JP2000508223A - 形状適応型カテーテル - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、被検者の身体に挿入する遠方端（２２）を有する可撓性の長手プローブ（２０）を備える非侵襲のプローブ装置である。このプローブは、遠方端に既知の関係を保って固定される第１および第２の位置センサ（２８，３０）であって、こ位置座標に応答する信号を発生する位置センサと、プローブの径方向の面において、体内の面に径方向の面が接触するとこれに応答して信号を発生する、少なくとも一個の接触センサ（７０）を具備する。本発明の装置はさらに、位置応答信号と接触応答信号を受け取り、第１および第２の位置センサの近傍においてプローブの一部の長さ方向に沿った複数の地点の位置を測定するため、これらの信号を処理する信号処理回路（３６）を具備する。

Description

【発明の詳細な説明】 形状適応型カテーテル 関連出願 本出願は、本出願人による米国仮特許出願第６０／０３４，７０３号および同 第６０／０３４，７０４号（共に１９９７年１月３日出願）に基づく優先権を主 張する。 産業上の利用分野 本発明は、心臓の診断・治療システム、特に心臓内面の地図づくり（マッピン グ）に用いる非侵襲型の医療用プローブに関する。 発明の背景 位置感応型の心臓カテーテルは、業界で知られている。このようなカテーテル は、一般に経皮的に挿入され、一本またはそれ以上の主要な血管を通して押し進 められ、心臓のいずれかの室に至る。カテーテル（典型的にはカテーテルの遠方 端近くに）取り付けられる位置感応型の装置は、身体または心臓自身のいずれか に取り付けられる参照枠に対する装置（したがってカテーテル）の相対的な位置 を特定するのに用いれられる信号を発生させる。この位置感応型装置は、能動型 でも受動型でもよく、電気的、磁気的または超音波エネルギー、あるいは他の適 当な形のエネルギーを発生乃至受け取ることによって操作される。 米国特許第５，３９１，１９９号は、カテーテルの遠方端に小型のセンサコイ ルを備えた位置感応型カテーテルを開示している。このコイルは、患者の体外に 配置された磁場発生コイルによって発生し、外部から印加される磁場に応答して 、電気信号を発生させる。電気信号は、コイルの位置を３次元座標で特定するた めに解析される。 本出願人による国際特許出願第ＷＯ ９６／０５７６８号（１９９５年１月２ ４日出願）は、遠方端に複数の小型、好ましくは非同心円型のセンサコイルを固 定した位置感応型カテーテルを開示している。上述の米国特許第５，３９１，１ ９９ 号と同様に、これらのコイルで、外部から印加される磁場に応答して発生 された電気信号は、好ましい態様においては、コイルの位置と方位座標の、６次 元的な要素を決定するために解析される。 多重位置検知装置は、例えば国際特許出願第ＰＣＴ／ＩＬ９７／００００９号 にあるように、カテーテルの遠方端あるいはこれに隣接する既知の互いに固定さ れた位置関係に置かれる。本出願は、１個またはそれ以上の位置センサが固定さ れるほぼ剛性の構造体を遠方端に有するカテーテルに関するものである。これら のセンサは、好ましくは心臓の電気活性のマッピングを行うべく、構造体の位置 と方位を特定するために用いられる。構造体自体は、ほぼ剛性であるが、カテー テルの残りの部分は一般に可撓性で、位置センサも、カテーテルの構造体に近い 部分については、座標情報は与えない。 ＰＣＴ国際公開第ＷＯ ９５／０４９３８号は、小型磁場センサコイルとコイ ルの位置を遠隔的に特定する方法を開示している。このセンサコイルは、被検者 の体内における可撓性内視鏡の空間的な配座(configuration)とその辿る道筋を 、つぎの二つの方法のいずれかで特定するために用いられる：すなわち（１）コ イルを、内視鏡の内腔、例えば内視鏡の生検チューブを通して進め、内視鏡を静 止状態に保ちなからコイルの位置を外部から探知する方法と、（２）複数、好ま しくは約１２本のコイルを、内視鏡に沿って配置し、全コイルの位置を特定する 方法である。コイルの各位置を特定した各位置座標(単一のコイルを用いたとき) 、あるいは全コイルの位置を特定した各位置座標（複数のコイルを用いたとき） は、被検者の腸内にある内視鏡の空間配座を補間によって再構成し、これによっ て腸の対応する空間配置を推定するために合体される。 腸の空間配座を推定する際の、この内視鏡の正確さは、比較的多数の位置測定 装置および／またはコイルを備えることによって決まる。しかし、コイル（ある いは他のセンサ要素）を内視鏡の管腔を通して進めるのは時間がかかり、血管を 通して進めなければならない心臓カテーテルのような細いプローブを用いるとき は、物理的にも実用的ではない。一方、多数のコイルを用いるのは、カテーテル の重量とコストを嵩ませ、その可撓性を減少させる。 米国特許第５，０４２，４８６号は、カテーテルの先端にある電磁気的あるい は音響的送信機または受信機の位置を追跡することによって、被検者の体内、一 般に血管内におけるカテーテルを位置を特定する方法を開示している。位置の読 み取り値は、予め撮影しておいた血管のＸ線画像と照らし合わせる。この方法は 、実用的であるが、カテーテルが血管、あるいはカテーテルの動きを拘束する狭 い通路を区画する他の生理学的器官内を移動しているときにしか使えない。 ＰＣＴ国際公開第ＷＯ ９２／０３０９０号は、プローブに沿って離隔した位 置にそれぞれ取りつけた検知コイルを具備する内視鏡のような、プローブシステ ムを開示している。プローブの近傍にあるアンテナのアレー（配列）は、検知コ イルに対応する電圧信号を生起させるために、交流の電気信号によって駆動され る。これらの電圧信号は、コイルの三次元座標位置を特定するために解析される 。プローブに沿った検出コイル対の間にある位置は、各コイルの座標位置から補 間によって決定される。 発明の概要 本発明の目的は、被検者の休腔に挿入するための可撓性カテーテルであって、 カテーテルの輪郭の曲線は、体腔の内面に適合し、体腔内でのカテーテルの進む 道筋および／または位置は、カテーテルに固定されたセンサを使って特定される カテーテルを提供することである。 本発明はまた、カテーテルの体内での行路を決定する方法を提供する。 本発明の一つの様相においては、カテーテルは、これまでのようにカテーテル 封じ込めの役割を果たす管腔内だけを移動できるのではなく、カテーテルの行路 は、３次元的に自由に動くことができる体腔内で決定される。 本発明のもう一つの目的は、心臓内部でのカテーテル遠方端の行路を決定する 方法とともに、心臓の室内部の診断用マッピングおよび／または治療のために、 被検者の心臓の室に挿入するカテーテルを提供することである。 本発明はさらに、カテーテルを使って心臓を治療する方法を提供することも目 的とする。 本発明の好ましい態様においては、被検者の体腔に挿入するための遠方端を有 する可撓性カテーテルは、前記遠方端に対する既知の関係およびセンサ相互の既 知の関係を保って固定される第１および第２の位置センサを具備する。これら位 置センサは、その位置座標に応答する信号を発生する。これらの位置に応答する 信号は、被検者の体内において、カテーテルの長さ方向に沿った複数の地点の位 置を決定するために、一緒に処理される。 最も好ましいのは、位置センサの少なくとも一個が、既に述べたＰＣＴ国際公 開第ＷＯ ９６／０５７６８号にあるような、このセンサの６次元の位置・方位 座標の決定を可能にする、複数の磁界応答コイルを具備することである。位置セ ンサのもう一方も、同じような複数のコイルを具備するのが好ましいが、上述の 米国特許第５，３９１，１９９号にあるような単一のコイルでもよい。その他、 センサの少なくとも一方の３次元位置座標と３次元方位座標をセンサの信号から 定めることができる限り、電気センサ、磁気センサ、音響センサなど、業界で知 られている適当な位置センサを用いることができる。第１および第２のセンサの 座標は、第１および第２のセンサの近傍におけるカテーテルの長さ方向の複数の 地点の位置を発見するために定められ、また以下に述べるように、互いに、そし て第１および第２のセンサの問にあるカテーテルの部分の曲率に関係する既知の 情報と組み合わされる。 本発明の好ましい態様においては、カテーテルは、体腔、例えば心臓の室に押 し進められ、第１および第２の位置センサの間にあるカテーテルの部分は、体腔 の内壁に押しつけられる。好ましくは、カテーテルが内壁に接触したかまたは十 分近接していることを確認するため、カテーテルがその長さ方向に沿って、一個 またはそれ以上の接触センサ、例えば業界で知られている圧力または近接センサ を含むのがよい。第１および第２の位置センサの既知の座標は、ついで、カテー テルの曲率とカテーテルに沿った複数の地点の位置を決定するために、体腔内部 の既知の位相的特徴と一緒に組み合わされる。この位相的特徴は、例えば予めあ るいは同時に得られる超音波またはＸ線画像に基づいて、あるいは業界で知られ ている他の方法を使って知ることができる。好ましくは、カテーテルは、カテー テルの曲率を測定する際に、内壁の変形が最小と仮定できるよう、体腔の内壁に 対して単位長さ当り均一な力を与えられるように構成するのがよい。 本発明のいくつかの好ましい態様においては、カテーテルは、近くでのカテー テルの曲げ半径に応答する信号を発生する一個またはそれ以上の曲げセンサを備 える。この信号は、カテーテルの曲げ半径を測定するために処理される。これら の態様は、本出願人の米国仮特許出願第６０／０３４，７０３号に記載されてい る。こうして測定された曲率半径は、カテーテルに沿った複数の地点の位置を見 出すのに用いられる。 本発明のいくつかの好ましい態様においては、カテーテルは、その長さ方向に おいて離隔配置された複数の生理学的センサ、例えば電気生理学的センサ電極を 備える。これらのセンサは、体腔内の位置の関数として生理学的活性のマップ（ 地図）を作成するのに用いるのが好ましい。 本発明のさらに好ましい態様においては、カテーテルは、その長さ方向におけ る複数の地点のいくつかまたはその全てにおいて、治療装置を具備する。これら 好ましい態様の一つにおいては、例えば治療装置は、位置センサと曲げセンサを 用いてカテーテルを適切に配置することにより心内膜に対して所望の通路に沿っ て配置されるＲＦ融食電極を備える。このＲＦ融食電極は、その所望の通路に沿 って心臓組織を融食するために作動される。この方法は、心房細動を緩和すると して業界で知られている「迷路手術」を含む、心臓内の種々の伝導欠損の治療方 法に用いることができる。 このようなカテーテルを使う治療方法の前には、上述のカテーテルに取り付け た生理学的センサや業界で知られた画像化方法を使って、体腔内部、例えば心臓 の室のマッピングを行う。位置センサと曲げセンサの読み取り値に基づいて決定 されるカテーテルの体腔内での行路は、ついで、治療が所望の通路に沿って行わ れることを確実にするために、体腔のマップに整合される。 このような好ましい態様の一つにおいては、ＲＦ（高周波）融食電極も、組織 の融食に使用されていないときは、電気生理学的センサ電極として働く。電極か ら受け取る信号は、好ましくは解析されて、上述の電気活性のマッピング、およ び／または融食（ablation）を行う前に電極が適切に配置されていることを確認 するのに用いられる。 ここでは、本発明の好ましい態様は、二つの位置センサを用いたものについて 説明するが、本発明の原理は、より多くの位置センサを有するカテーテルや他の プローブにも同様に適用されることは分かるであろう。しかし、そのようなセン サの数は、カテーテル、一般にはカテーテルの遠方端に隣接するカテーテルの部 分の長さ方向に沿った複数の地点の測定において所望の正確さを得るのに必要な 、最小限にとどめるのが好ましい。 また、ここで述べる好ましい態様は、カテーテル、特に心臓内カテーテルにつ いてのものであるが、本発明の原理は、内視鏡など、他の型の可撓性医療用プロ ーブにも同様に適用できることは分かるであろう。 そこで、本発明の好ましい態様によれば、非侵襲型プローブ装置であって、 被検者の体内に挿入するための遠方端を有する可撓性の長手プローブと、 前記遠方端に既知の関係を保って固定される第１および第２の位置センサであ って、これら位置センサの位置座標に応答する信号を発生する位置センサと、 プローブの径方向の面に設けられる少なくとも一個の接触センサであって、体 内の面に前記径方向の面が接触するとこの接触に応答して信号を発生する接触セ ンサと、 前記位置応答信号と接触応答信号を受け取り、これらの信号を処理して、前記 第１および第２の位置センサの近傍にある前記プローブの部分の長さ方向に沿っ た複数の地点の位置を決定する信号処理回路を具備する装置が提供される。 また本発明の好ましい態様によれば、被検者の体内における長手可撓性プロー ブの行路を決定する方法であって、 前記プローブを、前記プローブの長さ方向の一部に沿って既知の位相徴を有す る被検者の体内の面と接触させる工程と、 前記プローブの第１および第２の地点の位置座標を発見する工程と、前記プロ ーブの第１および第２の地点の位置座標を使って、前記プローブの一部の行路を 、前記位相特徴に位置合わせする工程を含む方法が提供される。 さらに本発明の好ましい態様によれば、被検者の心臓における電気活性のマッ ピング方法であって、 長手で可撓性のプローブを前記心臓に挿入する工程と、 前記プローブの前記心臓内における行路を、上記の方法に従って決定する工程 と、 前記プローブに隣接する心臓組織から発生する電気信号を受け取る工程を含む 方法が提供される。 この他にも、本発明の好ましい態様によれば、被検者の心臓の非侵襲的治療方 法であって、 長手で可撓性のプローブを前記心臓に挿入する工程と、 前記プローブの前記心臓内における行路を、上記の方法に従って決定する工程 と、 前記プローブに隣接する心臓組織を融食する工程を含む方法が提供される。 本発明は、添付の図面を参照した、以下の好ましい態様の詳細な説明により、 十分に理解されるであろう。 図面の簡単な説明 図１は、本発明の好ましい態様に係る形状適合型カテーテルシステムの模式図 である。 図２は、本発明の好ましい態様に係る、図１のカテーテルがヒトの心臓に挿入 されたときの状態を示す、一部を断面にした模式図である。 好ましい態様の詳細な説明 さて、図１は、被検者の心臓に挿入される、本発明の好ましい態様に係る形状 適合型カテーテル２０と、制御用コンソール２６に連結されるカテーテルの手前 端２４を模式的に示す。 カテーテル２０は、その遠方端２２に隣接して、第１の位置検知要素２８を、 またその手前側に第２の位置検知要素３０を備える。要素２８，３０は、これら の間に、カテーテル２０の遠方部４０を区画する。要素２８，３０のそれぞれは 、ＰＣＴ国際公開第ＷＯ ９６／０５７６８号に記載されているような、磁界発 生器３２によって印加される磁場に応答する信号を発生させる、３個のほぼ直交 する、非同心円的なコイルを具備するのが好ましい。これらの信号は、導線３４ を介して、コンソール２６にある信号処理・計算回路３６に伝達される。なお、 コンソール２６は、駆動信号と制御信号を発生器３２に送るのが好ましい。回路 ３６は、発生器３２に制御される参照の枠（Frame）との関連において、要素２ ８と３０の６次元的な、並進および方位に関する座標を決定するために、これも 先のＰＣＴ国際公開第ＷＯ ９６／０５７６８号に記載されているところにより 、信号を解析する。 図２は、本発明の好ましい態様において、カテーテル２０を、ヒトの心臓６０ の右心房６２に挿入した状態を模式的に示す。カテーテル２０の部分４０の曲率 は、カテーテルの手前端から加えられる軸力に応答してカテーテルが当接させら れる心房６２の内璧６４の曲率によって実質的に決定される。 内壁６４の形状と、壁６４に対するカテーテルの部分４０の望ましい行路は、 カテーテル２０を心房６２に挿入するに先立って、知られているのが好ましい。 これら形状と所望の行路は、超音波、Ｘ線あるいは他の画像化方法等、業界で知 られた手段によって得られる心臓６０の画像から導出される。この他、上記形状 と所望の行路は、ともに本出願人による上述のＰＣＴ出願第ＰＣＴ／ＩＬ９７／ ００００９号や米国特許出願第０８／４７６，２００号（１９９５年６月７日出 願）にあるように、心臓６０の内部のマッピングや、あるいは業界で公知の他の マッピング方法によっても得ることができる。カテーテル２０の部分４０が心房 の内壁６４と接する所望の行路に沿って整列しているかどうかを確認するために 、要素２８と３０の３次元的な位置座標とこれら要素の少なくとも一方の３次元 的な方位座標は、測定され、公知の形状と対照される。カテーテルの部分４０は 、心房の内壁６４に対して単位長さ当りで均質な力が加わるように、十分に、ま た均質的に可撓性である。したがって、このカテーテルの部分４０の曲率を決定 する上では、内壁６４の変形は、最小であることが仮定される。 図１に戻って、カテーテル２０は、圧力センサ７０と融食電極７２（図２にお いては図面を見やすくするため省略している）を備えるのが好ましい。圧力セン サ７０の出力信号は、導線３４を介して、信号処理回路３６に送られ、ここでカ テーテル２０がその部分４０の長さ方向に沿って内壁６４と接触しているかどう かを判断するため、解析される。もし全てのセンサ７０の出力信号が、カテーテ ルの部分４０と内壁６４の間にかかる力によって、各センサがほぼ均等な正圧を 受けていることを示している場合には、カテーテルの部分４０は、既に述べたよ うに予め測定してある内壁の形状に適合していることが推測できる。なお、圧力 センサ７０の代わりに、近接センサや他の業界で公知のセンサも、用いることが できる。カテーテル２０には、図１に示した３個のセンサ７０より多くのまたは 少ない圧力センサあるいは他のセンサを配置したり、またはセンサを全く配置し ないこともできることは分かるであろう。 融食電極７２は、内壁６４上の電極に隣接する一連の所望の場所を融食するた め、外科医あるいは他のカテーテル２０のユーザの制御の下に、コンソール２６ から、導線７４を介して、ＲＦエネルギーを受け取る。カテーテル２０に取り付 ける融食電極７２の数は、図１に示した６個より多くても少なくても、あるいは 全くなくてもよい。業界で知られている他の融食装置も用いることができる。 カテーテル２０上の圧力センサ７０と融食電極７２は、ある種の治療を行うに は有用である。例えば、図１および図２に示したようなカテーテル２０は、心房 細動（ＡＦ）の治療方法として業界で知られている「迷路(maze)」手術を行うの に用いることができる。本発明によれば、外科医は、ＡＦを生じさせる心臓組織 の異常な伝導の道筋を遮断するために融食すべき行路（心房の内壁６４に沿った 直線状あるいは非直線状のもの）を決定することができる。カテーテル２０は心 臓６０に挿入され、そのカテーテルの部分４０は、上述のように、内壁６４と接 しながら、この行路に沿って位置する。電極７２は、次いで、従来の迷路手術で 得られるよりもはるかに速い速度と正確度をもって、全ての行路を同時に融食す るために作動される。好ましくは、複数の行路を決定するのがよく、カテーテル ２０の部分４０は、各行路を連続的に融食するために再配置された上で作動され る。 本発明の他の好ましい態様においては、心臓組織内の電気活性のマッピングを するため、融食電極７２の代わりに、検知電極を用いる。そして、本発明の方法 を用いて作られる心臓６０内部の地図（マップ）は、上述の「迷路」手術のよう な治療の手順を案内する役割をする。 より一般的にいうと、これまで本発明の好ましい態様を、二つの位置検知要素 ２８，３０について説明してきたが、用途によっては、カテーテル２０はこれ以 上の位置センサおよび／または曲げセンサを備えるのが好ましいこともあること は理解されるであろう。このような追加的なセンサは、カテーテルの長さ方向の 一部を、入り組んだ通路内で追跡しなければならないときや、カテーテルが体腔 の入り組んだ面に押しつけられてこの形状に適合することが望まれるときに、特 に有用である。しかし、そのようなセンサの数は、カテーテルの長さ方向に沿っ た複数の位置の測定において、所望の正確さを達成するのに必要な最小限に維持 される。 さらに、本発明の他の好ましい態様においては、カテーテル２０の部分４０の 曲率を測定するために、例えば上述の米国仮特許出願第６０／０３４，７０３号 に記載されているような、他の装置や方法も用いられる。 上述の好ましい態様は、心臓内カテーテル２０についてのものであるが、本発 明の原理は、他の型のカテーテルや、内視鏡のような他の可撓性医療用プローブ にも同様に適当できる。 上述の好ましい態様は、あくまでも例として挙げたものであり、本発明の範囲 は、以下の請求の範囲のみによって定められる。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，Ｌ Ｕ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ， ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，ＫＥ，ＬＳ，Ｍ Ｗ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＭ ，ＡＴ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ， ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＣＺ，ＤＥ，Ｄ Ｅ，ＤＫ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＩ，ＧＢ ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＧＷ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＳ， ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，Ｌ Ｒ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ， ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，Ｔ Ｍ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ ，ＺＷ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．非侵襲型プローブ装置であって、 被検者の体内に挿入するための遠方端を有する可撓性の長手プローブと、 前記遠方端に既知の関係を保って固定される第１および第２の位置センサであ って、これら位置センサの位置座標に応答する信号を発生する位置センサと、 プローブの径方向の面に設けられる少なくとも一個の接触センサであって、体 内の面に前記径方向の面が接触するとこの接触に応答して信号を発生する接触セ ンサと、 前記位置応答信号と接触応答信号を受け取り、これらの信号を処理して前記第 １および第２の位置センサの近傍にある前記プローブの部分の長さ方向に沿った 複数の地点の位置を決定する信号処理回路を具備する装置。 ２．前記位置センサの少なくとも一方は、外部から印加される磁場に応答する 信号を発生する少なくとも一個のコイルを具備する請求項１に記載の装置。 ３．前記信号処理回路は、前記位置センサの少なくとも一方の６次元的な位置 座標と方位座標を定める請求項１に記載の装置。 ４．前記装置はさらに、曲げセンサを備える請求項１に記載の装置。 ５．前記少なくとも一個の接触センサは圧力センサを含む請求項１に項記載の 装置。 ６．前記少なくとも一個の接触センサは近接センサを含む請求項１に記載の装 置。 ７．前記装置はさらに、前記プローブの部分の長さ方向に配置される融食装置 を具備する請求項１乃至請求項６のいずれか１項記載の装置。 ８．前記融食装置は、前記プローブの位置にの長さ方向に沿って径方向に配置 される少なくとも一個のＲＦ電極を含む請求項７に記載の装置。 ９．前記少なくとも一個のＲＦ電極は、電極の軸方向の配列を含む請求項８に 記載の装置。 １０．前記装置はさらに、前記プローブの部分の長さ方向に配置される生理セ ンサを具備する請求項１乃至請求項６のいずれか１項記載の装置。 １１．被検者の体内における長手可撓性プローブの行路を決定する方法であっ て、 前記プローブを、前記プローブの長さ方向の部分に沿って既知の位相特徴を有 する被検者の体内の面と接触させる工程と、 前記プローブの第１および第２の地点の位置座標を発見する工程と、前記プロ ーブの第１および第２の地点の位置座標を使って、前記プローブの一部の行路を 、前記位相特徴に位置合わせする工程を含む方法。 １２．前記方法はさらに、前記体内の面と接触した状態で、前記プローブの一 部の長さ方向に沿った複数の地点の位置を測定する工程を含む請求項１１に記載 の方法。 １３．前記位置座標を発見する工程は、６次元の並進および方位座標を発見す る工程を含む請求項１１に記載の方法。 １４．前記プローブの一部の行路を前記位相特徴に位置合わせする工程は、前 記プローブの曲げ角を測定する工程を含む請求項１１に記載の方法。 １５．前記方法はさらに、前記プローブの一部の行路の位置合わせを確認する ため、プローブによって体内の面に加えられる圧力を測定する工程を含む請求項 １１に記載の方法。 １６．前記方法はさらに、前記プローブの一部の行路の位置合わせを確認する ため、プローブの長さ方向にある地点の近接を測定する工程を含む請求項１１に 記載の方法。 １７．前記プローブを体内の面と接触させる工程は、プローブを被検者の心臓 の室の壁に接触させる工程を含み、前記プローブの行路を前記位相特徴に位置合 わせする工程は、プローブの行路を前記壁の位相特徴に位置合わせする工程を含 む請求項１１乃至請求項１６のいずれか１項記載の方法。 １８．被検者の心臓における電気活性のマッピング方法であって、 長手で可撓性のプローブを前記心臓に挿入する工程と、 前記プローブの前記心臓内における行路を、請求項１７項記載の方法に従って 決定する工程と、 前記プローブに隣接する心臓組織から発生する電気信号を受け取る工程を含む 方法。 １９．被検者の心臓の非侵襲的治療方法であって、 長手で可撓性のプローブを前記心臓に挿入する工程と、 前記プローブの前記心臓内における行路を、請求項１７に記載の方法に従って 決定する工程と、 前記プローブに隣接する心臓組織を融食する工程を含む方法。 ２０．前記心臓組織を融食する工程は、前記プローブの行路に沿って軸方向に 並ぶ一連の箇所において組織を融食する工程を含む請求項１９に記載の方法。 ２１．前記プローブを心臓内の面の位相特徴に触れさせる工程は、前記プロー ブの一部を前記位相特徴に当てて、非直線形状に曲げる工程を含み、前記一連の 箇所において組織を融食する工程は、前記プローブの曲げられた一部に沿って、 相互に非直線的な方位を向いた箇所において組織を融食する工程を含む請求項２ ０に記載の方法。 ２２．前記方法は、前記プローブに隣接する心臓組織から電気信号を受け取る 工程を含む請求項１９に記載の方法。 ２３．前記電気信号を受け取る工程は、前記プローブに隣接する心臓組織を融 食するのに用いられる電極から信号を受け取る工程を含む請求項２２に記載の方 法。