定内容が送信されてきた場合に、その行動予定内容に対する自車両のドライバの諾否を送信する処理に関連する譲歩諾否送信関連処理を実行する。

なお、運転支援ＥＣＵ２が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

＜運転支援ＥＣＵ２の詳細構成＞
図３に示すように、運転支援ＥＣＵ２は、障害物検出部２１、自車両情報取得部２２、送信処理部２３、受信処理部２４、状況判定部２５、対象車両特定部２６、行動予定特定部２７、行動開始判定部２８、挙動検出部２９、対応関係格納部３０、諾否判定部３１、及び報知処理部３２を備えている。

障害物検出部２１は、障害物センサ群４の信号をもとに、自車両の周囲に存在する障害物の検出や、その障害物の自車両に対する相対位置や相対速度を検出する。また、本実施形態の例では、障害物のうちの車両を特定して検出する。

例えば、障害物センサ群４がミリ波レーダ、レーザレーダ、ソナーである場合には、探査波に対して反射波を受信したことから障害物を検出する。また、反射波の得られた探査波を送信した方向から自車両に対する障害物の方位を検出し、探査波を送信してから反射波を受信するまでの時間から自車両から障害物までの距離を検出する。障害物センサ群４がレーダの場合には、位相モノパルス方式のレーダを用いることで自車両に対する相対位置を検出する構成としてもよい。相対速度については、探査波と反射波とのドップラーシフトをもとに、公知の方法によって検出する構成とすればよい。障害物が車両であることの特定は、検出される障害物の大きさや輪郭、相対速度から求められる移動の有無などによって行う構成とすればよい。

障害物センサ群４がカメラである場合には、公知のパターンマッチングなどによって車両を検出する。また、自車両に対するカメラの設置位置及び光軸の向きが決まれば、撮像画像中での位置から、自車両に対する方位や距離（つまり、相対位置）を検出することができるので、自車両に対するカメラの設置位置及び光軸の向きと、撮像画像中の車両の位置とから、自車両に対する周辺車両の相対位置を検出する。障害物センサ群４がステレオカメラの場合には、一対のカメラの視差量をもとに、自車両に対する車両の距離を検出する構成とすればよい。相対速度については、逐次撮像される撮像画像中における車両の大きさの変化をもとに相対速度を検出する構成とすればよい。

自車両情報取得部２２は、位置検出器５や車両状態センサ群７から、自車両の位置、進行方向、操作量、運動量といった車両情報を逐次取得する。

自車両の位置は、少なくとも自車両の現在位置を含むものとする。自車両の現在位置は、位置検出器５から取得する構成とすればよい。また、位置情報として、自車両の現在位置だけでなく、過去の位置も含む構成としてもよい。自車両の過去の位置については、位置検出器５で検出された過去の数回分の現在位置の検出結果を記憶しておくことで、この過去の数回分の現在位置を過去の位置として取得する構成とすればよい。

自車両の進行方向は、例えば自車両の方位である。自車両の方位は、時系列に並んだ複数の自車両の位置から最小二乗法で求めた近似線が伸びる方位を自車の方位として取得する構成とすればよい。なお、車両状態センサ群７に地磁気センサが含まれている場合には、地磁気センサから自車両の方位を取得する構成としてもよい。方位としては、例えば北を基準とした方位を用いる構成とすればよい。

自車両の操作量は、例えば操舵角であって、舵角センサから取得するものとする。自車両の運動量は、例えば車速や加減速度である。車速は車速センサから取得する構成とすればよく、加減速度は加減速センサから取得する構成とすればよい。また、車速を微分することで加減速度を取得する構成としてもよい。

送信処理部２３は、自車両情報取得部２２で取得した車両情報を、車車間通信部３から一定周期ごと（例えば１００ｍｓｅｃごと）に送信させる。送信処理部２３は、車両情報を車車間通信部３から送信させる場合には、一例として、車両情報に含まれる各情報が検出された時刻を示すタイムスタンプを付加して送信させる構成とすればよい。送信処理部２３は、車両情報を車車間通信部３から送信させる場合に、自車両の車両ＩＤや一時的な仮のＩＤといった車両情報の送信元を特定可能な識別情報を付加して送信させる構成とすればよい。

受信処理部２４は、車車間通信可能な範囲内の周辺車両に搭載された運転支援ユニット１の車車間通信部３から逐次送信されてくる前述の車両情報を、自車両の車車間通信部３を介して受信する。受信処理部２４は、受信した車両情報に付加されている識別情報をもとにして、車車間通信可能な複数の周辺車両の個々を特定する。

状況判定部２５、対象車両特定部２６、行動予定特定部２７、行動開始判定部２８、挙動検出部２９、対応関係格納部３０、諾否判定部３１、及び報知処理部３２については、後に詳述する。

以降では、前述した譲歩諾否確認関連処理及び譲歩諾否送信関連処理について説明を行うが、一例として、行動予定内容を送信する側の車両が図１の車両Ａ１、その行動予定内容の諾否を送信する側の車両が図１の車両Ａ２として説明を行う。この車両Ａ１が請求項の第１の車両に相当し、車両Ａ２が請求項の第２の車両に相当する。

なお、車両Ａ１に搭載された運転支援ユニット１ａに含まれる部材については部材番号に「ａ」を付し、車両Ａ２に搭載された運転支援ユニット１ｂに含まれる部材については部材番号に「ｂ」を付して説明を行う。例えば、車両Ａ１の運転支援ＥＣＵ２は運転支援ＥＣＵ２ａとし、車両Ａ１の送信処理部２３は送信処理部２３ａとする。よって、運転支援ＥＣＵ２ａが請求項の第１運転支援装置に相当し、運転支援ＥＣＵ２ｂが請求項の第２運転支援装置に相当する。

＜譲歩諾否確認関連処理＞
ここで、運転支援ＥＣＵ２ａでの前述した譲歩諾否確認関連処理の流れについて図４のフローチャートを用いて説明を行う。図４のフローチャートは、一例として、自車両である車両Ａ１のイグニッション電源がオンになったときに開始される構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、障害物検出部２１ａで検出した結果、自車両情報取得部２２ａで取得した車両情報、ウインカスイッチ８ａの信号、ライトスイッチ９ａの信号、地図ＤＢ６ａに格納されている地図データ等をもとに、自車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを状況判定部２５ａが判定する。

譲り合いが必要な状況とは、車両Ａ１と周辺車両との動線が交わる可能性のある状況である。例えば、図５のＣＡＳＥ１〜ＣＡＳＥ５の状況がある。ＣＡＳＥ１としては、車線変更時における割り込みのように、車線変更先の車線に車両Ａ１よりも後方に位置する周辺車両が存在する場合が該当する。また、ＣＡＳＥ２のように、片側１車線の道路において、自車両が前方車両を追い越そうとする場合も該当する。さらに、ＣＡＳＥ３のように、施設等の駐車領域やランプ形状の道路や脇道からの本線への合流時に、合流先に周辺車両が接近してきている場合も該当する。他にも、ＣＡＳＥ４のように、対向車線を横切って施設等の駐車領域に進入する場合に、対向車線の前方から対向車両が接近してきている場合も該当する。また、ＣＡＳＥ５のように、センターラインが存在しない狭隘道路で対向車両と鉢合わせした場合や、ＣＡＳＥ６のように交差点で右折待ちの場合に対向車両と鉢合わせした場合も該当する。

一例として、車線変更時における割り込みの状況は、ウインカランプの点灯操作が行われたことを示すウインカスイッチ８ａの信号が入力されているとともに、点灯操作が行われた側に車両Ａ１の位置する車線と進行方向の同じ車線が存在しており、且つ、点灯操作が行われた側の後方に障害物検出部２１ａで車両を検出していることから判定できる。点灯操作が行われた側に車両Ａ１の位置する車線と進行方向の同じ車線が存在していることは、車両情報のうちの車両Ａ１の位置と、地図データとから特定できる。

片側１車線の道路において車両Ａ１が前方車両を追い越そうとする状況は、障害物検出部２１ａで車両Ａ１の前方に車両を検出しているとともに、車両Ａ１が片側１車線の道路に位置しており、且つ、パッシングが行われたことを示すライトスイッチ９ａの信号が入力されていることから判定できる。車両Ａ１が片側１車線の道路に位置していることは、車両情報のうちの車両Ａ１の位置と、地図データとから特定できる。

合流先に周辺車両が接近してきていることは、車両情報のうちの車両Ａ１の位置及び車両Ａ１の進行方向、地図データ、及び障害物検出部２１ａで検出した車両の車両Ａ１に対する相対位置をもとに判定できる。

センターラインが存在しない狭隘道路で対向車両と鉢合わせした状況は、車両情報のうちの車両Ａ１の位置、地図データ、及び障害物検出部２１ａで検出した前方の車両が対向車両か否かをもとに判定できる。また、交差点で右折待ちの場合に対向車両と鉢合わせした状況は、車両Ａ１が交差点付近に位置しているとともに、右側のウインカランプの点灯操作が行われたことを示すウインカスイッチ８ａの信号が入力されており、且つ、障害物検出部２１ａで車両Ａ１の前方に対向車両を検出していることから判定できる。なお、障害物検出部２１ａで対向車両か否かを検出する構成とする場合には、障害物センサ群４ａとしてカメラを用い、パターンマッチングによって対向車両か否かまで検出する構成とすればよい。

図４に戻って、ステップＳ２では、対象車両特定部２６ａが、車両Ａ１との間で譲り合いが必要な対象車両を特定する。具体的には、車両Ａ１と動線が交わる可能性のある周辺車両のうち直近の車両を対象車両と特定する。本実施形態の例では、車両Ａ１が車線変更する先の車線上の車両Ａ１よりも後方における直近の車両を対象車両と特定する。

ステップＳ３では、対象車両特定部２６ａが、受信処理部２４ａで車両情報を受信している周辺車両のうちから、Ｓ２で特定した対象車両を特定する。一例として、障害物検出部２１ａで検出した対象車両の車両Ａ１に対する相対位置から求まる位置と、略同一時刻において略一致する位置を含む車両情報を送信した周辺車両を、対象車両として特定する。同時刻における車両Ａ１と周辺車両との位置の対応付けは、位置を検出した時点のタイムスタンプを用いて行うものとする。なお、Ｓ２で特定した対象車両が車車間通信を行う装置を搭載していない車両であった場合には、対象車両は特定されない。

そして、Ｓ３で対象車両を特定できた場合、つまり、対象車両が車車間通信機能を持つ場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、Ｓ３で対象車両を特定できなかった場合、つまり、対象車両が車車間通信機能を持たない場合（Ｓ３でＮＯ）には、ステップＳ４に移る。

ステップＳ４では、報知処理部３２ａが、表示装置１１ａや音声出力装置１２ａから、譲り合いの必要な状況において、運転支援ＥＣＵ２ａの支援を受けられないことを示す報知を車両Ａ１のドライバに向けて行わせる。運転支援ＥＣＵ２ａの支援を受けられないことを示す報知としては、例えばドライバ単独で周囲を確認して行動する必要があることを示す報知を行わせる。この報知処理部３２ａが請求項の第１報知処理部に相当する。

これによれば、譲り合いの必要な状況において、運転支援ＥＣＵ２ａの支援を受けられない場合には、運転支援ＥＣＵ２ａの支援を受けられないことを車両Ａ１のドライバが知ることができるので、ドライバはドライバ単独での判断に迅速に切り替えることが可能になる。その結果、受けられない支援を待ってドライバが行動を起こすタイミングを逸してしまわないようにすることが可能になる。

また、以降についても同様であるが、報知処理部３２による報知は、ドライバの運転を妨げないように、音声出力のみとしたり、表示を行うにしてもアイコン等の簡略な表示としたりすることが好ましい。

対象車両が車車間通信機能を持つ場合のステップＳ５では、車両Ａ１が予定している行動内容（以下、行動予定内容）を行動予定特定部２７ａが特定する。行動予定内容は、状況判定部２５ａで判定される状況別に予めテーブル等で対応付けられており、状況判定部２５ａで判定される状況に応じて特定される構成とすればよい。

例えば、前述のＣＡＳＥ１、ＣＡＳＥ３の場合の行動予定内容は「対象車両の前方への割り込み」とすればよく、ＣＡＳＥ２の場合は「対象車両の追い越し」とすればよい。また、ＣＡＳＥ４の場合は「対象車両の前方を横断」とすればよく、ＣＡＳＥ５、ＣＡＳＥ６は「対象車両よりも先に通行」とすればよい。

ステップＳ６では、送信処理部２３ａが、自車両情報取得部２２ａで取得した車両情報を車車間通信部３ａから所定の周期で送信させる際に、Ｓ５で特定した行動予定内容とＳ３で特定した対象車両の識別情報とを車両情報に付加して送信させる。対象車両の識別情報については、Ｓ３で特定した対象車両から既に受信していた車両情報に含まれていた識別情報を用いる構成とすればよい。この送信処理部２３ａが請求項の第１送信処理部に相当する。

ステップＳ７では、行動予定内容を付加した車両情報をＳ６で送信してから所定時間以内に、Ｓ３で特定した対象車両から行動予定内容の諾否を示す諾否情報を付加した車両情報を受信処理部２４ａで受信できた場合（Ｓ７でＹＥＳ）には、ステップＳ８に移る。一方、所定時間以内に対象車両から諾否情報を付加した車両情報を受信処理部２４ａで受信できなかった場合（Ｓ７でＮＯ）には、Ｓ４に戻って処理を繰り返す。この受信処理部２４ａが請求項の第１受信処理部に相当する。

例えば、対象車両が車車間通信機能を持ってはいるものの、運転支援ユニット１を搭載する車両でなかった場合には、対象車両から諾否情報を付加した車両情報が送信されず、諾否情報を付加した車両情報を受信処理部２４ａで受信できない。他にも、対象車両が運転支援ユニット１を搭載する車両であった場合でも、電波障害等で車車間通信を行うことができない場合には、諾否情報を付加した車両情報を受信処理部２４ａで受信できない。

ステップＳ８では、対象車両から受信処理部２４ａで受信した車両情報に付加されていた諾否情報が、行動予定内容の、許諾を示す諾否情報であった場合（Ｓ８でＹＥＳ）には、ステップＳ９に移る。一方、行動予定内容の拒否を示す諾否情報であった場合（Ｓ８でＮＯ）には、ステップＳ１２に移る。

ステップＳ９では、報知処理部３２ａが、表示装置１１ａや音声出力装置１２ａから、車両Ａ１の行動予定内容が対象車両のドライバに許諾されたことを示す報知を車両Ａ１のドライバに向けて行わせる。

ステップＳ１０では、行動開始判定部２８ａが、自車両情報取得部２２ａで取得した車両情報をもとに、車両Ａ１が行動予定内容の行動を開始したか否かを判定する。ＣＡＳＥ１では、例えば自車両情報取得部２２ａで取得する車両情報のうちの操舵角が所定値以上となった場合に行動を開始したと判定する構成とすればよい。ここで言うところの所定値とは任意の値であって、車両が車線変更を行う場合の操舵角程度の値とすればよい。

他にも、ＣＡＳＥ１では、車両Ａ１が自車両の前方の路面を撮像するカメラを搭載しており、このカメラでの撮像画像をもとに障害物検出部２１ａで公知の画像認識技術によって区画線を検出する構成とした場合には、車両Ａ１が車線変更する側の区画線を跨いだときに行動を開始したと判定する構成とすればよい。

また、ＣＡＳＥ２〜ＣＡＳＥ６の場合は、例えば自車両情報取得部２２ａで取得する車両情報のうちの加速度が所定値以上となった場合に行動を開始したと判定する構成とすればよい。ここで言うところの所定値とは任意の値であって、車両が停車から発進する程度の加速度や徐行から通常走行（例えば３０〜５０ｋｍ／ｈ）に移る程度の加速度以上の値とすればよい。また、ＣＡＳＥ４の場合には、車両Ａ１の前方の路面を撮像するカメラで撮像した画像をもとに障害物検出部２１ａで公知の画像認識技術によって区画線を検出し、車両Ａ１が右側の区画線（つまり、センターライン）を跨いだときに行動を開始したと判定する構成とすればよい。

ステップＳ１１では、送信処理部２３ａが、自車両情報取得部２２ａで取得した車両情報を車車間通信部３ａから所定の周期で送信させる際に、Ｓ３で特定した対象車両の識別情報とその対象車両のドライバに謝意を示すための謝意情報とを車両情報に付加して送信させる。

対象車両から受信した諾否情報が行動予定内容の拒否を示すものであった場合のステップＳ１２では、報知処理部３２ａが、表示装置１１ａや音声出力装置１２ａから、車両Ａ１の行動予定内容が対象車両のドライバに拒否されたことを示す報知を車両Ａ１のドライバに向けて行わせる。

ステップＳ１３では、譲歩諾否確認関連処理の終了タイミングである場合（Ｓ１３でＹＥＳ）には、譲歩諾否確認関連処理を終了する。また、譲歩諾否確認関連処理の終了タイミングでない場合（Ｓ１３でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。譲歩諾否確認関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったときなどがある。

＜譲歩諾否送信関連処理＞
続いて、車両Ａ１から行動予定内容の送信を受ける車両Ａ２の運転支援ＥＣＵ２ｂでの前述した譲歩諾否送信関連処理の流れについて図６のフローチャートを用いて説明を行う。図６のフローチャートは、一例として、自車両である車両Ａ２のイグニッション電源がオンになったときに開始される構成とすればよい。

まず、ステップＳ２１では、車両Ａ１の行動予定内容及び車両Ａ２の識別情報が付加された車両Ａ１からの車両情報を受信処理部２４ｂで受信した場合（Ｓ２１でＹＥＳ）には、ステップＳ２２に移る。一方、受信処理部２４ｂで受信しなかった場合（Ｓ２１でＮＯ）には、ステップＳ３１に移る。この受信処理部２４ｂが請求項の第２受信処理部に相当する。

ステップＳ２２では、諾否判定部３１ｂが、Ｓ２１で受信した車両情報に含まれる車両Ａ１の位置と、自車両情報取得部２２ｂで取得した車両情報のうちの車両Ａ２の位置及び進行方向とから、車両Ａ２に対する車両Ａ１の相対位置を特定する。

ステップＳ２３では、諾否判定部３１ｂが、Ｓ２１で受信した車両情報に付加された車両Ａ１の行動予定内容をもとに、対応関係格納部３０ｂに格納されている行動予定内容とその行動予定内容を許諾する諾否判定用挙動との対応関係を参照して、車両Ａ１の行動予定内容を許諾する諾否判定用挙動を特定する。

対応関係格納部３０ｂに格納されている対応関係の一例として、行動予定内容「対象車両の前方への割り込み」や行動予定内容「対象車両の前方を横断」には、諾否判定用挙動「自車両の減速」が対応付けられている構成とすればよい。また、行動予定内容「対象車両の追い越し」には、諾否判定用挙動「自車両の左方向への幅寄せ」が対応付けられている構成とすればよく、行動予定内容「対象車両よりも先に通行」には、諾否判定用挙動「パッシング」が対応付けられている構成とすればよい。諾否判定用挙動「パッシング」は、パッシングを行う際のライトスイッチ９ｂの操作方法を具体的に示したものであってもよい。

行動予定内容に対応付けられる諾否判定用挙動は、何ら特別な挙動ではなく、上級ドライバが相手車両に意図を伝えるために行っていた従前からの車両操作による挙動であるものとする。また、行動予定内容と諾否判定用挙動との対応関係は、予めデータベース化したものを対応関係格納部３０ｂに格納しておく構成としてもよいし、図示しないセンタ等と通信を行って取得したものを対応関係格納部３０ｂに格納する構成としてもよい。

ステップＳ２４では、報知処理部３２ｂが、表示装置１１ｂや音声出力装置１２ｂから、Ｓ２１で受信した車両情報に含まれる車両Ａ１の行動予定内容と、Ｓ２２で特定した車両Ａ１の相対位置、Ｓ２３で特定した諾否判定用挙動とを示す報知を車両Ａ２のドライバに向けて行わせる。一例として、「自車両の左斜め前方の車両が自車両の前方への割り込みを要求しています。許諾される場合は減速を行って下さい」といった音声出力を行わせる構成などとすればよい。諾否判定用挙動については、「ウインカレバーを手前に引いて下さい」といった、諾否判定用挙動を実現するための操作方法を示す報知を行う構成としてもよい。

ステップＳ２５では、Ｓ２３で特定した諾否判定用挙動を挙動検出部２９ｂで検出したか否かによって、車両Ａ２のドライバが車両Ａ１の行動予定内容を許諾したか否かを諾否判定部３１ｂが判定する。挙動検出部２９ｂは、自車両情報取得部２２ｂで取得した車両情報やライトスイッチ９ｂの信号から、諾否判定用挙動を検出する。

一例として、諾否判定用挙動「自車両の減速」については、自車両情報取得部２２ｂで取得した車両情報のうちのブレーキペダルの踏み込み量が所定量以上であったことをもとに検出する構成とすればよい。また、諾否判定用挙動「自車両の左方向への幅寄せ」は、自車両情報取得部２２ｂで取得した車両情報のうちの操舵角が左方向に所定値以上傾いたことをもとに検出する構成とすればよい。さらに、諾否判定用挙動「パッシング」は、ライトスイッチ９ｂからパッシングが行われたことを示す信号が入力されたことをもとに検出する構成とすればよい。

なお、諾否判定部３１ｂは、諾否判定用挙動が「自車両の減速」である場合に、挙動検出部２９ｂで車両Ａ２の加速を検出したことをもとに、車両Ａ２のドライバが車両Ａ１の行動予定内容を拒否したと判定するなど、諾否判定用挙動に反する挙動を挙動検出部２９ｂで検出したことをもとに判定を行う構成としてもよい。

そして、ステップＳ２６では、車両Ａ１の行動予定内容を許諾したと諾否判定部３１ｂが判定した場合（Ｓ２６でＹＥＳ）には、ステップＳ２７に移る。一方、車両Ａ１の行動予定内容を拒否したと諾否判定部３１ｂが判定した場合（Ｓ２６でＮＯ）には、ステップＳ３０に移る。

ステップＳ２７では、送信処理部２３ｂが、自車両情報取得部２２ｂで取得した車両情報を車車間通信部３ｂから所定の周期で送信させる際に、車両Ａ１の行動予定内容を許諾したことを示す諾否情報と、Ｓ２１で受信した行動予定内容の送信元の車両（本実施形態の例では車両Ａ１）の識別情報とを車両情報に付加して送信させる。この送信処理部２３ｂが請求項の第２送信処理部に相当する。

また、Ｓ２７では、報知処理部３２ｂが、表示装置１１ｂや音声出力装置１２ｂから、車両Ａ２のドライバが車両Ａ１の行動予定内容を許諾したことを示す報知を車両Ａ２のドライバに向けて行わせる。よって、報知処理部３２ｂが請求項の第２報知処理部に相当する。

ステップＳ２８では、謝意を示すための謝意情報及び車両Ａ２の識別情報が付加された車両Ａ１からの車両情報を受信処理部２４ｂで受信した場合（Ｓ２８でＹＥＳ）には、ステップＳ２９に移る。一方、受信処理部２４ｂで受信していない場合（Ｓ２８でＮＯ）には、Ｓ２８の処理を繰り返す。

ステップＳ２９では、Ｓ２７で受信した謝意情報をもとに、報知処理部３２ｂが、表示装置１１ｂや音声出力装置１２ｂから、車両Ａ１のドライバからの謝意を示す報知を車両Ａ２のドライバに向けて行わせる。一例としては、「進路を譲って頂きありがとうございました」などの音声出力を行わせたり、キャラクターが頭を下げているアイコンを表示させたりする構成とすればよい。そして、ステップＳ３１に移る。

車両Ａ１の行動予定内容を拒否したと諾否判定部３１ｂが判定した場合のステップＳ２９では、送信処理部２３ｂが、自車両情報取得部２２ｂで取得した車両情報を車車間通信部３ｂから所定の周期で送信させる際に、車両Ａ１の行動予定内容を拒否したことを示す諾否情報と、Ｓ２１で受信した行動予定内容の送信元の車両の識別情報とを車両情報に付加して送信させる。そして、ステップＳ３１に移る。

また、ステップＳ３０では、報知処理部３２ｂが、表示装置１１ｂや音声出力装置１２ｂから、車両Ａ２のドライバが車両Ａ１の行動予定内容を拒否したことを示す報知を車両Ａ２のドライバに向けて行わせる。

ステップＳ３１では、譲歩諾否送信関連処理の終了タイミングである場合（Ｓ３１でＹＥＳ）には、譲歩諾否送信関連処理を終了する。また、譲歩諾否送信関連処理の終了タイミングでない場合（Ｓ３１でＮＯ）には、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。譲歩諾否送信関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったときなどがある。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、車両Ａ１と車両Ａ２との間で譲り合いが必要な状況において、譲り合いの対象車両である車両Ａ２に対しては、その状況における車両Ａ１の行動予定内容が車車間通信によって送信されるので、この行動予定内容から車両Ａ２のドライバが車両Ａ１のドライバの意図を知ることができる。

また、行動予定内容の送信に対して車両Ａ２から返信される行動予定内容の諾否を示す諾否情報をもとに、行動予定内容が車両Ａ２のドライバに許諾されたか否かを示す報知を車両Ａ１のドライバに向けて行うので、車両Ａ１のドライバが、車両Ａ２のドライバから行動予定内容が許諾されたか拒否されたかをより確実に知ることができる。よって、車両間で譲り合いが必要な状況において、ドライバ同士が意図を相手により確実に伝えることが可能になる。その結果、車両間での意思疎通が不明確なまま、お互いに無駄に状況を探り合う、同時に行動を起こしかけて譲り合うなどといった無駄な時間を軽減することが可能になる。

他にも、車両Ａ２のドライバから行動予定内容が拒否されたことを知ることで、車両Ａ２に進路を譲らなければならないことが車両Ａ１のドライバにとって明確となるため、車両Ａ１のドライバが無理をした行動で円滑な走行を妨げる状況を防ぐことが可能になる。車両Ａ２のドライバにとっても、行動予定内容を拒否したことを車両Ａ１のドライバに確実に伝えることが可能になるので、進路を安心して走行し続けることが可能になる。

また、実施形態１の構成によれば、従来存在した、許諾したつもりがなく進路を譲るような運転操作をしてしまった場合の問題点を解決することも可能になる。まず、許諾したつもりがなく進路を譲るような運転操作をしてしまう場合の例を以下に挙げる。

例えば、割り込みを行う車両の方向指示器の動作に割り込みを受ける車両のドライバが気付いていない状態において、加速を行わずに割り込みスペースをたまたま維持していた場合に、進路を譲るつもりがないのにも関わらず、割り込みを行う車両のドライバには進路を譲るものと勘違いされる場合が挙げられる。

他の例としては、パッシングについては、相手に進路を譲る意図で用いるドライバもいれば、相手に進路を譲らない意図で用いるドライバも存在するため、相手に進路を譲らない意図でパッシングを行ったにも関わらず、相手のドライバには進路を譲るものと勘違いされる場合が挙げられる。

このような場合、お互いのドライバも相手に進路を譲ったつもりはないので、お互い同時に行動を起こしかけて譲り合うなどといった無駄な時間を費やしてしまう問題点が生じる。

これに対して、実施形態１の構成によれば、車両Ａ１の行動予定内容に対応した諾否判定用挙動を挙動検出部２９ｂで検出した場合にその行動予定内容を許諾するとともに、許諾したことを車両Ａ２のドライバに報知するので、許諾したつもりがなく車両Ａ２のドライバが進路を譲るような運転操作をしてしまった場合でも、車両Ａ１の行動予定内容を許諾してしまったことを車両Ａ２のドライバが認識することができる。従って、車両Ａ２のドライバは、自身の行動を諦めて車両Ａ１に進路を譲ることが可能になり、車両Ａ１と同時に行動を起こしかけて譲り合うなどといった無駄な時間を軽減することが可能になる。

また、実施形態１の構成によれば、車両Ａ１が行動予定内容の行動を開始した場合に、譲り合いの対象車両である車両Ａ２に向けて謝意情報を送信し、車両Ａ２でその謝意情報をもとに謝意を示す報知を行うので、謝意を伝えて貰った車両Ａ２のドライバが心の余裕をもつことが可能になる。他にも、謝意を伝えて貰った車両Ａ２のドライバは、この謝意の報知によって車両Ａ１が行動予定内容の行動を開始したことを知ることもできるので、車両Ａ１が行動予定内容の行動を開始したことを車両Ａ２のドライバに確実に伝えることが可能になる。

さらに、実施形態１の構成によれば、車両Ａ１での行動予定内容の特定についても、車両Ａ２での行動予定内容の諾否の判定についても、車両間に譲り合いが必要な状況が生じた場合における通常の運転操作をドライバが行うだけで自動的に特定や判定が行われる。よって、車両間に譲り合いが必要な状況が生じた場合における通常の運転操作には含まれていなかった新たな入力操作をドライバに強いる必要がないという利点もある。

他にも、実施形態１の構成によれば、上級ドライバが相手車両に意図を伝えるために行っていた従前からの車両操作による挙動である諾否判定用挙動をドライバに報知するので、初心者であっても報知された諾否判定用挙動を参考にして、上級ドライバのように、進路を譲る運転操作を行うことが可能になる。その結果、ドライバの運転能力の向上にも貢献することが可能となる。

（変形例１）
また、対応関係格納部３０に行動予定内容と諾否判定用挙動との対応関係を地域別に格納し、自車両の位置する地域に応じた諾否判定用挙動を諾否判定部で特定する構成（以下、変形例１）としてもよい。以下では、この変形例１について説明を行う。なお、説明の便宜上、この変形例１以降の説明において、それまでの実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

変形例１の運転支援システム１００は、対応関係格納部３０に格納する対応関係が一部異なる点、運転支援ＥＣＵ２に地域特定部３３を備える点、及び譲歩諾否送信関連処理が一部異なる点を除けば、実施形態１の運転支援システム１００と同様である。

＜変形例１における運転支援ＥＣＵ２の詳細構成＞
図７に示すように、変形例１における運転支援ＥＣＵ２は、障害物検出部２１、自車両情報取得部２２、送信処理部２３、受信処理部２４、状況判定部２５、対象車両特定部２６、行動予定特定部２７、行動開始判定部２８、挙動検出部２９、対応関係格納部３０、諾否判定部３１、報知処理部３２、及び地域特定部３３を備えている。

変形例１における対応関係格納部３０は、行動予定内容と諾否判定用挙動との対応関係を地域別に格納している。ここで言う地域とは、市単位、県単位、中部地方等の地方単位などである。

地域特定部３３は、自車両情報取得部２２で取得した車両情報のうちの自車両の位置と、地図ＤＢ６に格納している地図データとから、自車両の位置している地域を特定する。ここで言うところの地域とは、対応関係格納部３０において対応関係を区分している地域と同じ単位であるものとする。

＜変形例１における譲歩諾否送信関連処理＞
変形例１における譲歩諾否送信関連処理は、諾否判定用挙動を特定する処理が異なる点を除けば、実施形態１における譲歩諾否送信関連処理と同様である。変形例１における譲歩諾否送信関連処理では、諾否判定部３１が、地域特定部３３で特定した地域と、譲り合いが必要な相手車両から受信した行動予定内容とをもとに、対応関係格納部３０に格納している地域別の対応関係を参照して、自車両の位置する地域についての、相手車両の行動予定内容に対応する諾否判定用挙動を特定する。そして、諾否判定部３１は、特定した諾否判定用挙動を挙動検出部２９で検出したか否かによって、自車両のドライバが相手車両の行動予定内容を許諾したか否かを判定する。

＜変形例１のまとめ＞
変形例１の構成によれば、地域によって、進路を譲る際の合図が異なる場合、すなわち、行動予定内容を許諾する諾否判定用挙動が異なる場合にも、地域に応じた諾否判定用挙動を特定することが可能になる。

例えば、パッシングが進路を譲る意図で用いられる地域では、パッシングを行った場合に相手車両の行動予定内容を許諾したことを示す諾否情報が相手車両に送信される一方、パッシングが進路を譲らせる意図で用いられる地域では、パッシングを行っても相手車両の行動予定内容を許諾したことを示す諾否情報が相手車両に送信されないようにできる。その結果、車両間で譲り合いが必要な状況において、地域によって進路を譲る際の合図が異なることによる誤った意図の伝達を防ぐことが可能になる。

（変形例２、３）
前述の実施形態では、状況判定部２５において、車線変更をウインカスイッチ８の信号から読み取る構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ナビゲーション装置から経路案内中の推奨経路の情報を取得できる場合には、この推奨経路中の自車両の位置から推定できる進路をもとに車線変更を読み取る構成（以下、変形例２）としてもよい。

また、カメラによってドライバの顔や体を撮像した撮像画像を画像認識することによって、運転者の顔や視線や体の動きを検出する周知のドライバステータスモニタが自車両に搭載されている場合には、このドライバステータスモニタで検出した顔や視線の向きをもとに車線変更を読み取る構成（以下、変形例３）としてもよい。一例としては、顔や視線の向きが頻繁にサイドミラーに向いている場合に、そのサイドミラーが位置する側への車線変更を読み取る構成とすればよい。

（変形例４）
前述の実施形態では、諾否判定用挙動として「自車両の減速」や「自車両の左方向への幅寄せ」や「パッシング」といった自車両の挙動を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、前述のドライバステータスモニタを自車両に搭載する構成とした場合には、ドライバが手を上げる仕草といったドライバの挙動を諾否判定用挙動として用いる構成（以下、変形例４）としてもよい。この場合、ドライバが手を上げる仕草といったドライバの挙動は、ドライバステータスモニタの検出結果から挙動検出部２９が検出する構成とする。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

２運転支援ＥＣＵ（運転支援装置）、２ａ運転支援ＥＣＵ（運転支援装置、第１運転支援装置）、２ｂ運転支援ＥＣＵ（運転支援装置、第２運転支援装置）、２３送信処理部、２３ａ送信処理部（第１送信処理部）、２３ｂ送信処理部（第２送信処理部）、２４受信処理部、２４ａ受信処理部（第１受信処理部）、２４ｂ受信処理部（第２受信処理部）、２５、２５ａ状況判定部、２６、２６ａ対象車両特定部、２７、２７ａ行動予定特定部、３１ｂ諾否判定部、３２報知処理部、３２ａ報知処理部（第１報知処理部）、３２ｂ報知処理部（第２報知処理部）、１００運転支援システム

Claims

車両に搭載され、
自車両から車車間通信によって周辺車両へ情報を送信する送信処理部（２３）と、
前記周辺車両から車車間通信によって送信される情報を受信する受信処理部（２４）と、
自車両のドライバに向けて報知を行う報知処理部（３２）とを備える運転支援装置であって、
自車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５）と、
自車両との間で譲り合いが必要な対象車両を特定する対象車両特定部（２６）と、
前記状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における自車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７）とを備え、
前記送信処理部は、前記行動予定特定部で特定した前記行動予定内容を前記対象車両に向けて送信し、
前記報知処理部は、前記送信処理部による前記行動予定内容の送信に対して、前記対象車両から前記行動予定内容の諾否を示す諾否情報を前記受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、前記行動予定内容が前記対象車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を行う一方、前記対象車両から前記諾否情報を前記受信処理部で受信できなかった場合には、前記状況判定部で譲り合いが必要と判定した状況において自車両のドライバが自装置の支援を受けられないことを示す報知を自車両のドライバに向けて行うことを特徴とする運転支援装置。
請求項１において、
前記周辺車両から自車両に向けて送信されたその周辺車両の行動予定内容を前記受信処理部で受信した場合に、その周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１）を備え、
前記送信処理部は、前記諾否判定部でその周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報をその周辺車両に向けて送信することを特徴とする運転支援装置。
請求項２において、
自車両の挙動及び自車両のドライバの挙動の少なくともいずれかの挙動である諾否判定用挙動を検出する挙動検出部（２９）と、
前記周辺車両の前記行動予定内容とその行動予定内容を許諾する前記諾否判定用挙動との対応関係を格納している対応関係格納部（３０）とを備え、
前記諾否判定部は、前記受信処理部で受信した前記周辺車両の前記行動予定内容と前記挙動検出部で検出した前記諾否判定用挙動とをもとに、対応関係格納部に格納している前記対応関係を参照して、前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。
車両に搭載され、
自車両から車車間通信によって周辺車両へ情報を送信する送信処理部（２３）と、
前記周辺車両から車車間通信によって送信される情報を受信する受信処理部（２４）と、
自車両のドライバに向けて報知を行う報知処理部（３２）とを備える運転支援装置であって、
自車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５）と、
自車両との間で譲り合いが必要な対象車両を特定する対象車両特定部（２６）と、
前記状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における自車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７）と、
前記周辺車両から自車両に向けて送信されたその周辺車両の行動予定内容を前記受信処理部で受信した場合に、その周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１）と、
自車両の挙動及び自車両のドライバの挙動の少なくともいずれかの挙動である諾否判定用挙動を検出する挙動検出部（２９）と、
前記周辺車両の前記行動予定内容とその行動予定内容を許諾する前記諾否判定用挙動との対応関係を格納している対応関係格納部（３０）とを備え、
前記諾否判定部は、前記受信処理部で受信した前記周辺車両の前記行動予定内容と前記挙動検出部で検出した前記諾否判定用挙動とをもとに、対応関係格納部に格納している前記対応関係を参照して、前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定し、
前記送信処理部は、前記行動予定特定部で特定した前記行動予定内容を前記対象車両に向けて送信する他、前記諾否判定部で前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報をその周辺車両に向けて送信し、
前記報知処理部は、前記送信処理部による前記行動予定内容の送信に対して、前記対象車両から前記行動予定内容の諾否を示す諾否情報を前記受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、前記行動予定内容が前記対象車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を行うことを特徴とする運転支援装置。
請求項３又は４において、
自車両の位置する地域を特定する地域特定部（３３）を備え、
前記対応関係格納部は、地域別の前記対応関係を格納しており、
前記諾否判定部は、前記地域特定部で特定した自車両の位置する地域と、前記挙動検出部で検出した前記諾否判定用挙動とをもとに、対応関係格納部に格納している前記対応関係のうち、自車両の位置する地域についての前記対応関係を参照して、前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。
請求項２〜５のいずれか１項において、
前記報知処理部は、前記諾否判定部で前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したと判定した場合に、前記周辺車両の前記行動予定内容を許諾したことを示す報知を自車両のドライバに向けて行う一方、前記諾否判定部で前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが拒否したと判定した場合に、前記周辺車両の前記行動予定内容を拒否したことを示す報知を自車両のドライバに向けて行うことを特徴とする運転支援装置。
車両に搭載され、
自車両から車車間通信によって周辺車両へ情報を送信する送信処理部（２３）と、
前記周辺車両から車車間通信によって送信される情報を受信する受信処理部（２４）と、
自車両のドライバに向けて報知を行う報知処理部（３２）とを備える運転支援装置であって、
自車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５）と、
自車両との間で譲り合いが必要な対象車両を特定する対象車両特定部（２６）と、
前記状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における自車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７）と、
前記周辺車両から自車両に向けて送信されたその周辺車両の行動予定内容を前記受信処理部で受信した場合に、その周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１）とを備え、
前記送信処理部は、前記行動予定特定部で特定した前記行動予定内容を前記対象車両に向けて送信する他、前記諾否判定部で前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報をその周辺車両に向けて送信し、
前記報知処理部は、前記送信処理部による前記行動予定内容の送信に対して、前記対象車両から前記行動予定内容の諾否を示す諾否情報を前記受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、前記行動予定内容が前記対象車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を行う他、前記諾否判定部で前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したと判定した場合に、前記周辺車両の前記行動予定内容を許諾したことを示す報知を自車両のドライバに向けて行う一方、前記諾否判定部で前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが拒否したと判定した場合に、前記周辺車両の前記行動予定内容を拒否したことを示す報知を自車両のドライバに向けて行うことを特徴とする運転支援装置。
請求項２〜７のいずれか１項において、
前記報知処理部は、前記諾否情報を送信した先の周辺車両から、自車両のドライバに謝意を示すための謝意情報を前記受信処理部で受信した場合に、その周辺車両のドライバからの謝意を示す報知を自車両のドライバに向けて行うことを特徴とする運転支援装置。
請求項１〜８のいずれか１項において、
前記送信処理部は、前記対象車両から前記受信処理部で受信した前記諾否情報が、前記行動予定内容を前記対象車両のドライバが許諾したことを示す諾否情報であった場合には、前記対象車両のドライバに謝意を示すための謝意情報を前記対象車両に向けて送信することを特徴とする運転支援装置。
第１の車両に搭載される第１運転支援装置（２ａ）と、前記第１の車両の周辺車両に搭載される第２運転支援装置（２ｂ）とを含む運転支援システムであって、
前記第１運転支援装置は、
前記第１の車両から車車間通信によって情報を送信する第１送信処理部（２３ａ）と、
車車間通信によって送信される情報を受信する第１受信処理部（２４ａ）と、
前記第１の車両のドライバに向けて報知を行う第１報知処理部（３２ａ）と、
前記第１の車両と前記周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５ａ）と、
前記第１の車両との間で譲り合いが必要な前記周辺車両である第２の車両を特定する対象車両特定部（２６ａ）と、
前記状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における前記第１の車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７ａ）とを備え、
前記第１送信処理部は、前記行動予定特定部で特定した前記行動予定内容を前記第２の車両に向けて送信し、
前記第２運転支援装置は、
前記第２の車両から車車間通信によって情報を送信する第２送信処理部（２３ｂ）と、
車車間通信によって送信される情報を受信する第２受信処理部（２４ｂ）と、
前記第１の車両から前記第２の車両に向けて送信された前記第１の車両の行動予定内容を前記第２受信処理部で受信した場合に、前記第１の車両の行動予定内容を示す報知を第２の車両のドライバに向けて行う第２報知処理部（３２ｂ）と、
前記第１の車両から前記第２の車両に向けて送信された前記第１の車両の行動予定内容を前記第２受信処理部で受信した場合に、前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第１の車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１ｂ）とを備え、
前記第２送信処理部は、前記諾否判定部で前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第２の車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報を前記第１の車両に向けて送信し、
前記第１運転支援装置の前記第１報知処理部は、前記第２の車両から前記諾否情報を前記第１受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、前記行動予定内容が前記第２の車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を前記第１の車両のドライバに向けて行う一方、前記第２の車両から前記諾否情報を前記第１受信処理部で受信できなかった場合には、前記状況判定部で譲り合いが必要と判定した状況において前記第１の車両のドライバが自装置の支援を受けられないことを示す報知を前記第１の車両のドライバに向けて行うことを特徴とする運転支援システム。
第１の車両に搭載される第１運転支援装置（２ａ）と、前記第１の車両の周辺車両に搭載される第２運転支援装置（２ｂ）とを含む運転支援システムであって、
前記第１運転支援装置は、
前記第１の車両から車車間通信によって情報を送信する第１送信処理部（２３ａ）と、
車車間通信によって送信される情報を受信する第１受信処理部（２４ａ）と、
前記第１の車両のドライバに向けて報知を行う第１報知処理部（３２ａ）と、
前記第１の車両と前記周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５ａ）と、
前記第１の車両との間で譲り合いが必要な前記周辺車両である第２の車両を特定する対象車両特定部（２６ａ）と、
前記状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における前記第１の車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７ａ）とを備え、
前記第１送信処理部は、前記行動予定特定部で特定した前記行動予定内容を前記第２の車両に向けて送信し、
前記第２運転支援装置は、
前記第２の車両から車車間通信によって情報を送信する第２送信処理部（２３ｂ）と、
車車間通信によって送信される情報を受信する第２受信処理部（２４ｂ）と、
前記第１の車両から前記第２の車両に向けて送信された前記第１の車両の行動予定内容を前記第２受信処理部で受信した場合に、前記第１の車両の行動予定内容を示す報知を第２の車両のドライバに向けて行う第２報知処理部（３２ｂ）と、
前記第１の車両から前記第２の車両に向けて送信された前記第１の車両の行動予定内容を前記第２受信処理部で受信した場合に、前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第２の車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１ｂ）と、
前記第２の車両の挙動及び前記第２の車両のドライバの挙動の少なくともいずれかの挙動である諾否判定用挙動を検出する挙動検出部（２９ｂ）と、
前記第１の車両の前記行動予定内容とその行動予定内容を許諾する前記諾否判定用挙動との対応関係を格納している対応関係格納部（３０ｂ）とを備え、
前記諾否判定部は、前記第２受信処理部で受信した前記第１の車両の前記行動予定内容と前記挙動検出部で検出した前記諾否判定用挙動とをもとに、前記対応関係格納部に格納している前記対応関係を参照して、前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第２の車両のドライバが許諾したか否かを判定し、
前記第２送信処理部は、前記諾否判定部で前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第２の車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報を前記第１の車両に向けて送信し、
前記第１運転支援装置の前記第１報知処理部は、前記第２の車両から前記諾否情報を前記第１受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、前記行動予定内容が前記第２の車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を前記第１の車両のドライバに向けて行うことを特徴とする運転支援システム。
第１の車両に搭載される第１運転支援装置（２ａ）と、前記第１の車両の周辺車両に搭載される第２運転支援装置（２ｂ）とを含む運転支援システムであって、
前記第１運転支援装置は、
前記第１の車両から車車間通信によって情報を送信する第１送信処理部（２３ａ）と、
車車間通信によって送信される情報を受信する第１受信処理部（２４ａ）と、
前記第１の車両のドライバに向けて報知を行う第１報知処理部（３２ａ）と、
前記第１の車両と前記周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５ａ）と、
前記第１の車両との間で譲り合いが必要な前記周辺車両である第２の車両を特定する対象車両特定部（２６ａ）と、
前記状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における前記第１の車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７ａ）とを備え、
前記第１送信処理部は、前記行動予定特定部で特定した前記行動予定内容を前記第２の車両に向けて送信し、
前記第２運転支援装置は、
前記第２の車両から車車間通信によって情報を送信する第２送信処理部（２３ｂ）と、
車車間通信によって送信される情報を受信する第２受信処理部（２４ｂ）と、
前記第１の車両から前記第２の車両に向けて送信された前記第１の車両の行動予定内容を前記第２受信処理部で受信した場合に、前記第１の車両の行動予定内容を示す報知を第２の車両のドライバに向けて行う第２報知処理部（３２ｂ）と、
前記第１の車両から前記第２の車両に向けて送信された前記第１の車両の行動予定内容を前記第２受信処理部で受信した場合に、前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第２の車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１ｂ）とを備え、
前記第２送信処理部は、前記諾否判定部で前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第２の車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報を前記第１の車両に向けて送信し、
前記第２報知処理部は、前記諾否判定部で前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第２の車両のドライバが許諾したと判定した場合に、前記第１の車両の前記行動予定内容を許諾したことを示す報知を前記第２の車両のドライバに向けて行う一方、前記諾否判定部で前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第２の車両のドライバが拒否したと判定した場合に、前記第１の車両の前記行動予定内容を拒否したことを示す報知を前記第２の車両のドライバに向けて行い、
前記第１運転支援装置の前記第１報知処理部は、前記第２の車両から前記諾否情報を前記第１受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、前記行動予定内容が前記第２の車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を前記第１の車両のドライバに向けて行うことを特徴とする運転支援システム。