JP2002316658A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
車両の操舵制御装置Info
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- JP2002316658A JP2002316658A JP2001124948A JP2001124948A JP2002316658A JP 2002316658 A JP2002316658 A JP 2002316658A JP 2001124948 A JP2001124948 A JP 2001124948A JP 2001124948 A JP2001124948 A JP 2001124948A JP 2002316658 A JP2002316658 A JP 2002316658A
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- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動操舵制御装置から要求される操舵トルク
の補助が運転者の操舵と干渉することを防止して、運転
者の意志を的確に反映した操舵制御を行う。 【解決手段】 ＳＡＳ制御装置２３によって車両が道路
上における走行区分線に沿って走行するように制御され
るＳＡＳ制御モードにおいて、運転者が所定のトルク値
＃Ｔｑよりも大きい操舵トルクをステアリングホイール
１１を介して入力した場合には、ＳＡＳ制御装置２３は
ＥＰＳ制御装置２４に入力するトルク指令をゼロとす
る。ＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装置２４に入力
されるトルク指令がゼロ以外の値となる状態が、所定時
間以上に亘って継続した場合に、ＳＡＳ制御装置２３が
異常状態にあると判定してＳＡＳ制御モードからＥＰＳ
制御モードへと移行し、車両の走行状態に応じた操舵ト
ルクのアシスト量をモータ２０に出力させるためのモー
タ駆動電流を出力する。
の補助が運転者の操舵と干渉することを防止して、運転
者の意志を的確に反映した操舵制御を行う。 【解決手段】 ＳＡＳ制御装置２３によって車両が道路
上における走行区分線に沿って走行するように制御され
るＳＡＳ制御モードにおいて、運転者が所定のトルク値
＃Ｔｑよりも大きい操舵トルクをステアリングホイール
１１を介して入力した場合には、ＳＡＳ制御装置２３は
ＥＰＳ制御装置２４に入力するトルク指令をゼロとす
る。ＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装置２４に入力
されるトルク指令がゼロ以外の値となる状態が、所定時
間以上に亘って継続した場合に、ＳＡＳ制御装置２３が
異常状態にあると判定してＳＡＳ制御モードからＥＰＳ
制御モードへと移行し、車両の走行状態に応じた操舵ト
ルクのアシスト量をモータ２０に出力させるためのモー
タ駆動電流を出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の操舵制御装
置に関する。
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば特開平１１−７８９４８号
公報に開示された車両用操舵装置のように、車両の操舵
輪を操舵する操舵機構を駆動するモータに対して、運転
者の操舵を補助するように駆動信号を与えるＥＰＳ（el
ectric power steering system）制御装置（操舵力アシ
スト制御装置）と、車両が走行目標に沿って走行するよ
うに駆動信号を与えるＳＡＳ（steering assist syste
m）制御装置（自動操舵制御装置）とを備え、車両が所
定の走行領域から逸脱することを防止しつつ、運転者の
操舵を補助することで、運転者の負担を低減する車両用
操舵装置が知られている。この車両用操舵装置において
は、車両が道路上の走行区分線に沿って走行するように
操舵トルクのアシスト量が自動操舵制御装置にて算出さ
れ、この操舵トルクのアシスト量が操舵力アシスト制御
装置に入力されている。そして、操舵力アシスト制御装
置は、入力された操舵トルクのアシスト量をモータに発
生させるための駆動信号を出力するようになっている。
公報に開示された車両用操舵装置のように、車両の操舵
輪を操舵する操舵機構を駆動するモータに対して、運転
者の操舵を補助するように駆動信号を与えるＥＰＳ（el
ectric power steering system）制御装置（操舵力アシ
スト制御装置）と、車両が走行目標に沿って走行するよ
うに駆動信号を与えるＳＡＳ（steering assist syste
m）制御装置（自動操舵制御装置）とを備え、車両が所
定の走行領域から逸脱することを防止しつつ、運転者の
操舵を補助することで、運転者の負担を低減する車両用
操舵装置が知られている。この車両用操舵装置において
は、車両が道路上の走行区分線に沿って走行するように
操舵トルクのアシスト量が自動操舵制御装置にて算出さ
れ、この操舵トルクのアシスト量が操舵力アシスト制御
装置に入力されている。そして、操舵力アシスト制御装
置は、入力された操舵トルクのアシスト量をモータに発
生させるための駆動信号を出力するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来技
術に係る車両用操舵装置においては、運転者が意識的に
操舵を行う場合、例えば運転者から入力される操舵トル
クが所定の値を超えるような場合であっても、自動操舵
制御装置から操舵力アシスト制御装置に対して操舵要求
信号が出力されており、車両の走行状態によって運転者
が操舵に違和感を感じたり、自動操舵制御装置から出力
される操舵要求信号が運転者の操舵と干渉してしまう虞
がある。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自
動操舵制御装置から要求される操舵トルクの補助が運転
者の操舵と干渉してしまうことを防止して、運転者の意
志を的確に反映した操舵制御を行うことが可能な車両の
操舵制御装置を提供することを目的としている。
術に係る車両用操舵装置においては、運転者が意識的に
操舵を行う場合、例えば運転者から入力される操舵トル
クが所定の値を超えるような場合であっても、自動操舵
制御装置から操舵力アシスト制御装置に対して操舵要求
信号が出力されており、車両の走行状態によって運転者
が操舵に違和感を感じたり、自動操舵制御装置から出力
される操舵要求信号が運転者の操舵と干渉してしまう虞
がある。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自
動操舵制御装置から要求される操舵トルクの補助が運転
者の操舵と干渉してしまうことを防止して、運転者の意
志を的確に反映した操舵制御を行うことが可能な車両の
操舵制御装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決して係る
目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両
の操舵制御装置は、車両の操舵輪（例えば、後述する実
施の形態における操舵輪１９，１９）と該操舵輪を操舵
する操舵機構（例えば、後述する実施の形態における手
動操舵力発生機構１６）と、前記操舵機構を駆動するア
クチュエータ（例えば、後述する実施の形態におけるモ
ータ２０）と、運転者の操舵を補助するように前記アク
チュエータに駆動信号を与える操舵力アシスト制御手段
（例えば、後述する実施の形態におけるＥＰＳ制御装置
２４）と、前記車両が走行目標に沿って走行するように
前記アクチュエータに対して駆動信号を与える自動操舵
制御手段（例えば、後述する実施の形態におけるＳＡＳ
制御装置２３）とを備える車両の操舵制御装置であっ
て、前記自動操舵制御手段は、前記操舵力アシスト制御
手段により前記アクチュエータを駆動制御する操舵力ア
シストモード（例えば、後述する実施の形態におけるＥ
ＰＳ制御モード）時に、前記アクチュエータに対する前
記駆動信号の出力を停止しており、前記操舵力アシスト
モードでの前記アクチュエータの駆動制御時に、前記自
動操舵制御手段による前記駆動信号の出力が停止しない
場合に前記自動操舵制御手段が故障したと判定する故障
判定手段（例えば、後述する実施の形態におけるステッ
プＳ１０）を備えたことを特徴としている。
目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両
の操舵制御装置は、車両の操舵輪（例えば、後述する実
施の形態における操舵輪１９，１９）と該操舵輪を操舵
する操舵機構（例えば、後述する実施の形態における手
動操舵力発生機構１６）と、前記操舵機構を駆動するア
クチュエータ（例えば、後述する実施の形態におけるモ
ータ２０）と、運転者の操舵を補助するように前記アク
チュエータに駆動信号を与える操舵力アシスト制御手段
（例えば、後述する実施の形態におけるＥＰＳ制御装置
２４）と、前記車両が走行目標に沿って走行するように
前記アクチュエータに対して駆動信号を与える自動操舵
制御手段（例えば、後述する実施の形態におけるＳＡＳ
制御装置２３）とを備える車両の操舵制御装置であっ
て、前記自動操舵制御手段は、前記操舵力アシスト制御
手段により前記アクチュエータを駆動制御する操舵力ア
シストモード（例えば、後述する実施の形態におけるＥ
ＰＳ制御モード）時に、前記アクチュエータに対する前
記駆動信号の出力を停止しており、前記操舵力アシスト
モードでの前記アクチュエータの駆動制御時に、前記自
動操舵制御手段による前記駆動信号の出力が停止しない
場合に前記自動操舵制御手段が故障したと判定する故障
判定手段（例えば、後述する実施の形態におけるステッ
プＳ１０）を備えたことを特徴としている。
【０００５】上記構成の車両の操舵制御装置によれば、
自動操舵制御手段は、操舵力アシスト制御手段によりア
クチュエータを駆動制御する操舵力アシストモード時
に、アクチュエータに対する駆動信号の出力を停止す
る。すなわち、例えば運転者の操舵に係る操舵トルクが
所定の値を超えるような場合に、この運転者の操舵を補
助するようにして、操舵力アシスト制御手段によりアク
チュエータが駆動制御される場合には、自動操舵制御手
段からアクチュエータに対する駆動信号の出力が停止さ
れて運転者の操舵が優先される。これにより、例えば運
転者の操舵意志が明確な場合に、自動操舵制御手段の制
御に係る操舵が運転者の操舵と干渉することを防止する
ことができる。しかも、ここで、自動操舵制御手段から
アクチュエータに対する駆動信号の出力が停止しない場
合には、操舵力アシスト制御手段側において、自動操舵
制御手段が異常状態にあると判断することができ、例え
ば自動操舵制御手段の異常を検知するための特別な検知
手段を設ける必要無しに、容易に、故障判定を行うこと
ができる。
自動操舵制御手段は、操舵力アシスト制御手段によりア
クチュエータを駆動制御する操舵力アシストモード時
に、アクチュエータに対する駆動信号の出力を停止す
る。すなわち、例えば運転者の操舵に係る操舵トルクが
所定の値を超えるような場合に、この運転者の操舵を補
助するようにして、操舵力アシスト制御手段によりアク
チュエータが駆動制御される場合には、自動操舵制御手
段からアクチュエータに対する駆動信号の出力が停止さ
れて運転者の操舵が優先される。これにより、例えば運
転者の操舵意志が明確な場合に、自動操舵制御手段の制
御に係る操舵が運転者の操舵と干渉することを防止する
ことができる。しかも、ここで、自動操舵制御手段から
アクチュエータに対する駆動信号の出力が停止しない場
合には、操舵力アシスト制御手段側において、自動操舵
制御手段が異常状態にあると判断することができ、例え
ば自動操舵制御手段の異常を検知するための特別な検知
手段を設ける必要無しに、容易に、故障判定を行うこと
ができる。
【０００６】さらに、請求項２に記載の本発明の車両の
操舵制御装置は、前記故障判定手段は、前記自動操舵制
御手段の前記駆動信号の出力の停止が要求されてから所
定時間以内に前記駆動信号の出力が停止しない場合に、
前記自動操舵制御手段が故障したと判定することを特徴
としている。
操舵制御装置は、前記故障判定手段は、前記自動操舵制
御手段の前記駆動信号の出力の停止が要求されてから所
定時間以内に前記駆動信号の出力が停止しない場合に、
前記自動操舵制御手段が故障したと判定することを特徴
としている。
【０００７】上記構成の車両の操舵制御装置によれば、
前述の請求項１に記載の本発明に関わる作用効果に加
え、所定時間以内に駆動信号の出力が停止しない場合、
自動操舵制御手段が故障したと判定するようにしたの
で、より正確に故障判定を行うことができる。
前述の請求項１に記載の本発明に関わる作用効果に加
え、所定時間以内に駆動信号の出力が停止しない場合、
自動操舵制御手段が故障したと判定するようにしたの
で、より正確に故障判定を行うことができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
車両の操舵制御装置について添付図面を参照しながら説
明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の操舵制
御装置１０の構成図である。
車両の操舵制御装置について添付図面を参照しながら説
明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の操舵制
御装置１０の構成図である。
【０００９】図１に示すように、この車両の操舵制御装
置１０において、ステアリングホイール１１に一体に設
けられたステアリング軸１２は、ユニバーサルジョイン
ト１３ａ，１３ｂを有する連結軸１３を介して、ステア
リングギアボックス１４内に設けられたラック・ピニオ
ン機構１５のピニオン１５ａに連結されて手動操舵力発
生機構１６を構成している。ピニオン１５ａはラック軸
７のラック歯１７ａに噛合っており、ステアリングホイ
ール１１から入力された回転運動は、ピニオン１５ａを
介してラック軸１７の往復運動に変換され、ラック軸１
７の両端にタイロッド１８，１８を介して連結された２
つの操舵輪１９，１９を転舵させる。
置１０において、ステアリングホイール１１に一体に設
けられたステアリング軸１２は、ユニバーサルジョイン
ト１３ａ，１３ｂを有する連結軸１３を介して、ステア
リングギアボックス１４内に設けられたラック・ピニオ
ン機構１５のピニオン１５ａに連結されて手動操舵力発
生機構１６を構成している。ピニオン１５ａはラック軸
７のラック歯１７ａに噛合っており、ステアリングホイ
ール１１から入力された回転運動は、ピニオン１５ａを
介してラック軸１７の往復運動に変換され、ラック軸１
７の両端にタイロッド１８，１８を介して連結された２
つの操舵輪１９，１９を転舵させる。
【００１０】ラック軸１７と同軸にモータ２０が配設さ
れており、モータ２０の回転力はラック軸１７にほぼ平
行に設けられたボールねじ機構２１を介して推力に変換
される。すなわち、モータ２０のロータ（図示略）には
駆動側ヘリカルギア２０ａが一体に設けられ、この駆動
側ヘリカルギア２０ａはボールねじ機構２１のねじ軸２
１ａの軸端に一体に設けられたヘリカルギア２１ｂに噛
合わされている。ステアリングギアボックス１４内に
は、ピニオン１５ａに作用する操舵トルクを検出するた
めのトルクセンサ２２が設けられており、このトルクセ
ンサ２２にて検出した操舵トルクの検出信号は、ＳＡＳ
制御装置２３およびＥＰＳ制御装置２４に入力されてい
る。
れており、モータ２０の回転力はラック軸１７にほぼ平
行に設けられたボールねじ機構２１を介して推力に変換
される。すなわち、モータ２０のロータ（図示略）には
駆動側ヘリカルギア２０ａが一体に設けられ、この駆動
側ヘリカルギア２０ａはボールねじ機構２１のねじ軸２
１ａの軸端に一体に設けられたヘリカルギア２１ｂに噛
合わされている。ステアリングギアボックス１４内に
は、ピニオン１５ａに作用する操舵トルクを検出するた
めのトルクセンサ２２が設けられており、このトルクセ
ンサ２２にて検出した操舵トルクの検出信号は、ＳＡＳ
制御装置２３およびＥＰＳ制御装置２４に入力されてい
る。
【００１１】ＳＡＳ（steering assist system）制御装
置２３は、ＳＡＳ制御モードとして、車両進行方向の道
路上における走行区分線に沿って車両を走行させるため
に必要とされる操舵トルクのアシスト量を算出する。そ
して、後述する所定の条件下において、この操舵トルク
のアシスト量をモータ２０に出力させるためのトルク指
令をＥＰＳ制御装置２４に出力する、あるいは、このト
ルク指令の出力を停止する。このため、ＳＡＳ制御装置
２３には、トルクセンサ２２から出力される操舵トルク
の検出信号に加えて、例えば車両のフロントウィンドウ
の内側にルームミラー（図示略）と一体に設けられ、車
両前方の所定領域における走行区分線を撮影するカメラ
２５から出力される画像データの信号と、車両重心の鉛
直（重力）軸回りのヨーレート（回転角速度）を検出す
るヨーレートセンサ２６から出力される検出信号と、例
えばステアリング軸１２に設けられたロータリエンコー
ダ等をなし、運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ
を検出する舵角センサ２７から出力される検出信号とが
入力されている。
置２３は、ＳＡＳ制御モードとして、車両進行方向の道
路上における走行区分線に沿って車両を走行させるため
に必要とされる操舵トルクのアシスト量を算出する。そ
して、後述する所定の条件下において、この操舵トルク
のアシスト量をモータ２０に出力させるためのトルク指
令をＥＰＳ制御装置２４に出力する、あるいは、このト
ルク指令の出力を停止する。このため、ＳＡＳ制御装置
２３には、トルクセンサ２２から出力される操舵トルク
の検出信号に加えて、例えば車両のフロントウィンドウ
の内側にルームミラー（図示略）と一体に設けられ、車
両前方の所定領域における走行区分線を撮影するカメラ
２５から出力される画像データの信号と、車両重心の鉛
直（重力）軸回りのヨーレート（回転角速度）を検出す
るヨーレートセンサ２６から出力される検出信号と、例
えばステアリング軸１２に設けられたロータリエンコー
ダ等をなし、運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ
を検出する舵角センサ２７から出力される検出信号とが
入力されている。
【００１２】さらに、ＳＡＳ制御装置２３には、ターン
シグナルＳＷ２８から出力されるターンシグナルのＯＮ
／ＯＦＦを通知する信号と、ブレーキＳＷ２９から出力
されるブレーキのＯＮ／ＯＦＦを通知する信号と、ワイ
パーＳＷ３０から出力されるワイパーのＯＮ／ＯＦＦを
通知する信号と、メインＳＷ３１から出力される例えば
ＳＡＳ制御装置２３の作動／停止を通知する信号とが入
力されている。すなわち、ＳＡＳ制御装置２３は、例え
ばターンシグナルＳＷ２８からターンシグナルのＯＮを
通知する信号が入力されている場合、あるいは、ブレー
キＳＷ２９からブレーキのＯＮを通知する信号が入力さ
れている場合、あるいは、ワイパーＳＷ３０からワイパ
ーのＯＮを通知する信号が入力されている場合、あるい
は、メインＳＷ３１からＳＡＳ制御装置２３の停止を通
知する信号が入力されている場合、あるいは、ＳＡＳ制
御装置２３における走行区分線の抽出処理が困難な場合
等には、ＥＰＳ制御装置２４へのトルク指令の出力を停
止するように設定されている。
シグナルＳＷ２８から出力されるターンシグナルのＯＮ
／ＯＦＦを通知する信号と、ブレーキＳＷ２９から出力
されるブレーキのＯＮ／ＯＦＦを通知する信号と、ワイ
パーＳＷ３０から出力されるワイパーのＯＮ／ＯＦＦを
通知する信号と、メインＳＷ３１から出力される例えば
ＳＡＳ制御装置２３の作動／停止を通知する信号とが入
力されている。すなわち、ＳＡＳ制御装置２３は、例え
ばターンシグナルＳＷ２８からターンシグナルのＯＮを
通知する信号が入力されている場合、あるいは、ブレー
キＳＷ２９からブレーキのＯＮを通知する信号が入力さ
れている場合、あるいは、ワイパーＳＷ３０からワイパ
ーのＯＮを通知する信号が入力されている場合、あるい
は、メインＳＷ３１からＳＡＳ制御装置２３の停止を通
知する信号が入力されている場合、あるいは、ＳＡＳ制
御装置２３における走行区分線の抽出処理が困難な場合
等には、ＥＰＳ制御装置２４へのトルク指令の出力を停
止するように設定されている。
【００１３】さらに、ＳＡＳ制御装置２３は、後述する
ように、ＳＡＳ制御モードにおける所定の状態、例えば
トルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが所定のトル
ク値＃Ｔｑ（例えば、２０×９．８０６６５×１０-2Ｎ
・ｍ）を超える場合には、ＥＰＳ制御装置２４へ出力す
るトルク指令をゼロにする。
ように、ＳＡＳ制御モードにおける所定の状態、例えば
トルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが所定のトル
ク値＃Ｔｑ（例えば、２０×９．８０６６５×１０-2Ｎ
・ｍ）を超える場合には、ＥＰＳ制御装置２４へ出力す
るトルク指令をゼロにする。
【００１４】ＥＰＳ制御装置２４は、ＥＰＳ制御モード
として、車両の走行状態に応じた操舵トルクのアシスト
量をモータ２０に出力させるためのモータ駆動電流を出
力する。このため、ＥＰＳ制御装置２４には、トルクセ
ンサ２２から出力される操舵トルクの検出信号に加え
て、例えば車輪の回転速度に基づいて所定の単位処理時
間毎における車両移動距離つまり車両の速度を検出する
車速センサ３２から出力される検出信号と、モータ２０
の通電電流を検出するモータ電流センサ３３から出力さ
れる検出信号と、モータ２０の通電電圧を検出するモー
タ電圧センサ３４から出力される検出信号とが入力され
ている。さらに、ＥＰＳ制御装置２４は、後述するよう
に、所定条件下、例えばトルクセンサ２２にて検出した
トルクＴｑが所定のトルク値＃Ｔｑ以下の場合には、Ｓ
ＡＳ制御モードに移行して、ＳＡＳ制御装置２３から入
力されるトルク指令に応じたモータ駆動電流をモータ２
０へと出力する。一方、この所定条件が満たされない場
合、例えばトルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが
所定のトルク値＃Ｔｑを超える場合には、ＥＰＳ制御モ
ードに移行して、ＳＡＳ制御装置２３から入力されるト
ルク指令を無視する。
として、車両の走行状態に応じた操舵トルクのアシスト
量をモータ２０に出力させるためのモータ駆動電流を出
力する。このため、ＥＰＳ制御装置２４には、トルクセ
ンサ２２から出力される操舵トルクの検出信号に加え
て、例えば車輪の回転速度に基づいて所定の単位処理時
間毎における車両移動距離つまり車両の速度を検出する
車速センサ３２から出力される検出信号と、モータ２０
の通電電流を検出するモータ電流センサ３３から出力さ
れる検出信号と、モータ２０の通電電圧を検出するモー
タ電圧センサ３４から出力される検出信号とが入力され
ている。さらに、ＥＰＳ制御装置２４は、後述するよう
に、所定条件下、例えばトルクセンサ２２にて検出した
トルクＴｑが所定のトルク値＃Ｔｑ以下の場合には、Ｓ
ＡＳ制御モードに移行して、ＳＡＳ制御装置２３から入
力されるトルク指令に応じたモータ駆動電流をモータ２
０へと出力する。一方、この所定条件が満たされない場
合、例えばトルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが
所定のトルク値＃Ｔｑを超える場合には、ＥＰＳ制御モ
ードに移行して、ＳＡＳ制御装置２３から入力されるト
ルク指令を無視する。
【００１５】さらに、ＥＰＳ制御装置２４は、後述する
ように、ＳＡＳ制御モードにおける所定の状態、例えば
トルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが所定のトル
ク値＃Ｔｑを超える場合には、ＳＡＳ制御装置２３から
入力されるトルク指令がゼロか否かを判定して、この判
定結果が「ＮＯ」の場合つまりトルク指令がゼロか以外
の場合に、ＳＡＳ制御装置２３が異常状態にあると判定
して、ＳＡＳ制御装置２３から入力されるトルク指令の
受信を拒否して、ＥＰＳ制御モードに移行する。
ように、ＳＡＳ制御モードにおける所定の状態、例えば
トルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが所定のトル
ク値＃Ｔｑを超える場合には、ＳＡＳ制御装置２３から
入力されるトルク指令がゼロか否かを判定して、この判
定結果が「ＮＯ」の場合つまりトルク指令がゼロか以外
の場合に、ＳＡＳ制御装置２３が異常状態にあると判定
して、ＳＡＳ制御装置２３から入力されるトルク指令の
受信を拒否して、ＥＰＳ制御モードに移行する。
【００１６】本実施の形態による車両の操舵制御装置１
０は上記構成を備えており、次に、この車両の操舵制御
装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明す
る。図２は車両の操舵制御装置１０の動作を示すフロー
チャートであり、図３はＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ
制御装置２４へと出力されるＳＡＳ信号（トルク指令）
の時間変化の一例を示すグラフ図であり、図４はトルク
センサ２２にて検出される操舵トルクの時間変化の一例
を示すグラフ図である。
０は上記構成を備えており、次に、この車両の操舵制御
装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明す
る。図２は車両の操舵制御装置１０の動作を示すフロー
チャートであり、図３はＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ
制御装置２４へと出力されるＳＡＳ信号（トルク指令）
の時間変化の一例を示すグラフ図であり、図４はトルク
センサ２２にて検出される操舵トルクの時間変化の一例
を示すグラフ図である。
【００１７】先ず、図２に示すステップＳ０１において
は、ＳＡＳ制御装置２３が異常か否かを判定する。この
判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０２に進
む。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステ
ップＳ０３に進み、ＥＰＳ制御モードに移行して、一連
の処理を終了する。
は、ＳＡＳ制御装置２３が異常か否かを判定する。この
判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０２に進
む。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステ
ップＳ０３に進み、ＥＰＳ制御モードに移行して、一連
の処理を終了する。
【００１８】ステップＳ０２においては、ＳＡＳ制御モ
ードか否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合
には、ステップＳ０３に進む。一方、この判定結果が
「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０４に進む。ステッ
プＳ０４においては、トルクセンサ２２にて検出した操
舵トルクＴｑが、所定のトルク値＃Ｔｑよりも大きいか
否かを判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合に
は、後述するステップＳ０７に進む。一方、この判定結
果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０５に進み、カウ
ンターの計数値Ｎにゼロを設定する。そして、ステップ
Ｓ０６に進み、ＳＡＳ制御モードに移行して、一連の処
理を終了する。
ードか否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合
には、ステップＳ０３に進む。一方、この判定結果が
「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０４に進む。ステッ
プＳ０４においては、トルクセンサ２２にて検出した操
舵トルクＴｑが、所定のトルク値＃Ｔｑよりも大きいか
否かを判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合に
は、後述するステップＳ０７に進む。一方、この判定結
果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０５に進み、カウ
ンターの計数値Ｎにゼロを設定する。そして、ステップ
Ｓ０６に進み、ＳＡＳ制御モードに移行して、一連の処
理を終了する。
【００１９】ステップＳ０７においては、ＳＡＳ出力、
つまりＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装置２４に出
力されるトルク指令がゼロか否かを判定する。この判定
結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０６に進む。一
方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ
０８に進む。ステップＳ０８においては、カウンターの
計数値Ｎに「１」を加算して得た値を、新たな計数値Ｎ
として設定する。
つまりＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装置２４に出
力されるトルク指令がゼロか否かを判定する。この判定
結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０６に進む。一
方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ
０８に進む。ステップＳ０８においては、カウンターの
計数値Ｎに「１」を加算して得た値を、新たな計数値Ｎ
として設定する。
【００２０】そして、ステップＳ０９においては、カウ
ンターの計数値Ｎが所定の計数値＃Ｎ（例えば、＃Ｎ＝
２０）以上か否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」
の場合には、ステップＳ０６に進む。一方、この判定結
果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進む。ス
テップＳ１０においては、ＳＡＳ制御装置２３が故障等
により異常状態にあると判定して、ＳＡＳ制御装置２３
から入力されるトルク指令の受信をＥＰＳ制御装置２４
にて拒否するように設定して、ステップＳ０３に進み、
一連の処理を終了する。
ンターの計数値Ｎが所定の計数値＃Ｎ（例えば、＃Ｎ＝
２０）以上か否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」
の場合には、ステップＳ０６に進む。一方、この判定結
果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進む。ス
テップＳ１０においては、ＳＡＳ制御装置２３が故障等
により異常状態にあると判定して、ＳＡＳ制御装置２３
から入力されるトルク指令の受信をＥＰＳ制御装置２４
にて拒否するように設定して、ステップＳ０３に進み、
一連の処理を終了する。
【００２１】すなわち、ＳＡＳ制御装置２３によって車
両が道路上における走行区分線に沿って走行するように
制御されるＳＡＳ制御モードにおいて、例えば道路上の
障害物を回避する等のために、運転者が所定のトルク値
＃Ｔｑよりも大きい操舵トルクをステアリングホイール
１１を介して入力した場合には、ＳＡＳ制御装置２３は
ＥＰＳ制御装置２４に入力するトルク指令をゼロとす
る。これにより、ＳＡＳ制御モードでありながら、擬似
的にＥＰＳ制御モードに移行したような状態となる。こ
こで、ＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装置２４に入
力されるトルク指令がゼロ以外の値となる状態が、カウ
ンターの計数値Ｎが所定の計数値＃Ｎ以上となるまでの
所定時間以上に亘って継続した場合に、ＳＡＳ制御モー
ドからＥＰＳ制御モードへと移行する。
両が道路上における走行区分線に沿って走行するように
制御されるＳＡＳ制御モードにおいて、例えば道路上の
障害物を回避する等のために、運転者が所定のトルク値
＃Ｔｑよりも大きい操舵トルクをステアリングホイール
１１を介して入力した場合には、ＳＡＳ制御装置２３は
ＥＰＳ制御装置２４に入力するトルク指令をゼロとす
る。これにより、ＳＡＳ制御モードでありながら、擬似
的にＥＰＳ制御モードに移行したような状態となる。こ
こで、ＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装置２４に入
力されるトルク指令がゼロ以外の値となる状態が、カウ
ンターの計数値Ｎが所定の計数値＃Ｎ以上となるまでの
所定時間以上に亘って継続した場合に、ＳＡＳ制御モー
ドからＥＰＳ制御モードへと移行する。
【００２２】例えば図４に示す実線Ｔｑ１のように、ト
ルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが所定のトルク
値＃Ｔｑよりも小さい場合には、例えば図３に示す実線
Ｓ１のように、所定のトルク値＃Ｔｑに対応する所定の
ＳＡＳ信号（トルク指令）＃Ｓよりも小さな値のＳＡＳ
信号を、ＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装置２４へ
と出力する。この場合には、例えば図５に示すトルクに
応じて変化するＳＡＳ制御モードとＥＰＳ制御モードと
の制御比率を示すグラフ図のように、トルクセンサ２２
にて検出したトルクＴｑが、所定のトルク値＃Ｔｑより
も小さい所定のトルク値＃Ｔｑ１よりも小さい場合に
は、ＥＰＳ制御モードの制御比率をゼロとして、ＳＡＳ
制御モードの制御比率を１００％とする。なお、図３、
図４、図５においては、操舵角度の方向の何れ一方を
「右」とし、何れか他方を「左」として、各方向におけ
るトルクを示した。
ルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが所定のトルク
値＃Ｔｑよりも小さい場合には、例えば図３に示す実線
Ｓ１のように、所定のトルク値＃Ｔｑに対応する所定の
ＳＡＳ信号（トルク指令）＃Ｓよりも小さな値のＳＡＳ
信号を、ＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装置２４へ
と出力する。この場合には、例えば図５に示すトルクに
応じて変化するＳＡＳ制御モードとＥＰＳ制御モードと
の制御比率を示すグラフ図のように、トルクセンサ２２
にて検出したトルクＴｑが、所定のトルク値＃Ｔｑより
も小さい所定のトルク値＃Ｔｑ１よりも小さい場合に
は、ＥＰＳ制御モードの制御比率をゼロとして、ＳＡＳ
制御モードの制御比率を１００％とする。なお、図３、
図４、図５においては、操舵角度の方向の何れ一方を
「右」とし、何れか他方を「左」として、各方向におけ
るトルクを示した。
【００２３】一方、図４に示す破線Ｔｑ２のように、ト
ルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが所定のトルク
値＃Ｔｑを超える場合には、例えば図３に示す時刻ｔ１
から時刻ｔ２の期間、および、時刻ｔ３から時刻ｔ４の
期間のように、所定のトルク値＃Ｔｑに対応する所定の
ＳＡＳ信号＃Ｓを超えるＳＡＳ信号（図３での破線Ｓ
２）を出力することを停止して、例えば図３に示す太実
線Ｓ３のように、ＳＡＳ信号（トルク指令）をゼロにす
る。
ルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが所定のトルク
値＃Ｔｑを超える場合には、例えば図３に示す時刻ｔ１
から時刻ｔ２の期間、および、時刻ｔ３から時刻ｔ４の
期間のように、所定のトルク値＃Ｔｑに対応する所定の
ＳＡＳ信号＃Ｓを超えるＳＡＳ信号（図３での破線Ｓ
２）を出力することを停止して、例えば図３に示す太実
線Ｓ３のように、ＳＡＳ信号（トルク指令）をゼロにす
る。
【００２４】上述したように、本実施の形態による車両
の操舵制御装置１０によれば、トルクセンサ２２にて検
出したトルクＴｑが所定のトルク値＃Ｔｑを超える場合
に、ＳＡＳ制御装置２３はＥＰＳ制御装置２４へ出力す
るトルク指令をゼロにするように設定されていることか
ら、ＥＰＳ制御装置２４において受信したトルク指令が
ゼロ以外の値となっている場合には、ＳＡＳ制御装置２
３が故障等の異常状態にあると判定することができる。
すなわち、ＥＰＳ制御装置２４側においてＳＡＳ制御装
置２３に発生した異常を検知することができ、例えばＳ
ＡＳ制御装置２３の異常を検知するための新たな検知装
置を設ける必要を無くして、車両の操舵制御装置１０を
構築する際に要する費用を削減することが可能となる。
の操舵制御装置１０によれば、トルクセンサ２２にて検
出したトルクＴｑが所定のトルク値＃Ｔｑを超える場合
に、ＳＡＳ制御装置２３はＥＰＳ制御装置２４へ出力す
るトルク指令をゼロにするように設定されていることか
ら、ＥＰＳ制御装置２４において受信したトルク指令が
ゼロ以外の値となっている場合には、ＳＡＳ制御装置２
３が故障等の異常状態にあると判定することができる。
すなわち、ＥＰＳ制御装置２４側においてＳＡＳ制御装
置２３に発生した異常を検知することができ、例えばＳ
ＡＳ制御装置２３の異常を検知するための新たな検知装
置を設ける必要を無くして、車両の操舵制御装置１０を
構築する際に要する費用を削減することが可能となる。
【００２５】しかも、トルクセンサ２２にて検出したト
ルクＴｑが所定のトルク値＃Ｔｑを超える場合のよう
に、運転者の意志による所定の大きさの操舵が行われた
場合に、単にＥＰＳ制御装置２４側においてＳＡＳ制御
装置２３から入力されるトルク指令を無視するだけでは
なく、さらに、ＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装置
２４へ出力されるトルク指令がゼロに設定されることか
ら、運転者の操舵と干渉する不適切な操舵制御が行われ
ることを確実に防止することができる。
ルクＴｑが所定のトルク値＃Ｔｑを超える場合のよう
に、運転者の意志による所定の大きさの操舵が行われた
場合に、単にＥＰＳ制御装置２４側においてＳＡＳ制御
装置２３から入力されるトルク指令を無視するだけでは
なく、さらに、ＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装置
２４へ出力されるトルク指令がゼロに設定されることか
ら、運転者の操舵と干渉する不適切な操舵制御が行われ
ることを確実に防止することができる。
【００２６】なお、上述した本実施の形態においては、
トルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが所定のトル
ク値＃Ｔｑを超える場合には、ＳＡＳ制御装置２３から
ＥＰＳ制御装置２４へと出力するトルク指令をゼロにす
るとしたが、この場合には、ＳＡＳ制御装置２３からＥ
ＰＳ制御装置２４へのトルク指令の出力を停止しても良
いし、あるいは、ＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装
置２４へのトルク指令としてゼロの値を出力するように
しても良い。
トルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが所定のトル
ク値＃Ｔｑを超える場合には、ＳＡＳ制御装置２３から
ＥＰＳ制御装置２４へと出力するトルク指令をゼロにす
るとしたが、この場合には、ＳＡＳ制御装置２３からＥ
ＰＳ制御装置２４へのトルク指令の出力を停止しても良
いし、あるいは、ＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装
置２４へのトルク指令としてゼロの値を出力するように
しても良い。
【００２７】また、上述した本実施の形態においては、
ＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装置２４に入力され
るトルク指令がゼロ以外の値となる状態が、カウンター
の計数値Ｎが所定の計数値＃Ｎ以上となるまでの所定時
間以上に亘って継続した場合に、ＳＡＳ制御モードから
ＥＰＳ制御モードへと移行するとしたが、これに限定さ
れず、例えば、上述したステップＳ０５およびステップ
Ｓ０８およびステップＳ０９を省略して、ＳＡＳ制御装
置２３からＥＰＳ制御装置２４に入力されるトルク指令
がゼロ以外の値となった時点で直ちにＳＡＳ制御モード
からＥＰＳ制御モードへと移行するようにしても良い。
ＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装置２４に入力され
るトルク指令がゼロ以外の値となる状態が、カウンター
の計数値Ｎが所定の計数値＃Ｎ以上となるまでの所定時
間以上に亘って継続した場合に、ＳＡＳ制御モードから
ＥＰＳ制御モードへと移行するとしたが、これに限定さ
れず、例えば、上述したステップＳ０５およびステップ
Ｓ０８およびステップＳ０９を省略して、ＳＡＳ制御装
置２３からＥＰＳ制御装置２４に入力されるトルク指令
がゼロ以外の値となった時点で直ちにＳＡＳ制御モード
からＥＰＳ制御モードへと移行するようにしても良い。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
本発明の車両の操舵制御装置によれば、例えば運転者の
操舵意志が明確な場合に、自動操舵制御手段の制御に係
る操舵が運転者の操舵と干渉することを防止することが
できる。しかも、操舵力アシスト制御手段側において、
自動操舵制御手段が異常状態にあると判断することがで
き、例えば自動操舵制御手段の異常を検知するための特
別な検知手段を設ける必要無しに、容易に、故障判定を
行うことができる。さらに、請求項２に記載の本発明の
車両の操舵制御装置によれば、所定時間以内に駆動信号
の出力が停止しない場合、自動操舵制御手段が故障した
と判定するようにしたので、より正確に故障判定を行う
ことができる。
本発明の車両の操舵制御装置によれば、例えば運転者の
操舵意志が明確な場合に、自動操舵制御手段の制御に係
る操舵が運転者の操舵と干渉することを防止することが
できる。しかも、操舵力アシスト制御手段側において、
自動操舵制御手段が異常状態にあると判断することがで
き、例えば自動操舵制御手段の異常を検知するための特
別な検知手段を設ける必要無しに、容易に、故障判定を
行うことができる。さらに、請求項２に記載の本発明の
車両の操舵制御装置によれば、所定時間以内に駆動信号
の出力が停止しない場合、自動操舵制御手段が故障した
と判定するようにしたので、より正確に故障判定を行う
ことができる。
【図１】 本発明の一実施形態に係る車両の操舵制御装
置の構成図である。
置の構成図である。
【図２】 図１に示す車両の操舵制御装置の動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】 図１に示すＳＡＳ制御装置からＥＰＳ制御装
置へと出力されるＳＡＳ信号（トルク指令）の時間変化
の一例を示すグラフ図である。
置へと出力されるＳＡＳ信号（トルク指令）の時間変化
の一例を示すグラフ図である。
【図４】 図１に示すトルクセンサにて検出される操舵
トルクの時間変化の一例を示すグラフ図である。
トルクの時間変化の一例を示すグラフ図である。
【図５】 トルクに応じて変化するＳＡＳ制御モードと
ＥＰＳ制御モードとの制御比率を示すグラフ図である。
ＥＰＳ制御モードとの制御比率を示すグラフ図である。
１０ 車両の操舵制御装置 １６ 操舵機構（手動操舵力発生機構） １９ 操舵輪 ２０ モータ（アクチュエータ） ２３ ＳＡＳ制御装置（自動操舵制御手段） ２４ ＥＰＳ制御装置（操舵力アシスト制御手段） ステップＳ１０ 故障判定手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00 137:00 137:00 (72)発明者 川越 浩行 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 3D032 CC20 CC35 DA03 DA15 DA23 DA33 DA64 DA65 DA93 DE09 EC23 3D033 CA13 CA17 CA20 CA21 CA28 CA29
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の操舵輪と該操舵輪を操舵する操舵
機構と、 前記操舵機構を駆動するアクチュエータと、 運転者の操舵を補助するように前記アクチュエータに駆
動信号を与える操舵力アシスト制御手段と、 前記車両が走行目標に沿って走行するように前記アクチ
ュエータに対して駆動信号を与える自動操舵制御手段と
を備える車両の操舵制御装置であって、 前記自動操舵制御手段は、前記操舵力アシスト制御手段
により前記アクチュエータを駆動制御する操舵力アシス
トモード時に、前記アクチュエータに対する前記駆動信
号の出力を停止しており、 前記操舵力アシストモードでの前記アクチュエータの駆
動制御時に、前記自動操舵制御手段による前記駆動信号
の出力が停止しない場合に前記自動操舵制御手段が故障
したと判定する故障判定手段を備えたことを特徴とする
車両の操舵制御装置。 - 【請求項２】 前記故障判定手段は、前記自動操舵制御
手段の前記駆動信号の出力の停止が要求されてから所定
時間以内に前記駆動信号の出力が停止しない場合に、前
記自動操舵制御手段が故障したと判定することを特徴と
する請求項１に記載の車両の操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001124948A JP4014817B2 (ja) | 2001-04-23 | 2001-04-23 | 車両の操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001124948A JP4014817B2 (ja) | 2001-04-23 | 2001-04-23 | 車両の操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002316658A true JP2002316658A (ja) | 2002-10-29 |
| JP4014817B2 JP4014817B2 (ja) | 2007-11-28 |
Family
ID=18974247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001124948A Expired - Fee Related JP4014817B2 (ja) | 2001-04-23 | 2001-04-23 | 車両の操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4014817B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006256543A (ja) * | 2005-03-18 | 2006-09-28 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
| JP2008247077A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Honda Motor Co Ltd | 操舵システム |
| US7506554B2 (en) | 2004-08-25 | 2009-03-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Magnetostrictive torque sensor system and electric steering system |
| JP2010100120A (ja) * | 2008-10-22 | 2010-05-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱防止装置 |
| US7806005B2 (en) | 2006-04-14 | 2010-10-05 | Honda Motor Co., Ltd. | Magnetostrictive torque sensor and electric power steering apparatus including the same |
| JP2015209140A (ja) * | 2014-04-28 | 2015-11-24 | 本田技研工業株式会社 | 走行支援装置及び車両 |
| KR101779962B1 (ko) * | 2013-10-31 | 2017-09-20 | 한국전자통신연구원 | 운전자의 의지 판단을 포함하는 조향 제어 장치 및 이의 작동 방법 |
-
2001
- 2001-04-23 JP JP2001124948A patent/JP4014817B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7506554B2 (en) | 2004-08-25 | 2009-03-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Magnetostrictive torque sensor system and electric steering system |
| JP2006256543A (ja) * | 2005-03-18 | 2006-09-28 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
| JP4606913B2 (ja) * | 2005-03-18 | 2011-01-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
| US7806005B2 (en) | 2006-04-14 | 2010-10-05 | Honda Motor Co., Ltd. | Magnetostrictive torque sensor and electric power steering apparatus including the same |
| JP2008247077A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Honda Motor Co Ltd | 操舵システム |
| JP4504991B2 (ja) * | 2007-03-29 | 2010-07-14 | 本田技研工業株式会社 | 操舵システム |
| JP2010100120A (ja) * | 2008-10-22 | 2010-05-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱防止装置 |
| KR101779962B1 (ko) * | 2013-10-31 | 2017-09-20 | 한국전자통신연구원 | 운전자의 의지 판단을 포함하는 조향 제어 장치 및 이의 작동 방법 |
| JP2015209140A (ja) * | 2014-04-28 | 2015-11-24 | 本田技研工業株式会社 | 走行支援装置及び車両 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4014817B2 (ja) | 2007-11-28 |
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