JP2001166051A5 - 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置および方法 - Google Patents

Description

【特許請求の範囲】
【請求項１】 車両に設けられ、前方に向けてビームを放射し、被検出物体による反射ビームを受信して、被検出物体との間の距離を検出するレーダ手段と、
レーダ手段を縦の角変位軸線まわりに、予め定める角変位範囲８内で、かつ、その角変位範囲内のビーム放射方向の予め定める軸線７の少なくとも一方側にわたって、角変位駆動する駆動手段と、
レーダ手段の駆動手段による角度φを検出する角度検出手段とを含み、
レーダ手段は、角変位範囲内の前記少なくとも一方側で複数回、距離を検出する車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置において、
レーダ手段と角度検出手段との各出力に応答し、前記予め定める軸線の少なくとも一方の側で、被検出物体の検出角度φが相互に異なる複数の各検出位置を結ぶ仮想直線が車両の直線走行方向の軸線と成す軸ずれ角θを演算する軸ずれ角演算手段を含むことを特徴とする車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置。
【請求項２】 車両に設けられ、前方に向けてビームを放射し、被検出物体による反射ビームを受信して、被検出物体との間の距離を検出するレーダ手段と、
レーダ手段を縦の角変位軸線まわりに、予め定める角変位範囲８内で、かつ、その角変位範囲内のビーム放射方向の予め定める軸線７の少なくとも両側にわたって、角変位駆動する駆動手段と、
レーダ手段の駆動手段による角度を検出する角度検出手段とを含み、
レーダ手段は、角変位範囲内の前記両側で、距離をそれぞれ検出する車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置において、
左右の同一距離に対応する角度検出手段による検出角度φＬ，φＲの差θｓを演算する角度差演算手段とを含むことを特徴とする車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置。
【請求項３】 車両に設けられ、前方に向けてビームを放射し、被検出物体による反射ビームを受信して、被検出物体との間の距離を、縦の角変位軸線まわりで、予め定める角変位範囲８内のビーム放射方向の予め定める軸線７の少なくとも一方側で複数回検出するレーダ装置の軸ずれ検出方法において、
レーダ装置を縦の角変位軸線まわりに、予め定める角変位範囲８内で、かつ、その角変位範囲内のビーム放射方向の予め定める軸線７の少なくとも一方側にわたって、角変位駆動し、
レーダ装置の角変位駆動による角度φを検出し、
レーダ装置の出力と検出した角度φとに応答し、前記予め定める軸線の少なくとも一方の側で、被検出物体の検出角度φが相互に異なる複数の各検出位置を結ぶ仮想直線が車両の直線走行方向の軸線と成す軸ずれ角θを演算することを特徴とする車両用レーダ装置の軸ずれ検出方法。
【請求項４】 車両に設けられ、前方に向けてビームを放射し、被検出物体による反射ビームを受信して、被検出物体との間の距離を、縦の角変位軸線まわりで、予め定める角変位範囲８内のビーム放射方向の予め定める軸線７の少なくとも両側でそれぞれ検出するレーダ装置の軸ずれ検出方法において、
レーダ装置を縦の角変位軸線まわりに、予め定める角変位範囲８内で、かつ、その角変位範囲内のビーム放射方向の予め定める軸線７の少なくとも両側にわたって、角変位駆動し、
レーダ装置の角変位駆動による角度φを検出し、
角度を検出することによって得られる左右の同一距離に対応する検出角度φＬ，φＲの差θｓを演算することを特徴とする車両用レーダ装置の軸ずれ検出方法。

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置に関し、特に、たとえば自動車などの車両に搭載され、ミリ波帯の高周波信号ビームまたはレーザビームなどのビームを、ほぼ水平面内で、ほぼ鉛直な縦の軸線まわりに角変位して走査し、被検出物体までの距離を計測する車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置および方法に関する。

【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、車両の直線走行方向の軸線に関して、走査されるビームの角度φの軸ずれを、車両の走行中においても、容易に検出する車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置および方法を提供することである。

また本発明は、車両に設けられ、前方に向けてビームを放射し、被検出物体による反射ビームを受信して、被検出物体との間の距離を検出するレーダ手段と、
レーダ手段を縦の角変位軸線まわりに、予め定める角変位範囲８内で、かつ、その角変位範囲内のビーム放射方向の予め定める軸線７の少なくとも両側にわたって、角変位駆動する駆動手段と、
レーダ手段の駆動手段による角度を検出する角度検出手段とを含み、
レーダ手段は、角変位範囲内の前記両側で、距離をそれぞれ検出する車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置において、
左右の同一距離に対応する角度検出手段による検出角度φＬ，φＲの差θｓを演算する角度差演算手段とを含むことを特徴とする車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置である。

本発明に従えば、図１１〜図１３に関連して後述されるように、車両に設けられるレーダ手段を、たとえば鉛直である縦の軸線６まわりに角変位してビームをたとえば水平面内で走査偏向し、その走査が行われる角変位範囲内で、ビーム放射方向の予め定める軸線７に関して左右両側で少なくとも１回、たとえば複数回、被検出物体との間の距離をそれぞれ検出する。左右の同一距離に対応した角度φＬ，φＲの差θｓを角度差演算手段によって演算して求める。これによって軸ずれ角θ（＝θｓ／２）を検出することができる。

また本発明は、車両に設けられ、前方に向けてビームを放射し、被検出物体による反射ビームを受信して、被検出物体との間の距離を、縦の角変位軸線まわりで、予め定める角変位範囲８内のビーム放射方向の予め定める軸線７の少なくとも一方側で複数回検出するレーダ装置の軸ずれ検出方法において、
レーダ装置を縦の角変位軸線まわりに、予め定める角変位範囲８内で、かつ、その角変位範囲内のビーム放射方向の予め定める軸線７の少なくとも一方側にわたって、角変位駆動し、
レーダ装置の角変位駆動による角度φを検出し、
レーダ装置の出力と検出した角度φとに応答し、前記予め定める軸線の少なくとも一方の側で、被検出物体の検出角度φが相互に異なる複数の各検出位置を結ぶ仮想直線が車両の直線走行方向の軸線と成す軸ずれ角θを演算することを特徴とする車両用レーダ装置の軸ずれ検出方法である。

また本発明は、車両に設けられ、前方に向けてビームを放射し、被検出物体による反射ビームを受信して、被検出物体との間の距離を、縦の角変位軸線まわりで、予め定める角変位範囲８内のビーム放射方向の予め定める軸線７の少なくとも両側でそれぞれ検出するレーダ装置の軸ずれ検出方法において、
レーダ装置を縦の角変位軸線まわりに、予め定める角変位範囲８内で、かつ、その角変位範囲内のビーム放射方向の予め定める軸線７の少なくとも両側にわたって、角変位駆動し、
レーダ装置の角変位駆動による角度φを検出し、
角度を検出することによって得られる左右の同一距離に対応する検出角度φＬ，φＲの差θｓを演算することを特徴とする車両用レーダ装置の軸ずれ検出方法である。

図８は、処理回路２４による軸ずれ角θを演算する具体的な動作を説明するためのフローチャートである。ステップｕ１からステップｕ２に移り、図１に示される電源スイッチ５１が投入されたことが処理回路２４によって判断されると、ステップｕ３では、書込み可能な不揮発性メモリ３９から、予めストアされている軸ずれ角θを読出す。ステップｕ４では、この読出された軸ずれ角θに対応する電気信号が処理回路２４から調整手段１２に与えられ、軸ずれ角θが零となるように、センサ装置２、駆動手段５および角度検出手段１１が、角変位調整される。実施の他の形態では、メモリ３９から読出された軸ずれ角θを用いて、角度検出手段１１による検出角度φを補正するようにしてもよい。メモリ３９には、後述のステップｕ１４に関連して説明されるように、電源スイッチ３１の遮断直前に検出された最後の軸ずれ角θがストアされる。電源スイッチ５１は、車両１３の内燃機関のための点火回路の電源５２に関連して設けられたアクセサリスイッチであってもよい。

車両１３が前述のステップｕ５において直線走行状態であるかどうかは、上述の実施の形態では車両１３の鉛直軸線まわりの旋回を検出するヨーレートセンサ３６の出力によって行われたけれども、本発明の実施の他の形態では、（１）車両１３の運転者が走査する操舵輪の角度または操舵角をセンサによって検出するようにしてもよく、または（２）車両１３に搭載されて前方の景色を撮像するテレビカメラを備え、撮像された画像を処理して直線走行を検出する構成としてもよく、さらにまた（３）車両１３の走行位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）装置によって道路地図データと対応し、直線走行を検出する構成であってもよく、（４）そのほかの構成によって直線走行を検出するようにしてもよい。

【００５７】
【発明の効果】
請求項１，３の本発明によれば、車両の直線走行方向の軸線２１に関して、操作されるビームの角度φの軸ずれを、車両の走行中においても、容易に自動的に検出することができるようになる。したがってレーダ手段などの車両への取付け姿勢が、変化しても、軸ずれを検出することによって、被検出物体の位置を正確に検出することができるようになる。このような車両用レーダ装置は、被検出物体との間が予め定める値未満になったとき、制動動作を行うようにしてもよく、また前方を走行中の車両との間の距離を同一に保つように走行するために、実施することができる。

請求項２，４の本発明によれば、ビーム放射方向の予め定める軸線７に関して左右両側で少なくとも１回、すなわち左側少なくとも１回および右側で少なくとも１回、被検出物体との間の距離を検出し、その距離に対応する角度検出手段の出力によって表される角度を求め、こうして左右の同一距離に対応した角度φＬ，φＲの差θｓを演算して求めることによって、軸ずれ角θを検出することができるようになる。

【図８】
処理回路２４による軸ずれ角θを演算する具体的な動作を説明するためのフローチャートである。