JP2001093094A - カーブ進入制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ナビゲーション装置から送出されるノードに基
づいて設定したカーブ曲率半径が道路幅の所定割合以下
のタイトコーナであっても、カーブ許容進入速度を、実
際のカーブ曲率半径に適合した値に設定する。 【解決手段】許容進入速度設定部２７では、ナビゲーシ
ョン装置７から送出されたノードデータに基づき前方道
路属性演算部２５で求めたカーブ曲率半径が、そのカー
ブの道路幅に対して所定割合以下のときは、許容横加速
度設定部２６で設定した許容横加速度と道路幅の所定割
合とに基づいて許容進入速度を設定する。この場合、道
路幅の所定割合は、外カーブを内カーブに比し大きな値
で設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行路前方のカー
ブの曲率半径が道路幅に対して設定割合以下のタイトコ
ーナでは、前方カーブに対する許容進入速度を道路幅と
許容横加速度とに基づいて設定するカーブ進入制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ナビゲーション装置の道路マ
ップデータや前方視認装置（ステレオカメラ等）を用い
て検出された前方カーブに対する許容進入速度を算出
し、この許容進入速度以上の速度、すなわち前方カーブ
に対する自車のオーバスピード状態を検出し、警報或い
は減速制御を行う車両走行システムが、特開平４−２３
６６９９号公報等で提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、図１１に実線
で示す自車走行ラインのように、カーブ曲率半径が道路
幅に近いタイトコーナでは、運転者は、道路或いは自車
レーンを逸脱しない範囲で道路幅を有効に使用して、そ
の実際のカーブ曲率半径よりもやや大きな旋回半径で走
行（いわゆる、アウト−イン−アウト）する場合が多
い。

【０００４】この場合、カーブに対する許容進入速度
は、カーブ曲率半径に応じて設定されるため、実際の走
行（アウト−イン−アウト）に対して、許容進入速度が
低すぎる値に設定されてしまう。その結果、実際の走行
に反して警報や減速制御が過敏となり、運転者に違和感
を与えてしまう。この傾向は、外カーブ（左側通行の国
では右カーブ、右側通行の国では左カーブ）を走行する
際に強く表れる。

【０００５】本発明は、上記事情に鑑み、カーブに対す
る許容進入速度を実際の走行軌跡のカーブ曲率に応じた
適正な値に設定することが可能となり、実際の走行に反
したわずらわしい警報や減速制御を解消し、運転者に与
える違和感を軽減するカーブ進入制御装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明による第１のカーブ進入制御装置は、少なくとも
前方カーブの曲率半径に基いてそのカーブへの許容進入
速度を算出し、この許容進入速度に基いて警報あるいは
減速制御を行うカーブ進入制御装置において、上記曲率
半径が上記カーブの道路幅に対して設定割合以下のと
き、該カーブに対する許容進入速度を増大補正すること
を特徴とする。このような構成では、自車の前方カーブ
の曲率半径がカーブ道路幅に対して設定割合以下のタイ
トコーナのときは、カーブの曲率半径に基づいて算出し
た許容進入速度を増大補正することで、許容進入速度
が、実際の走行状態に対して低すぎることにより生じ
る、運転者の違和感が軽減される。

【０００７】第２のカーブ進入制御装置は、第１のカー
ブ進入制御装置において、前記設定割合は、自車が内カ
ーブを走行する場合より外カーブを走行する場合の方が
大きな値に設定されていることを特徴とする請求項１記
載のカーブ進入制御装置。

【０００８】このような構成では、カーブの道路幅に対
する設定割合を、内カーブよりも外カーブを大きな値に
設定することで、外カーブの許容進入速度を、実際の走
行に即した適正な値とすることができる。

【０００９】第３のカーブ進入制御措置は、第１のカー
ブ進入制御装置において、前記設定割合は、前記カーブ
の道路種別に応じて可変に設定されていることを特徴と
する。このような構成では、カーブの道路幅対する設定
割合を、道路種別に応じて設定することで、道路環境に
応じた許容進入速度を設定することができる。

【００１０】第４のカーブ進入制御装置は、少なくとも
前方カーブの曲率半径に基いてそのカーブへの許容進入
速度を算出し、この許容進入速度に基いて警報あるいは
減速制御を行うカーブ進入制御装置において、少なくと
も上記曲率半径に基いて設定される許容進入速度と、少
なくとも上記カーブの道路幅に応じて設定される所定ガ
ード値とを比較し、大きい方を許容進入速度として選択
することを特徴とする。このような構成では、許容進入
速度を、カーブの曲率半径に基づいて設定する許容進入
速度と、少なくともカープの道路幅に応じて設定する所
定ガード値とを比較し、この許容進入速度とガード値と
の大きい方を実際の許容進入速度として選択すること
で、実際の走行旋回半径に沿った適切な許容進入速度を
設定することができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図１〜図１０の図面に基づ
いて本発明の一実施の形態を説明する。図１にカーブ進
入制御装置に設けられている制御部の機能ブロック図を
示す。

【００１２】制御部１の入力側には、ヨーレートセンサ
２で検出したヨーレートτ、ハンドル角センサ３で検出
した舵角δｆ、横加速度センサ４で検出した横加速度Ｇ
ｙ、車速センサ５で検出した車速Ｖ、前後加速度センサ
６で検出した前後加速度、ブレーキ圧センサ９で検出し
たブレーキ圧等の各データが入力されると共に、ナビゲ
ーション装置７、及び道路形状検出装置１０から出力さ
れる各種信号が入力される。

【００１３】図３に示すように、ナビゲーション装置７
からは、自車走行ルートに関して送出されるノード数
ｎ、自車位置東経、自車位置北緯、及び、自車直後のノ
ードに関するデータ、自車直前のノードに関するデー
タ、自車前方２点目のノードに関するデータ、・・・・
・自車前方（ｎ−１）点目のノードに関するデータ等の
情報が定期的（例えば、５００ms毎）に出力される。

【００１４】又、道路形状検出装置１０は、ＣＣＤカメ
ラ等を用いて前方道路のカーブの状況（カーブの方向、
曲率の程度等）を検出し、その情報を制御部１へ出力す
る。

【００１５】制御部１では、各センサ２〜６，９、ナビ
ゲーション装置７、道路形状検出装置１０等で検出した
情報に基づき、走行路前方のカーブに対して現在の速度
で進入しても安定した状態で曲がれるか否かを演算し、
必要に応じてブザー、音声警報、警告灯等からなる警報
装置１１を駆動させて、運転者に報知する。

【００１６】又、強制的に減速させる必要があるときは
減速装置１２に対して減速指令を出力する。減速装置１
２では、制御部１からの減速指令に従いトランスミッシ
ョンのシフトダウン、エンジントルクダウン、ブレーキ
作動等により減速制御を行う。

【００１７】図１に示す制御部１では、先ず、路面摩擦
係数推定部２１で、ヨーレートτ、舵角δｆ、横加速度
Ｇｙ、車速Ｖ等、車両の挙動を把握するパラメータに基
づき、路面摩擦係数μを、例えば本出願人が先に提出し
た特開平８−２２７４号公報において既述した算出方法
を用いて推定する。又、道路勾配推定部２２において、
車速変化演算部２３で算出した車速Ｖの設定時間毎の変
化率と前後加速度とに基づき道路勾配ＳＬを推定する。

【００１８】又、許容減速度設定部２４で、路面摩擦係
数μと道路勾配ＳＬとから得られる道路状況に基づき、
車両が許容できる減速度である許容減速度ＸgLimを設定
する。

【００１９】尚、道路勾配ＳＬの推定方法、及び許容減
速度ＸgLimの算出方法については、本出願人が先に提出
した特開平１１−８３５０１号公報に既述されているた
め、ここでの説明は省略する。

【００２０】一方、前方道路属性演算記憶部２５では、
ナビゲーション装置７から送出されるノードＰ毎の情報
（図３参照）に基づき、それら各々のノードについて一
つ前のノードとの間隔Ｌp、カーブ曲率半径ｒp等を演算
し、それぞれのノード属性として、ＲＡＭ等の記憶手段
に格納する。また、交差点属性ｉp、道路幅属性ｗp等も
各々のノード属性として記憶手段に格納される。

【００２１】すなわち、走行中のナビゲーション装置７
は、図４に示すように、自車位置を基準とした各ノード
の座標Ｐ0 （xp[0] ，yp[0] ）、Ｐ1 （xp[1] ，yp[1]
）、…Ｐj-1 （xp[j-1] ，yp[j-1] ）、 Ｐj （xp[j]
，yp[j] ）、…Ｐn-1 （xp[n-1] ，yp[n-1] ）に基づ
き、ノードＰj に隣接するノードＰj-1 とのノード間隔
Ｌp[j]を次式から算出する。 Ｌp[j]＝｛（xp[j] −xp[j-1] ）² ＋（yp[j] −yp[j-
1] ）² ｝^1/2 但し、１≦ｊ≦n-1 である。

【００２２】次いで、ノードＰj での、ノード間隔Ｌp
[j]，Ｌp[j+1]の交差する角度であるノード角度ｔp[j]
（図５参照）を次式から算出する。 ｔp[j]＝ｓｉｎ^-1 ［｛（xp[j-1] −xp[j] ）・（yp[j]
−yp[j+1] ）−（xp[j]−xp[j+1] ）・（yp[j-1] −yp
[j] ）｝／（Ｌp[j]・Ｌp[j+1] ）］ 尚、ここで得られたノード角度ｔp[j]は、右カーブの場
合、正値で表され、左カーブの場合、負値で表される。

【００２３】そして、ノード間隔Ｌp[j]，Ｌp[j+1]とノ
ード角度ｔp[j]とに基づき、ノードＰj でのカーブ曲率
半径ｒp[j]を次式から算出する。 ｒp[j]＝ｍｉｎ（Ｌp[j]，Ｌp[j+1]）／２／ｔａｎ（｜
ｔp[j]｜／２） ここで、ｍｉｎ（Ｌp[j]，Ｌp[j+1]）は、何れか短い方
のノード間隔を選択する意味であり、図５では、Ｌp[j]
＜Ｌp[j+1]であるため、上式は、 ｒp[j]＝Ｌp[j]／２／ｔａｎ（｜ｔp[j]｜／２） となる。

【００２４】又、各ノードにおいて、交差点がある場合
は、ナビゲーション装置７から送出される交差点フラグ
の値をそのまま用い、交差点属性ｉp[j]として格納す
る。すなわち、交差点属性ｉp[j]は、ナビゲーション装
置から送出される交差点フラグの値に基づき、交差点以
外の場合は、 ｉp[j]＝０ 交差点の場合は、 ｉp[j]＝１ ナビゲーション装置７による案内経路上の交差点の場合
には、 ｉp[j]＝２ に各々設定される。

【００２５】更に、各ノードにおける道路幅についての
道路幅属性ｗp[j]は、ナビゲーション装置７から送られ
てくる道路幅フラグを用いて設定する。ナビゲーション
装置７から送出される道路幅フラグに対応する実際の道
路幅の範囲に対して、道路幅属性ｗp[j]は下表に示すよ
うな値となっている。

【００２６】許容横加速度設定部２６では、路面摩擦係
数μに応じて許容横加速度aylの基準値ayl1 を算出し、
この基準値ayl1 を道路勾配ＳＬで補正して、許容横加
速度ayl2を設定し、この許容横加速度ayl2をカーブ進入
限界速度（( ayl1／ｒp[j] ) ^1/2 ）に応じて補正して最
終的な許容横加速度ayl を設定する。

【００２７】ここで、基準値ayl1は、本出願人が先に提
出した特開平１１−８３５０１号公報に開示した通りで
あり、次式により求めることができる。 ayl1＝μ・Ｋμ・ｇ ここで、Ｋμは安全係数、ｇは重力加速度である。

【００２８】又、許容横加速度ayl2は、例えば次式から
求めることができる。 ayl2＝（ayl1² −（ｇ・ＳＬ／100 ）² ）^1/2

【００２９】更に、許容横加速度aylは、例えば次式に
従って算出することができる。 ayl ＝ayl2・Ｋｖ ここで、Ｋｖは車速補正係数であり、カーブ進入限界速
度が大きくなるに従い小さな値になるように設定されて
いる。すなわち、高速コーナンリング走行時の安全性を
高めるために、カーブ進入限界速度の増加に伴いカーブ
での許容横加速度aylが低下するように補正される。

【００３０】この許容横加速度aylは、許容進入速度設
定部２７において読込まれる。図２に示すように、許容
進入速度設定部２７は、基準値設定部２７ａ、カーブ構
成ノード識別部２７ｂ、ノード角度足し込み演算部２７
ｃ、カーブ深さ補正部２７ｄ、タイトコーナ補正部２７
ｅ、速度平滑化補正部２７ｆで構成されている。

【００３１】基準値設定部２７ａは、各ノードについ
て、許容横加速度設定部２６で設定した許容横加速度ay
l と、前方道路属性演算記憶部２５に記憶されているカ
ーブ曲率半径ｒp[j]に基づき、ノードＰj への許容進入
速度の基準値ｖap0 を、次式に従って算出する。 ｖap0 ＝（ayl ・｜ｒp[j]｜）^1/2 カーブ構成ノード識別部２７ｂは、一つのカーブを構成
するノード群を識別するもので、その目的は許容進入速
度基準値ｖap0を、後述するカーブ深さ（開き角度）ｔp
aで補正し、且つ、同一カーブ内の各ノードにおける許
容進入速度を平滑化処理することにある。

【００３２】一つのカーブを構成するパターンとして
は、図６に示すように、ノードＰj ひとつだけのもの
と、図７に示すように複数のノードＰj-1 ，Ｐj ，…で
構成されているものとがある。

【００３３】ここで、隣接するノードＰj-1 ，Ｐj が同
一カーブに属するか否かは、それらのノード間隔Ｌp[j]
と、ノード角度ｔp[j-1]，ｔp[j]の符号（正値、或いは
負値）で判断する。

【００３４】すなわち、ノード間隔Ｌp[j]が所定値（Ｌ
K ・ｗp[j] ＬK ：定数）よりも小さく（Ｌp[j]＜
(ＬK ・ｗp[j])）、且つ、各々のノード角度ｔp[j-1]，
ｔp[j]の符号が同じ場合、ノードＰj-1 ，Ｐj が同一カ
ーブに属していると判定する。

【００３５】この条件に基づき、図７に示すノードＰj-
1 ，Ｐj ，Ｐj+1 ，Ｐj+2 を調べると、これらは、同一
カーブに属していることになる。

【００３６】ノード角度足し込み演算部２７ｃは、カー
ブ構成ノード識別部２７ｂで判断された同一カーブ上の
各ノードのノード角度を順に足し込んで、カーブ深さｔ
ｐａを算出する。

【００３７】図７では、ノードＰj でのカーブ深さｔpa
は、 ｔpa＝ｔp[j-1]＋ｔp[j] となり、同様に、ノードＰj+1 のカーブ深さｔpaは、 ｔpa＝ｔp[j-1]＋ｔp[j]＋ｔp[j+1] となり、ノードＰj+2 のカーブ深さｔpaは、 ｔpa＝ｔp[j-1]＋ｔp[j]＋ｔp[j+1]＋ｔp[j+2] となる。尚、図７に示すノードＰj-1 は、カーブの始ま
りであるため、このノードＰj-1 のカーブ深さtpaは、 tpa＝ｔp[j-1] となる。

【００３８】更に、図６に示すように、一つのノードＰ
j で一つのカーブが構成されている場合は、このノード
Ｐj に関するカーブ深さｔpaは、ノード角度ｔp[j]がそ
のまま代入され、 tpa＝ｔp[j] となる。

【００３９】カーブ深さ補正部２７ｄは、先ず、オフセ
ット角T_OFSET を算出する。図８に示すように、オフセ
ット角T_OFSET は、カーブ進入時に、ステアリングを操
作しなくても、カーブを実質的に走行することの可能な
角度であり、カーブ曲率半径ｒp[j]から半径方向外側に
１ｍの幅を道路の許容幅と仮定した場合、次式に基づき
算出する。 T_OFSET＝ＣＯＳ^-1 ｛ｒp[j]／（１＋ｒp[j]）｝ そして、基準値設定手段２７ａで設定した許容進入速度
基準値ｖap0 を、カーブ深さｔpa、オフセット角T_OFSE
T 、カーブ曲率半径ｒp、路面摩擦係数推定部２１で求
めた路面摩擦係数μにて補正して、許容進入速度ｖap1
(m/sec)を算出する。 ｖap1＝｛ｖap0²＋１／（｜ｔpa｜−T_OFSET ）²・｜1/
ｒp[j] ｜²・（μ／ｖap1_k1 ）｝^1/2 尚、本実施の形態では、ｖap1_k1 ＝２に設定されてい
る。

【００４０】その結果、図９に示すように、許容進入速
度ｖap1は、カーブ深さｔpaがオフセット角T_OFSETまで
は最大値ｖapHに設定され、カーブ深さｔpaがオフセッ
ト角T_OFSETより深くなるに従い、次第に許容進入速度
基準値ｖap0に漸近する特性に設定される。すなわち、
ここでは、許容進入速度ｖapを、カーブ深さｔpaが深く
なるに従い、次第に低下させる補正を行う。

【００４１】タイトコーナ補正部２７ｅは、ノードＰｊ
におけるカーブがタイトコーナであり、カーブ曲率半径
rp[j]が道路幅wp[j]の所定割合rwkの値wk以下となる場
合には、許容進入速度Ｖap1をより大きな許容進入速度
Ｖap2に増大補正して極端に小さくならないようにす
る。これにより、タイトコーナを実際のカーブ曲率半径
よりもやや大きな旋回半径で走行（アウト−イン−アウ
ト）するような場合に、運転者の意に反した警報や減速
制御が実行されることが防止される。なお、この補正の
大きさをカーブ曲率半径rp[j]と道路幅wp[j]の比率に応
じて可変に設定してもよい。

【００４２】また、他の例として道路幅ｗp[j]に応じた
所定値（ayl ・ｗp ・ｒwk）^1/2 を、カーブ深さ補正部
２７ｄで求めた許容進入速度ｖap1 と比較して、大きい
方を選択し、その選択した値を許容進入速度ｖap2 とし
て設定するようにしてもよい。

【００４３】この場合、ノードＰｊにおけるカーブがタ
イトコーナであり、カーブ曲率半径rp[j]が道路幅wp[j]
の所定割合rwkの値wk以下となるような状況では、道路
幅wp[j]に応じた所定値（ayl・wp・rwk） が選択され、
許容進入速度が極端に小さくならないようにガードされ
る。

【００４４】ここで、設定割合ｒwk は，１，1.5，２，
３等、道路幅ｗp の定数倍を示す値（設定割合）で、固
定値であっても、可変値であっても良く、可変値の場合
は、カーブ方向、又は道路種別等に応じて可変設定す
る。

【００４５】カーブ方向により設定割合ｒwkが可変設定
される場合、外カーブ（左側通行の国では右カーブ、右
側通行の国では左カーブ）の設定割合ｒwkを内カーブの
設定割合ｒwkよりも大きな値、例えば内カーブの設定割
合ｒwkを1(100%)とした場合、外カーブの設定割合ｒwk
を1.5(150%)に設定する。これは、外カーブを走行する
際には、内カーブを走行する場合に比し、カーブ曲率半
径ｒpよりもやや大きな旋回半径で走行することが可能
であり、カーブに対する許容進入速度を、内カーブより
も外カーブを高めに設定することで、実際の運転状況に
適合した制御を行うことができる。

【００４６】又、設定割合ｒwkを道路種別に応じて可変
設定する場合は、高速道路の設定割合ｒwkを一般道路の
設定割合ｒwkよりも大きな値、例えば、一般道路の設定
割合ｒwkを1.5(150%)とした場合、高速道路の設定割合
ｒwkを、その２倍の3(300%)に設定する。これは、道路
環境の良い高速道路では、道路幅に近いような急カーブ
は、実際には存在しないからである。

【００４７】速度平滑化補正部２７ｆは、カーブ構成ノ
ード識別部２７ｂにより同一カーブ上にあると識別され
たノード群について、各々の許容進入速度ｖap2 の平滑
化処理補正を行う。例えば、図７ではノードＰj-1 ，Ｐ
j ，Ｐj+1 ，Ｐj+2 における各許容進入速度ｖap2[j-
1]，ｖap2[j]，ｖap2[j+1]，ｖap2[j+2]について平滑化
処理補正が行われる。この場合、ノード間隔Ｌp[j]が所
定値（ＷK2・ｗp[j]ＷK2：定数）よりも大きいときは
（Ｌp[j]≧ＷK2・ｗp[j]）、平均化処理補正を行わな
い。

【００４８】平滑化処理補正を行う理由は以下の通りで
ある。一つのカーブ内でも、そのカーブを構成する複数
のノードのそれぞれの許容進入速度ｖap2には、ばらつ
きが存在し、そのままその中の最低値に基いて警報・減
速制御を行うと、極めて敏感な警報・減速制御となって
しまう。一方、それを防止するため、それらの複数ノー
ドの許容進入速度ｖap2 を単純平均化した値に対して警
報・減速制御を行うと、許容進入速度が大きなノードに
強く影響されて鈍感な警報・減速制御となってしまう。
本実施の形態では、これらを防止するため、各構成ノー
ドの許容進入速度ｖap2 について補正を行う。

【００４９】補正は、対象となるノードＰj の許容進入
速度を、その許容進入速度と、その前後のノードＰj+1
，Ｐj-1 の許容進入速度との平均値と比較し、中央値
をノードＰj における最終的な許容進入速度ｖapとして
採用する。

【００５０】すなわち、例えば、図７では、 １）ノードＰj の許容進入速度ｖap2[j]を読み込み、 ２）ノードＰj の許容進入速度ｖap2[j]と次のノードＰ
j+1 の許容進入速度ｖap2[j+1]との平均値ｖap21を算出
し、 ｖap21＝（ｖap2[j]＋ｖap2[j+1]）／２ ３）ノードＰj の許容進入速度ｖap2[j]と手前のノード
Ｐj-1 の許容進入速度ｖap2[j-1]との平均値ｖap20を算
出する。 ｖap20＝（ｖap2[j-1]＋ｖap2[j]）／２ そして、各値ｖap2[j]，ｖap21，ｖap20の中央値をノー
ドＰj における最終的な許容進入速度ｖapとして採用す
る。

【００５１】但し、カーブ入り口に相当するノードにつ
いては、そのノードの許容進入速度と次のノードの許容
進入速度との平均値を採用し、又カーブ出口に相当する
ノードでは、そのノードの許容進入速度と、その許容進
入速度と手前のノードの許容進入速度との平均値とを比
較し、大きい方の値を採用する。

【００５２】尚、平均値ｖap21，ｖap20は次式に示す一
般的な演算式により求めても良い。

【００５３】ｆ（ｖap21）＝｛ｆ（ｖap2[j]）＋ｆ（ｖ
ap2[j+1]）｝／２ ｆ（ｖap20）＝｛ｆ（ｖap2[j-1]）＋ｆ（ｖap2[j]）｝
／２ この場合、例えばｆ（Ｘ）＝Ｘ² とすれば、上式は、 ｖap21² ＝（ｖap2[j]² ＋ｖap2[j+1]² ）／２ ｖap20² ＝（ｖap2[j-1]² ＋ｖap2[j]² ）／２ となり、平均値ｖap21，ｖap20を二乗値により求めるよ
うにしても良い。

【００５４】又、警報速度演算記憶部２８は、ナビゲー
ション装置７から送られたｎ個のノードのうち自車通過
直後のノード座標Ｐ0 から最遠点のノードＰn-1 迄の全
てのノードについて、許容進入速度設定部２７で設定し
た許容進入速度ｖap[j] 、前方道路属性演算記憶部２５
に記憶されている各ノードでのノード間隔Ｌp[j]、及び
許容減速度設定部２４で設定した許容減速度ＸgLimに基
づき、現自車位置での警報速度ｖw[j]を求める。

【００５５】ここで、自車位置から各ノード迄の道のり
ＬＬ[j] は、ｊ＝１のとき、 ＬＬ[j] ＝（xp[1] ² ＋yp[1] ² ）^1/2 ２≦ｊ≦n^-1 のとき、 ＬＬ[j] ＝ＬＬ[1] ＋Ｌp[2]＋Ｌp[3]＋・・・＋Ｌp[j] となる。これより、各ノードに対する警報速度ｖw[j]
は、 ｖw[j]＝（ｖap[j] ² ＋２・（Ｋx ・ＸgLiM）・ＬＬ
[j] ）^1/2 で設定することができる。ここで、Ｋxは安全係数で、
本実施の形態では、0.5、すなわち、許容減速度ＸgLim
の５０％を安全減速度としている。

【００５６】警報判定出力部２９は、警報速度演算記憶
部２８で求めた各ノードに対する警報速度ｖw[j]の中で
最小の警報速度ｖw[j] と車速センサ５の出力信号に基
づいて算出した自車速度ｖとを比較し、更に、自車速度
ｖと最小警報速度ｖw[j] となる対象ノードでの許容進
入速度ｖap[j] とを比較する。

【００５７】そして、自車速度ｖが最小の警報速度ｖw
[j] より大きく、且つ自車速度ｖと許容進入速度ｖap
[j] との差が、許容値ｖk1（例えば、５km/h ）以上の
とき、オーバスピード状態であると判定する。

【００５８】従って、例えば、図１０に示すように、自
車が一定速度ｖで走行している場合、この自車速度ｖが
警報速度ｖw[j] に対して、オーバスピード気味のとき
は、早期に警報が発せられ、或いは減速制御が行われ
る。一方、許容進入速度ｖap[j] に対して自車速度ｖの
超過量が、許容値ｖk1以下のときは、自車位置と対象ノ
ードの位置とが極めて近接したときに、自車速度ｖが警
報速度ｖw[j] を越えるが、警報及び減速制御は行われ
ない。これは許容進入速度ｖapには、予め安全余裕値が
加味されているため、実際上は問題とならないからであ
る。

【００５９】減速判定出力部３０は、警報判定出力部２
９で警報対象と判定された場合、所定時間（例えば、２
sec ）経過しても、運転者が適切な減速操作を行わない
場合は、対象ノードに対して減速対象であると判定す
る。尚、本実施の形態では、ブレーキ圧センサ９からの
出力信号によりブレーキ圧を検出し、このブレーキ圧に
基づき、運転者のブレーキ操作が許容減速度設定部２４
で設定した減速度を達成しているか否かを調べ、減速度
が達成されていないときは減速対象と判定する。

【００６０】制御実行判断部３１は、上述した警報判定
出力部２９で警報対象と判定され、或いは減速判定出力
部３０で減速対象と判定されたノードに対し、実際に制
御を許可するか否かを判断する。

【００６１】すなわち、先ず、警報対象と判定されたノ
ードに対し、この対象ノードが実際の道路上に存在する
か否かを、例えば前方道路属性演算記憶部２５に記憶さ
れている道路属性の中から対象ノードのカーブ曲率半径
ｒpを読込み、更に警報速度演算記憶部２８に記憶され
ている対象ノードまでの道のりＬＬを読込み、このカー
ブ曲率半径ｒp と道のりＬＬとを、道路形状検出装置１
０にて認識した前方道路のカーブ具合とカーブ開始点ま
での距離とに対してそれぞれ照合し、これらが一致した
場合は、対象ノードが実際の道路上に存在すると判断
し、警報、或いは減速制御の実行許可を付与する。又、
一致しない場合は、ナビゲーション装置７のＣＤ−ＲＯ
等の記憶手段に記憶されている地図中の道路情報が、そ
の後の道路の新設や改修工事などで実際の道路と異なっ
ていることが考えられるため、対象ノードに対する警
報、および減速制御の実行は禁止する。

【００６２】そして、制御実行判断部３１で、対象ノー
ドの警報制御、或いは減速制御の実行が許可されると、
警報判定出力２９から、警報装置１１に対して警報指令
信号を出力し、運転者に対してカーブに差し掛かってい
ることを報知し、運転者に注意を促す。又、減速判定出
力部３０から、減速装置１２に対して減速指令信号を出
力する。減速装置１２では、減速判定出力部３０からの
減速指令に従いトランスミッションのシフトダウン、エ
ンジントルクダウン、ブレーキ作動等により減速操作を
強制的に行う。

【００６３】このように、本実施の形態では、前方道路
属性演算記憶部２５で求めたカーブ曲率半径ｒp[j]が、
道路幅Ｗp[j]の設定割合ｒwk以下となるようなタイトコ
ーナであるときは、道路幅ｗp[j]に応じた所定値（ayl
・ｗp ・ｒwk）^1/2 を許容進入速度ｖap2 として採用す
るようにしたので、許容進入速度ｖapが極端に小さく設
定されることが無くなり、実際の走行に反したわずらわ
しい警報を未然に防止することができる。

【００６４】又、所定割合ｒwkを道路状況に応じ、高速
道路では、一般道路よりも大きな値に設定することで、
実際の道路形状に適合した許容進入速度ｖapを設定する
ことができる。

【００６５】なお、本実施の形態に係るカーブ進入制御
装置においては、カーブ曲率半径を、ナビゲーション装
置から送出されるノードデータに基づいて算出している
が、本発明はこれに限らず、ナビゲーション装置から直
接取得するもの、カメラやレーダー等の視覚センサから
の信号に基づいて演算するもの、高度道路交通システム
（ＩＴＳ）等の外部システムから取得するもの等、いか
なる形態にも適用可能である。

【００６６】

【発明の効果】本発明によれば、前方カーブの曲率半径
を算出し、カーブの曲率半径がカーブの道路幅に対して
設定割合以下のタイトコーナのときは、このカーブに対
する許容進入速度を増大補正するようにしたので、カー
ブ許容進入速度を実際の走行の旋回に応じた適正な値に
設定することが可能となり、カーブ許容進入速度が、実
際の走行状態に対して低すぎることにより生じる、わず
らわしい警報や減速制御を解消でき、運転者に与える違
和感を軽減することができる。

【００６７】この場合、この設定割合を、内カーブ走行
時よりも外カーブ走行時の方が大きな値になるように設
定することで、外カーブの許容進入速度を、実際の走行
に適合した値に設定することができ、運転者に与える違
和感を、一層軽減させることができる。

【００６８】更に、この設定割合を、道路種別に応じて
可変設定することで、道路環境に応じた最適なカーブ許
容進入速度を設定することが可能となる。

【００６９】又、少なくともカーブの曲率半径に基づい
て設定される許容進入速度と、少なくともカードの道路
幅に応じて設定される所定カード値とを比較し、大きい
方を許容進入速度として設定することで、実際の走行の
旋回半径に沿った適正な許容進入速度を設定することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】カーブ進入制御装置に設けた制御部の機能ブロ
ック図

【図２】許容進入速度設定部の機能ブロック図

【図３】ナビゲーション装置から送出される情報の説明
図

【図４】自車位置を基準としたノード座標の説明図

【図５】カーブ曲率半径の算出方法を示す説明図

【図６】カーブが一つのノードで構成されている場合の
説明図

【図７】カーブが複数のノードで構成されている場合の
説明図

【図８】カーブ進入時のオフセット角の算出方法を示す
説明図

【図９】カーブ深さと許容進入速度との関係を示す特性
図

【図１０】自車速度と警報速度との関係を示す特性図

【図１１】タイトコーナを通過する際の自車走行ライン
の説明図

【符号の説明】

７ ナビゲーション装置 ２５ 前方道路属性演算記憶部 ２６ 許容横加速度設定部 ２７ 許容進入速度設定部 ayl 許容横加速度 ｒp カーブ曲率半径 ｒwk 設定割合 ｔpa カーブ深さ ｖap 許容進入速度 Ｗp 道路幅

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１２年８月７日（２０００．８．７）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項４

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１０】第４のカーブ進入制御装置は、少なくとも
前方カーブの曲率半径に基いてそのカーブへの許容進入
速度を算出し、この許容進入速度に基いて警報あるいは
減速制御を行うカーブ進入制御装置において、少なくと
も上記曲率半径に基いて設定される許容進入速度と、少
なくとも上記カーブの道路幅に応じて設定される所定値
とを比較し、大きい方を許容進入速度として選択するこ
とを特徴とする。このような構成では、許容進入速度
を、カーブの曲率半径に基づいて設定する許容進入速度
と、少なくともカーブの道路幅に応じて設定する所定値
とを比較し、この許容進入速度とガード値との大きい方
を実際の許容進入速度として選択することで、実際の走
行旋回半径に沿った適切な許容進入速度を設定すること
ができる。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２９】更に、許容横加速度aylは、例えば次式に
従って算出することができる。 ayl ＝ayl2・Ｋｖ ここで、Ｋｖは車速補正係数であり、カーブ進入限界速
度が大きくなるに従い小さな値になるように設定されて
いる。すなわち、高速コーナリング走行時の安全性を高
めるために、カーブ進入限界速度の増加に伴いカーブで
の許容横加速度aylが低下するように補正される。

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB12 AC02 AC04 AC14 AC18 3D044 AA01 AA35 AB01 AC24 AC26 AC28 AC31 AC55 AC56 AD04 AD17 AD21 AE04 AE14 3D046 BB18 BB21 EE01 HH00 HH22 5H180 AA01 CC04 CC27 EE02 FF03 FF27 LL07 LL08 LL09 LL15

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】少なくとも前方カーブの曲率半径に基いて
   そのカーブへの許容進入速度を算出し、この許容進入速
   度に基いて警報あるいは減速制御を行うカーブ進入制御
   装置において、上記曲率半径が上記カーブの道路幅に対
   して設定割合以下のとき、該カーブに対する許容進入速
   度を増大補正することを特徴とするカーブ進入制御装
   置。
2. 【請求項２】前記設定割合は、自車が内カーブを走行す
   る場合より外カーブを走行する場合の方が大きな値に設
   定されていることを特徴とする請求項１記載のカーブ進
   入制御装置。
3. 【請求項３】前記設定割合は、前記カーブの道路種別に
   応じて可変に設定されていることを特徴とする請求項１
   記載のカーブ進入制御装置。
4. 【請求項４】少なくとも前方カーブの曲率半径に基いて
   そのカーブへの許容進入速度を算出し、この許容進入速
   度に基いて警報あるいは減速制御を行うカーブ進入制御
   装置において、少なくとも上記曲率半径に基いて設定さ
   れる許容進入速度と、少なくとも上記カーブの道路幅に
   応じて設定される所定ガード値とを比較し、大きい方を
   許容進入速度として選択することを特徴とするカーブ進
   入制御装置。