JP2002331947A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JP2002331947A JP2002331947A JP2001139239A JP2001139239A JP2002331947A JP 2002331947 A JP2002331947 A JP 2002331947A JP 2001139239 A JP2001139239 A JP 2001139239A JP 2001139239 A JP2001139239 A JP 2001139239A JP 2002331947 A JP2002331947 A JP 2002331947A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転者の舵取操作から時間遅れを生じること
なく舵取操作の補助を行う電動パワーステアリング装置
の提供。 【解決手段】 トルク検出部により検出された操舵トル
クＴが、０付近の従来の不感帯域にある場合、所定の駆
動電流をモータに与え、モータを駆動させることによ
り、伝動機構及び舵取機構に存在するバックラッシュを
吸収することができる。
なく舵取操作の補助を行う電動パワーステアリング装置
の提供。 【解決手段】 トルク検出部により検出された操舵トル
クＴが、０付近の従来の不感帯域にある場合、所定の駆
動電流をモータに与え、モータを駆動させることによ
り、伝動機構及び舵取機構に存在するバックラッシュを
吸収することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、舵輪に加えられた
操舵トルクを検出し、該操舵トルクに基づいて舵取操作
の補助を行う電動パワーステアリング装置に関するもの
である。
操舵トルクを検出し、該操舵トルクに基づいて舵取操作
の補助を行う電動パワーステアリング装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】図４は本願出願人が特願２０００−２１
４７２４等において提案している電動パワーステアリン
グ装置の構成を示す模式図である。図中１は電動パワー
ステアリング装置を示し、この電動パワーステアリング
装置１は、舵取操作用の舵輪（ステアリングホイール）
２０を操舵軸２の上端に連結し、該操舵軸２の下端に、
ユニバーサルジョイント２４を介して舵取機構３のピニ
オン３０が連結している。
４７２４等において提案している電動パワーステアリン
グ装置の構成を示す模式図である。図中１は電動パワー
ステアリング装置を示し、この電動パワーステアリング
装置１は、舵取操作用の舵輪（ステアリングホイール）
２０を操舵軸２の上端に連結し、該操舵軸２の下端に、
ユニバーサルジョイント２４を介して舵取機構３のピニ
オン３０が連結している。
【０００３】ピニオン３０は、ラック軸３１に噛合して
おり、該ラック軸３１の両端にはそれぞれタイロッド３
２，３２が連結され、該タイロッド３２，３２にはナッ
クルアーム３３，３３を介して操向用の車輪３４，３４
が連結されている。上述のピニオン３０からナックルア
ーム３３，３３に至る舵取機構３では、舵輪２０の操作
により操舵軸２及びユニバーサルジョイント２４を介し
て生じるピニオン３０の回転が、該ピニオン３０に噛合
するラック軸３１の軸長方向の移動に変換され、この移
動が前記タイロッド３２，３２及びナックルアーム３
３，３３を介して車輪３４，３４に伝えられ、舵取りが
行われる。
おり、該ラック軸３１の両端にはそれぞれタイロッド３
２，３２が連結され、該タイロッド３２，３２にはナッ
クルアーム３３，３３を介して操向用の車輪３４，３４
が連結されている。上述のピニオン３０からナックルア
ーム３３，３３に至る舵取機構３では、舵輪２０の操作
により操舵軸２及びユニバーサルジョイント２４を介し
て生じるピニオン３０の回転が、該ピニオン３０に噛合
するラック軸３１の軸長方向の移動に変換され、この移
動が前記タイロッド３２，３２及びナックルアーム３
３，３３を介して車輪３４，３４に伝えられ、舵取りが
行われる。
【０００４】前記操舵軸２は、舵輪２０を上端に連結さ
れた入力軸２１と、ユニバーサルジョイント２４を下端
に連結された出力軸２２とを備え、前記入力軸２１と出
力軸２２とは、トルク検出部２３に備えるトーションバ
ー（図示せず）を介して連結している。前記トルク検出
部２３は、トーションバーの捩れにより、舵輪２０に加
えられた操舵トルクの大きさ及び方向を検出するもので
ある。
れた入力軸２１と、ユニバーサルジョイント２４を下端
に連結された出力軸２２とを備え、前記入力軸２１と出
力軸２２とは、トルク検出部２３に備えるトーションバ
ー（図示せず）を介して連結している。前記トルク検出
部２３は、トーションバーの捩れにより、舵輪２０に加
えられた操舵トルクの大きさ及び方向を検出するもので
ある。
【０００５】電動パワーステアリング装置１は、車両の
走行速度を検出する車速検出部５０と、舵取操作の補助
用のモータ４１と、該モータ４１を制御するマイクロコ
ンピュータからなる制御部６０と、モータ４１の駆動力
を舵取機構３へ伝動する伝動機構４とを備えており、前
記制御部６０は、前記トルク検出部２３により検出され
た操舵トルクの方向に、該操舵トルクの大きさ及び前記
車速検出部５０により検出された車速に基づきモータ４
１を駆動し、該モータ４１の駆動力は、前記伝動機構４
により舵取機構３へ伝動される。
走行速度を検出する車速検出部５０と、舵取操作の補助
用のモータ４１と、該モータ４１を制御するマイクロコ
ンピュータからなる制御部６０と、モータ４１の駆動力
を舵取機構３へ伝動する伝動機構４とを備えており、前
記制御部６０は、前記トルク検出部２３により検出され
た操舵トルクの方向に、該操舵トルクの大きさ及び前記
車速検出部５０により検出された車速に基づきモータ４
１を駆動し、該モータ４１の駆動力は、前記伝動機構４
により舵取機構３へ伝動される。
【０００６】前記伝動機構４はウォーム４２及びウォー
ムホイール４３を備え、前記モータ４１の出力端に固定
されたウォーム４２が、出力軸２２の略中央部に嵌着固
定されたウォームホイール４３に噛合している。従っ
て、制御部６０により駆動したモータ４１の駆動力が、
ウォーム４２及びウォームホイール４３を介して出力軸
２２に伝動され、該出力軸２２の下端に連設されたユニ
バーサルジョイント２４を介してピニオン３０の回転力
となり舵取操作が補助される。
ムホイール４３を備え、前記モータ４１の出力端に固定
されたウォーム４２が、出力軸２２の略中央部に嵌着固
定されたウォームホイール４３に噛合している。従っ
て、制御部６０により駆動したモータ４１の駆動力が、
ウォーム４２及びウォームホイール４３を介して出力軸
２２に伝動され、該出力軸２２の下端に連設されたユニ
バーサルジョイント２４を介してピニオン３０の回転力
となり舵取操作が補助される。
【０００７】制御部６０は、記憶部６０ａを備え、記憶
部６０ａには図５に示すような、トルク検出部２３によ
り検出された操舵トルク及び車速検出部５０により検出
された車速に基づいて、モータ４１に与える駆動電流の
大きさを変更するための関数を記憶している。図５は制
御部６０によるモータ４１の駆動電流の変化を示すグラ
フである。図５において、横軸は前記操舵トルクの大き
さを、縦軸は前記モータ４１の駆動電流を示している。
両軸の交点を０とし、横軸は縦軸を基準として、該縦軸
より右側に右回転の操舵トルクを、左側に左回転の操舵
トルクを示している。また縦軸は横軸を基準として、該
横軸より上側にモータ４１を右回転させるための駆動電
流を、下側にモータ４１を左回転させるための駆動電流
を示している。上述の関数は、前記車速をパラメータと
して複数用意されている。
部６０ａには図５に示すような、トルク検出部２３によ
り検出された操舵トルク及び車速検出部５０により検出
された車速に基づいて、モータ４１に与える駆動電流の
大きさを変更するための関数を記憶している。図５は制
御部６０によるモータ４１の駆動電流の変化を示すグラ
フである。図５において、横軸は前記操舵トルクの大き
さを、縦軸は前記モータ４１の駆動電流を示している。
両軸の交点を０とし、横軸は縦軸を基準として、該縦軸
より右側に右回転の操舵トルクを、左側に左回転の操舵
トルクを示している。また縦軸は横軸を基準として、該
横軸より上側にモータ４１を右回転させるための駆動電
流を、下側にモータ４１を左回転させるための駆動電流
を示している。上述の関数は、前記車速をパラメータと
して複数用意されている。
【０００８】前記関数により制御部６０は、トルク検出
部２３により検出された操舵トルクの方向に、該操舵ト
ルクが大きいほど、また車速検出部５０により検出され
た車速が遅いほど大きい駆動電流をモータ４１に与えて
該モータ４１を駆動する。また前記関数は、前記操舵ト
ルクが０付近では直進安定性を高めるため、モータ４１
を駆動させず舵取操作の補助を行わない不感帯域を有し
ている。
部２３により検出された操舵トルクの方向に、該操舵ト
ルクが大きいほど、また車速検出部５０により検出され
た車速が遅いほど大きい駆動電流をモータ４１に与えて
該モータ４１を駆動する。また前記関数は、前記操舵ト
ルクが０付近では直進安定性を高めるため、モータ４１
を駆動させず舵取操作の補助を行わない不感帯域を有し
ている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】ウォーム４２とウォー
ムホイール４３との噛合部分、出力軸２２とピニオン３
０とを連結するユニバーサルジョイント２４及び舵取機
構３を構成する各部材の連結部分に隙間ができるのは、
製造上避け難い。また前記隙間がない場合、電動パワー
ステアリング装置１は、上述の連結部分における摩擦に
より円滑に舵取りを行うことができない。そこでトルク
検出部２３により前記不感帯域以上の操舵トルクが検出
された場合、制御部６０によりモータ４１が駆動し、舵
取操作の補助が行われるまでに時間遅れを生じるという
問題があった。
ムホイール４３との噛合部分、出力軸２２とピニオン３
０とを連結するユニバーサルジョイント２４及び舵取機
構３を構成する各部材の連結部分に隙間ができるのは、
製造上避け難い。また前記隙間がない場合、電動パワー
ステアリング装置１は、上述の連結部分における摩擦に
より円滑に舵取りを行うことができない。そこでトルク
検出部２３により前記不感帯域以上の操舵トルクが検出
された場合、制御部６０によりモータ４１が駆動し、舵
取操作の補助が行われるまでに時間遅れを生じるという
問題があった。
【００１０】本発明はかかる事情に鑑みてなされたもの
であり、トルク検出部により検出された操舵トルクが前
記不感帯域内にある場合、予め前記操舵トルクの方向に
モータを駆動し、伝動機構及び舵取機構に存在するバッ
クラッシュを吸収して、前記伝動機構及び舵取機構を構
成する各部材を接触させておくことにより、前記不感帯
域以上の操舵トルクが検出された場合、時間遅れを生じ
ることなく舵取操作の補助を行うことができる電動パワ
ーステアリング装置を実現することを目的とする。
であり、トルク検出部により検出された操舵トルクが前
記不感帯域内にある場合、予め前記操舵トルクの方向に
モータを駆動し、伝動機構及び舵取機構に存在するバッ
クラッシュを吸収して、前記伝動機構及び舵取機構を構
成する各部材を接触させておくことにより、前記不感帯
域以上の操舵トルクが検出された場合、時間遅れを生じ
ることなく舵取操作の補助を行うことができる電動パワ
ーステアリング装置を実現することを目的とする。
【００１１】本発明の他の目的は、トルク検出部により
検出された操舵トルクが前記不感帯域内にある場合、車
速検出部により検出された車速が遅いほど運転者は速や
かに舵取操作を行うため、大きい駆動電流をモータに与
えて該モータを駆動させることにより、運転者の舵取操
作から遅れることなく伝動機構及び舵取機構に存在する
バックラッシュを吸収し、また前記車速が速いほど前記
伝動機構及び舵取機構を構成する部材間の摩擦が小さい
ため、小さい駆動電流をモータに与えて該モータを駆動
させることにより、直進安定性を高めつつ前記バックラ
ッシュを吸収することができる。予め前記バックラッシ
ュを吸収しておくことにより、前記不感帯域以上の操舵
トルクが検出された場合、時間遅れを生じることなく舵
取操作の補助を行うことができる電動パワーステアリン
グ装置を実現することにある。
検出された操舵トルクが前記不感帯域内にある場合、車
速検出部により検出された車速が遅いほど運転者は速や
かに舵取操作を行うため、大きい駆動電流をモータに与
えて該モータを駆動させることにより、運転者の舵取操
作から遅れることなく伝動機構及び舵取機構に存在する
バックラッシュを吸収し、また前記車速が速いほど前記
伝動機構及び舵取機構を構成する部材間の摩擦が小さい
ため、小さい駆動電流をモータに与えて該モータを駆動
させることにより、直進安定性を高めつつ前記バックラ
ッシュを吸収することができる。予め前記バックラッシ
ュを吸収しておくことにより、前記不感帯域以上の操舵
トルクが検出された場合、時間遅れを生じることなく舵
取操作の補助を行うことができる電動パワーステアリン
グ装置を実現することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る電動パワ
ーステアリング装置は、舵輪に加えられた操舵トルクを
検出するトルク検出手段と、操舵補助用のモータと、前
記トルク検出手段により検出された操舵トルクに応じて
前記モータを駆動する駆動制御手段と、前記モータの駆
動力を舵取機構へ伝動する伝動機構とを備える電動パワ
ーステアリング装置において、前記トルク検出手段によ
り検出された操舵トルクが所定範囲内にある場合、前記
駆動制御手段は、前記操舵トルクの方向に前記モータを
駆動し、前記伝動機構及び舵取機構に存在するバックラ
ッシュを吸収すべくなしてあることを特徴とする。
ーステアリング装置は、舵輪に加えられた操舵トルクを
検出するトルク検出手段と、操舵補助用のモータと、前
記トルク検出手段により検出された操舵トルクに応じて
前記モータを駆動する駆動制御手段と、前記モータの駆
動力を舵取機構へ伝動する伝動機構とを備える電動パワ
ーステアリング装置において、前記トルク検出手段によ
り検出された操舵トルクが所定範囲内にある場合、前記
駆動制御手段は、前記操舵トルクの方向に前記モータを
駆動し、前記伝動機構及び舵取機構に存在するバックラ
ッシュを吸収すべくなしてあることを特徴とする。
【００１３】第１発明による場合は、舵取補助用のモー
タを備え、トルク検出手段により検出された操舵トルク
が所定範囲内にある場合、駆動制御部は、前記操舵トル
クの方向に前記モータを駆動し、伝動機構及び舵取機構
に存在するバックラッシュを吸収し、伝動機構及び舵取
機構を構成する各部材を接触させておくことにより、前
記所定範囲以上の操舵トルクが検出された場合、時間遅
れを生じることなく舵取操作の補助が行われ、運転者に
不快感を与えない電動パワーステアリング装置を提供す
ることができる。
タを備え、トルク検出手段により検出された操舵トルク
が所定範囲内にある場合、駆動制御部は、前記操舵トル
クの方向に前記モータを駆動し、伝動機構及び舵取機構
に存在するバックラッシュを吸収し、伝動機構及び舵取
機構を構成する各部材を接触させておくことにより、前
記所定範囲以上の操舵トルクが検出された場合、時間遅
れを生じることなく舵取操作の補助が行われ、運転者に
不快感を与えない電動パワーステアリング装置を提供す
ることができる。
【００１４】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置は、第１発明に係る電動パワーステアリング装置にお
いて、車速を検出する車速検出手段を備え、前記トルク
検出手段により検出された操舵トルクが前記所定範囲内
にある場合、前記駆動制御手段は、前記車速検出手段に
より検出された車速に基づき、前記モータの駆動電流を
変化すべくなしてあることを特徴とする。
置は、第１発明に係る電動パワーステアリング装置にお
いて、車速を検出する車速検出手段を備え、前記トルク
検出手段により検出された操舵トルクが前記所定範囲内
にある場合、前記駆動制御手段は、前記車速検出手段に
より検出された車速に基づき、前記モータの駆動電流を
変化すべくなしてあることを特徴とする。
【００１５】第２発明による場合は、トルク検出手段に
より検出された操舵トルクが前記所定範囲内にある場
合、駆動制御手段は、車速検出手段により検出された車
速が遅いほど、大きい駆動電流をモータに与えて該モー
タを駆動させることにより、運転者の舵取操作から遅れ
ることなく伝動機構及び舵取機構に存在するバックラッ
シュを吸収し、前記車速が速いほど、小さい駆動電流を
モータに与えて該モータを駆動させることにより、直進
安定性を高めつつ前記バックラッシュを吸収することが
できる。また予めバックラッシュを吸収しておくことに
より、前記所定範囲以上の操舵トルクが検出された場
合、時間遅れを生じることなく舵取操作の補助が行わ
れ、運転者に不快感を与えない電動パワーステアリング
装置を提供することができる。
より検出された操舵トルクが前記所定範囲内にある場
合、駆動制御手段は、車速検出手段により検出された車
速が遅いほど、大きい駆動電流をモータに与えて該モー
タを駆動させることにより、運転者の舵取操作から遅れ
ることなく伝動機構及び舵取機構に存在するバックラッ
シュを吸収し、前記車速が速いほど、小さい駆動電流を
モータに与えて該モータを駆動させることにより、直進
安定性を高めつつ前記バックラッシュを吸収することが
できる。また予めバックラッシュを吸収しておくことに
より、前記所定範囲以上の操舵トルクが検出された場
合、時間遅れを生じることなく舵取操作の補助が行わ
れ、運転者に不快感を与えない電動パワーステアリング
装置を提供することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下本発明をその実施の形態を示
す図面に基づいて詳述する。図１は本発明に係る電動パ
ワーステアリング装置の構成を示す模式図である。図中
１は本発明に係る電動パワーステアリング装置を示し、
この電動パワーステアリング装置１は、舵取操作用の舵
輪（ステアリングホイール）２０を操舵軸２の上端に連
結し、該操舵軸２の下端に、ユニバーサルジョイント２
４を介して舵取機構３のピニオン３０が連結している。
す図面に基づいて詳述する。図１は本発明に係る電動パ
ワーステアリング装置の構成を示す模式図である。図中
１は本発明に係る電動パワーステアリング装置を示し、
この電動パワーステアリング装置１は、舵取操作用の舵
輪（ステアリングホイール）２０を操舵軸２の上端に連
結し、該操舵軸２の下端に、ユニバーサルジョイント２
４を介して舵取機構３のピニオン３０が連結している。
【００１７】ピニオン３０は、ラック軸３１に噛合して
おり、該ラック軸３１の両端にはそれぞれタイロッド３
２，３２が連結され、該タイロッド３２，３２にはナッ
クルアーム３３，３３を介して操向用の車輪３４，３４
が連結されている。上述のピニオン３０からナックルア
ーム３３，３３に至る舵取機構３では、舵輪２０の操作
により操舵軸２及びユニバーサルジョイント２４を介し
て生じるピニオン３０の回転が、該ピニオン３０に噛合
するラック軸３１の軸長方向の移動に変換され、この移
動が前記タイロッド３２，３２及びナックルアーム３
３，３３を介して車輪３４，３４に伝えられ、舵取りが
行われる。
おり、該ラック軸３１の両端にはそれぞれタイロッド３
２，３２が連結され、該タイロッド３２，３２にはナッ
クルアーム３３，３３を介して操向用の車輪３４，３４
が連結されている。上述のピニオン３０からナックルア
ーム３３，３３に至る舵取機構３では、舵輪２０の操作
により操舵軸２及びユニバーサルジョイント２４を介し
て生じるピニオン３０の回転が、該ピニオン３０に噛合
するラック軸３１の軸長方向の移動に変換され、この移
動が前記タイロッド３２，３２及びナックルアーム３
３，３３を介して車輪３４，３４に伝えられ、舵取りが
行われる。
【００１８】前記操舵軸２は、舵輪２０を上端に連結さ
れた入力軸２１と、ユニバーサルジョイント２４を下端
に連結された出力軸２２とを備え、前記入力軸２１と出
力軸２２とは、トルク検出部２３に備えるトーションバ
ー（図示せず）を介して連結している。前記トルク検出
部２３は、トーションバーの捩れにより、舵輪２０に加
えられた操舵トルクＴの大きさ及び方向を検出するもの
である。
れた入力軸２１と、ユニバーサルジョイント２４を下端
に連結された出力軸２２とを備え、前記入力軸２１と出
力軸２２とは、トルク検出部２３に備えるトーションバ
ー（図示せず）を介して連結している。前記トルク検出
部２３は、トーションバーの捩れにより、舵輪２０に加
えられた操舵トルクＴの大きさ及び方向を検出するもの
である。
【００１９】電動パワーステアリング装置１は、車両の
走行速度を検出する車速検出部５０と、舵取操作の補助
用のモータ４１と、該モータ４１を駆動制御するマイク
ロコンピュータを用いてなる駆動制御部４０と、モータ
４１の駆動力を舵取機構３へ伝動する伝動機構４とを備
えており、前記駆動制御部４０は、前記トルク検出部２
３により検出された操舵トルクＴの方向に、該操舵トル
クＴの大きさ及び前記車速検出部５０により検出された
車速Ｓに基づきモータ４１を駆動し、該モータ４１の駆
動力は、前記伝動機構４により舵取機構３へ伝動され
る。
走行速度を検出する車速検出部５０と、舵取操作の補助
用のモータ４１と、該モータ４１を駆動制御するマイク
ロコンピュータを用いてなる駆動制御部４０と、モータ
４１の駆動力を舵取機構３へ伝動する伝動機構４とを備
えており、前記駆動制御部４０は、前記トルク検出部２
３により検出された操舵トルクＴの方向に、該操舵トル
クＴの大きさ及び前記車速検出部５０により検出された
車速Ｓに基づきモータ４１を駆動し、該モータ４１の駆
動力は、前記伝動機構４により舵取機構３へ伝動され
る。
【００２０】前記伝動機構４はウォーム４２及びウォー
ムホイール４３を備え、前記モータ４１の出力端に固定
されたウォーム４２が、出力軸２２の略中央部に嵌着固
定されたウォームホイール４３に噛合している。従っ
て、駆動制御部４０により駆動したモータ４１の駆動力
が、ウォーム４２及びウォームホイール４３を介して出
力軸２２に伝動され、該出力軸２２の下端に連設された
ユニバーサルジョイント２４を介してピニオン３０の回
転力となり舵取操作が補助される。
ムホイール４３を備え、前記モータ４１の出力端に固定
されたウォーム４２が、出力軸２２の略中央部に嵌着固
定されたウォームホイール４３に噛合している。従っ
て、駆動制御部４０により駆動したモータ４１の駆動力
が、ウォーム４２及びウォームホイール４３を介して出
力軸２２に伝動され、該出力軸２２の下端に連設された
ユニバーサルジョイント２４を介してピニオン３０の回
転力となり舵取操作が補助される。
【００２１】図２は本発明に係る電動パワーステアリン
グ装置の駆動制御部４０によるモータ４１の駆動電流の
変化を示すグラフである。駆動制御部４０は、記憶部４
０ａを備え、記憶部４０ａには図２に示すような、トル
ク検出部２３により検出された操舵トルクＴ及び車速検
出部５０により検出された車速Ｓに基づいて、モータ４
１に与える駆動電流の大きさを変更するための関数を記
憶している。図２において、横軸は前記操舵トルクＴの
大きさを、縦軸は前記モータ４１の駆動電流を示してい
る。両軸の交点を０とし、横軸は縦軸を基準として、該
縦軸より右側に右回転の操舵トルクＴを、左側に左回転
の操舵トルクＴを示している。また縦軸は横軸を基準と
して、該横軸より上側にモータ４１を右回転させるため
の駆動電流を、下側にモータ４１を左回転させるための
駆動電流を示している。上述の関数は、前記車速Ｓをパ
ラメータとして複数用意されている。
グ装置の駆動制御部４０によるモータ４１の駆動電流の
変化を示すグラフである。駆動制御部４０は、記憶部４
０ａを備え、記憶部４０ａには図２に示すような、トル
ク検出部２３により検出された操舵トルクＴ及び車速検
出部５０により検出された車速Ｓに基づいて、モータ４
１に与える駆動電流の大きさを変更するための関数を記
憶している。図２において、横軸は前記操舵トルクＴの
大きさを、縦軸は前記モータ４１の駆動電流を示してい
る。両軸の交点を０とし、横軸は縦軸を基準として、該
縦軸より右側に右回転の操舵トルクＴを、左側に左回転
の操舵トルクＴを示している。また縦軸は横軸を基準と
して、該横軸より上側にモータ４１を右回転させるため
の駆動電流を、下側にモータ４１を左回転させるための
駆動電流を示している。上述の関数は、前記車速Ｓをパ
ラメータとして複数用意されている。
【００２２】前記関数により駆動制御部４０は、トルク
検出部２３により検出された操舵トルクＴの方向に、該
操舵トルクＴが大きいほど、また車速検出部５０により
検出された車速Ｓが遅いほど大きい駆動電流をモータ４
１に与えて該モータ４１を駆動する。また前記関数は、
前記操舵トルクＴが０付近の領域（従来の不感帯域）で
は、モータ４１に与える駆動電流を一定としている。該
駆動電流を車速Ｓが遅いほど大きくすることにより、運
転者の舵取操作に遅れることなく、また車速Ｓが速いほ
ど小さくすることにより、直進安定性を高めつつ、ウォ
ーム４２とウォームホイール４３との噛合部分、ユニバ
ーサルジョイント２４及び舵取機構３を構成する各部材
の連結部分のバックラッシュを吸収することができる。
検出部２３により検出された操舵トルクＴの方向に、該
操舵トルクＴが大きいほど、また車速検出部５０により
検出された車速Ｓが遅いほど大きい駆動電流をモータ４
１に与えて該モータ４１を駆動する。また前記関数は、
前記操舵トルクＴが０付近の領域（従来の不感帯域）で
は、モータ４１に与える駆動電流を一定としている。該
駆動電流を車速Ｓが遅いほど大きくすることにより、運
転者の舵取操作に遅れることなく、また車速Ｓが速いほ
ど小さくすることにより、直進安定性を高めつつ、ウォ
ーム４２とウォームホイール４３との噛合部分、ユニバ
ーサルジョイント２４及び舵取機構３を構成する各部材
の連結部分のバックラッシュを吸収することができる。
【００２３】以下、上述の構成の電動パワーステアリン
グ装置１における駆動制御部４０の動作を説明する。図
３は本発明に係る電動パワーステアリング装置の駆動制
御部の制御手順を示すフローチャートである。上述の電
動パワーステアリング装置１が載置された車両が、運転
者により操作されている場合、車速検出部５０は車両の
車速Ｓを検出し、トルク検出部２３は舵輪２０に加えら
れた操舵トルクＴを検出する。駆動制御部４０は、車速
検出部５０から車速Ｓを取得し（Ｓ１）、トルク検出部
２３から操舵トルクＴを取得する（Ｓ２）。
グ装置１における駆動制御部４０の動作を説明する。図
３は本発明に係る電動パワーステアリング装置の駆動制
御部の制御手順を示すフローチャートである。上述の電
動パワーステアリング装置１が載置された車両が、運転
者により操作されている場合、車速検出部５０は車両の
車速Ｓを検出し、トルク検出部２３は舵輪２０に加えら
れた操舵トルクＴを検出する。駆動制御部４０は、車速
検出部５０から車速Ｓを取得し（Ｓ１）、トルク検出部
２３から操舵トルクＴを取得する（Ｓ２）。
【００２４】駆動制御部４０は、前記操舵トルクＴが所
定範囲内にあるかどうかを判断し（Ｓ３）、所定範囲内
にある場合、車速Ｓに対応する大きさの駆動電流をモー
タ４１へ与える（Ｓ４）。これにより、ウォーム４２と
ウォームホイール４３との噛合部分、ユニバーサルジョ
イント２４及び舵取機構３を構成する部材の各連結部分
のバックラッシュを吸収することができる。また前記操
舵トルクＴが所定範囲内にない場合、記憶部４０ａに記
憶してある関数から前記車速Ｓに対応する関数を選択し
（Ｓ５）、該関数に基づいて前記操舵トルクＴに対応す
る大きさの駆動電流をモータ４１に与える（Ｓ６）。駆
動制御部４０は上述の処理をエンジンが停止される（Ｓ
７）まで順次繰り返してモータ４１に適宜の駆動電流を
与える。これにより、モータ４１が駆動し、該モータ４
１の駆動力がウォーム４２及びウォームホイール４３を
介して出力軸２２へ伝動され、運転者の舵取操作の補助
を行うことができる。
定範囲内にあるかどうかを判断し（Ｓ３）、所定範囲内
にある場合、車速Ｓに対応する大きさの駆動電流をモー
タ４１へ与える（Ｓ４）。これにより、ウォーム４２と
ウォームホイール４３との噛合部分、ユニバーサルジョ
イント２４及び舵取機構３を構成する部材の各連結部分
のバックラッシュを吸収することができる。また前記操
舵トルクＴが所定範囲内にない場合、記憶部４０ａに記
憶してある関数から前記車速Ｓに対応する関数を選択し
（Ｓ５）、該関数に基づいて前記操舵トルクＴに対応す
る大きさの駆動電流をモータ４１に与える（Ｓ６）。駆
動制御部４０は上述の処理をエンジンが停止される（Ｓ
７）まで順次繰り返してモータ４１に適宜の駆動電流を
与える。これにより、モータ４１が駆動し、該モータ４
１の駆動力がウォーム４２及びウォームホイール４３を
介して出力軸２２へ伝動され、運転者の舵取操作の補助
を行うことができる。
【００２５】上述の実施の形態では、トルク検出部２３
により検出された操舵トルクＴが、０付近の所定範囲内
にある場合、車速検出部５０により検出された車速Ｓに
基づいて、モータ４１に与える駆動電流の大きさを変化
させているが、車速Ｓに関わらず一定の大きさの駆動電
流をモータ４１に与えるようにしてもよい。また上述の
実施の形態では、操舵トルクＴが０付近の所定範囲内に
ある場合、単に車速Ｓに対応する駆動電流をモータ４１
に与えるとしているが、車速Ｓに応じてモータ４１に駆
動電流を与える時間も変更するようにしてもよい。即
ち、車速Ｓが遅いほど運転者は速やかに舵取操作を行う
ため、モータ４１に駆動電流を与える時間を長くするこ
とにより、運転者の舵取操作から遅れることなく伝動機
構４及び舵取機構３に存在するバックラッシュを吸収す
ることができ、車速Ｓが速いほど伝動機構４及び舵取機
構３を構成する部材間の摩擦が小さいため、モータ４１
に駆動電流を与える時間を短くすることにより、直進安
定性を高めつつ前記バックラッシュを吸収することがで
きる。
により検出された操舵トルクＴが、０付近の所定範囲内
にある場合、車速検出部５０により検出された車速Ｓに
基づいて、モータ４１に与える駆動電流の大きさを変化
させているが、車速Ｓに関わらず一定の大きさの駆動電
流をモータ４１に与えるようにしてもよい。また上述の
実施の形態では、操舵トルクＴが０付近の所定範囲内に
ある場合、単に車速Ｓに対応する駆動電流をモータ４１
に与えるとしているが、車速Ｓに応じてモータ４１に駆
動電流を与える時間も変更するようにしてもよい。即
ち、車速Ｓが遅いほど運転者は速やかに舵取操作を行う
ため、モータ４１に駆動電流を与える時間を長くするこ
とにより、運転者の舵取操作から遅れることなく伝動機
構４及び舵取機構３に存在するバックラッシュを吸収す
ることができ、車速Ｓが速いほど伝動機構４及び舵取機
構３を構成する部材間の摩擦が小さいため、モータ４１
に駆動電流を与える時間を短くすることにより、直進安
定性を高めつつ前記バックラッシュを吸収することがで
きる。
【００２６】
【発明の効果】第１発明による場合は、舵取補助用のモ
ータを備え、トルク検出手段により検出された操舵トル
クが所定範囲内にある場合、駆動制御部は、前記操舵ト
ルクの方向に前記モータを駆動し、伝動機構及び舵取機
構に存在するバックラッシュを吸収し、伝動機構及び舵
取機構を構成する各部材を接触させておくことにより、
前記所定範囲以上の操舵トルクが検出された場合、時間
遅れを生じることなく舵取操作の補助が行われ、運転者
に不快感を与えない電動パワーステアリング装置を提供
することができる。
ータを備え、トルク検出手段により検出された操舵トル
クが所定範囲内にある場合、駆動制御部は、前記操舵ト
ルクの方向に前記モータを駆動し、伝動機構及び舵取機
構に存在するバックラッシュを吸収し、伝動機構及び舵
取機構を構成する各部材を接触させておくことにより、
前記所定範囲以上の操舵トルクが検出された場合、時間
遅れを生じることなく舵取操作の補助が行われ、運転者
に不快感を与えない電動パワーステアリング装置を提供
することができる。
【００２７】第２発明による場合は、トルク検出手段に
より検出された操舵トルクが前記所定範囲内にある場
合、駆動制御手段は、車速検出手段により検出された車
速が遅いほど、大きい駆動電流をモータに与えて該モー
タを駆動させることにより、運転者の舵取操作から遅れ
ることなく伝動機構及び舵取機構に存在するバックラッ
シュを吸収し、前記車速が速いほど、小さい駆動電流を
モータに与えて該モータを駆動させることにより、直進
安定性を高めつつ前記バックラッシュを吸収することが
できる。また予めバックラッシュを吸収しておくことに
より、前記所定範囲以上の操舵トルクが検出された場
合、時間遅れを生じることなく舵取操作の補助が行わ
れ、運転者に不快感を与えない電動パワーステアリング
装置を提供することができる。
より検出された操舵トルクが前記所定範囲内にある場
合、駆動制御手段は、車速検出手段により検出された車
速が遅いほど、大きい駆動電流をモータに与えて該モー
タを駆動させることにより、運転者の舵取操作から遅れ
ることなく伝動機構及び舵取機構に存在するバックラッ
シュを吸収し、前記車速が速いほど、小さい駆動電流を
モータに与えて該モータを駆動させることにより、直進
安定性を高めつつ前記バックラッシュを吸収することが
できる。また予めバックラッシュを吸収しておくことに
より、前記所定範囲以上の操舵トルクが検出された場
合、時間遅れを生じることなく舵取操作の補助が行わ
れ、運転者に不快感を与えない電動パワーステアリング
装置を提供することができる。
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の構
成を示す模式図である。
成を示す模式図である。
【図２】本発明に係る電動パワーステアリング装置の駆
動制御部によるモータの駆動電流の変化を示すグラフで
ある。
動制御部によるモータの駆動電流の変化を示すグラフで
ある。
【図３】本発明に係る電動パワーステアリング装置の駆
動制御部の制御手順を示すフローチャートである。
動制御部の制御手順を示すフローチャートである。
【図４】従来の電動パワーステアリング装置の構成を示
す模式図である。
す模式図である。
【図５】従来の電動パワーステアリング装置の制御部に
よるモータの駆動電流の変化を示すグラフである。
よるモータの駆動電流の変化を示すグラフである。
２ 操舵軸 ２０ 舵輪（ステアリングホイール） ２３ トルク検出部 ３ 舵取機構 ３０ ピニオン ３１ ラック軸 ４ 伝動機構 ４０ 駆動制御部 ４１ モータ ４２ ウォーム ４３ ウォームホイール ５０ 車速検出部 ６０ 制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F051 AA01 BA03 3D032 CC08 DA15 DA23 EB06 EC23 3D033 CA13 CA16 CA20 CA28
Claims (2)
- 【請求項１】 舵輪に加えられた操舵トルクを検出する
トルク検出手段と、操舵補助用のモータと、前記トルク
検出手段により検出された操舵トルクに応じて前記モー
タを駆動する駆動制御手段と、前記モータの駆動力を舵
取機構へ伝動する伝動機構とを備える電動パワーステア
リング装置において、前記トルク検出手段により検出さ
れた操舵トルクが所定範囲内にある場合、前記駆動制御
手段は、前記操舵トルクの方向に前記モータを駆動し、
前記伝動機構及び舵取機構に存在するバックラッシュを
吸収すべくなしてあることを特徴とする電動パワーステ
アリング装置。 - 【請求項２】 車速を検出する車速検出手段を備え、前
記トルク検出手段により検出された操舵トルクが前記所
定範囲内にある場合、前記駆動制御手段は、前記車速検
出手段により検出された車速に基づき、前記モータの駆
動電流を変化すべくなしてあることを特徴とする請求項
１に記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001139239A JP4729807B2 (ja) | 2001-05-09 | 2001-05-09 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001139239A JP4729807B2 (ja) | 2001-05-09 | 2001-05-09 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002331947A true JP2002331947A (ja) | 2002-11-19 |
| JP4729807B2 JP4729807B2 (ja) | 2011-07-20 |
Family
ID=18986045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001139239A Expired - Fee Related JP4729807B2 (ja) | 2001-05-09 | 2001-05-09 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4729807B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008254708A (ja) * | 2007-04-09 | 2008-10-23 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2010143368A (ja) * | 2008-12-18 | 2010-07-01 | Toyota Motor Corp | 車両用ステアリングシステム |
| WO2010150746A1 (ja) * | 2009-06-25 | 2010-12-29 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2011005949A (ja) * | 2009-06-25 | 2011-01-13 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2020157847A (ja) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 自動操舵制御装置 |
| EP4382397A1 (en) * | 2022-11-16 | 2024-06-12 | JTEKT Corporation | Steering control device |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2024072643A (ja) * | 2022-11-16 | 2024-05-28 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08175406A (ja) * | 1994-12-22 | 1996-07-09 | Nippon Seiko Kk | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
-
2001
- 2001-05-09 JP JP2001139239A patent/JP4729807B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08175406A (ja) * | 1994-12-22 | 1996-07-09 | Nippon Seiko Kk | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2008254708A (ja) * | 2007-04-09 | 2008-10-23 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2010143368A (ja) * | 2008-12-18 | 2010-07-01 | Toyota Motor Corp | 車両用ステアリングシステム |
| WO2010150746A1 (ja) * | 2009-06-25 | 2010-12-29 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
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| JP2011025913A (ja) * | 2009-06-25 | 2011-02-10 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| CN102803047A (zh) * | 2009-06-25 | 2012-11-28 | 株式会社捷太格特 | 电动动力转向装置 |
| US8684129B2 (en) | 2009-06-25 | 2014-04-01 | Jtekt Corporation | Electric power steering system |
| JP2020157847A (ja) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 自動操舵制御装置 |
| US11560174B2 (en) | 2019-03-25 | 2023-01-24 | Subaru Corporation | Automatic steering control device |
| JP7216589B2 (ja) | 2019-03-25 | 2023-02-01 | 株式会社Subaru | 自動操舵制御装置 |
| EP4382397A1 (en) * | 2022-11-16 | 2024-06-12 | JTEKT Corporation | Steering control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4729807B2 (ja) | 2011-07-20 |
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