JP2003001360A - 自動穿孔型リベット締結装置の締結異常検出方法及び装置 - Google Patents
自動穿孔型リベット締結装置の締結異常検出方法及び装置Info
- Publication number
- JP2003001360A JP2003001360A JP2001185762A JP2001185762A JP2003001360A JP 2003001360 A JP2003001360 A JP 2003001360A JP 2001185762 A JP2001185762 A JP 2001185762A JP 2001185762 A JP2001185762 A JP 2001185762A JP 2003001360 A JP2003001360 A JP 2003001360A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fastening
- characteristic curve
- normal
- abnormality
- rivet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
- B21J15/00—Riveting
- B21J15/10—Riveting machines
- B21J15/28—Control devices specially adapted to riveting machines not restricted to one of the preceding subgroups
- B21J15/285—Control devices specially adapted to riveting machines not restricted to one of the preceding subgroups for controlling the rivet upset cycle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
- B21J15/00—Riveting
- B21J15/02—Riveting procedures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
- B21J15/00—Riveting
- B21J15/02—Riveting procedures
- B21J15/025—Setting self-piercing rivets
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Insertion Pins And Rivets (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来検出できる自動穿孔型リベットの締結異
常をそのまま検出するとともに、その締結異常とは別の
締結異常も検出することのできるようにする。 【解決手段】 自動穿孔型リベット締結装置において自
動穿孔型リベットの締結異常検出するため、打込ストロ
ークと打込荷重をＸ−Ｙ座標表示するグラフに正常な締
結範囲の上限を定める正常上限特性曲線３７と正常な締
結範囲の下限を定める正常下限特性曲線３８を表示して
従来検出可能な締結異常を検出するようにし、正常上限
特性曲線と正常下限特性曲線との間に、上記締結異常と
は別の締結異常から得られる異常上限特性曲線３９及び
異常下限特性曲線４１を表示して打込中の実測データの
プロット値曲線４５が両曲線の間にあるとき前記別の締
結異常を検出する。
常をそのまま検出するとともに、その締結異常とは別の
締結異常も検出することのできるようにする。 【解決手段】 自動穿孔型リベット締結装置において自
動穿孔型リベットの締結異常検出するため、打込ストロ
ークと打込荷重をＸ−Ｙ座標表示するグラフに正常な締
結範囲の上限を定める正常上限特性曲線３７と正常な締
結範囲の下限を定める正常下限特性曲線３８を表示して
従来検出可能な締結異常を検出するようにし、正常上限
特性曲線と正常下限特性曲線との間に、上記締結異常と
は別の締結異常から得られる異常上限特性曲線３９及び
異常下限特性曲線４１を表示して打込中の実測データの
プロット値曲線４５が両曲線の間にあるとき前記別の締
結異常を検出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動穿孔型リベット締
結装置の締結異常を検出することに関し、特に、自動車
組立て等の板金組立作業（特にアルミニウムボデーの組
立作業）で、２枚若しくは３枚以上の板部材（又は板部
材と部品）を自動穿孔型リベットを使用して締結する自
動穿孔型リベット締結装置において、自動穿孔型リベッ
トの締結異常を検出する方法及び装置に関する。
結装置の締結異常を検出することに関し、特に、自動車
組立て等の板金組立作業（特にアルミニウムボデーの組
立作業）で、２枚若しくは３枚以上の板部材（又は板部
材と部品）を自動穿孔型リベットを使用して締結する自
動穿孔型リベット締結装置において、自動穿孔型リベッ
トの締結異常を検出する方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動穿孔型リベット締結機の１例が、特
表平８−５０５０８７号公報に記載されている。その図
１には、自動穿孔型リベットの１例が示されている。自
動穿孔型リベットは、フランジ形状の頭部と頭部から垂
下する脚とからなり、パンチとダイによって例えば２枚
のボデーパネルである被締結部材に打ち込まれると、脚
はパネルを穿孔（穴あけ）しつつ脚の先端が拡がるよう
に変形し、この変形拡開脚部と頭部とによって両パネル
が相互に連結される。自動穿孔型リベットは、溶接に不
向きなアルミニウムボデーの連結に適しており、現在軽
量化が進められている自動車のボデーではアルミニウム
ボデーが採用され、自動穿孔型リベットの需要は増大し
ている。この自動穿孔型リベットは、被締結部材が例え
ば２枚のボデーパネルである場合、脚はフランジ側のパ
ネルは貫通するが脚先端側のパネルは脚先端は貫通しな
いようになっている。このため、締結力不足を防止する
だけでなく、脚先端側がパネルを貫通する程の締結力過
剰も防止する必要がある。
表平８−５０５０８７号公報に記載されている。その図
１には、自動穿孔型リベットの１例が示されている。自
動穿孔型リベットは、フランジ形状の頭部と頭部から垂
下する脚とからなり、パンチとダイによって例えば２枚
のボデーパネルである被締結部材に打ち込まれると、脚
はパネルを穿孔（穴あけ）しつつ脚の先端が拡がるよう
に変形し、この変形拡開脚部と頭部とによって両パネル
が相互に連結される。自動穿孔型リベットは、溶接に不
向きなアルミニウムボデーの連結に適しており、現在軽
量化が進められている自動車のボデーではアルミニウム
ボデーが採用され、自動穿孔型リベットの需要は増大し
ている。この自動穿孔型リベットは、被締結部材が例え
ば２枚のボデーパネルである場合、脚はフランジ側のパ
ネルは貫通するが脚先端側のパネルは脚先端は貫通しな
いようになっている。このため、締結力不足を防止する
だけでなく、脚先端側がパネルを貫通する程の締結力過
剰も防止する必要がある。
【０００３】現在用いられている自動穿孔型リベット締
結装置は、自動穿孔型リベットの打込ストロークと打込
み荷重を検出して、打込不足と打込過剰となる締結異常
を検出する装置を備えている。この締結異常検出装置
は、打込ストロークと打込荷重をＸ−Ｙ座標表示するグ
ラフに正常な締結範囲の上限を定める正常上限特性曲線
と正常な締結範囲の下限を定める正常下限特性曲線を表
示する表示手段としてのモニターと、打込中の自動穿孔
型リベットの打込ストロークと打込荷重を検出して前記
グラフにプロットするように機能する、圧力センサやス
ケール等からの入力データを処理してグラフにプロット
する手段と、前記プロット値が前記正常上限特性曲線及
び正常下限特性曲線の間から、その特性曲線を横切って
外側に外れることを検出して自動穿孔型リベットの締結
異常を検出する検出手段を有する。例えば、プロット値
が正常下限特性曲線より下がると打込不足であり、正常
上限特性曲線より上がると打込過剰である。
結装置は、自動穿孔型リベットの打込ストロークと打込
み荷重を検出して、打込不足と打込過剰となる締結異常
を検出する装置を備えている。この締結異常検出装置
は、打込ストロークと打込荷重をＸ−Ｙ座標表示するグ
ラフに正常な締結範囲の上限を定める正常上限特性曲線
と正常な締結範囲の下限を定める正常下限特性曲線を表
示する表示手段としてのモニターと、打込中の自動穿孔
型リベットの打込ストロークと打込荷重を検出して前記
グラフにプロットするように機能する、圧力センサやス
ケール等からの入力データを処理してグラフにプロット
する手段と、前記プロット値が前記正常上限特性曲線及
び正常下限特性曲線の間から、その特性曲線を横切って
外側に外れることを検出して自動穿孔型リベットの締結
異常を検出する検出手段を有する。例えば、プロット値
が正常下限特性曲線より下がると打込不足であり、正常
上限特性曲線より上がると打込過剰である。
【０００４】図１は、モニター上のグラフを示してい
る。モニターには、自動穿孔型リベットの打込ストロー
クをＸ軸（単位はｍｍ）とし、その打込ストロークに対
する自動穿孔型リベットの打込荷重をＹ軸（単位はｋＮ
（キロニュートン））とするグラフが表示され、このグ
ラフ上に、基準となる特性曲線Ａ及びＢが表示されてい
る。上側の特性曲線Ａは、正常な締結の上限を定める特
性曲線すなわち正常上限特性曲線であり、下側の特性曲
線Ｂは、正常な締結の下限を定める特性曲線すなわち正
常下限特性曲線である。現在、これらの正常上限特性曲
線Ａと正常下限特性曲線Ｂとの間に、打込んでいる自動
穿孔型リベットの打込ストローク対打込荷重の入力デー
タがプロットされる場合には、打込みは正常であり、プ
ロット値が正常上限特性曲線Ａ又は正常下限特性曲線Ｂ
を横切って両曲線の外側に外れる場合は、その自動穿孔
型リベットは締結が異常であると判定して、締結異常を
検出する。上記の基準特性曲線となる、正常上限特性曲
線Ａ又は正常下限特性曲線Ｂは、自動穿孔型リベットの
試験打ちなどにより取得しておく。それらの特性曲線の
獲得は、試験により値を定めることができ、その値は正
常な締結が得られる範囲で任意に設定できる。検出され
た締結異常は、アラームとして作業者に表示され、締結
装置はその動作を停止する。
る。モニターには、自動穿孔型リベットの打込ストロー
クをＸ軸（単位はｍｍ）とし、その打込ストロークに対
する自動穿孔型リベットの打込荷重をＹ軸（単位はｋＮ
（キロニュートン））とするグラフが表示され、このグ
ラフ上に、基準となる特性曲線Ａ及びＢが表示されてい
る。上側の特性曲線Ａは、正常な締結の上限を定める特
性曲線すなわち正常上限特性曲線であり、下側の特性曲
線Ｂは、正常な締結の下限を定める特性曲線すなわち正
常下限特性曲線である。現在、これらの正常上限特性曲
線Ａと正常下限特性曲線Ｂとの間に、打込んでいる自動
穿孔型リベットの打込ストローク対打込荷重の入力デー
タがプロットされる場合には、打込みは正常であり、プ
ロット値が正常上限特性曲線Ａ又は正常下限特性曲線Ｂ
を横切って両曲線の外側に外れる場合は、その自動穿孔
型リベットは締結が異常であると判定して、締結異常を
検出する。上記の基準特性曲線となる、正常上限特性曲
線Ａ又は正常下限特性曲線Ｂは、自動穿孔型リベットの
試験打ちなどにより取得しておく。それらの特性曲線の
獲得は、試験により値を定めることができ、その値は正
常な締結が得られる範囲で任意に設定できる。検出され
た締結異常は、アラームとして作業者に表示され、締結
装置はその動作を停止する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、現在の
締結異常の検出方法では、打込んでいる自動穿孔型リベ
ットのプロット値が、正常上限特性曲線Ａ又は正常下限
特性曲線Ｂを横切り範囲外に出た場合、締結異常が生じ
たものとして、作業者に対し締結異常を知らせ、締結装
置の停止する。しかしながら、かかる締結異常の検出
は、実際の締結異常の全てを検出するものではないこと
が分かった。図１において、打込中の自動穿孔型リベッ
トのプロット値の曲線Ｃが表示されている。これは、正
常上限特性曲線Ａと正常下限特性曲線Ｂとの間をほぼ直
線的に上昇している。このプロット値は、現在の検出方
法では、正常な締結であり、異常締結とは判定されない
ものである。しかし、実際には、自動穿孔型リベットは
締結装置のパンチの中で転倒していて、締結は正常に行
われていなかった。このように、現在の異常検出のやり
方には、締結過剰や締結不足の締結異常は検出できる
が、これと違うタイプの締結異常を検出することはでき
ない。この違うタイプの締結異常を検出するため、正常
上限特性曲線Ａと正常下限特性曲線Ｂの幅を狭めると、
締結合格品である自動穿孔型リベットの多数のものを、
締結異常として検出し、締結作業に支障をきたす惧れが
ある。このように、現在の締結異常の検出のやり方では
自動穿孔型リベットの締結異常の検出が十分ではないこ
とが分かった。
締結異常の検出方法では、打込んでいる自動穿孔型リベ
ットのプロット値が、正常上限特性曲線Ａ又は正常下限
特性曲線Ｂを横切り範囲外に出た場合、締結異常が生じ
たものとして、作業者に対し締結異常を知らせ、締結装
置の停止する。しかしながら、かかる締結異常の検出
は、実際の締結異常の全てを検出するものではないこと
が分かった。図１において、打込中の自動穿孔型リベッ
トのプロット値の曲線Ｃが表示されている。これは、正
常上限特性曲線Ａと正常下限特性曲線Ｂとの間をほぼ直
線的に上昇している。このプロット値は、現在の検出方
法では、正常な締結であり、異常締結とは判定されない
ものである。しかし、実際には、自動穿孔型リベットは
締結装置のパンチの中で転倒していて、締結は正常に行
われていなかった。このように、現在の異常検出のやり
方には、締結過剰や締結不足の締結異常は検出できる
が、これと違うタイプの締結異常を検出することはでき
ない。この違うタイプの締結異常を検出するため、正常
上限特性曲線Ａと正常下限特性曲線Ｂの幅を狭めると、
締結合格品である自動穿孔型リベットの多数のものを、
締結異常として検出し、締結作業に支障をきたす惧れが
ある。このように、現在の締結異常の検出のやり方では
自動穿孔型リベットの締結異常の検出が十分ではないこ
とが分かった。
【０００６】従って、本発明の目的は、現在検出できる
自動穿孔型リベットの締結異常をそのまま検出するとと
もに、その締結異常とは別の締結異常も検出することの
できる、自動穿孔型リベットの締結異常検出方法及び装
置を提供するにある。
自動穿孔型リベットの締結異常をそのまま検出するとと
もに、その締結異常とは別の締結異常も検出することの
できる、自動穿孔型リベットの締結異常検出方法及び装
置を提供するにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
め、本発明は、フランジ形状の頭部と該頭部から垂下す
る環状の脚とから成る自動穿孔型リベットを、パンチと
ダイによって複数の被締結部材に打込んで前記脚を穿孔
しつつ脚先端が拡がるように変形させ、この変形拡開脚
部と頭部とによって前記複数の被締結部材を相互に連結
する自動穿孔型リベット締結装置において自動穿孔型リ
ベットの締結異常検出するため、打込ストロークと打込
荷重をＸ−Ｙ座標表示するグラフに正常な締結範囲の上
限を定める正常上限特性曲線と正常な締結範囲の下限を
定める正常下限特性曲線を表示し、打込中の自動穿孔型
リベットの打込ストロークと打込荷重を検出して前記グ
ラフにプロットし、前記プロット値が前記正常上限特性
曲線及び正常下限特性曲線の間から外れるのを検出し
て、自動穿孔型リベットの締結異常を検出する方法を提
供し、この方法は、更に、前記グラフの前記正常上限特
性曲線と正常下限特性曲線との間に、上記締結異常とは
別の締結異常から得られる異常上限特性曲線及び異常下
限特性曲線を、表示し；前記打込中の自動穿孔型リベッ
トの前記プロット値が、前記異常上限特性曲線と前記異
常下限特性曲線との間にあることを検出して自動穿孔型
リベットの前記別の締結異常を検出する；ことを特徴と
する。
め、本発明は、フランジ形状の頭部と該頭部から垂下す
る環状の脚とから成る自動穿孔型リベットを、パンチと
ダイによって複数の被締結部材に打込んで前記脚を穿孔
しつつ脚先端が拡がるように変形させ、この変形拡開脚
部と頭部とによって前記複数の被締結部材を相互に連結
する自動穿孔型リベット締結装置において自動穿孔型リ
ベットの締結異常検出するため、打込ストロークと打込
荷重をＸ−Ｙ座標表示するグラフに正常な締結範囲の上
限を定める正常上限特性曲線と正常な締結範囲の下限を
定める正常下限特性曲線を表示し、打込中の自動穿孔型
リベットの打込ストロークと打込荷重を検出して前記グ
ラフにプロットし、前記プロット値が前記正常上限特性
曲線及び正常下限特性曲線の間から外れるのを検出し
て、自動穿孔型リベットの締結異常を検出する方法を提
供し、この方法は、更に、前記グラフの前記正常上限特
性曲線と正常下限特性曲線との間に、上記締結異常とは
別の締結異常から得られる異常上限特性曲線及び異常下
限特性曲線を、表示し；前記打込中の自動穿孔型リベッ
トの前記プロット値が、前記異常上限特性曲線と前記異
常下限特性曲線との間にあることを検出して自動穿孔型
リベットの前記別の締結異常を検出する；ことを特徴と
する。
【０００８】また、本発明の自動穿孔型リベットの締結
異常を検出する別の方法は、上記締結異常とは別の締結
異常から得られる１個の異常特性曲線パターンを基準テ
ンプレートとして保存し；前記打込中の自動穿孔型リベ
ットの前記プロット値から得られる打込終了までの実測
データを１フレームの実測データとして保存し；前記基
準テンプレートデータと前記１フレームの実測データと
の差を算出し；前記差に基づく値を積分してその大きさ
に基づいて前記別の締結異常を検出することを特徴とす
る。
異常を検出する別の方法は、上記締結異常とは別の締結
異常から得られる１個の異常特性曲線パターンを基準テ
ンプレートとして保存し；前記打込中の自動穿孔型リベ
ットの前記プロット値から得られる打込終了までの実測
データを１フレームの実測データとして保存し；前記基
準テンプレートデータと前記１フレームの実測データと
の差を算出し；前記差に基づく値を積分してその大きさ
に基づいて前記別の締結異常を検出することを特徴とす
る。
【０００９】更に、本発明の自動穿孔型リベットの締結
異常を検出する更に別の方法は、上記締結異常とは別の
締結異常から得られる１個の異常特性曲線パターンを所
定の打込ストローク毎に変化するデータで成る基準パタ
ーンとして保存し；前記打込中の自動穿孔型リベットか
ら得られる打込ストロークに対する打込荷重の実測デー
タを前記所定の打込ストローク毎に変化するデータとし
て記録し；前記記録データを前記基準パターンのデータ
と比較し、前記記録データが前記基準パターンデータに
近似する程度に基づいて前記別の締結異常を検出するこ
とを特徴としている。
異常を検出する更に別の方法は、上記締結異常とは別の
締結異常から得られる１個の異常特性曲線パターンを所
定の打込ストローク毎に変化するデータで成る基準パタ
ーンとして保存し；前記打込中の自動穿孔型リベットか
ら得られる打込ストロークに対する打込荷重の実測デー
タを前記所定の打込ストローク毎に変化するデータとし
て記録し；前記記録データを前記基準パターンのデータ
と比較し、前記記録データが前記基準パターンデータに
近似する程度に基づいて前記別の締結異常を検出するこ
とを特徴としている。
【００１０】上記の本発明の方法によれば、従来の正常
上限特性曲線及び正常下限特性曲線による方式に加え
て、締結不足や締結過剰の締結異常とは別の締結異常異
常状態から作成設定した異常上限特性曲線及び異常下限
特性曲線を追加するだけで、あるいは、前記別の締結異
常から得られる基準曲線に基づくテンプレートを基にし
て、従来検出できなかった締結異常を検出することがで
きる。
上限特性曲線及び正常下限特性曲線による方式に加え
て、締結不足や締結過剰の締結異常とは別の締結異常異
常状態から作成設定した異常上限特性曲線及び異常下限
特性曲線を追加するだけで、あるいは、前記別の締結異
常から得られる基準曲線に基づくテンプレートを基にし
て、従来検出できなかった締結異常を検出することがで
きる。
【００１１】上記方法において、前記別の締結異常は、
前記自動穿孔型リベットが前記自動穿孔型リベット締結
装置のパンチにおいて転倒したことによるもの、あるい
は、自動穿孔型リベットの材料の硬度不足によるもので
ある場合がある。
前記自動穿孔型リベットが前記自動穿孔型リベット締結
装置のパンチにおいて転倒したことによるもの、あるい
は、自動穿孔型リベットの材料の硬度不足によるもので
ある場合がある。
【００１２】更に、本発明は、フランジ形状の頭部と該
頭部から垂下する環状の脚とから成る自動穿孔型リベッ
トを、パンチとダイによって複数の被締結部材に打込ん
で前記脚を穿孔しつつ脚先端が拡がるように変形させ、
この変形拡開脚部と頭部とによって前記複数の被締結部
材を相互に連結する自動穿孔型リベット締結装置で用い
られる自動穿孔型リベットの締結異常を検出する装置で
あって、打込ストロークと打込荷重をＸ−Ｙ座標表示す
るグラフに正常な締結範囲の上限を定める正常上限特性
曲線と正常な締結範囲の下限を定める正常下限特性曲線
を表示し、打込中の自動穿孔型リベットの打込ストロー
クと打込荷重を検出して前記グラフにプロットし、前記
プロット値が前記正常上限特性曲線及び正常下限特性曲
線の間から外れるのを検出して、自動穿孔型リベットの
締結異常検出装置を提供し、個の装置は、前記グラフの
前記正常上限特性曲線と正常下限特性曲線との間に、上
記締結異常とは別の締結異常から得られる異常上限特性
曲線及び異常下限特性曲線を、表示し、前記打込中の自
動穿孔型リベットの前記プロット値が、前記異常上限特
性曲線と前記異常下限特性曲線との間にあることを検出
して自動穿孔型リベットの前記別の締結異常を検出する
ことを特徴とする。
頭部から垂下する環状の脚とから成る自動穿孔型リベッ
トを、パンチとダイによって複数の被締結部材に打込ん
で前記脚を穿孔しつつ脚先端が拡がるように変形させ、
この変形拡開脚部と頭部とによって前記複数の被締結部
材を相互に連結する自動穿孔型リベット締結装置で用い
られる自動穿孔型リベットの締結異常を検出する装置で
あって、打込ストロークと打込荷重をＸ−Ｙ座標表示す
るグラフに正常な締結範囲の上限を定める正常上限特性
曲線と正常な締結範囲の下限を定める正常下限特性曲線
を表示し、打込中の自動穿孔型リベットの打込ストロー
クと打込荷重を検出して前記グラフにプロットし、前記
プロット値が前記正常上限特性曲線及び正常下限特性曲
線の間から外れるのを検出して、自動穿孔型リベットの
締結異常検出装置を提供し、個の装置は、前記グラフの
前記正常上限特性曲線と正常下限特性曲線との間に、上
記締結異常とは別の締結異常から得られる異常上限特性
曲線及び異常下限特性曲線を、表示し、前記打込中の自
動穿孔型リベットの前記プロット値が、前記異常上限特
性曲線と前記異常下限特性曲線との間にあることを検出
して自動穿孔型リベットの前記別の締結異常を検出する
ことを特徴とする。
【００１３】本発明の前記別の締結異常を検出する装置
は、上記締結異常とは別の締結異常から得られる１個の
異常特性曲線パターンを基準テンプレートとして保存
し、前記打込中の自動穿孔型リベットの前記プロット値
から得られる打込終了までの実測データを１フレームの
実測データとして保存し、前記基準テンプレートデータ
と前記１フレームの実測データとの差を算出し、前記差
に基づく値を積分してその大きさに基づいて前記別の締
結異常を検出することを特徴とする。更に前記別の締結
異常を検出する装置は、上記締結異常とは別の締結異常
から得られる１個の異常特性曲線パターンを所定の打込
ストローク毎に変化するデータで成る基準パターンとし
て保存し、前記打込中の自動穿孔型リベットから得られ
る打込ストロークに対する打込荷重の実測データを前記
所定の打込ストローク毎に変化するデータとして記録
し、前記記録データを前記基準パターンのデータと比較
し、前記記録データが前記基準パターンデータに近似す
る程度に基づいて前記別の締結異常を検出することを特
徴とする。
は、上記締結異常とは別の締結異常から得られる１個の
異常特性曲線パターンを基準テンプレートとして保存
し、前記打込中の自動穿孔型リベットの前記プロット値
から得られる打込終了までの実測データを１フレームの
実測データとして保存し、前記基準テンプレートデータ
と前記１フレームの実測データとの差を算出し、前記差
に基づく値を積分してその大きさに基づいて前記別の締
結異常を検出することを特徴とする。更に前記別の締結
異常を検出する装置は、上記締結異常とは別の締結異常
から得られる１個の異常特性曲線パターンを所定の打込
ストローク毎に変化するデータで成る基準パターンとし
て保存し、前記打込中の自動穿孔型リベットから得られ
る打込ストロークに対する打込荷重の実測データを前記
所定の打込ストローク毎に変化するデータとして記録
し、前記記録データを前記基準パターンのデータと比較
し、前記記録データが前記基準パターンデータに近似す
る程度に基づいて前記別の締結異常を検出することを特
徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】本発明の実施例について説明する
前に、図２を参照して、現在の自動穿孔型リベット締結
装置１について説明する。自動穿孔型リベット締結装置
１は、自動穿孔型リベットを締結する締結部２と、締結
部２の動作を制御する制御装置３と、締結部２を、被締
結部材としての複数のパネル５及び５Ａの所定部位に移
動させる手段としてのロボット６と、締結部２に自動穿
孔型リベットを自動給送するリベット給送装置７とを備
えている。制御装置３は、リベット給送装置７の自動穿
孔型リベットの給送も制御している。制御装置３にはモ
ニター９が設けられ、例えば、打込ストロークと打込荷
重をＸ−Ｙ座標表示するグラフが表示される。リベット
給送装置７からは、締結部２に自動穿孔型リベットを１
本ずつ連続して給送するための給送チューブ１０が締結
部２のレシーバ機構１１に延びている。このリベット給
送装置７のリベットの給送は、圧縮エアによって行われ
るので、リベット給送装置７には圧縮エアがパイプ１３
から供給されている。
前に、図２を参照して、現在の自動穿孔型リベット締結
装置１について説明する。自動穿孔型リベット締結装置
１は、自動穿孔型リベットを締結する締結部２と、締結
部２の動作を制御する制御装置３と、締結部２を、被締
結部材としての複数のパネル５及び５Ａの所定部位に移
動させる手段としてのロボット６と、締結部２に自動穿
孔型リベットを自動給送するリベット給送装置７とを備
えている。制御装置３は、リベット給送装置７の自動穿
孔型リベットの給送も制御している。制御装置３にはモ
ニター９が設けられ、例えば、打込ストロークと打込荷
重をＸ−Ｙ座標表示するグラフが表示される。リベット
給送装置７からは、締結部２に自動穿孔型リベットを１
本ずつ連続して給送するための給送チューブ１０が締結
部２のレシーバ機構１１に延びている。このリベット給
送装置７のリベットの給送は、圧縮エアによって行われ
るので、リベット給送装置７には圧縮エアがパイプ１３
から供給されている。
【００１５】締結部２は、多関節型ロボット６のアーム
１４の先端に取付けられたＣ型フレーム１５と、フレー
ム１５の一端（図示の例では下端）に取付けられたダイ
１７と、ダイ１７に対向し且つダイ１７から離接可能に
Ｃ型フレーム１５の他端（上端）であってレシーバ機構
１１の下部に取付けられたパンチ１８と、パンチ１８を
ダイ１７に離接するように移動させる駆動用電動モータ
１９とを備えている。電動モータ１９のシャフトにはリ
ードスクリューが形成されて、電動モータの回転によっ
て、パンチ１８に保持された自動穿孔型リベットを強力
にダイ１７の側に押し込む力をパンチ１８に与える。電
動モータ１９の逆転によってパンチ１８を後退（図示の
ようにの例では上昇）させることができる。パンチ１８
の先端には、レシーバ機構１７から送られてきた自動穿
孔型リベットがリベットが保持される。Ｃ型フレーム１
５は締結すべきパネル５及び５Ａの締結個所をパンチ１
８とダイ１７よって上下において挟むのに都合良く形成
されている。
１４の先端に取付けられたＣ型フレーム１５と、フレー
ム１５の一端（図示の例では下端）に取付けられたダイ
１７と、ダイ１７に対向し且つダイ１７から離接可能に
Ｃ型フレーム１５の他端（上端）であってレシーバ機構
１１の下部に取付けられたパンチ１８と、パンチ１８を
ダイ１７に離接するように移動させる駆動用電動モータ
１９とを備えている。電動モータ１９のシャフトにはリ
ードスクリューが形成されて、電動モータの回転によっ
て、パンチ１８に保持された自動穿孔型リベットを強力
にダイ１７の側に押し込む力をパンチ１８に与える。電
動モータ１９の逆転によってパンチ１８を後退（図示の
ようにの例では上昇）させることができる。パンチ１８
の先端には、レシーバ機構１７から送られてきた自動穿
孔型リベットがリベットが保持される。Ｃ型フレーム１
５は締結すべきパネル５及び５Ａの締結個所をパンチ１
８とダイ１７よって上下において挟むのに都合良く形成
されている。
【００１６】図３は、自動穿孔型リベット２１が、締結
装置１によってパネル５及び５Ａに締結された様子を示
している。自動穿孔型リベット２１は、フランジ形状の
頭部２２と、頭部２２から垂下する環状の脚２３とから
成る。自動穿孔型リベット２１は、パンチ１８とダイ１
７によって複数（図示の例では２枚であるが、３枚以上
でもよい）のパネル（被締結部材）５及び５Ａに打込ま
れ、この打込みによって、脚２３はパネル５Ａ及び５を
穿孔しつつ脚２３の先端が外方に拡がるように変形させ
られ、その変形拡開脚部２３と頭部２２とによってパネ
ル５Ａ及び５を相互に連結する。なお、自動穿孔型リベ
ット２１は、溶接に不向きなアルミニウム材料のパネル
の連結に適しており、現在軽量化が進められている自動
車のアルミニウムボデーの連結にも適している。図３に
図示のように、自動穿孔型リベット２１は、脚２３はフ
ランジ側のパネル５Ａは貫通するが脚２３の先端側のパ
ネル５は脚先端が貫通しないように締結される。これに
よって、パネル５の表面には穴がなく、気密及び水密性
が高く維持できる。このため、自動穿孔型リベット２１
は、締結力の不足を防止するだけでなく、脚先端側がパ
ネルを貫通してしまうような締結力の過剰も防止する必
要がある。
装置１によってパネル５及び５Ａに締結された様子を示
している。自動穿孔型リベット２１は、フランジ形状の
頭部２２と、頭部２２から垂下する環状の脚２３とから
成る。自動穿孔型リベット２１は、パンチ１８とダイ１
７によって複数（図示の例では２枚であるが、３枚以上
でもよい）のパネル（被締結部材）５及び５Ａに打込ま
れ、この打込みによって、脚２３はパネル５Ａ及び５を
穿孔しつつ脚２３の先端が外方に拡がるように変形させ
られ、その変形拡開脚部２３と頭部２２とによってパネ
ル５Ａ及び５を相互に連結する。なお、自動穿孔型リベ
ット２１は、溶接に不向きなアルミニウム材料のパネル
の連結に適しており、現在軽量化が進められている自動
車のアルミニウムボデーの連結にも適している。図３に
図示のように、自動穿孔型リベット２１は、脚２３はフ
ランジ側のパネル５Ａは貫通するが脚２３の先端側のパ
ネル５は脚先端が貫通しないように締結される。これに
よって、パネル５の表面には穴がなく、気密及び水密性
が高く維持できる。このため、自動穿孔型リベット２１
は、締結力の不足を防止するだけでなく、脚先端側がパ
ネルを貫通してしまうような締結力の過剰も防止する必
要がある。
【００１７】図２のモニター９には、自動穿孔型リベッ
トの打込ストロークと打込荷重をＸ−Ｙ座標表示するグ
ラフが表示され、締結力の不足や締結力の過剰による締
結異常を監視できるようになっている。このような監視
及び自動穿孔型リベットの締結の制御のため、制御装置
３は、図４に図示のような、ハードウエア構成を有す
る。すなわち、制御装置３は、中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）２５と、ＣＰＵ２５と一体になって演算処理を行う
メインメモリ２６と、表示画面２７を有するモニター９
と、自動穿孔型リベットの締結動作の自動作業を指示し
選択するシーケンサ２９と、パンチ１８の先端に設けら
れた圧力センサ（図示せず）からの打込荷重データや締
結部２のモータ１９又はリードスクリューに設けられた
パンチ１８の移動長さすなわち自動穿孔型リベットの打
込ストロークを示すスケール（図示せず）からの打込ス
トロークデータを入力するデータ入力部３０と、打込荷
重データや打込ストロークデータがアナログデータであ
る場合にこれをデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器
３１と、種々のデータを記憶するハードディスク装置等
の記憶装置３２と、制御装置３の内部で処理された種々
のデータを外部に出力するデータ出力部３３と、内部で
処理された種々のデジタルデータをアナログデータに変
換してデータ出力部３３に送るＤ／Ａ変換器３４とを包
含し、これらは制御装置３のメインバス３５によって相
互に接続されており、所定の処理及び機能を行う。
トの打込ストロークと打込荷重をＸ−Ｙ座標表示するグ
ラフが表示され、締結力の不足や締結力の過剰による締
結異常を監視できるようになっている。このような監視
及び自動穿孔型リベットの締結の制御のため、制御装置
３は、図４に図示のような、ハードウエア構成を有す
る。すなわち、制御装置３は、中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）２５と、ＣＰＵ２５と一体になって演算処理を行う
メインメモリ２６と、表示画面２７を有するモニター９
と、自動穿孔型リベットの締結動作の自動作業を指示し
選択するシーケンサ２９と、パンチ１８の先端に設けら
れた圧力センサ（図示せず）からの打込荷重データや締
結部２のモータ１９又はリードスクリューに設けられた
パンチ１８の移動長さすなわち自動穿孔型リベットの打
込ストロークを示すスケール（図示せず）からの打込ス
トロークデータを入力するデータ入力部３０と、打込荷
重データや打込ストロークデータがアナログデータであ
る場合にこれをデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器
３１と、種々のデータを記憶するハードディスク装置等
の記憶装置３２と、制御装置３の内部で処理された種々
のデータを外部に出力するデータ出力部３３と、内部で
処理された種々のデジタルデータをアナログデータに変
換してデータ出力部３３に送るＤ／Ａ変換器３４とを包
含し、これらは制御装置３のメインバス３５によって相
互に接続されており、所定の処理及び機能を行う。
【００１８】上記のように、制御装置３のモニター９に
は、自動穿孔型リベットの締結異常検出するため、打込
ストロークと打込荷重をＸ−Ｙ座標表示するグラフに正
常な締結範囲の上限を定める正常上限特性曲線と正常な
締結範囲の下限を定める正常下限特性曲線が表示され
る。先に説明した図１のグラフにおいて、正常上限特性
曲線Ａと正常下限特性曲線Ｂとが表示される。打込んで
いる自動穿孔型リベットの打込ストローク対打込荷重の
入力データが、正常上限特性曲線Ａと正常下限特性曲線
Ｂとの間にプロットされる場合には、打込みは正常であ
る。しかし、プロット値が正常上限特性曲線Ａ又は正常
下限特性曲線Ｂを横切って両曲線の外側に外れる場合
は、その自動穿孔型リベットは締結不足または締結力過
剰による締結異常を検出する。検出された締結異常は、
アラームとして作業者に表示され、締結装置はその動作
を停止する。上記の正常上限特性曲線Ａ又は正常下限特
性曲線Ｂは、自動穿孔型リベットの試験打ちなどにより
取得しておく。それらの特性曲線の獲得は、試験により
値を定めることができ、その値は正常な締結が得られる
範囲で任意に設定できる。
は、自動穿孔型リベットの締結異常検出するため、打込
ストロークと打込荷重をＸ−Ｙ座標表示するグラフに正
常な締結範囲の上限を定める正常上限特性曲線と正常な
締結範囲の下限を定める正常下限特性曲線が表示され
る。先に説明した図１のグラフにおいて、正常上限特性
曲線Ａと正常下限特性曲線Ｂとが表示される。打込んで
いる自動穿孔型リベットの打込ストローク対打込荷重の
入力データが、正常上限特性曲線Ａと正常下限特性曲線
Ｂとの間にプロットされる場合には、打込みは正常であ
る。しかし、プロット値が正常上限特性曲線Ａ又は正常
下限特性曲線Ｂを横切って両曲線の外側に外れる場合
は、その自動穿孔型リベットは締結不足または締結力過
剰による締結異常を検出する。検出された締結異常は、
アラームとして作業者に表示され、締結装置はその動作
を停止する。上記の正常上限特性曲線Ａ又は正常下限特
性曲線Ｂは、自動穿孔型リベットの試験打ちなどにより
取得しておく。それらの特性曲線の獲得は、試験により
値を定めることができ、その値は正常な締結が得られる
範囲で任意に設定できる。
【００１９】しかし、上記締結異常の検出は、実際の締
結異常の全てを検出するものではないことは、図１を参
照して既に説明した通りである。例えば、正常上限特性
曲線Ａと正常下限特性曲線Ｂとの間をほぼ直線的に上昇
する異常締結特性曲線Ｃは、自動穿孔型リベットが締結
装置のパンチの中で転倒していて、締結は正常に行われ
ていなかったもののプロット値である。このような締結
異常は、締結過剰や締結不足の締結異常とは違ったもの
であり、現在の検出方法では検出することはできない。
締結過剰や締結不足の締結異常とは違うタイプの締結異
常の例として、自動穿孔型リベットの材料の硬度不足に
よって生じる締結異常がある。
結異常の全てを検出するものではないことは、図１を参
照して既に説明した通りである。例えば、正常上限特性
曲線Ａと正常下限特性曲線Ｂとの間をほぼ直線的に上昇
する異常締結特性曲線Ｃは、自動穿孔型リベットが締結
装置のパンチの中で転倒していて、締結は正常に行われ
ていなかったもののプロット値である。このような締結
異常は、締結過剰や締結不足の締結異常とは違ったもの
であり、現在の検出方法では検出することはできない。
締結過剰や締結不足の締結異常とは違うタイプの締結異
常の例として、自動穿孔型リベットの材料の硬度不足に
よって生じる締結異常がある。
【００２０】本発明においては、ハードウエアの構成は
何も追加又は修正することなく、現在の検出方法では検
出することはできない、締結過剰や締結不足の締結異常
とは違うタイプの締結異常を検出する。モニター９に表
示される、自動穿孔型リベットの打込ストロークと打込
荷重をＸ−Ｙ座標表示するグラフを示す、図５〜図８を
用いて説明する。図５において、曲線３７及び３８は、
それぞれ、正常上限特性曲線３７及び正常下限特性曲線
３８であり、既に説明したものである。これらの曲線
は、自動穿孔型リベットの試験打ちなどにより値を定め
ることができ、その値は正常な締結が得られる範囲で任
意に設定できる。本発明において、正常上限特性曲線３
７及び正常下限特性曲線３８の間には、締結過剰や締結
不足の締結異常とは別の締結異常（自動穿孔型リベット
がパンチの中で転倒する場合や自動穿孔型リベットの材
料の硬度不足等による締結異常）から得られる異常上限
特性曲線３９と異常下限特性曲線４１とが表示される。
これらの曲線３９、４１も、図１の曲線Ｃのように、例
えば、パンチの中で転倒させた自動穿孔型リベットの打
込みによって得られたデータや、硬度不足の材料で成る
自動穿孔型リベットを打込んだデータ等から得ることが
できる。それらのデータは、異常締結となる試験によっ
て得てもよく、あるいは、締結装置１に設けられた記憶
装置３２や、外部コンピュータ装置の記憶装置等に蓄積
された過去のデータを利用して作成してもよい。そし
て、異常上限特性曲線３９と異常下限特性曲線４１の各
値及び両曲線の幅も、締結異常の状態を確認しながら選
択するのが好ましい。これらの異常上限特性曲線３９及
び異常下限特性曲線４１は、例えば、図１の曲線Ｃが間
に入るように作成されており、打込中の自動穿孔型リベ
ットの打込ストロークに対する打込荷重データが、異常
上限特性曲線３９と異常下限特性曲線４１の間にプロッ
トされて、曲線Ｃのようになると、締結異常として検出
される。
何も追加又は修正することなく、現在の検出方法では検
出することはできない、締結過剰や締結不足の締結異常
とは違うタイプの締結異常を検出する。モニター９に表
示される、自動穿孔型リベットの打込ストロークと打込
荷重をＸ−Ｙ座標表示するグラフを示す、図５〜図８を
用いて説明する。図５において、曲線３７及び３８は、
それぞれ、正常上限特性曲線３７及び正常下限特性曲線
３８であり、既に説明したものである。これらの曲線
は、自動穿孔型リベットの試験打ちなどにより値を定め
ることができ、その値は正常な締結が得られる範囲で任
意に設定できる。本発明において、正常上限特性曲線３
７及び正常下限特性曲線３８の間には、締結過剰や締結
不足の締結異常とは別の締結異常（自動穿孔型リベット
がパンチの中で転倒する場合や自動穿孔型リベットの材
料の硬度不足等による締結異常）から得られる異常上限
特性曲線３９と異常下限特性曲線４１とが表示される。
これらの曲線３９、４１も、図１の曲線Ｃのように、例
えば、パンチの中で転倒させた自動穿孔型リベットの打
込みによって得られたデータや、硬度不足の材料で成る
自動穿孔型リベットを打込んだデータ等から得ることが
できる。それらのデータは、異常締結となる試験によっ
て得てもよく、あるいは、締結装置１に設けられた記憶
装置３２や、外部コンピュータ装置の記憶装置等に蓄積
された過去のデータを利用して作成してもよい。そし
て、異常上限特性曲線３９と異常下限特性曲線４１の各
値及び両曲線の幅も、締結異常の状態を確認しながら選
択するのが好ましい。これらの異常上限特性曲線３９及
び異常下限特性曲線４１は、例えば、図１の曲線Ｃが間
に入るように作成されており、打込中の自動穿孔型リベ
ットの打込ストロークに対する打込荷重データが、異常
上限特性曲線３９と異常下限特性曲線４１の間にプロッ
トされて、曲線Ｃのようになると、締結異常として検出
される。
【００２１】図６は、正常に締結された自動穿孔型リベ
ットの打込ストロークに対する打込荷重データの値をプ
ロットした曲線したプロット値曲線４２を、図５のグラ
フに重ねて表示した様子を示す。このプロット値曲線４
２は、打込みの終了となる打込ストローク６ｍｍまでに
おいて、正常上限特性曲線３７及び正常下限特性曲線３
８の間に入っており、しかも、異常上限特性曲線３９と
異常下限特性曲線４１の間には入っていない。従って、
締結異常は検出されない。図７は、図６のものとは違
う、自動穿孔型リベットの打込ストロークに対する打込
荷重データの値をプロットした曲線したプロット値曲線
４３を、図５のグラフに重ねて表示した様子を示す。プ
ロット値曲線４３は、打込み終了の手前の打込ストロー
ク５ｍｍの時点において、正常上限特性曲線３７を越え
て、正常上限特性曲線３７及び正常下限特性曲線３８の
間から出てしまう。この場合には、自動穿孔型リベット
締結装置１は、締結異常を検出して締結異常信号を発
し、検出された締結異常は、アラームとしてモニター９
等に作業者に表示され、締結装置１はその動作を停止す
る。
ットの打込ストロークに対する打込荷重データの値をプ
ロットした曲線したプロット値曲線４２を、図５のグラ
フに重ねて表示した様子を示す。このプロット値曲線４
２は、打込みの終了となる打込ストローク６ｍｍまでに
おいて、正常上限特性曲線３７及び正常下限特性曲線３
８の間に入っており、しかも、異常上限特性曲線３９と
異常下限特性曲線４１の間には入っていない。従って、
締結異常は検出されない。図７は、図６のものとは違
う、自動穿孔型リベットの打込ストロークに対する打込
荷重データの値をプロットした曲線したプロット値曲線
４３を、図５のグラフに重ねて表示した様子を示す。プ
ロット値曲線４３は、打込み終了の手前の打込ストロー
ク５ｍｍの時点において、正常上限特性曲線３７を越え
て、正常上限特性曲線３７及び正常下限特性曲線３８の
間から出てしまう。この場合には、自動穿孔型リベット
締結装置１は、締結異常を検出して締結異常信号を発
し、検出された締結異常は、アラームとしてモニター９
等に作業者に表示され、締結装置１はその動作を停止す
る。
【００２２】図８は、図６及び図７のものとは違う、自
動穿孔型リベットの打込ストロークに対する打込荷重デ
ータの値をプロットした曲線したプロット値曲線４５
を、図５のグラフに重ねて表示した様子を示す。プロッ
ト値曲線４５は、打込み終了の打込ストローク６ｍｍま
でにおいて、正常上限特性曲線３７及び正常下限特性曲
線３８の間に入っている。しかし、そのプロット値曲線
４５は、打込ストローク６ｍｍまでにおいて異常上限特
性曲線３９と異常下限特性曲線４１の間に入っている。
この場合には、打込まれた自動穿孔型リベットは、締結
過剰や締結不足の締結異常ではないけれど、それとは別
の締結異常（自動穿孔型リベットがパンチの中で転倒す
る場合や自動穿孔型リベットの材料の硬度不足等による
締結異常）であるとして、締結異常が検出される。自動
穿孔型リベット締結装置１は、その締結異常を検出した
場合も締結異常信号を発し、検出された締結異常は、ア
ラームとしてモニター９等に作業者に表示され、締結装
置１はその動作を停止する。なお、この締結異常の場
合、締結過剰や締結不足の締結異常ではない締結異常で
ある旨の信号を発して、その表示を作業者に見えるよう
にしてもよい。このようにして、本発明においては、自
動穿孔型リベット締結装置１のハードウエアに改造を加
えることなく、従来の正常上限特性曲線及び正常下限特
性曲線による管理方式に加え、別の締結異常異常状態か
ら作成設定した異常上限特性曲線及び異常下限特性曲線
を追加するだけで、従来検出できなかった締結異常を検
出することができる。
動穿孔型リベットの打込ストロークに対する打込荷重デ
ータの値をプロットした曲線したプロット値曲線４５
を、図５のグラフに重ねて表示した様子を示す。プロッ
ト値曲線４５は、打込み終了の打込ストローク６ｍｍま
でにおいて、正常上限特性曲線３７及び正常下限特性曲
線３８の間に入っている。しかし、そのプロット値曲線
４５は、打込ストローク６ｍｍまでにおいて異常上限特
性曲線３９と異常下限特性曲線４１の間に入っている。
この場合には、打込まれた自動穿孔型リベットは、締結
過剰や締結不足の締結異常ではないけれど、それとは別
の締結異常（自動穿孔型リベットがパンチの中で転倒す
る場合や自動穿孔型リベットの材料の硬度不足等による
締結異常）であるとして、締結異常が検出される。自動
穿孔型リベット締結装置１は、その締結異常を検出した
場合も締結異常信号を発し、検出された締結異常は、ア
ラームとしてモニター９等に作業者に表示され、締結装
置１はその動作を停止する。なお、この締結異常の場
合、締結過剰や締結不足の締結異常ではない締結異常で
ある旨の信号を発して、その表示を作業者に見えるよう
にしてもよい。このようにして、本発明においては、自
動穿孔型リベット締結装置１のハードウエアに改造を加
えることなく、従来の正常上限特性曲線及び正常下限特
性曲線による管理方式に加え、別の締結異常異常状態か
ら作成設定した異常上限特性曲線及び異常下限特性曲線
を追加するだけで、従来検出できなかった締結異常を検
出することができる。
【００２３】上記の実施例では、締結過剰や締結不足の
締結異常とは違う、別の締結異常異常状態から作成設定
した異常上限特性曲線及び異常下限特性曲線をグラフに
加えて、前記別の締結異常を検出している。以下に、上
記実施例とは違う、前記別の締結異常を検出するやり方
を説明する。
締結異常とは違う、別の締結異常異常状態から作成設定
した異常上限特性曲線及び異常下限特性曲線をグラフに
加えて、前記別の締結異常を検出している。以下に、上
記実施例とは違う、前記別の締結異常を検出するやり方
を説明する。
【００２４】その１つが図９〜図１１に示されている。
図９おいて、上記締結過剰や締結不足の締結異常とは別
の締結異常から得られる１個の異常特性曲線パターン
（例えば図１の曲線Ｃ）を基準テンプレート４６として
保存する。テンプレート４６は、基本的には、打込スト
ロークと打込荷重をＸ−Ｙ座標としたグラフ上のパター
ンとして形成される。なお、打込ストロークは、締結部
２のパンチ１８の移動長さに等しく、その移動速度はほ
ぼ一定であるから、時間の関数とすることもできる。次
に、打込中の自動穿孔型リベットの打込ストローク（時
間）に対する打込荷重データの打込終了までの実測デー
タを１フレームの実測データとして、メインメモリ２６
又は記憶装置３２の１領域であるフレームメモリ４７に
保存する。そして、図１０に示すように、基準テンプレ
ート４６のデータとフレーム４７の１つの実測データと
の差を算出する。図１０において、テンプレート４６の
データとｎ番目のフレームメモリ４７のデータとを引き
算して差があるときフレームメモリｎの実測データの値
を残したＸというパターンにしている。このパターンＸ
を積分して、積分パターン４９を得る。この積分値の大
きさを判定して、前記別の締結異常があるかどうかを検
出する。また、図１１は、テンプレート４６のデータと
ｍ番目のフレームメモリ４７のデータを引き算し、差が
あるときフレームメモリｍの実測データの値を残したＹ
というパターンにしている。このパターンＹを積分し
て、積分パターン５０を得る。そして、この積分値の大
きさを判定して、前記別の締結異常があるかどうかを検
出する。なお、テンプレートデータとフレームメモリデ
ータの差分を積分してその積分値の大きさによって、前
記別の締結異常を検出してもよい。しかし、図１０及び
図１１のように積分すると、締結異常が打込ストローク
の終了近くで多いので、締結異常の検出の精度が向上す
る利点がある。また、積分値の大きさの判定基準値また
はその範囲は、予め試験データや過去のデータによって
定めておく。そして、テンプレートは、異常状態を試験
または過去のデータから抽出し、異常のタイプ毎のデー
タとしてテーブル化しデータベースとし蓄積する（これ
は、制御装置１の記憶装置３２や外部コンピュータの記
憶装置も良い）ことによって得てもよい。締結異常の検
出後は、締結異常のタイプも同時に出力し、警告、機械
停止等をさせる。
図９おいて、上記締結過剰や締結不足の締結異常とは別
の締結異常から得られる１個の異常特性曲線パターン
（例えば図１の曲線Ｃ）を基準テンプレート４６として
保存する。テンプレート４６は、基本的には、打込スト
ロークと打込荷重をＸ−Ｙ座標としたグラフ上のパター
ンとして形成される。なお、打込ストロークは、締結部
２のパンチ１８の移動長さに等しく、その移動速度はほ
ぼ一定であるから、時間の関数とすることもできる。次
に、打込中の自動穿孔型リベットの打込ストローク（時
間）に対する打込荷重データの打込終了までの実測デー
タを１フレームの実測データとして、メインメモリ２６
又は記憶装置３２の１領域であるフレームメモリ４７に
保存する。そして、図１０に示すように、基準テンプレ
ート４６のデータとフレーム４７の１つの実測データと
の差を算出する。図１０において、テンプレート４６の
データとｎ番目のフレームメモリ４７のデータとを引き
算して差があるときフレームメモリｎの実測データの値
を残したＸというパターンにしている。このパターンＸ
を積分して、積分パターン４９を得る。この積分値の大
きさを判定して、前記別の締結異常があるかどうかを検
出する。また、図１１は、テンプレート４６のデータと
ｍ番目のフレームメモリ４７のデータを引き算し、差が
あるときフレームメモリｍの実測データの値を残したＹ
というパターンにしている。このパターンＹを積分し
て、積分パターン５０を得る。そして、この積分値の大
きさを判定して、前記別の締結異常があるかどうかを検
出する。なお、テンプレートデータとフレームメモリデ
ータの差分を積分してその積分値の大きさによって、前
記別の締結異常を検出してもよい。しかし、図１０及び
図１１のように積分すると、締結異常が打込ストローク
の終了近くで多いので、締結異常の検出の精度が向上す
る利点がある。また、積分値の大きさの判定基準値また
はその範囲は、予め試験データや過去のデータによって
定めておく。そして、テンプレートは、異常状態を試験
または過去のデータから抽出し、異常のタイプ毎のデー
タとしてテーブル化しデータベースとし蓄積する（これ
は、制御装置１の記憶装置３２や外部コンピュータの記
憶装置も良い）ことによって得てもよい。締結異常の検
出後は、締結異常のタイプも同時に出力し、警告、機械
停止等をさせる。
【００２５】更に別のやり方においては、締結異常曲線
（例えば図１の曲線Ｃ）をモデル化して、締結異常曲線
のデータを単位打込ストローク又は時間毎に荷重変化を
とらえて、テンプレートとしてテーブルに蓄積し、異常
モデル毎の変化の傾向をテンプレートのデータベースと
する。そして、打込中の自動穿孔型リベットの実測デー
タでの荷重変化の傾向をつかまえる。これは、単位打込
ストロークごと又は単位時間ごとの荷重値とその直前の
荷重値の差分をプロットすればよい。この差分をテンプ
レートの変化のデータベースと比較する。変化の工程が
一致するものを抽出し同時に異常のタイプを特定する。
すなわち、上記締結異常とは別の締結異常から得られる
１個の異常特性曲線パターンを所定の打込ストローク毎
に変化するデータで成る基準パターンとして、記憶装置
３２等に保存する。次に、打込中の自動穿孔型リベット
から得られる打込ストロークに対する打込荷重の実測デ
ータを前記所定の打込ストローク毎に変化するデータと
して記録する。そして、記録データを基準パターンのデ
ータと比較し、記録データが基準パターンデータに近似
するかどうかを判定して、近似するまたは一致するもの
を締結異常として検出する。締結異常の検出後は、締結
異常のタイプも同時に出力し、警告、機械停止等をさせ
る。なお、前記別の締結異常を検出すると判断する、近
似する程度の範囲は、予め試験データや過去のデータに
よって定めておく。この締結異常の検出は、打込の途中
での判別も可能となる、その方法は、例えば、実測デー
タによる曲線の特異点を見つけ、そのポイントを通過す
る場合、締結異常と判別するようにできる。
（例えば図１の曲線Ｃ）をモデル化して、締結異常曲線
のデータを単位打込ストローク又は時間毎に荷重変化を
とらえて、テンプレートとしてテーブルに蓄積し、異常
モデル毎の変化の傾向をテンプレートのデータベースと
する。そして、打込中の自動穿孔型リベットの実測デー
タでの荷重変化の傾向をつかまえる。これは、単位打込
ストロークごと又は単位時間ごとの荷重値とその直前の
荷重値の差分をプロットすればよい。この差分をテンプ
レートの変化のデータベースと比較する。変化の工程が
一致するものを抽出し同時に異常のタイプを特定する。
すなわち、上記締結異常とは別の締結異常から得られる
１個の異常特性曲線パターンを所定の打込ストローク毎
に変化するデータで成る基準パターンとして、記憶装置
３２等に保存する。次に、打込中の自動穿孔型リベット
から得られる打込ストロークに対する打込荷重の実測デ
ータを前記所定の打込ストローク毎に変化するデータと
して記録する。そして、記録データを基準パターンのデ
ータと比較し、記録データが基準パターンデータに近似
するかどうかを判定して、近似するまたは一致するもの
を締結異常として検出する。締結異常の検出後は、締結
異常のタイプも同時に出力し、警告、機械停止等をさせ
る。なお、前記別の締結異常を検出すると判断する、近
似する程度の範囲は、予め試験データや過去のデータに
よって定めておく。この締結異常の検出は、打込の途中
での判別も可能となる、その方法は、例えば、実測デー
タによる曲線の特異点を見つけ、そのポイントを通過す
る場合、締結異常と判別するようにできる。
【００２６】
【発明の効果】本発明によれば、締結装置に改造を加え
ることなく、従来の正常上限特性曲線及び正常下限特性
曲線による方式に加えて、締結不足や締結過剰の締結異
常とは別の締結異常異常状態から作成設定した異常上限
特性曲線及び異常下限特性曲線を追加するだけで、ある
いは、前記別の締結異常から得られる基準曲線に基づく
テンプレートを基にして、従来検出できなかった締結異
常を検出することができる。
ることなく、従来の正常上限特性曲線及び正常下限特性
曲線による方式に加えて、締結不足や締結過剰の締結異
常とは別の締結異常異常状態から作成設定した異常上限
特性曲線及び異常下限特性曲線を追加するだけで、ある
いは、前記別の締結異常から得られる基準曲線に基づく
テンプレートを基にして、従来検出できなかった締結異
常を検出することができる。
【図１】 従来の締結異常を検出するための正常上限特
性曲線及び正常下限特性曲線と、別の締結異常を示す曲
線とが表示された、自動穿孔型リベットの打込ストロー
ク対打込荷重のグラフである。
性曲線及び正常下限特性曲線と、別の締結異常を示す曲
線とが表示された、自動穿孔型リベットの打込ストロー
ク対打込荷重のグラフである。
【図２】 自動穿孔型リベット締結装置の概略構成図で
ある。
ある。
【図３】 自動穿孔型リベットが複数のパネルに締結さ
れた様子を示す断面図である。
れた様子を示す断面図である。
【図４】 自動穿孔型リベット締結装置の制御装置のハ
ードウエアのブロック図である。
ードウエアのブロック図である。
【図５】 本発明に係る、締結異常を検出するための正
常上限特性曲線及び正常下限特性曲線と、別の締結異常
を示す異常上限特性曲線及び異常下限特性曲線とが表示
された、自動穿孔型リベットの打込ストローク対打込荷
重のグラフである。
常上限特性曲線及び正常下限特性曲線と、別の締結異常
を示す異常上限特性曲線及び異常下限特性曲線とが表示
された、自動穿孔型リベットの打込ストローク対打込荷
重のグラフである。
【図６】 図５のグラフに、正常に締結された自動穿孔
型リベットの打込ストローク対打込荷重の実測データを
プロットしたグラフである。
型リベットの打込ストローク対打込荷重の実測データを
プロットしたグラフである。
【図７】 図５のグラフに、締結力過剰で締結された自
動穿孔型リベットの打込ストローク対打込荷重の実測デ
ータをプロットしたグラフである。
動穿孔型リベットの打込ストローク対打込荷重の実測デ
ータをプロットしたグラフである。
【図８】 図５のグラフに、図７の締結異常とは違う異
常締結自動穿孔型リベットの打込ストローク対打込荷重
の実測データをプロットしたグラフである。
常締結自動穿孔型リベットの打込ストローク対打込荷重
の実測データをプロットしたグラフである。
【図９】 本発明の別の実施例に基づいて、締結異常を
検出するやり方を示す図であって、テンプレートパター
ンとフレームメモリの実測パターンを示す図である。
検出するやり方を示す図であって、テンプレートパター
ンとフレームメモリの実測パターンを示す図である。
【図１０】 図９のテンプレートとフレームメモリとの
差を用いて積分する様子を示す図である。
差を用いて積分する様子を示す図である。
【図１１】 図９のテンプレートと図１０とは違うフレ
ームメモリとの差を用いて積分する様子を示す図であ
る。
ームメモリとの差を用いて積分する様子を示す図であ
る。
Ａ 正常上限特性曲線
Ｂ 正常下限特性曲線
Ｃ 別の締結異常に係る特性曲線
１ 自動穿孔型リベット締結装置
２ 締結部
３ 制御装置
５、５Ａ パネル（被締結部材）
６ ロボット
７ リベット給送装置
９ モニター
１１ レシーバ機構
１５ Ｃ型フレーム
１７ ダイ
１８ パンチ
１９ モータ
２１ 自動穿孔型リベット
２２ 頭部
２３ 脚
２５ ＣＰＵ（中央処理ユニット）
２６ メインメモリ
３２ 記憶装置
３７ 正常上限特性曲線
３８ 正常下限特性曲線
３９ 異常上限特性曲線
４１ 異常下限特性曲線
４２、４３、４５ 自動穿孔型リベットの実測データの
プロット値曲線 ４６ 基準テンプレート ４７ フレームメモリ
プロット値曲線 ４６ 基準テンプレート ４７ フレームメモリ
Claims (10)
- 【請求項１】 フランジ形状の頭部と該頭部から垂下す
る環状の脚とから成る自動穿孔型リベットを、パンチと
ダイによって複数の被締結部材に打込んで前記脚を穿孔
しつつ脚先端が拡がるように変形させ、この変形拡開脚
部と頭部とによって前記複数の被締結部材を相互に連結
する自動穿孔型リベット締結装置において自動穿孔型リ
ベットの締結異常検出するため、打込ストロークと打込
荷重をＸ−Ｙ座標表示するグラフに正常な締結範囲の上
限を定める正常上限特性曲線と正常な締結範囲の下限を
定める正常下限特性曲線を表示し、打込中の自動穿孔型
リベットの打込ストロークと打込荷重を検出して前記グ
ラフにプロットし、前記プロット値が前記正常上限特性
曲線及び正常下限特性曲線の間から外れるのを検出し
て、自動穿孔型リベットの締結異常を検出する方法であ
って、 更に、前記グラフの前記正常上限特性曲線と正常下限特
性曲線との間に、上記締結異常とは別の締結異常から得
られる異常上限特性曲線及び異常下限特性曲線を、表示
し、 前記打込中の自動穿孔型リベットの前記プロット値が、
前記異常上限特性曲線と前記異常下限特性曲線との間に
あることを検出して自動穿孔型リベットの前記別の締結
異常を検出することを特徴とする方法。 - 【請求項２】 フランジ形状の頭部と該頭部から垂下す
る環状の脚とから成る自動穿孔型リベットを、パンチと
ダイによって複数の被締結部材に打込んで前記脚を穿孔
しつつ脚先端が拡がるように変形させ、この変形拡開脚
部と頭部とによって前記複数の被締結部材を相互に連結
する自動穿孔型リベット締結装置において自動穿孔型リ
ベットの締結異常検出するため、打込ストロークと打込
荷重をＸ−Ｙ座標表示するグラフに正常な締結範囲の上
限を定める正常上限特性曲線と正常な締結範囲の下限を
定める正常下限特性曲線を表示し、打込中の自動穿孔型
リベットの打込ストロークと打込荷重を検出して前記グ
ラフにプロットし、前記プロット値が前記正常上限特性
曲線及び正常下限特性曲線の間から外れるのを検出し
て、自動穿孔型リベットの締結異常を検出する方法であ
って、 上記締結異常とは別の締結異常から得られる１個の異常
特性曲線パターンを基準テンプレートとして保存し、 前記打込中の自動穿孔型リベットの前記プロット値から
得られる打込終了までの実測データを１フレームの実測
データとして保存し、 前記基準テンプレートデータと前記１フレームの実測デ
ータとの差を算出し、 前記差に基づく値を積分してその大きさに基づいて前記
別の締結異常を検出することを特徴とする方法。 - 【請求項３】 フランジ形状の頭部と該頭部から垂下す
る環状の脚とから成る自動穿孔型リベットを、パンチと
ダイによって複数の被締結部材に打込んで前記脚を穿孔
しつつ脚先端が拡がるように変形させ、この変形拡開脚
部と頭部とによって前記複数の被締結部材を相互に連結
する自動穿孔型リベット締結装置において自動穿孔型リ
ベットの締結異常検出するため、打込ストロークと打込
荷重をＸ−Ｙ座標表示するグラフに正常な締結範囲の上
限を定める正常上限特性曲線と正常な締結範囲の下限を
定める正常下限特性曲線を表示し、打込中の自動穿孔型
リベットの打込ストロークと打込荷重を検出して前記グ
ラフにプロットし、前記プロット値が前記正常上限特性
曲線及び正常下限特性曲線の間から外れるのを検出し
て、自動穿孔型リベットの締結異常を検出する方法であ
って、 上記締結異常とは別の締結異常から得られる１個の異常
特性曲線パターンを所定の打込ストローク毎に変化する
データで成る基準パターンとして保存し、 前記打込中の自動穿孔型リベットから得られる打込スト
ロークに対する打込荷重の実測データを前記所定の打込
ストローク毎に変化するデータとして記録し、 前記記録データを前記基準パターンのデータと比較し、
前記記録データが前記基準パターンデータに近似する程
度に基づいて前記別の締結異常を検出することを特徴と
する方法。 - 【請求項４】 請求項１〜３のいずれか１項に方法にお
いて、前記別の締結異常は、前記自動穿孔型リベットが
前記パンチにおける転倒によって生じたことを特徴とす
る方法。 - 【請求項５】 請求項１〜３のいずれか１項に記載の方
法において、前記別の締結異常は、自動穿孔型リベット
の材料の硬度不足によって生じたことを特徴とする方
法。 - 【請求項６】 フランジ形状の頭部と該頭部から垂下す
る環状の脚とから成る自動穿孔型リベットを、パンチと
ダイによって複数の被締結部材に打込んで前記脚を穿孔
しつつ脚先端が拡がるように変形させ、この変形拡開脚
部と頭部とによって前記複数の被締結部材を相互に連結
する自動穿孔型リベット締結装置で用いられる自動穿孔
型リベットの締結異常を検出する装置であって、打込ス
トロークと打込荷重をＸ−Ｙ座標表示するグラフに正常
な締結範囲の上限を定める正常上限特性曲線と正常な締
結範囲の下限を定める正常下限特性曲線を表示し、打込
中の自動穿孔型リベットの打込ストロークと打込荷重を
検出して前記グラフにプロットし、前記プロット値が前
記正常上限特性曲線及び正常下限特性曲線の間から外れ
るのを検出して、自動穿孔型リベットの締結異常検出装
置において、 更に、前記グラフの前記正常上限特性曲線と正常下限特
性曲線との間に、上記締結異常とは別の締結異常から得
られる異常上限特性曲線及び異常下限特性曲線を、表示
し、 前記打込中の自動穿孔型リベットの前記プロット値が、
前記異常上限特性曲線と前記異常下限特性曲線との間に
あることを検出して自動穿孔型リベットの前記別の締結
異常を検出することを特徴とする締結異常検出装置。 - 【請求項７】 フランジ形状の頭部と該頭部から垂下す
る環状の脚とから成る自動穿孔型リベットを、パンチと
ダイによって複数の被締結部材に打込んで前記脚を穿孔
しつつ脚先端が拡がるように変形させ、この変形拡開脚
部と頭部とによって前記複数の被締結部材を相互に連結
する自動穿孔型リベット締結装置で用いられる自動穿孔
型リベットの締結異常を検出する装置であって、打込ス
トロークと打込荷重をＸ−Ｙ座標表示するグラフに正常
な締結範囲の上限を定める正常上限特性曲線と正常な締
結範囲の下限を定める正常下限特性曲線を表示し、打込
中の自動穿孔型リベットの打込ストロークと打込荷重を
検出して前記グラフにプロットし、前記プロット値が前
記正常上限特性曲線及び正常下限特性曲線の間から外れ
るのを検出して、自動穿孔型リベットの締結異常検出装
置において、 上記締結異常とは別の締結異常から得られる１個の異常
特性曲線パターンを基準テンプレートとして保存し、 前記打込中の自動穿孔型リベットの前記プロット値から
得られる打込終了までの実測データを１フレームの実測
データとして保存し、 前記基準テンプレートデータと前記１フレームの実測デ
ータとの差を算出し、 前記差に基づく値を積分してその大きさに基づいて前記
別の締結異常を検出することを特徴とする締結異常検出
装置。 - 【請求項８】 フランジ形状の頭部と該頭部から垂下す
る環状の脚とから成る自動穿孔型リベットを、パンチと
ダイによって複数の被締結部材に打込んで前記脚を穿孔
しつつ脚先端が拡がるように変形させ、この変形拡開脚
部と頭部とによって前記複数の被締結部材を相互に連結
する自動穿孔型リベット締結装置で用いられる自動穿孔
型リベットの締結異常を検出する装置であって、打込ス
トロークと打込荷重をＸ−Ｙ座標表示するグラフに正常
な締結範囲の上限を定める正常上限特性曲線と正常な締
結範囲の下限を定める正常下限特性曲線を表示し、打込
中の自動穿孔型リベットの打込ストロークと打込荷重を
検出して前記グラフにプロットし、前記プロット値が前
記正常上限特性曲線及び正常下限特性曲線の間から外れ
るのを検出して、自動穿孔型リベットの締結異常検出装
置において、 上記締結異常とは別の締結異常から得られる１個の異常
特性曲線パターンを所定の打込ストローク毎に変化する
データで成る基準パターンとして保存し、 前記打込中の自動穿孔型リベットから得られる打込スト
ロークに対する打込荷重の実測データを前記所定の打込
ストローク毎に変化するデータとして記録し、 前記記録データを前記基準パターンのデータと比較し、
前記記録データが前記基準パターンデータに近似する程
度に基づいて前記別の締結異常を検出することを特徴と
する締結異常検出装置。 - 【請求項９】 請求項６〜８のいずれか１項に装置にお
いて、前記別の締結異常は、前記自動穿孔型リベットが
前記パンチにおける転倒によって生じたことを特徴とす
る装置。 - 【請求項１０】 請求項６〜８のいずれか１項に記載の
装置において、前記別の締結異常は、自動穿孔型リベッ
トの材料の硬度不足によって生じたことを特徴とする装
置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001185762A JP2003001360A (ja) | 2001-06-20 | 2001-06-20 | 自動穿孔型リベット締結装置の締結異常検出方法及び装置 |
| PCT/US2002/019298 WO2003000445A1 (en) | 2001-06-20 | 2002-06-18 | Method and apparatus for detecting setting defects in self-piercing rivet setting machine |
| KR10-2003-7016591A KR20040010749A (ko) | 2001-06-20 | 2002-06-18 | 자체 천공식 리벳 세팅 기계의 세팅 결함 검출용 방법 및장치 |
| EP02747908A EP1404470A1 (en) | 2001-06-20 | 2002-06-18 | Method and apparatus for detecting setting defects in self-piercing rivet setting machine |
| US10/732,686 US6961984B2 (en) | 2001-06-20 | 2003-12-10 | Method and apparatus for detecting setting defects in self-piercing rivet setting machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001185762A JP2003001360A (ja) | 2001-06-20 | 2001-06-20 | 自動穿孔型リベット締結装置の締結異常検出方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003001360A true JP2003001360A (ja) | 2003-01-07 |
Family
ID=19025294
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001185762A Pending JP2003001360A (ja) | 2001-06-20 | 2001-06-20 | 自動穿孔型リベット締結装置の締結異常検出方法及び装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1404470A1 (ja) |
| JP (1) | JP2003001360A (ja) |
| KR (1) | KR20040010749A (ja) |
| WO (1) | WO2003000445A1 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009279603A (ja) * | 2008-05-21 | 2009-12-03 | Teac Corp | プレス工程の荷重変曲点検出方法及び装置 |
| JP4842250B2 (ja) * | 2004-03-24 | 2011-12-21 | ニューフレイ リミテッド ライアビリティ カンパニー | リベット監視システム |
| WO2012147824A1 (ja) * | 2011-04-28 | 2012-11-01 | 三菱重工業株式会社 | ファスナー打ち込み装置 |
| JP2013530049A (ja) * | 2010-07-07 | 2013-07-25 | ニューフレイ リミテッド ライアビリティ カンパニー | 接合方法 |
| KR101877542B1 (ko) * | 2016-09-30 | 2018-07-11 | 롯데케미칼 주식회사 | 폴리프로필렌계 접착성 수지 조성물 및 이에 의해 형성된 접합층을 포함하는 바닥 장식재 |
| JP2022542234A (ja) * | 2019-07-19 | 2022-09-30 | トックス・プレッソテヒニック・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング・ウント・コンパニー・コマンディトゲゼルシャフト | 接合トングを備えたセルフピアスリベット装置を使用した少なくとも２つのワークピースの接合を監視するためのプロセス監視方法、および、そのような方法を実行するように設計された制御ユニットを備えた装置 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2390833B (en) | 2002-07-18 | 2005-09-14 | Emhart Llc | Method and apparatus for monitoring blind fastener setting |
| EP1750869B1 (en) | 2004-03-24 | 2011-10-12 | Newfrey LLC | Riveting system for forming a riveted joint |
| DE112005001735T5 (de) | 2004-07-19 | 2007-06-14 | Newfrey Llc, Newark | Blindnietüberwachungssystem Versorgungsdruckkompensation |
| DE102006031465A1 (de) * | 2006-07-07 | 2008-01-10 | Bayerische Motoren Werke Ag | Stanznieteinheit |
| TWI714480B (zh) | 2020-03-19 | 2020-12-21 | 索爾智慧機械有限公司 | 拉帽安裝工具測試儀器之數據顯示方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5487215A (en) * | 1994-02-18 | 1996-01-30 | Multifastener Corporation | Self-adjusting head |
| US5666710A (en) * | 1995-04-20 | 1997-09-16 | Emhart Inc. | Blind rivet setting system and method for setting a blind rivet then verifying the correctness of the set |
| DE19731222C5 (de) * | 1997-07-21 | 2016-10-13 | Newfrey Llc | Verfahren zum Ausbilden einer Stanznietverbindung sowie eine Fügevorrichtung für Stanzniete |
-
2001
- 2001-06-20 JP JP2001185762A patent/JP2003001360A/ja active Pending
-
2002
- 2002-06-18 WO PCT/US2002/019298 patent/WO2003000445A1/en not_active Application Discontinuation
- 2002-06-18 KR KR10-2003-7016591A patent/KR20040010749A/ko not_active Application Discontinuation
- 2002-06-18 EP EP02747908A patent/EP1404470A1/en not_active Withdrawn
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4842250B2 (ja) * | 2004-03-24 | 2011-12-21 | ニューフレイ リミテッド ライアビリティ カンパニー | リベット監視システム |
| JP2009279603A (ja) * | 2008-05-21 | 2009-12-03 | Teac Corp | プレス工程の荷重変曲点検出方法及び装置 |
| JP2013530049A (ja) * | 2010-07-07 | 2013-07-25 | ニューフレイ リミテッド ライアビリティ カンパニー | 接合方法 |
| US9089892B2 (en) | 2010-07-07 | 2015-07-28 | Newfrey Llc | Joining method |
| WO2012147824A1 (ja) * | 2011-04-28 | 2012-11-01 | 三菱重工業株式会社 | ファスナー打ち込み装置 |
| JP2012232317A (ja) * | 2011-04-28 | 2012-11-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ファスナー打ち込み装置 |
| US9421604B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-08-23 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Fastener driving device |
| KR101877542B1 (ko) * | 2016-09-30 | 2018-07-11 | 롯데케미칼 주식회사 | 폴리프로필렌계 접착성 수지 조성물 및 이에 의해 형성된 접합층을 포함하는 바닥 장식재 |
| JP2022542234A (ja) * | 2019-07-19 | 2022-09-30 | トックス・プレッソテヒニック・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング・ウント・コンパニー・コマンディトゲゼルシャフト | 接合トングを備えたセルフピアスリベット装置を使用した少なくとも２つのワークピースの接合を監視するためのプロセス監視方法、および、そのような方法を実行するように設計された制御ユニットを備えた装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1404470A1 (en) | 2004-04-07 |
| WO2003000445A1 (en) | 2003-01-03 |
| KR20040010749A (ko) | 2004-01-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2003001360A (ja) | 自動穿孔型リベット締結装置の締結異常検出方法及び装置 | |
| US7802352B2 (en) | Monitoring system for fastener setting tool | |
| US6961984B2 (en) | Method and apparatus for detecting setting defects in self-piercing rivet setting machine | |
| US7343764B2 (en) | Placing tool with means for controlling placing processes | |
| US6571179B2 (en) | Intelligent power tool | |
| JP4842250B2 (ja) | リベット監視システム | |
| JP5907355B2 (ja) | 接合方法 | |
| US7346971B2 (en) | Blind rivet monitoring system supply pressure compensation | |
| DE69913914D1 (de) | Steuerung des Arbeitszyklus eines Nietwerkzeuges | |
| US6553321B2 (en) | Intelligent assembly systems and methods | |
| CN206824596U (zh) | 一种高精度气油铆压机的控制系统 | |
| JPH06198357A (ja) | パンチ金型及び金型寿命管理装置 | |
| US6466840B1 (en) | Detailed die process severity analysis and optimization methodology | |
| JP5042164B2 (ja) | 装置の異常診断装置 | |
| WO2002043898A2 (en) | Device and process for acoustic inspection of the quality of cold reforming joint connection | |
| CN207300467U (zh) | 一种采集作业信息的拉铆工具及系统 | |
| CN104690407B (zh) | 一种锚链用闪光焊机的自动记录系统及自动记录方法 | |
| JP2005177919A (ja) | 作業用工具及びこれを用いた作業システム | |
| KR20220052695A (ko) | 다자유도 로봇의 충돌감지 경계값 튜닝 시스템, 방법 및 그래픽 사용자 인터페이스 | |
| CN212704058U (zh) | 一种多点铆接机的铆接质量检测装置 | |
| JP2003220441A (ja) | 締結状態の監視方法及びこの方法を用いる締結装置 | |
| JPH0976144A (ja) | 工作機械における加工状態監視方法 | |
| KR20030031832A (ko) | 잔재부상검출장치 및 그 검출방법 | |
| JP2014188577A (ja) | ヘミング加工方法及びヘミング加工装置 | |
| JP3097611U (ja) | 素材切断装置における切断監視装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071203 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091125 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091203 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100401 |