JP2000193478A - ナビゲ―ション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 運転者が意図的に特定点への経由を取り止め
た場合に於いても運転者の意図に沿った経路誘導が可能
なナビゲーション装置を提供することにある。 【解決手段】 中継点の設定に基づく経由誘導時、運転
者が意図的に中継点を経由しない事として誘導路から外
れた場合において、車両との距離がもっぱら離れる傾向
の中継点は既に経由済みとみなし、再経路設定を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は車載用ナビゲーション
装置に係り、特に、希望する経由地（以降特定地と称す
る。）を設定して目的地までの経路誘導を行う車載用ナ
ビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の運転者の負担を軽減するための各
種装置が検討され、車両に搭載されるようになってきて
いるが、この中に目的地までの経路を誘導するナビゲー
ション装置がある。

【０００３】このようなナビゲーション装置では、目的
地を入力することで、現在地から目的地までの経路を探
索する機能を有しており、探索して得た経路を表示して
運転者に知らせることができる。また、車両の現在位置
を検出する機能も有しており、走行時には探索して得ら
れた経路と検出した現在位置の両方を表示して経路誘導
を行う。

【０００４】一方、このような目的地までの経路探索を
一義的に行うシステムでは、最終目的地の途中にある立
ち寄りを希望する特定地の設定ができず、運転者が希望
する通りのコース設定が困難であるという課題があっ
た。

【０００５】そこで、最近のナビゲーション装置では、
出発地、目的地及び複数の希望通過場所たる特定地情報
を通過順に入力する入力装置を備え、入力装置により入
力された位置データ及び道路情報が記憶された記憶装置
のデータをナビゲーションプログラムに従って演算処理
し表示装置に出力する構成を採用している。これによ
り、運転者は希望する特定地点を順次指定して所望のコ
ースを設定することが可能となり、運転者の運転嗜好に
合致した経路誘導を行うことができる。

【０００６】このような車両の走行経路案内装置におい
ては、まず、走行経路情報記憶用メモリに、外部から入
力された出発地、目的地、及び出発地から目的地までの
経由する複数の特定地が、走行経路情報として記憶さ
れ、走行経路演算処理部が、この走行経路情報記憶メモ
リに記憶された走行経路情報に従い、車両を出発地から
特定地の順番に従って通過し目的地まで走行させるのに
最適な走行経路を演算する。そして、表示器に道路地図
を表示するための地図データを記憶した記憶媒体から車
両位置検出部にて検出された車両の現在地を含む所定領
域の地図データを読み出し、その地図データに基づき表
示器に道路地図を表示すると共に、その表示した道路地
図上に、走行経路演算処理部にて演算された走行経路及
び車両位置検出手段にて検出された現在地を識別可能に
表示し、しかも、現在地の変化に応じて表示内容を更新
することにより、車両運転者に対して走行経路の案内を
行なう。

【０００７】また、この走行経路の案内中には、特定地
を記憶するメモリが、走行経路情報記憶メモリに記憶さ
れた走行経路情報と車両位置検出部にて検出された現在
地とに基づき、車両が通過した特定地を記憶する。ま
た、走行経路の案内中に、車両が経路から外れると、走
行経路再演算部が、経由地記憶メモリに記憶された車両
通過後の特定地と走行経路情報記憶メモリに記憶された
走行経路情報とに基づき、走行経路情報中に、車両が未
通過の次に走行すべき特定地が設定されているか否かを
判定し、走行経路情報中に車両が次に走行すべき特定地
地が設定されていればこの特定地を計算上の終点とし、
逆に走行経路情報中に車両が次に走行すべき経由地が設
定されていなければ最終目的地を計算上の終点として、
車両の現在地から終点まで車両を走行させるのに最適な
走行経路を演算する。

【０００８】即ち、車両が誘導路から外れていることが
検出されると、未だ通過していない次の特定地があれば
その特定地までの経路を再計算し、現在位置から未だ通
過していない次の特定地までは今回計算されたの経路、
そこからは既に設定済みの経路にて経路誘導し、確実に
全ての特定地を経由可能とするナビゲーションが提案さ
れている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のナビゲーション装置に於いては、設定された全ての
特定地を確実に経由するには好ましいが、運転者が予定
を変更し意図的に次の特定地：Ｐ１を通ることを中止
し、更に次の特定地：Ｐ２、或いは最終目的地：Ｇに向
かい経路を外れた場合においては、特定地：Ｐ１が未通
過の為、以降設定される如何なる経路も特定地：Ｐ１を
経由する経路が設定されてしまい、運転者の意図に反し
たものとなってしまう。従って、運転者はこのような場
合車両を停止させ、再度、最終目的地、特定点の設定を
行う必要があった。

【００１０】本発明の目的は、以上の様な従来技術の課
題を解決するためになされたものであり、運転者が意図
的に特定点への経由を取り止めた場合に於いても運転者
の意図に沿った経路誘導が可能なナビゲーション装置を
提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明は、道路データを含む地図データ
と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、最終目
的地、並びに経由地を入力する地点入力手段と、上記地
点入力手段で設定された経由地付近を通り、最終目的地
に至る経路を設定する経路設定手段と、車両位置が設定
されている経路から外れたことを検出する経路外走行検
出手段と、車両が経由地付近を通った事を検出する経由
地走行検出手段と、上記経路外走行手段により経路外走
行を検出した際に上記経由地判定手段で通過済みの経由
地を除いて再経路計算し、新たに経路を設定するリルー
ト設定手段と、未通過の経由地と車両位置との距離を計
測する距離手段と、上記距離検出による検出距離に基づ
き、車両位置が未通過の経由地から離れていく事を判定
する経由回避判定手段と、上記経由回避判定手段により
車両位置が未通過の経由地から離れていく事が判定され
た際は、経由地を通過済みとみなす経由回避手段と、を
備え、車両位置が未通過の経由地から離れていく事が判
定された際は、経由地を通過済みとみなして上記リルー
ト設定手段による経路設定を実行することを特徴として
いる。

【００１２】又、請求項２記載の発明は、経由回避判定
手段が、上記経路外走行が検出された場合、繰り返し上
記距離を計測し、前回測定の距離に対し今回測定の距離
が大きい場合、車両位置が未通過の経由地から離れてい
くと判断する事を特徴としている。

【００１３】更に、請求項３記載の発明は、経由回避判
定手段が、上記経路外走行が検出された場合、繰り返し
上記距離を計測し、前回測定の距離に対し今回測定の距
離が大きい状態が所定時間に渡って継続した際、車両位
置が未通過の経由地から離れていくと判断する事を特徴
としている。

【００１４】

【作用】以上のような構成を有する請求項１記載の発明
によれば、以下のような作用が得られる。即ち、中継点
の設定に基づく経由誘導時、運転者が意図的に中継点を
経由しない事として誘導路から外れた場合において、車
両との距離がもっぱら離れる傾向の中継点は既に経由済
みとみなし、再経路設定を行う。

【００１５】又、請求項２記載の発明によれば、未通過
の経由地と車両位置との距離を繰り返し計測して経由回
避判定としているため、運転者が経由を取り止めた事を
確実に判定可能となる。

【００１６】更に、請求項２記載の発明によれば、運転
者が経由を取り止めた事をより確実に判定可能となる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図面を用いながら本発明に
係るナビゲーション装置の好適な実施の形態を説明す
る。尚、以下に示す実施の形態の各機能は、所定のメカ
ニズムやソフトウェアがコンピュータ及び周辺機器を制
御することで実現されるものであり、本発明明細書で
は、各機能や処理に対応する「…部」等の仮想的回路ブ
ロックを想定して、発明及び実施の形態を説明してい
る。従って、各ブロックに対して、これを実現する各ハ
ードウェア要素やソフトウェア要素は１対１に対応しな
い。

【００１８】[１．構成］図1には本発明の実施の形態に
よるナビゲーション装置の構成を示すブロック図が示さ
れ、道路、地名(交差点名)、建造物名、河川名等の情
報、並びに経路計算用のリンクデータを記憶する地図情
報記憶部10が設けられており、必要に応じて記憶されて
いる地図情報を読み出すことができるようになってい
る。

【００１９】また、現在の自車の位置を測定するための
衛星航法システム(GPS)を利用したGPSレシーバ14aを含
む絶対位置検出部１４と、ジャイロセンサ等に基づき自
車の進行方向を検出する方位センサ16aと、車両の走行
に伴って発生される走行パルスにより走行距離を検出す
る距離センサ18aからなる相対位置検出部１７が設けら
れており、これらのセンサの検出結果と、地図情報記憶
部10に記憶された道路データに基づき現在地を地図上の
道路上の位置に補正するマップマッチング等を用いて現
在位置測定部12は車両の現在位置を確定する。

【００２０】目的地までの経路誘導を行う場合には、目
的地をリモコン等の入力部19により直接地図表示上で指
示したり、地名等により入力し、現在位置測定部12によ
り算出された現在位置から目的地に至る経路を演算部20
に含まれる経路算出部22により算出し、この算出された
経路を経路記憶部24に記憶する。なお、この経路算出に
は、適当な経路探索法が採用され、地図情報記憶部１０
に記憶された経路誘導用のリンクデータに基づき、リン
クデータのコスト計算により最適経路を設定する。

【００２１】目的地を入力し、経路を決定した後、実際
の経路誘導が行われる。前述の演算部20に含まれる経路
案内制御部26は自車両周辺の地図情報を地図情報記憶部
10内の案内情報記憶部10aより読み出し、現在の自車両
位置、進行方向と経路記憶部24に記憶された経路ととも
に重畳して表示部28に表示する。

【００２２】また、本実施例において、目的地とともに
経由希望の特定地を入力部19から順次入力した場合は、
経路算出部22はこの設定された経由地を入力された特定
地順に経由して目的地に至る経路を算出し、経路記憶部
24に記憶する。 特定地を経由する探索方法としては、
第１の特定地を仮の目的地として現在地から第１の特定
地までの経路探索を例えばダイクストラ法等を用いて行
い、次にこの経由地を出発地として次に入力された第２
の特定地点までの経路探索を行い、これを繰り返し最終
目的地までの経路探索を行って前述の経路探索結果とす
る。

【００２３】一方、表示部28は車両のインストルメント
パネル内に設けられており、運転者はこの表示を見るこ
とにより車両の位置を確認し、また今後の経路について
の情報を得る。表示例としては、灰色等で表示された道
路表示上に選択された経路を黄色い線で表示し、車両の
位置は進行方向が分かるように矢先三角印で示すことが
できる。

【００２４】そして、車両位置が進路変更すべき交差点
から所定距離に近づくと、表示部28に交差点の詳細を示
す拡大地図とその交差点までの距離、並びに進行方向を
矢印により表示する。また、この表示とともに交差点で
の経路誘導に対応する音声を発生するように経路案内制
御部26は音声制御部30に指示を行う。

【００２５】音声制御部30は音声記憶部32にＣＤ−ＲＯ
Ｍ等に記憶されている音声を読み出し、スピーカ34を駆
動する。そして、スピーカ34より「およそ300m先を右方
向です。」なる経路案内を運転者に行い経路誘導する。
この音声案内は交差点を通過するまで所定距離毎に行わ
れる。例えば、一般道走行中は交差点の600m手前で一回
目、300m手前で2回目、100m手前で最終的な案内を行
う。高速道走行中は分岐路等の2km手前で一回目、1km手
前で2回目、500m手前で最終的な案内を行う。

【００２６】そして、これらの案内音声は音声記憶部32
に距離と右左折、分岐状況毎に記憶されている。そこ
で、案内音声を出力する場合には、これを状況に応じた
アドレスを読み出して、案内用の信号としてスピーカ34
から出力する。また、案内音声の出カタイミンクは経路
案内制御部26が検出し、音声制御部30が音声出力のため
の処理を行う。

【００２７】このように、画面表示または音声指示によ
り車両を探索経路に沿って誘導していくが、本実施例に
おいては、設定された特定地を経由すべく、前述したよ
うに複数の特定地を順に指定した経路誘導が可能であ
り、しかも、車両の走行状況から次に設定されている未
通過の特定地への経由が取り止めたと判断された場合、
その特定地点を経由済みとみなして再ルート計算行うこ
とに特徴がある。このため、経路案内制御部26は設定さ
れた特定地から所定距離以内に車両が接近したことを検
出し、車両が通過したか否かを判定する通過判定部26
b、及び通過（接近）したと判定された場合には「経由
地付近です」の案内をスピーカ34から出力させるべく音
声制御部30に指示し、その特定点を通過済みとして特定
点の設定を解除する通過処理部26aを備えている。

【００２８】更に、経路案内制御部26には、次に経由予
定の特定地と車両現在位置との直線距離を測定する測定
部26c、この測定部26cで測定された距離データを例えば
２個（前回の測定値と今回の測定値）の履歴として距離
記憶部２５に記憶し、それらの大小関係を判定する距離
判定部26d、車両現在位置が設定されている経路から外
れたことを判定する経路外走行判定部26e、並びに次に
経由予定の特定地と車両現在位置との直線距離が一方的
に大きくなる時間が所定期間継続するかを判定する時間
判定部26fを備えている。

【００２９】［２．作用効果］以上のように構成された
本実施の形態における作用を図2乃至図４に示す特定点
の設定、並びに経路誘導処理のフローチャートに基づい
て説明する。

【００３０】まず図２の特定点の設定に関し、最終目的
地が設定されたかを監視し（ＳＴ１）、最終目的地が設
定されるとＳＴ２で経由希望の特定点数を示すＮに０を
セットし、ＳＴ３にて経由希望の特定点の設定入力があ
るか監視される。特定点の設定がされなければＳＴ４に
て経路計算実行操作があるか監視され、実行操作無けれ
ばＳＴ３の監視を再度行う。ＳＴ４にて計算実行操作が
なされればＳＴ８にて特定点の設定数Ｎ’（この時は
Ｎ’＝０）を記憶し、ＳＴ９にて現在位置から目的地に
至る最適経路計算が行われ、経路設定される。

【００３１】説明をＳＴ３に戻し、特定地の指定操作が
されればＳＴ５にて特定地番号に１を加え、ＳＴ６によ
りこのＮの番号と指定された位置座標を記憶させ、ＳＴ
７で特定地番号が４であるか判定される。特定地番号が
４に満たない場合はＳＴ３に戻り、特定地番号が４に達
している場合は特定地指定は完了の為、ＳＴ８にて特定
点の設定数Ｎ’（この時はＮ’＝４）を記憶し、ＳＴ９
にて現在位置から第１番目の特定地までの経路、第１番
目の特定地から第２番目の特定地までの経路、第２番目
の特定地から第３番目の特定地までの経路、第３番目の
特定地から第４番目の特定地までの経路、並びに第４番
目の特定地から最終目的地までの経路を順次計算し、そ
れらを組み合わせる事により全ての特定地付近を通り目
的地に至る最適経路計算が行われ、経路設定される。

【００３２】次に、このように経路設定され経路誘導が
開始されると図３のＳＴ10にて特定点設定数Ｎ’が１以
上設定されているか判定され、１以上特定点が設定され
ていれば次に向かう特定点番号：Ｎとして１をセットす
る。Ｎ’が０、即ち特定点が１つも設定されていない場
合はＳＴ１１にてＮ＝５をセットする。

【００３３】続いて、通過判定部２６ｂに基づくＳＴ１
３により現在位置が特定点、或いは最終目的地から３０
０ｍ以内に入るかが監視され、300m以内の場合特定地を
経由したと判定し、ＳＴ１４ので現在のＮの値が５でな
いか？即ち、設定された特定点は全て経由し最終目的地
にいると判断し、「目的地到着です」を音声制御部３０
から出力させる。ＳＴ１４の確認でＮ値が５ではない場
合は特定地点にいると判断し、ＳＴ１６で「特定点付近
です」を音声制御部３０から出力させ、ＳＴ１７でＮ値
に１を加えたところでＳＴ１８にてＮ値が図２のＳＴ８
で記憶されたＮ’を越えている、即ち設定した特定点の
数を越えているかチェックされ、越えていれば次は最終
目的地に誘導すればよいのでＳＴ１１に戻りＮの値を５
にし、逆にＮが特定点設定数：Ｎ’を越えていなければ
ＳＴ１０に戻る。尚、ＳＴ１６、ＳＴ１７、並びにＳＴ
１８が図１の通過処理部２６ａに対応する。

【００３４】さて、説明をＳＴ１３の確認に戻し、現在
地が特定点、或いは最終目的地から３００ｍ以内でない
場合は経路外走行判定部２６ｅに対応するＳＴ１９で現
在地が経路から外れているか確認され、経路から外れて
いる場合、現在位置測定部１２による現在地と地図情報
記憶部１０の道路種別データに基づきＳＴ２０で現在地
が高速道であるか確認する。

【００３５】尚、ここで現在位置が高速道上にあるかを
判定する理由は、運転者が次の特定点を経由するつもり
であるが、次に経由予定の特定点が高速道脇に存在し、
特定地付近を一旦通り過ぎ次のインターチェンジからし
か特定地点に向かえない状況の場合にこの特定点の経由
をしない経路が新たに設定されてしまう事を防止するた
めである。

【００３６】さて、現在位置が高速道路データが付与さ
れた道路上にない場合、高速道を走行していないと判断
し、意図的に特定点の経由を取り止めている可能性があ
ると判断し、ＳＴ２１にて次の経由予定の特定点Ｎの座
標と現在地との距離：Ｌを計算し、距離記憶部２５に記
憶する。続いて、距離判定部２６ｄに対応するＳＴ２２
で前回に記憶した距離と今回測定された距離とを比較
し、今回の距離が大きい場合は、特定点から遠ざかって
いるため、ＳＴ２３で図示せぬタイマが計測中かチェッ
クし、計測中でない場合は中継点から遠ざかっているこ
とが今回の経路外走行から初めて検出されたのでタイマ
を計測開始させる。（ＳＴ２４）

【００３７】ＳＴ２２で今回の距離が小さい場合は、特
定点に近づいているため、ＳＴ２５で現在位置から現在
のＮ値に対応する特定点、即ち未経由の次の特定点以上
の番号の特定点を順次経由する経路設定を経路算出部２
２にて処理し、ＳＴ１０に戻る。

【００３８】ＳＴ２４に説明を戻し、ＳＴ２４によるタ
イマ計測開始後、ＳＴ２７でＳＴ２５同様の再経路計算
を実行し、新たな経路を設定後、ＳＴ１０に戻る。 逆
にＳＴ１８でタイマが既に計測中の場合は、時間判定部
２６ｆに対応するＳＴ２８でタイマ値が５分以上か、即
ち５分以上に渡って次の特定点から一方的に離れている
か判定され、５分以上でなければＳＴ２７によるリルー
ト計算を実行し、５分以上の場合は運転者が意図的に次
の特定点への経由をキャンセルしていると判断し、図４
のＳＴ２９に進む。

【００３９】図４のＳＴ２９では音声出力部３２から
「次の特定点への経由をキャンセルしますか？」のメッ
セージと表示部２８に同様なメッセージを表示させ、Ｓ
Ｔ３０にてメッセージ出力から１０秒以内に入力部１９
からキャンセル了解操作がされたかが判断される。１０
秒以内にキャンセル操作されなければ尚も次の特定点に
経由する意志があるとみなしＳＴ３１にてタイマを一旦
クリアし、図３のＳＴ２４に戻す。ＳＴ３０で１０秒以
内にキャンセル操作が有れば次の特定点に経由する意志
が無いと判断し、ＳＴ３２により特定地番号：Ｎに１を
加え直前に設定されていた特定点は経由済みとみなす。

【００４０】そして、ＳＴ３３でＳＴ３２により新たに
設定された特定地番号：Ｎが設定済みの特定地数：Ｎ’
を越えていないか確認され、越えていればＳＴ３４でＮ
＝５をセットし、特定地は全て経由済みとしてＳＴ３５
で最終目的地までの経路設定を行う。ＳＴ３３で越えて
いなければＳＴ２７同様にＳＴ３５により現在位置から
現在のＮ値に対応する特定点、即ち未経由の次の特定点
以上の番号の特定点を順次経由する経路設定を経路算出
部２２にて処理し、ＳＴ１０に戻る。

【００４１】［３．他の実施の形態］本発明は、上述し
た実施の形態に限定されるものでなく、以下のような他
の実施の形態をも包含するものである。即ち、タイマを
用いず距離判定部26dで現在位置と特定点との距離を測
定し、前回の距離なら今回の距離大きいと判定された回
数をカウントし所定回数を連続して越えた場合にＳＴ２
９の処理に入る様にしてもよい。又、経由回避を距離判
定によるものでなく、実質的に経由地点から遠ざかると
見なせる手段、例えば走行中所定時間に渡って車両進行
方向所定範囲に特定地点が入らないこと、換言するなら
ば進行方向後方未経由の特定地点があり、それが所定時
間継続する場合を経由回避手段の判定に用いてても良
い。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
運転者が意図的に特定点への経由を取り止めた場合に於
いても運転者の意図に沿った経路誘導が可能となる。請
求項３記載の発明によれば、所定時間継続して特定点か
ら遠ざかる事を検出して初めて特定点への経由を取り止
めたと判断するため、運転者の意図に沿った経路誘導が
より確実に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の形態によるナビゲーション
装置の構成を示すブロック図。

【図２】同実施の形態における特定点の設定処理を示す
フローチャート。

【図３】同実施の形態における経路誘導処理の動作を示
すフローチャート。

【図４】同実施の形態における図３の続きを示すフロー
チャート。

【符号の説明】

１０…地図情報記憶部 １２…現在位置測定部 １４…絶対位置検出部 １７…相対位置検出部 １９…入力部 ２０…演算部 ２２…経路算出部 ２４…経路記憶部 ２５…距離記憶部 ２６…経路案内制御部 ２８…表示部 ３０…音声制御部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路データを含む地図データと、 車両の現在位置を検出する位置検出手段と、 最終目的地、並びに経由地を入力する地点入力手段と、 上記地点入力手段で設定された経由地付近を通り、最終
   目的地に至る経路を設定する経路設定手段と、 車両位置が設定されている経路から外れたことを検出す
   る経路外走行検出手段と、 車両が経由地付近を通った事を検出する経由地走行検出
   手段と、 上記経路外走行手段により経路外走行を検出した際に上
   記経由地判定手段で通過済みの経由地を除いて再経路計
   算し、新たに経路を設定するリルート設定手段と、 未通過の経由地と車両位置との距離を計測する距離手段
   と、 上記距離検出による検出距離に基づき、車両位置が未通
   過の経由地から離れていく事を判定する経由回避判定手
   段と、 上記経由回避判定手段により車両位置が未通過の経由地
   から離れていく事が判定された際は、経由地を通過済み
   とみなす経由回避手段と、 を備え、車両位置が未通過の経由地から離れていく事が
   判定された際は、経由地を通過済みとみなして上記リル
   ート設定手段による経路設定を実行することを特徴とす
   るナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 上記経由回避判定手段は、上記経路外走
   行が検出された場合、繰り返し上記距離を計測し、前回
   測定の距離に対し今回測定の距離が大きい場合、車両位
   置が未通過の経由地から離れていくと判断する事を特徴
   とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 上記経由回避判定手段は、上記経路外走
   行が検出された場合、繰り返し上記距離を計測し、前回
   測定の距離に対し今回測定の距離が大きい状態が所定時
   間に渡って継続した際、車両位置が未通過の経由地から
   離れていくと判断する事を特徴とする請求項１記載のナ
   ビゲーション装置。