JP2002112479A - 永久磁石モータとその制御方法 - Google Patents
永久磁石モータとその制御方法Info
- Publication number
- JP2002112479A JP2002112479A JP2000294292A JP2000294292A JP2002112479A JP 2002112479 A JP2002112479 A JP 2002112479A JP 2000294292 A JP2000294292 A JP 2000294292A JP 2000294292 A JP2000294292 A JP 2000294292A JP 2002112479 A JP2002112479 A JP 2002112479A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- permanent magnet
- rotor
- magnet motor
- motor
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Cage And Drive Apparatuses For Elevators (AREA)
- Iron Core Of Rotating Electric Machines (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Synchronous Machinery (AREA)
- Permanent Magnet Type Synchronous Machine (AREA)
- Permanent Field Magnets Of Synchronous Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータインピーダンス、無効電力を共に低減
して、減磁耐量が向上する内部永久磁石式モータを提供
する。 【解決手段】 積層された複数のケイ素鋼板により形成
されたヨークを有するロータコア２と、このロータコア
２の外周部に形成された複数のスロット４と、このスロ
ット４内に配設されて磁極を形成する界磁用の永久磁石
とを備える永久磁石モータにおいて、前記永久磁石が配
設されたスロット４の外周側におけるロータコアを、回
転軸の軸心（半径ｒa）とは異なる円心を持つ円弧（半
径ｒb）で形成して、前記永久磁石の両側部のギャップ
を中心部より大きし、等価ギャップを広げ、ギャップ磁
束密度波形を正弦波に近づけた。
して、減磁耐量が向上する内部永久磁石式モータを提供
する。 【解決手段】 積層された複数のケイ素鋼板により形成
されたヨークを有するロータコア２と、このロータコア
２の外周部に形成された複数のスロット４と、このスロ
ット４内に配設されて磁極を形成する界磁用の永久磁石
とを備える永久磁石モータにおいて、前記永久磁石が配
設されたスロット４の外周側におけるロータコアを、回
転軸の軸心（半径ｒa）とは異なる円心を持つ円弧（半
径ｒb）で形成して、前記永久磁石の両側部のギャップ
を中心部より大きし、等価ギャップを広げ、ギャップ磁
束密度波形を正弦波に近づけた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、低振動、電源容
量低減の要求される用途、例えばギヤレスエレベータド
ライブ用その他の用途に用いられる内部永久磁石形の永
久磁石モータとその制御方法に関する。
量低減の要求される用途、例えばギヤレスエレベータド
ライブ用その他の用途に用いられる内部永久磁石形の永
久磁石モータとその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ギャレスモータを誘導電動機で
実現する場合、多極構造とすると、力率の非常に悪いモ
ータとなり、インバータ容量、言い換えれば電源容量が
大きくなるという不都合が有った。一方、永久磁石モー
タを用いた場合、多極にしても力率を悪化させないため
ギヤレスモータ等の電源容量低減としての要求を満足で
きる。この種の永久磁石モータとしては、内部永久磁石
式として特開平７−２３１５８９号公報、表面永久磁石
式として特開平４−３０４１３２号公報が開示されてい
る。次に、ギヤレスモータで考慮すべき特性である振動
については、振動の加振源となるトルク脈動値に対し
て、インバータ方式をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ
Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）として電流波形の歪みによる
脈動は無視できるものとすると、モータ起磁力波形（下
式トルク定数）を正弦波にすれば、理論上トルク脈動は
存在しない。以下の式は３相の起磁力波形および電流波
形の瞬時値を表している。ｋtu＝Ｋt cos ｐθ．．．Ｕ
相トルク定数（Ｎ−ｍ／Ａ） ｋtv＝Ｋt cos （ｐθ−2 π/3)...Ｖ相トルク定数（Ｎ
−ｍ／Ａ） ｋtw＝Ｋt cos （ｐθ−4 π/3)...Ｗ相トルク定数（Ｎ
−ｍ／Ａ） ｉu ＝Ｉp cos ｐθ... Ｕ相電流（Ａ） ｉv ＝Ｉp cos （ｐθ−2 π/3)...Ｖ相電流（Ａ） ｉw ＝Ｉp cos （ｐθ−4 π/3)...Ｗ相電流（Ａ） 以上の式から、モータ発生トルクは次のように一定値で
表現される。モータ発生トルク＝ｋtuｘｉu ＋ｋtvｘｉ
v ＋ｋtwｘｉw ＝３Ｋt Ｉ／２もちろん、電流波形或い
は起磁力波形に高調波が含まれているときはモータ発生
トルクは一定値とはならず脈動波形を含有する。例えば
上記、起磁力波形に５次の高調波が存在すればモータ発
生トルクは６次の周期を持った脈動トルクが発生する。
このように、ギャップの磁束密度波形に含まれる高調波
を除去するためには、磁石の形状を正弦波状にして、低
次調波（５、７次）を低減させるか、高次調波（極数、
スロット数で決まる次数）を、巻線法を工夫することに
より起磁力高調波を低減しトルク脈動を小さくする方法
が取られていた。かかる永久磁石モータをベクトル制御
する場合、永久磁石の位置をインバータが認識して、そ
の位置から電気的に９０°の位相にトルク電流を流して
ベクトル制御を行う。この永久磁石位置は一般に、エン
コーダの原点パルス（Ｚ相）により認識するが、原点パ
ルスと永久磁石位置との位相関係は、モータを回転さ
せ、誘起電圧波形と原点パルスの位相関係で置き換え認
識する。また、モータに負荷がかかる用途では、その負
荷とつりあう負荷角をインバータが認識して永久磁石位
置を求めてベクトル制御を行い、回転させた時に原点パ
ルスが発生した位相と永久磁石位置との差が位相関係と
なる。また、永久磁石モータの起磁力波形の改善のため
には、ステータの巻線溝をスキューさせ、そのスキュー
溝にステータ巻線を施す方法が取られていた。そのた
め、ステータ巻線の機械設置は困難であった。更に、従
来の永久磁石モータにおいては、永久磁石の減磁を直接
検出する方法は無く、モータの過負荷やインバータの過
電流等により減磁を推測するしか無かった。
実現する場合、多極構造とすると、力率の非常に悪いモ
ータとなり、インバータ容量、言い換えれば電源容量が
大きくなるという不都合が有った。一方、永久磁石モー
タを用いた場合、多極にしても力率を悪化させないため
ギヤレスモータ等の電源容量低減としての要求を満足で
きる。この種の永久磁石モータとしては、内部永久磁石
式として特開平７−２３１５８９号公報、表面永久磁石
式として特開平４−３０４１３２号公報が開示されてい
る。次に、ギヤレスモータで考慮すべき特性である振動
については、振動の加振源となるトルク脈動値に対し
て、インバータ方式をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ
Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）として電流波形の歪みによる
脈動は無視できるものとすると、モータ起磁力波形（下
式トルク定数）を正弦波にすれば、理論上トルク脈動は
存在しない。以下の式は３相の起磁力波形および電流波
形の瞬時値を表している。ｋtu＝Ｋt cos ｐθ．．．Ｕ
相トルク定数（Ｎ−ｍ／Ａ） ｋtv＝Ｋt cos （ｐθ−2 π/3)...Ｖ相トルク定数（Ｎ
−ｍ／Ａ） ｋtw＝Ｋt cos （ｐθ−4 π/3)...Ｗ相トルク定数（Ｎ
−ｍ／Ａ） ｉu ＝Ｉp cos ｐθ... Ｕ相電流（Ａ） ｉv ＝Ｉp cos （ｐθ−2 π/3)...Ｖ相電流（Ａ） ｉw ＝Ｉp cos （ｐθ−4 π/3)...Ｗ相電流（Ａ） 以上の式から、モータ発生トルクは次のように一定値で
表現される。モータ発生トルク＝ｋtuｘｉu ＋ｋtvｘｉ
v ＋ｋtwｘｉw ＝３Ｋt Ｉ／２もちろん、電流波形或い
は起磁力波形に高調波が含まれているときはモータ発生
トルクは一定値とはならず脈動波形を含有する。例えば
上記、起磁力波形に５次の高調波が存在すればモータ発
生トルクは６次の周期を持った脈動トルクが発生する。
このように、ギャップの磁束密度波形に含まれる高調波
を除去するためには、磁石の形状を正弦波状にして、低
次調波（５、７次）を低減させるか、高次調波（極数、
スロット数で決まる次数）を、巻線法を工夫することに
より起磁力高調波を低減しトルク脈動を小さくする方法
が取られていた。かかる永久磁石モータをベクトル制御
する場合、永久磁石の位置をインバータが認識して、そ
の位置から電気的に９０°の位相にトルク電流を流して
ベクトル制御を行う。この永久磁石位置は一般に、エン
コーダの原点パルス（Ｚ相）により認識するが、原点パ
ルスと永久磁石位置との位相関係は、モータを回転さ
せ、誘起電圧波形と原点パルスの位相関係で置き換え認
識する。また、モータに負荷がかかる用途では、その負
荷とつりあう負荷角をインバータが認識して永久磁石位
置を求めてベクトル制御を行い、回転させた時に原点パ
ルスが発生した位相と永久磁石位置との差が位相関係と
なる。また、永久磁石モータの起磁力波形の改善のため
には、ステータの巻線溝をスキューさせ、そのスキュー
溝にステータ巻線を施す方法が取られていた。そのた
め、ステータ巻線の機械設置は困難であった。更に、従
来の永久磁石モータにおいては、永久磁石の減磁を直接
検出する方法は無く、モータの過負荷やインバータの過
電流等により減磁を推測するしか無かった。
【０００３】
【発明が解決しょうとする課題】しかし、従来技術のう
ち、表面永久磁石モータは一般的にギャップ磁束密度波
形整形に複雑な磁石形状を用いるため磁石コストの観点
において好ましくない。更に、インバータ制御の観点で
考えると逆磁束方向電流（弱め界磁電流）による電圧制
御が磁束方向のインピーダンスが小さいことと磁石動作
点が低く電機子反作用による不可逆減磁を引き起こすた
め、困難を極め、電圧変動を考えたモータ構造（弱め界
磁電流を流さない。）となる不都合を有した。一方、内
部永久磁石モータでは磁束密度波形自身がかなりの低次
高調波を含み巻線手法の改善により起磁力高調波を低減
することは可能であるが表面永久磁石モータと同様に製
作コストの観点において好ましくない。更に、モータの
インピーダンスが外部永久磁石モータに比べ大きいこと
と、ロータの巻線溝部分からの磁石の漏れ磁束量が大き
くなり磁気装荷が小さく電流制御のインバータ制御を考
えた場合、力率の非常に悪いモータとなる不都合を有し
た。永久磁石モータのベクトル制御のために、誘起電圧
波形と原点パルスの位相関係で置き換えて永久磁石位置
を認識する手法は、モータを発電機として回転させる機
構が必要となり現実的では無い。また、負荷角を用いる
方法にあっては、精度が芳しくないという不都合があっ
た。そこで、本発明の第一の目的は、トルク脈動が小さ
く、力率を向上させた内部永久磁石モータを提供するこ
とにある。また、本発明の第二の目的は、永久磁石位置
を簡単に認識できる永久磁石モータを提供することにあ
る。また、本発明の第三の目的は、起磁力波形の改善さ
れた低コストの永久磁石モータを提供することにある。
更に、本発明の第四の目的は、永久磁石の不可逆減磁を
リアルタイムで把握できる装置を備えた永久磁石モータ
を提供することにある。
ち、表面永久磁石モータは一般的にギャップ磁束密度波
形整形に複雑な磁石形状を用いるため磁石コストの観点
において好ましくない。更に、インバータ制御の観点で
考えると逆磁束方向電流（弱め界磁電流）による電圧制
御が磁束方向のインピーダンスが小さいことと磁石動作
点が低く電機子反作用による不可逆減磁を引き起こすた
め、困難を極め、電圧変動を考えたモータ構造（弱め界
磁電流を流さない。）となる不都合を有した。一方、内
部永久磁石モータでは磁束密度波形自身がかなりの低次
高調波を含み巻線手法の改善により起磁力高調波を低減
することは可能であるが表面永久磁石モータと同様に製
作コストの観点において好ましくない。更に、モータの
インピーダンスが外部永久磁石モータに比べ大きいこと
と、ロータの巻線溝部分からの磁石の漏れ磁束量が大き
くなり磁気装荷が小さく電流制御のインバータ制御を考
えた場合、力率の非常に悪いモータとなる不都合を有し
た。永久磁石モータのベクトル制御のために、誘起電圧
波形と原点パルスの位相関係で置き換えて永久磁石位置
を認識する手法は、モータを発電機として回転させる機
構が必要となり現実的では無い。また、負荷角を用いる
方法にあっては、精度が芳しくないという不都合があっ
た。そこで、本発明の第一の目的は、トルク脈動が小さ
く、力率を向上させた内部永久磁石モータを提供するこ
とにある。また、本発明の第二の目的は、永久磁石位置
を簡単に認識できる永久磁石モータを提供することにあ
る。また、本発明の第三の目的は、起磁力波形の改善さ
れた低コストの永久磁石モータを提供することにある。
更に、本発明の第四の目的は、永久磁石の不可逆減磁を
リアルタイムで把握できる装置を備えた永久磁石モータ
を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の第一の目的を達
成するために、請求項１記載の永久磁石モータの発明
は、積層された複数のケイ素鋼板により形成されたヨー
クを有するロータコアと、このロータコアの外周部に形
成された複数のスロットと、このスロット内に配設され
て磁極を形成する界磁用の永久磁石とを備える永久磁石
モータにおいて、前記永久磁石が配設されたスロットの
外周側におけるロータコアを、回転軸の軸心とは異なる
円心を持つ円弧で形成して、ギャップ磁束密度波形を正
弦波に近づけたことを特徴とする。請求項２記載の発明
は、請求項１記載の永久磁石モータにおいて、ロータと
ステータとの間の等価ギャップを広げてなることを特徴
とする。並びに請求項３記載の永久磁石モータの制御方
法の発明は、請求項１または２記載の永久磁石モータに
おいて、過負荷時に弱め界磁電流制御を行って電圧制限
することを特徴とする。本発明の第二の目的を達成する
ために、請求項４記載の発明は、請求項１または２記載
の永久磁石モータみおいて、ロータを軸支するシャフト
キーが垂直軸上にきたときに、ステータに配した巻線に
ｕ相誘起電圧波形の零クロスの下がりで発生するよう
に、ロータとステータとを相互配置し、ロータのシャフ
トキーとエンコーダキーを一致させたことを特徴とす
る。並びに、請求項５記載の永久磁石モータの制御方法
の発明は、請求項４の永久磁石モータを用い、ロータの
回転に同期するエンコーダの原点パルスを検知して、ロ
ータの永久磁石軸を認識することを特徴とする。そし
て、本発明の第三の目的を達成するために、請求項６記
載の発明は、請求項１、２、または４記載の永久磁石モ
ータにおいて、ロータを軸方向に複数のブロックで構成
し、該ブロックの各々を周方向に任意の角度ずらして保
持したことを特徴とする。更に本発明の第四の目的を達
成するために、請求項７記載の発明は、請求項１、２、
４、または６記載の永久磁石モータにおいて、運転時の
トルク指令に基いて、その時の永久磁石モータの電流値
を推定するモータ電流演算器と、このモータ電流演算器
の出力するモータ電流推定演算値と実際のモータ電流検
出値との差を演算する加算器と、この加算器の検出電流
と減磁検出基準値とを比較して減磁量を検出する比較器
とから成る減磁量検出装置を備え、永久磁石減磁量を検
出可能にしたことを特徴とする。並びに、請求項８記載
の発明は、請求項７記載の永久磁石モータにおいて、モ
ータ巻線の温度または直流母線の電圧或いはその両者を
入力してモータ電流値を補正推定するモータ電流演算器
を備えたことを特徴とする。
成するために、請求項１記載の永久磁石モータの発明
は、積層された複数のケイ素鋼板により形成されたヨー
クを有するロータコアと、このロータコアの外周部に形
成された複数のスロットと、このスロット内に配設され
て磁極を形成する界磁用の永久磁石とを備える永久磁石
モータにおいて、前記永久磁石が配設されたスロットの
外周側におけるロータコアを、回転軸の軸心とは異なる
円心を持つ円弧で形成して、ギャップ磁束密度波形を正
弦波に近づけたことを特徴とする。請求項２記載の発明
は、請求項１記載の永久磁石モータにおいて、ロータと
ステータとの間の等価ギャップを広げてなることを特徴
とする。並びに請求項３記載の永久磁石モータの制御方
法の発明は、請求項１または２記載の永久磁石モータに
おいて、過負荷時に弱め界磁電流制御を行って電圧制限
することを特徴とする。本発明の第二の目的を達成する
ために、請求項４記載の発明は、請求項１または２記載
の永久磁石モータみおいて、ロータを軸支するシャフト
キーが垂直軸上にきたときに、ステータに配した巻線に
ｕ相誘起電圧波形の零クロスの下がりで発生するよう
に、ロータとステータとを相互配置し、ロータのシャフ
トキーとエンコーダキーを一致させたことを特徴とす
る。並びに、請求項５記載の永久磁石モータの制御方法
の発明は、請求項４の永久磁石モータを用い、ロータの
回転に同期するエンコーダの原点パルスを検知して、ロ
ータの永久磁石軸を認識することを特徴とする。そし
て、本発明の第三の目的を達成するために、請求項６記
載の発明は、請求項１、２、または４記載の永久磁石モ
ータにおいて、ロータを軸方向に複数のブロックで構成
し、該ブロックの各々を周方向に任意の角度ずらして保
持したことを特徴とする。更に本発明の第四の目的を達
成するために、請求項７記載の発明は、請求項１、２、
４、または６記載の永久磁石モータにおいて、運転時の
トルク指令に基いて、その時の永久磁石モータの電流値
を推定するモータ電流演算器と、このモータ電流演算器
の出力するモータ電流推定演算値と実際のモータ電流検
出値との差を演算する加算器と、この加算器の検出電流
と減磁検出基準値とを比較して減磁量を検出する比較器
とから成る減磁量検出装置を備え、永久磁石減磁量を検
出可能にしたことを特徴とする。並びに、請求項８記載
の発明は、請求項７記載の永久磁石モータにおいて、モ
ータ巻線の温度または直流母線の電圧或いはその両者を
入力してモータ電流値を補正推定するモータ電流演算器
を備えたことを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】次に、図を用いて本発明の各実施
の形態を説明する。図１は、本発明による永久磁石モー
タのロータコアモデルの作成手順を示している。図１
（ａ）は磁極率設定説明図、図１（ｂ）は磁極基本計画
図、図１（ｃ）は本発明によるロータコアの構成図であ
る。図１（ａ）において、回転軸１に固定されたロータ
コア２は外形ｒa 、ステータコア３の内径はＲとする
と、ロータとステータとの間のギャップｇは、 ｇ＝Ｒ−ｒa となる。この関係で先ず磁極率が決定される。その結
果、図１（ｂ）に示す基本計画図が得られる。本発明に
よれば、この磁極部、即ち永久磁石が配設されるスロッ
ト４の外周側ロータコア２の曲面を回転軸１とは異なる
円心を持つ円弧、半径ｒbで形成する。この半径ｒbは、 ｒa ≧ｒb≧ｒc なる関係にあり、ギャップの磁束密度を計算して求め
る。図２にその計算概念が示されている。即ち、半径ｒ
1 、ｒ2 、ｒ3 と順次ギャップの磁束密度を計算し、こ
れらの中でｒ3 が一番小さいので、このｒ3 を（ｒ 1 ）
とみなして、順次（ｒ2 ）、（ｒ3 ）と計算する。その
結果、（ｒ2 ）が最も磁束密度が小さく、低次調波も最
小となるので（ｒ2 ）を半径とする偏心円弧をスロット
４の外周側ロータコア２に形成する。その結果、ロータ
コア２の磁極形成部の中心線上の面は軸心から半径ｒa
の位置にあり、この点を通る半径ｒbの偏心した円弧が
形成されるため、磁極部の両側部のギャップが大きくな
り、等価ギャップが広がることになる。これにより、モ
ータインピーダンス、無効電力共に低減され、減磁耐量
が向上する。図３は、本発明による永久磁石モータのギ
ャップ磁束密度を示している。図示の通り、低次高調波
は殆ど無くなり正弦はに近い波形と成っていることが観
察できる。図４は、永久磁石モータのインダクタンス特
性図である。図より、本発明による永久磁石モータは、
従来の内部永久磁石モータよりもインダクタンスが低減
されて、従来の表面永久磁石モータの特性に近ずいてい
ることが判る。更に、図５は、定格出力３．７ｋｗ、回
転数９３ｒ／ｍ、過負荷量２００％の各種永久磁石モー
タの特性比較図である。この図より、本発明の永久磁石
モータは、従来の内部永久磁石モータに比較して、力率
が約６％向上していることがわかる。その上特筆すべき
ことは、本発明による永久磁石モータの過負荷量が表面
永久磁石モータとほぼ同等である点である。言い換える
ならば、表面永久磁石モータの場合と同様に、過負荷時
に弱め界磁電流を流すことで力率を改善させつつリラク
タンストルクを作用させることができる。
の形態を説明する。図１は、本発明による永久磁石モー
タのロータコアモデルの作成手順を示している。図１
（ａ）は磁極率設定説明図、図１（ｂ）は磁極基本計画
図、図１（ｃ）は本発明によるロータコアの構成図であ
る。図１（ａ）において、回転軸１に固定されたロータ
コア２は外形ｒa 、ステータコア３の内径はＲとする
と、ロータとステータとの間のギャップｇは、 ｇ＝Ｒ−ｒa となる。この関係で先ず磁極率が決定される。その結
果、図１（ｂ）に示す基本計画図が得られる。本発明に
よれば、この磁極部、即ち永久磁石が配設されるスロッ
ト４の外周側ロータコア２の曲面を回転軸１とは異なる
円心を持つ円弧、半径ｒbで形成する。この半径ｒbは、 ｒa ≧ｒb≧ｒc なる関係にあり、ギャップの磁束密度を計算して求め
る。図２にその計算概念が示されている。即ち、半径ｒ
1 、ｒ2 、ｒ3 と順次ギャップの磁束密度を計算し、こ
れらの中でｒ3 が一番小さいので、このｒ3 を（ｒ 1 ）
とみなして、順次（ｒ2 ）、（ｒ3 ）と計算する。その
結果、（ｒ2 ）が最も磁束密度が小さく、低次調波も最
小となるので（ｒ2 ）を半径とする偏心円弧をスロット
４の外周側ロータコア２に形成する。その結果、ロータ
コア２の磁極形成部の中心線上の面は軸心から半径ｒa
の位置にあり、この点を通る半径ｒbの偏心した円弧が
形成されるため、磁極部の両側部のギャップが大きくな
り、等価ギャップが広がることになる。これにより、モ
ータインピーダンス、無効電力共に低減され、減磁耐量
が向上する。図３は、本発明による永久磁石モータのギ
ャップ磁束密度を示している。図示の通り、低次高調波
は殆ど無くなり正弦はに近い波形と成っていることが観
察できる。図４は、永久磁石モータのインダクタンス特
性図である。図より、本発明による永久磁石モータは、
従来の内部永久磁石モータよりもインダクタンスが低減
されて、従来の表面永久磁石モータの特性に近ずいてい
ることが判る。更に、図５は、定格出力３．７ｋｗ、回
転数９３ｒ／ｍ、過負荷量２００％の各種永久磁石モー
タの特性比較図である。この図より、本発明の永久磁石
モータは、従来の内部永久磁石モータに比較して、力率
が約６％向上していることがわかる。その上特筆すべき
ことは、本発明による永久磁石モータの過負荷量が表面
永久磁石モータとほぼ同等である点である。言い換える
ならば、表面永久磁石モータの場合と同様に、過負荷時
に弱め界磁電流を流すことで力率を改善させつつリラク
タンストルクを作用させることができる。
【０００６】図６から図９までは、極数１０、ステータ
スロット数６０、毎極毎相のスロット数の永久磁石モー
タの永久磁石磁極位置認識構造を示す説明図であって、
そのうち、図６は永久磁石モータのｕ相誘起電圧波形と
ロータ磁束波形の相関図であり、図７はロータキー溝と
ロータに設置された永久磁石との角度位置の説明図であ
り、図８はステータコアに設けられた巻線溝の中心とフ
レーム挿入マークとの角度位置の説明図であり、図９は
フレーム垂直軸と、フレーム挿入マークとの角度位置関
係の説明図である。ロータ５を軸支するシャフトキー６
が垂直軸上にきたときに、ステータ７に配した巻線８に
ｕ相誘起電圧波形が零クロスの下がり（図６Ａ部）で発
生する様にする。この時のロータ５に設けたスロット４
内に嵌め込まれた永久磁石９とシャフトキー６との関係
は、図７のようになる。即ち、エンコーダキーと同一面
上に在るシヤフトキー６の中心と永久磁石軸１０との成
す角度は、機械角で３０°、電気角で１５０°となり、
永久磁石軸間は電気角で１８０°となる。図８に示す様
に、ステータ７の巻線溝１１の溝ピッチは電気角で３０
°となり、ｕ相巻線軸１２とフレーム挿入マークとは電
気角で１５°離間している。従って、図９に示す様に、
フレーム１４の垂直軸に対して電気角で１６５°（機械
角で３３°）だけステータ７のフレーム挿入マークをず
らして固定する。これにより、シャフトキー６がフレー
ム垂直軸にきたとき原点パルスを出力し、ｕ相誘起起電
力波形が零クロスの下がり部となる。従って、永久磁石
軸１０と原点パルスとの位相差は一定（この場合０）と
なり、電気的手法では無く、モータ構造により原点パル
スと永久磁石位置を認識できるものとなる。
スロット数６０、毎極毎相のスロット数の永久磁石モー
タの永久磁石磁極位置認識構造を示す説明図であって、
そのうち、図６は永久磁石モータのｕ相誘起電圧波形と
ロータ磁束波形の相関図であり、図７はロータキー溝と
ロータに設置された永久磁石との角度位置の説明図であ
り、図８はステータコアに設けられた巻線溝の中心とフ
レーム挿入マークとの角度位置の説明図であり、図９は
フレーム垂直軸と、フレーム挿入マークとの角度位置関
係の説明図である。ロータ５を軸支するシャフトキー６
が垂直軸上にきたときに、ステータ７に配した巻線８に
ｕ相誘起電圧波形が零クロスの下がり（図６Ａ部）で発
生する様にする。この時のロータ５に設けたスロット４
内に嵌め込まれた永久磁石９とシャフトキー６との関係
は、図７のようになる。即ち、エンコーダキーと同一面
上に在るシヤフトキー６の中心と永久磁石軸１０との成
す角度は、機械角で３０°、電気角で１５０°となり、
永久磁石軸間は電気角で１８０°となる。図８に示す様
に、ステータ７の巻線溝１１の溝ピッチは電気角で３０
°となり、ｕ相巻線軸１２とフレーム挿入マークとは電
気角で１５°離間している。従って、図９に示す様に、
フレーム１４の垂直軸に対して電気角で１６５°（機械
角で３３°）だけステータ７のフレーム挿入マークをず
らして固定する。これにより、シャフトキー６がフレー
ム垂直軸にきたとき原点パルスを出力し、ｕ相誘起起電
力波形が零クロスの下がり部となる。従って、永久磁石
軸１０と原点パルスとの位相差は一定（この場合０）と
なり、電気的手法では無く、モータ構造により原点パル
スと永久磁石位置を認識できるものとなる。
【０００７】図１０（ａ）は、本発明によるスキュー構
造を説明するためのロータの側面図、図１０（ｂ）は、
同じくロータの平面図である。なお、図１０（ａ）は説
明を簡単にするため一部のロータコアと永久磁石のみ図
示している。ロータ５は、複数のブロックコア１５1 、
１５2 、．．．１５n を備える。これらのブロックコア
１５1 、１５n は、間に磁気遮蔽板１６を挟んで軸方向
に積み重ね、各ブロックコアは相互に周方向にずらして
回転軸１７に固定保持される。このように、ブロックコ
ア間に磁気遮蔽板１６を挟むことにより，漏れ磁束を５
％以下に抑えることが可能になる。各々のブロックコア
１５1 〜１５n には所定数の永久磁石９が取り付けら
れ、更に任意の角度の複数のキー溝１８が設けられる。
かくして、治工具無しでロータコアの組立が可能とな
る。ロータ５の組立に際して、回転軸１７に設けたキー
１９にブロックコアのキー溝１８を順次ずらして組み込
む。ロータ５の組立が完了すると、ブロックコアの厚み
にほぼ等しい厚みの着磁ヨークが用意され、このヨーク
内にロータ５を嵌め込み、ブロックコア毎に位置合わせ
をして順番に着磁を行う。
造を説明するためのロータの側面図、図１０（ｂ）は、
同じくロータの平面図である。なお、図１０（ａ）は説
明を簡単にするため一部のロータコアと永久磁石のみ図
示している。ロータ５は、複数のブロックコア１５1 、
１５2 、．．．１５n を備える。これらのブロックコア
１５1 、１５n は、間に磁気遮蔽板１６を挟んで軸方向
に積み重ね、各ブロックコアは相互に周方向にずらして
回転軸１７に固定保持される。このように、ブロックコ
ア間に磁気遮蔽板１６を挟むことにより，漏れ磁束を５
％以下に抑えることが可能になる。各々のブロックコア
１５1 〜１５n には所定数の永久磁石９が取り付けら
れ、更に任意の角度の複数のキー溝１８が設けられる。
かくして、治工具無しでロータコアの組立が可能とな
る。ロータ５の組立に際して、回転軸１７に設けたキー
１９にブロックコアのキー溝１８を順次ずらして組み込
む。ロータ５の組立が完了すると、ブロックコアの厚み
にほぼ等しい厚みの着磁ヨークが用意され、このヨーク
内にロータ５を嵌め込み、ブロックコア毎に位置合わせ
をして順番に着磁を行う。
【０００８】図１１は、永久磁石モータの減磁量検出装
置のブロック図である。この減磁量検出装置において、
モータ電流演算器２０は、運転時に速度制御系において
得られるトルク指令を入力して、その時の永久磁石モー
タの電流値を推定する。その際モータ電流演算器２０
は、永久磁石モータの巻線温度θW あるいはドライブ装
置の直流母線電圧ＶPNまたは両者を入力して補正して検
出精度を向上させることができる。モータ電流演算器２
０の出力するモータ電流推定値Ｉ1Cは加算器２１に入力
されて、実際のモータ電流検出値Ｉ1fb との差が演算さ
れる。加算器２１の出力する検出電流ＩD は増幅器２２
で増幅されて比較器２３に供給され、ここで減磁検出基
準値と比較され、基準値を越えた場合に、不可逆減磁が
生じたものとして警告が出力される。この基準値は、モ
ータ特性により異なり、モータ負荷運転時の温度上昇、
電源変動を考慮した試験結果により決定される。
置のブロック図である。この減磁量検出装置において、
モータ電流演算器２０は、運転時に速度制御系において
得られるトルク指令を入力して、その時の永久磁石モー
タの電流値を推定する。その際モータ電流演算器２０
は、永久磁石モータの巻線温度θW あるいはドライブ装
置の直流母線電圧ＶPNまたは両者を入力して補正して検
出精度を向上させることができる。モータ電流演算器２
０の出力するモータ電流推定値Ｉ1Cは加算器２１に入力
されて、実際のモータ電流検出値Ｉ1fb との差が演算さ
れる。加算器２１の出力する検出電流ＩD は増幅器２２
で増幅されて比較器２３に供給され、ここで減磁検出基
準値と比較され、基準値を越えた場合に、不可逆減磁が
生じたものとして警告が出力される。この基準値は、モ
ータ特性により異なり、モータ負荷運転時の温度上昇、
電源変動を考慮した試験結果により決定される。
【０００９】
【発明の効果】以上述べたように、請求項１記載の発明
によれば、磁石形状は簡易なものとし、ロータの磁極形
成部の外径を偏心させることでギャップ磁束密度波形を
整形してトルク脈動を低減させる効果が得られる。ま
た、請求項２記載の発明によれば、ギャップ長を等価的
に広げることでｑ軸（横軸）インダクタンスを小さくし
無効電力を小さく言い換えれば力率を高くしたモータと
なりインハータ容量言い換えれば電源容量を低減させる
効果が得られる。請求項３記載の発明によれば、安価な
構成にもかかわらず、インバータ容量、言い換えれば電
源容量を低減できる効果が得られる。請求項４並びに請
求項５記載の発明によれば、煩雑な電気的手法を用いる
ことなく、永久磁石モータのロータキー位置にエンコー
ダを設置するだけで、簡単に永久磁石モータの永久磁石
位置を認識できるモータを提供でき、使い勝手の良いモ
ータとなる。請求項６記載の発明によれば、ロータを複
数のブロックコアの多段構造として、ブロックコア毎に
周方向に任意の角度ずつずらす事により、任意の高調波
成分を相殺できるので、構造が簡単となり、ブロック毎
の後着磁が可能であり、既存装置で製造でき、生産コス
トを低減できる効果が得られる。請求項７記載の発明に
よれば、間接的にしか検出できなかった永久磁石不可逆
減磁を、モータ電流とトルクの関係を参考にしてオンラ
インでリアルタイムで検出可能とするため、保守点検の
精度を向上できる効果が得られる。請求項８記載の発明
によれば、不可逆減磁の精度を向上できる効果が得られ
る。
によれば、磁石形状は簡易なものとし、ロータの磁極形
成部の外径を偏心させることでギャップ磁束密度波形を
整形してトルク脈動を低減させる効果が得られる。ま
た、請求項２記載の発明によれば、ギャップ長を等価的
に広げることでｑ軸（横軸）インダクタンスを小さくし
無効電力を小さく言い換えれば力率を高くしたモータと
なりインハータ容量言い換えれば電源容量を低減させる
効果が得られる。請求項３記載の発明によれば、安価な
構成にもかかわらず、インバータ容量、言い換えれば電
源容量を低減できる効果が得られる。請求項４並びに請
求項５記載の発明によれば、煩雑な電気的手法を用いる
ことなく、永久磁石モータのロータキー位置にエンコー
ダを設置するだけで、簡単に永久磁石モータの永久磁石
位置を認識できるモータを提供でき、使い勝手の良いモ
ータとなる。請求項６記載の発明によれば、ロータを複
数のブロックコアの多段構造として、ブロックコア毎に
周方向に任意の角度ずつずらす事により、任意の高調波
成分を相殺できるので、構造が簡単となり、ブロック毎
の後着磁が可能であり、既存装置で製造でき、生産コス
トを低減できる効果が得られる。請求項７記載の発明に
よれば、間接的にしか検出できなかった永久磁石不可逆
減磁を、モータ電流とトルクの関係を参考にしてオンラ
インでリアルタイムで検出可能とするため、保守点検の
精度を向上できる効果が得られる。請求項８記載の発明
によれば、不可逆減磁の精度を向上できる効果が得られ
る。
【図１】ロータコアの永久磁石設置部の設計手順の説明
図で、（ａ）は磁極率設定説明図、（ｂ）は磁極部基本
形説明図、（ｃ）は本発明によるロータコアの磁極部を
形成する偏心円弧部と永久磁石設置用スロットを示す説
明図である。
図で、（ａ）は磁極率設定説明図、（ｂ）は磁極部基本
形説明図、（ｃ）は本発明によるロータコアの磁極部を
形成する偏心円弧部と永久磁石設置用スロットを示す説
明図である。
【図２】偏心円弧部の半径を算出するための概念図であ
る。
る。
【図３】本発明による永久磁石モータによるギャップ磁
束密度の特性図である。
束密度の特性図である。
【図４】本発明による永久磁石モータ並びに従来の内部
永久磁石モータと表面永久磁石モータの横軸インダクタ
ンス特性図である。
永久磁石モータと表面永久磁石モータの横軸インダクタ
ンス特性図である。
【図５】定格出力３．７ｋＷ、９３ｒ／ｍ、過負荷率２
００％の各種永久磁石モータを横軸電流制御した場合の
特性比較図である。
００％の各種永久磁石モータを横軸電流制御した場合の
特性比較図である。
【図６】永久磁石モータのｕ相誘起電圧波形とロータ磁
束波形の相関図である。
束波形の相関図である。
【図７】ロータキー溝とロータに設置された永久磁石と
の角度位置の説明図である。
の角度位置の説明図である。
【図８】ステータコアに設けられた巻線溝の中心とフレ
ーム挿入マークとの角度位置の説明図である。
ーム挿入マークとの角度位置の説明図である。
【図９】フレーム垂直軸と、フレーム挿入マークとの角
度位置関係の説明図である。
度位置関係の説明図である。
【図１０】ロータスキュー構造を説明するための永久磁
石モータのロータコアの説明図であり、（ａ）はロータ
コアの側面図、（ｂ）はロータコアの一部破断平面図で
ある。
石モータのロータコアの説明図であり、（ａ）はロータ
コアの側面図、（ｂ）はロータコアの一部破断平面図で
ある。
【図１１】本発明による永久磁石モータの減磁量検出装
置のブロック回路図である。
置のブロック回路図である。
１ 回転軸 ２ ロータコア ３ ステータコア ４ スロット ５ ロータ ６ シャフトキー ７ ステータ ８ 巻線 ９ 永久磁石 １１ 巻線溝 １２ ｕ相巻線軸 １３ フレーム挿入マーク １５1 ．．．１５n ブロックコア ２０ モータ電流演算器 ２１ 加算器 ２２ 増幅器 ２３ 比較器
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０２Ｋ 1/22 Ｈ０２Ｋ 1/22 Ａ ５Ｈ６２１ 1/24 1/24 Ａ ５Ｈ６２２ 19/10 19/10 Ａ 21/16 21/16 Ｍ Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｒ Ｕ (72)発明者 中原 武 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内 (72)発明者 岡本 辰夫 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内 (72)発明者 沢井 俊史 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内 (72)発明者 熊 克之 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内 (72)発明者 永木 一昭 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内 Ｆターム(参考） 3F002 EA05 EA08 GA08 3F306 AA12 BA07 5H002 AA01 AB01 AC08 AE07 AE08 5H550 AA07 BB01 BB08 BB09 DD04 DD09 JJ04 JJ25 LL07 LL16 LL22 LL35 LL53 MM01 5H619 AA01 AA14 BB01 BB15 BB24 PP02 PP05 PP08 PP11 5H621 GA01 GA04 GA15 JK03 5H622 CA02 CA11 CB05 PP03 PP07 PP10
Claims (8)
- 【請求項１】 積層された複数のケイ素鋼板により形成
されたヨークを有するロータコアと、このロータコアの
外周部に形成された複数のスロットと、このスロット内
に配設されて磁極を形成する界磁用の永久磁石とを備え
る永久磁石モータにおいて、 前記永久磁石が配設されたスロットの外周側におけるロ
ータコアを、回転軸の軸心とは異なる円心を持つ円弧で
形成して、ギャップ磁束密度波形を正弦波に近づけたこ
とを特徴とする永久磁石モータ。 - 【請求項２】 ロータとステータとの間の等価ギャップ
を広げてなることを特徴とする請求項１記載の永久磁石
モータ。 - 【請求項３】 請求項１または２記載の永久磁石モータ
を用い、過負荷時に弱め界磁電流制御を行って電圧制限
することを特徴とする永久磁石モータの制御方法。 - 【請求項４】 ロータを軸支するシャフトキーが垂直軸
上にきたときに、ステータに配した巻線にｕ相誘起電圧
波形の零クロスの下がりで発生するように、ロータとス
テータとを相互配置し、ロータのシャフトキーとエンコ
ーダキーを一致させたことを特徴とする請求項１または
２記載の永久磁石モータ。 - 【請求項５】 請求項４記載の永久磁石モータを用い、
ロータの回転に同期するエンコーダの原点パルスを検知
して、ロータの永久磁石軸を認識することを特徴とする
永久磁石モータの制御方法。 - 【請求項６】 ロータを軸方向に複数のブロックで構成
し、該ブロックの各々を周方向に任意の角度ずらして保
持したことを特徴とする請求項１、２、または４記載の
永久磁石モータ。 - 【請求項７】 運転時のトルク指令に基いて、その時の
永久磁石モータの電流値を推定するモータ電流演算器
と、このモータ電流演算器の出力するモータ電流推定演
算値と実際のモータ電流検出値との差を演算する加算器
と、この加算器の検出電流と減磁検出基準値とを比較し
て減磁量を検出する比較器とから成る減磁量検出装置を
備え、永久磁石減磁量を検出可能にしたことを特徴とす
る請求項１、２、４、または６記載の永久磁石モータ。 - 【請求項８】 モータ巻線の温度または直流母線の電圧
或いはその両者を入力してモータ電流値を補正推定する
モータ電流演算器を備えたことを特徴とする請求項７記
載の永久磁石モータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000294292A JP2002112479A (ja) | 2000-09-27 | 2000-09-27 | 永久磁石モータとその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000294292A JP2002112479A (ja) | 2000-09-27 | 2000-09-27 | 永久磁石モータとその制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002112479A true JP2002112479A (ja) | 2002-04-12 |
Family
ID=18776923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000294292A Pending JP2002112479A (ja) | 2000-09-27 | 2000-09-27 | 永久磁石モータとその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002112479A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6703745B2 (en) * | 2001-09-10 | 2004-03-09 | Adlee Powertronic Co, Ltd. | Rotor structure for a motor having built-in type permanent magnet |
| JP2006522578A (ja) * | 2003-03-31 | 2006-09-28 | モトール ルロワ−ソメー | １個の固定子と少なくとも１個の回転子を有する同期電機及び関連制御装置 |
| JP2007151269A (ja) * | 2005-11-25 | 2007-06-14 | Toyota Motor Corp | 回転位置検出装置の位相調整方法および回転位置検出装置の位相検出装置 |
| WO2012102030A1 (ja) * | 2011-01-28 | 2012-08-02 | パナソニック株式会社 | ブラシレスモータおよびそれを搭載した電気機器 |
| JP2012178904A (ja) * | 2011-02-25 | 2012-09-13 | Ntn Corp | 電気自動車 |
| WO2014050261A1 (ja) | 2012-09-26 | 2014-04-03 | ダイキン工業株式会社 | ラジアルギャップ型回転電機、送風機、圧縮機、空気調和機 |
| JP2017011983A (ja) * | 2015-06-18 | 2017-01-12 | 現代自動車株式会社Ｈｙｕｎｄａｉ Ｍｏｔｏｒ Ｃｏｍｐａｎｙ | 環境に優しい自動車のモーター減磁診断方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10112946A (ja) * | 1996-10-04 | 1998-04-28 | Seiko Epson Corp | モータ |
| JP2000197292A (ja) * | 1998-10-21 | 2000-07-14 | Mitsubishi Electric Corp | 永久磁石型電動機の永久磁石型回転子 |
-
2000
- 2000-09-27 JP JP2000294292A patent/JP2002112479A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10112946A (ja) * | 1996-10-04 | 1998-04-28 | Seiko Epson Corp | モータ |
| JP2000197292A (ja) * | 1998-10-21 | 2000-07-14 | Mitsubishi Electric Corp | 永久磁石型電動機の永久磁石型回転子 |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6703745B2 (en) * | 2001-09-10 | 2004-03-09 | Adlee Powertronic Co, Ltd. | Rotor structure for a motor having built-in type permanent magnet |
| JP2006522578A (ja) * | 2003-03-31 | 2006-09-28 | モトール ルロワ−ソメー | １個の固定子と少なくとも１個の回転子を有する同期電機及び関連制御装置 |
| JP2007151269A (ja) * | 2005-11-25 | 2007-06-14 | Toyota Motor Corp | 回転位置検出装置の位相調整方法および回転位置検出装置の位相検出装置 |
| JP4668046B2 (ja) * | 2005-11-25 | 2011-04-13 | トヨタ自動車株式会社 | 回転位置検出装置の位相調整方法および回転位置検出装置の位相検出装置 |
| WO2012102030A1 (ja) * | 2011-01-28 | 2012-08-02 | パナソニック株式会社 | ブラシレスモータおよびそれを搭載した電気機器 |
| US9214838B2 (en) | 2011-01-28 | 2015-12-15 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Brushless motor and electric device mounted with same |
| JP2012178904A (ja) * | 2011-02-25 | 2012-09-13 | Ntn Corp | 電気自動車 |
| WO2014050261A1 (ja) | 2012-09-26 | 2014-04-03 | ダイキン工業株式会社 | ラジアルギャップ型回転電機、送風機、圧縮機、空気調和機 |
| US9923424B2 (en) | 2012-09-26 | 2018-03-20 | Daikin Industries, Ltd. | Radial gap type rotating electrical machine, blower, compressor, and air conditioner |
| JP2017011983A (ja) * | 2015-06-18 | 2017-01-12 | 現代自動車株式会社Ｈｙｕｎｄａｉ Ｍｏｔｏｒ Ｃｏｍｐａｎｙ | 環境に優しい自動車のモーター減磁診断方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9627936B2 (en) | Permanent magnet motor | |
| US10340780B2 (en) | Transverse flux machine | |
| WO2012014260A1 (ja) | 回転電機及びそれを用いた電動車両 | |
| Vartanian et al. | Power factor improvement of synchronous reluctance motors (SynRM) using permanent magnets for drive size reduction | |
| JP2002369467A (ja) | 回転電機及びこの回転電機を用いた滑車駆動装置 | |
| JP6019800B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JP2010178586A (ja) | モータ制御装置及びモータ制御方法 | |
| CN111670538B (zh) | 多组多相旋转电机的控制装置以及多组多相旋转电机的驱动装置 | |
| Choi et al. | Experimental verification and electromagnetic analysis for performance of interior PM motor according to slot/pole number combination | |
| JP2014007853A (ja) | 電動機 | |
| Xu et al. | Design of a novel 6/5 segmental rotor type switched reluctance motor | |
| JP2002112479A (ja) | 永久磁石モータとその制御方法 | |
| Jia et al. | Compensation of cogging torque for flux-switching permanent magnet motor based on current harmonics injection | |
| Schmidt et al. | Parameter evaluation of permanent magnet synchronous machines with tooth coil windings using the frozen permeabilities method with the finite element analyses | |
| CN112290767B (zh) | 一种多运行模式的变绕组裂齿式永磁同步游标电机 | |
| Kang et al. | The shape design of interior type permanent magnet BLDC motor for minimization of mechanical vibration | |
| JP5885423B2 (ja) | 永久磁石式回転電機 | |
| Sun et al. | Asymmetrical design in electrical machines | |
| JPH1169679A (ja) | 永久磁石形モータ | |
| Sadeghi et al. | Design optimization of a high performance five-phase slotless PMSM | |
| Lee et al. | A study on brushless PM slotless motor with toroidal winding | |
| Kang et al. | Magnet shape optimization of five‐phase surface‐mounted permanent magnet machine to improve torque performance based on equivalent permanent magnet method | |
| JP2009171799A (ja) | 永久磁石式同期モータ | |
| Zhang et al. | Analysis of magnetic field and torque for all-harmonic-torque motor with surface-mounted permanent magnets | |
| Klimkowski et al. | Analysis of the vector control algorithm for new concept of Permanent Magnet Synchronous Machines in wide speed range |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060324 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070807 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20071129 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100514 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100525 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100928 |