CN103743407A - 一种导航方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导航方法及装置，包括：确定起点和终点之间的初始化路径；在所述初始化路径中确定至少一个节点；如果行驶偏离所述初始化路径，确定从当前位置到所述节点之间的子路径，作为回归所述初始化路径的修正路径。本发明通过在初始化路径中确定节点，并根据节点寻找子路径引导车辆回归初始化路径，将整条路径重算简化为子路径计算，减小了重新规划路线的计算量。

Description

一种导航方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及导航技术，尤其涉及一种导航方法及装置。

背景技术

导航是引导某一设备，从指定航线的一点运动到另一点的方法，导航技术一般用于飞行器、船舶、汽车等交通设备。

现有的导航方法通常是用户通过导航终端与服务器通信，服务器综合多种信息，例如动态交通信息、历史行车轨迹等信息，在线计算出一条行驶成本最小的路径，导航终端接收该路径并用以引导用户行驶。在行驶过程中若导航终端偏离该路径，则服务器会根据导航终端当前所在位置与终点位置，为导航终端重算路径。而在行驶过程中若导航终端处于离线状态，当用户偏离了原路径时，导航终端进行路径重算的方法是根据用户当前的位置与终点位置，结合导航终端本地的地图数据重新规划一条路径。

现有的导航技术存在的缺陷在于，离线重新规划路径时，会占用导航终端的大量运算资源，且受到导航终端本地数据量和运算能力的限制，导致运算响应速度慢、无法得到优选路径。

发明内容

本发明实施例提供一种导航方法及装置，以实现当行驶过程中偏离了原路径时，减小重新规划路线的计算量。

第一方面，本发明实施例提供了一种导航方法，该方法包括：

确定起点和终点之间的初始化路径；

在所述初始化路径中确定至少一个节点；

如果行驶偏离所述初始化路径，确定从当前位置到所述节点之间的子路径，作为回归所述初始化路径的修正路径。

第二方面，本发明实施例提供了一种导航装置，该装置包括：

路径初始化单元，用于确定起点和终点之间的初始化路径；

节点确定单元，用于在所述初始化路径中确定至少一个节点；

修正路径确定单元，用于如果行驶偏离所述初始化路径，确定从当前位置到所述节点之间的子路径，作为回归所述初始化路径的修正路径。

本发明通过在初始化路径中确定节点，并根据节点寻找子路径引导车辆回归初始化路径，将整条路径重算简化为子路径计算，减小了重新规划路线的计算量。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的导航方法的流程图；

图4为本发明实施例二提供的导航方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的导航方法的流程图；

图2为本发明实施例四提供的导航方法的流程图；

图5是本发明实施例五提供的导航装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的导航方法的流程图，本实施例可适用于车辆行驶过程中导航终端进行导航寻路的情况，尤为适用于导航终端断开与服务器的连接而进行离线导航的情况。该方法可以由配置在车载导航终端内的导航装置来执行，具体包括：

110，确定起点和终点之间的初始化路径。

车辆利用导航终端进行寻路时，首先指定起点和终点。例如，起点可以为当前位置，可利用卫星定位系统确定车辆当前的位置，而终点则为目的地。本发明实施例是预先根据起点和终点确定一条符合预定策略的初始化路径，预定策略可以是选择路程最短的路径、路况最优的路径或者不含收费站的路径等。初始化路径可以由导航终端基于本地地图数据等参数来离线确定，也可以有服务器在线确定，可考虑多种因素，例如考虑道路的交通拥堵情况或根据需要设置某些必经的地点等。

120，在所述初始化路径中确定至少一个节点。

其中，节点是指车辆按照初始化路径行驶所经过的地点，节点的选择方式可以有多种，可基于不同因素的考虑设定不同的确定规则。例如，按照节点间隔距离、按照预设容易出现岔路的地点等。节点可以由导航终端进行确定，也可以由服务器根据动态信息进行确定返回给导航终端。举例来说，节点可以是在确定了初始化路径后立刻进行确定的，也可以是当车辆偏离初始化路径时再进行确定。

130，如果行驶偏离所述初始化路径，确定从当前位置到所述节点之间的子路径，作为回归所述初始化路径的修正路径。

在车辆行驶过程中，车辆一般是按照预先确定的初始化路径行驶，但由于某些原因车辆可能会偏离该初始化路径，当车辆偏离了初始化路径时，导航终端一般都具有重算路径的功能，由于终点是确定的，所以导航终端可根据本地的地图数据重新计算一条可到达该终点的路径，但是现有的重算路径方法未考虑任何路况信息，只是计算出一条理论上可以到达该终点的路径，并且由于从当前位置到终点可能存在较多的通路，其计算量可能过大导致计算时间较长，而本发明实施例提供的导航方法是在车辆偏离了初始化路径时，寻找从当前位置到所述节点的子路径作为修正路径，其目的是引导车辆回到所述初始化路径上。寻找修正路径的操作可以由导航终端离线寻找，也可以由服务器在线进行寻找，然后将确定的修正路径发送给导航终端。

由于一般情况下车辆偏离了初始化路径后，其行驶的距离不会过大，所以回到所述节点的子路径也不会过长，偏离位置与所述节点间的通路也不会过多，所以本发明实施例提供的导航方法将整条路径重算简化为子路径计算，减小了重新规划路线的计算量。

在上述技术方案的基础上，确定起点和终点之间的初始化路径的操作优选是由服务器在线确定，这样可以综合一些动态的路况信息，例如道路拥堵情况、路障、当前交通管制等信息，从而获得行驶成本最小的优化路径。因此，该操作的一种优选实现方式可以是接收服务器根据动态交通信息和历史行车轨迹在线计算的起点和终点之间的初始化路径。

举例来说，在所述初始化路径中确定至少一个节点的操作中，一种优选方式可以是选择初始化路径中的道路交叉地点或路程等分点作为所述节点。

举例来说，所述节点是车辆按照初始化路径行驶时要经过的地点，而节点的作用是为了确定子路径，是子路径与初始化路径的交点，所以节点可以是道路的交叉点，例如路口、道路入口或出口等。再举例来说，若初始化路径中有较长一段道路不存在与其它道路的交叉点时，那么初始化路径中的节点数量将会较少，寻找子路径将会受到限制，所以在确定节点时还可以按照路程的长度将初始化路径进行等分，划分成多个路程长度相同的路径，以等分点作为所述节点，则可以为寻找子路径提供更多的选择，从而找到最理想的子路径作为修正路径。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的导航方法的流程图，在上述实施例的基础上，本实施例提供了一种确定修正路径的方式，具体包括：

110，确定起点和终点之间的初始化路径。

120，在所述初始化路径中确定至少一个节点。

本实施例中，如果行驶偏离所述初始化路径，确定从当前位置到所述节点之间的子路径，作为回归所述初始化路径的修正路径的操作可优化为如下形式：

1311，如果行驶偏离所述初始化路径，计算从当前位置到待经过节点之间的子路径。

举例来说，待经过节点是车辆未到达过的节点，例如车辆按照初始化行驶了一段距离后发生偏离，此时车辆可能已经经过了某些节点，那么在寻找子路径时将不再去寻找已经过的节点与当前位置间的通路，而只需找还未经过的节点与当期位置间的通路作为子路径。本实施例所述的寻找方式可以减少计算量并且避免车辆重复行驶已经行驶过的初始化路径。

1312，计算经过所述子路径回归所述初始化路径后到达终点的路程。

举例来说，如果有多条子路径，那么需要选择一条子路径作为修正路径引导车辆回到初始化路径上。本发明实施例提供一种确定修正路径的方法是计算车辆经过每条子路径回到初始化路径上再到达终点的总里程数，得到的结果则是每条子路径对应的路程长度。例如车辆按照一条初始化路行驶时发生偏离，此时根据偏离位置确定了三条子路径A、B、C，经计算得知车辆按照子路径A回到初始化路径后再继续行驶到达终点的路程是6公里、按照子路径B到达终点的路程是5公里、按照子路径C到达终点的路程是7公里。

1313，根据路程确定对应的子路径作为所述修正路径。

根据上述计算结果确定一条对应的子路径作为修正路径，如上所述的A、B、C三条子路径，可以选择最小的路程长度对应的子路径作为修正路径，即选择子路径B作为修正路径。使用本方法重算路径可以使行驶总里程数最小化，从而进一步降低行驶成本。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的导航方法的流程图，在上述实施例的基础上，本实施例提供了一种确定修正路径的方式，具体包括：

110，确定起点和终点之间的初始化路径。

120，在所述初始化路径中确定至少一个节点。

本实施例中，如果行驶偏离所述初始化路径，确定从当前位置到所述节点之间的子路径，作为回归所述初始化路径的修正路径的操作可优化为如下形式：

1321，如果行驶偏离所述初始化路径，计算从当前位置到待经过节点之间的子路径。

1322，确定子路径对应的道路类型。

子路径是偏离位置与节点间的通路，而每条通路的道路类型可能不同。例如车道数量不同、包含的交通信号灯数量不同。本发明实施例提供另一种确定修正路径的方法是确定子路径对应的道路类型。例如车辆按照一条初始化路行驶时发生偏离，此时根据偏离位置确定了三条子路径A、B、C，确定子路径A是一条单行车道、子路径B是一条双向多车道道路、子路径C是包含多个交通信号灯的道路。

1323，根据道路类型确定对应的子路径作为所述修正路径。

根据上述结果确定一条对应的子路径作为修正路径，如上所述的A、B、C三条子路径，可以选择多车道且不含交通信号灯的子路径作为修正路径，即选择子路径B作为修正路径。使用本方法重算路径可以使得车辆按照最优路况的道路行驶，从而进一步降低行驶成本。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的导航方法的流程图，在上述实施例的基础上，本实施例提供了一种确定修正路径的方式，具体包括：

110，确定起点和终点之间的初始化路径。

120，在所述初始化路径中确定至少一个节点。

本实施例中，如果行驶偏离所述初始化路径，确定从当前位置到所述节点之间的子路径，作为回归所述初始化路径的修正路径的操作可优化为如下形式：

1331，如果行驶偏离所述初始化路径，根据当前位置与节点的距离，选择目标节点。

举例来说，当车辆偏离了初始化路径时，此时偏离位置可能距初始化路径较近，虽然初始化路径中还有较多未经过的节点，但是为了减少计算量，只需选择若干个与偏离位置较近的节点作为目标节点。例如以偏离位置为中心，设置搜索半径为2公里，则只选择半径2公里内的节点作为目标节点。

1332，计算当前位置与目标节点之间的子路径，作为回归所述初始化路径的修正路径。

寻找子路径时只需寻找当前位置与目标节点间的通路作为子路径，然后在这些子路径中按照上述任一种方法选择一条子路径作为修正路径。使用本方法重算路径可以进一步较少计算量，提高计算效率。

实施例五

图5所示为本发明实施例五提供的导航装置的结构示意图，该导航装置的具体结构如下：

路径初始化单元510，用于确定起点和终点之间的初始化路径。

节点确定单元520，用于在所述初始化路径中确定至少一个节点。

修正路径确定单元530，用于如果行驶偏离所述初始化路径，确定从当前位置到所述节点之间的子路径，作为回归所述初始化路径的修正路径。

在上述技术方案的基础上，所述路径初始化单元510具体用于接收服务器根据动态交通信息和历史行车轨迹在线计算的起点和终点之间的初始化路径。

在上述技术方案的基础上，所述节点确定单元520具体用于选择初始化路径中的道路交叉地点或路程等分点作为所述节点。

在上述技术方案的基础上，所述修正路径确定单元530可包括如下子单元：

子路径确定子单元，用于如果行驶偏离所述初始化路径，计算从当前位置到待经过节点之间的子路径。

路程计算子单元，用于计算经过所述子路径回归所述初始化路径后到达终点的路程。

第一路径选择子单元，用于根据路程确定对应的子路径作为所述修正路径。

在上述技术方案的基础上，所述修正路径确定单元530可包括如下子单元：

子路径确定子单元，用于如果行驶偏离所述初始化路径时，计算从当前位置到待经过节点之间的子路径。

道路类型确认子单元，用于确定子路径对应的道路类型。

第二路径选择子单元，根据道路类型确定对应的子路径作为所述修正路径。

在上述技术方案的基础上，所述修正路径确定单元530可包括如下子单元：

目标节点选择子单元，用于如果行驶偏离所述初始化路径，根据当前位置与节点的距离，选择目标节点。

子路径计算子单元，用于计算当前位置与目标节点之间的子路径，作为回归所述初始化路径的修正路径。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种导航方法，其特征在于，包括：

确定起点和终点之间的初始化路径；

在所述初始化路径中确定至少一个节点；

如果行驶偏离所述初始化路径，确定从当前位置到所述节点之间的子路径，作为回归所述初始化路径的修正路径。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述确定起点和终点之间的初始化路径包括：

接收服务器根据动态交通信息和历史行车轨迹在线计算的起点和终点之间的初始化路径。

3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，在所述初始化路径中确定至少一个节点包括：

选择初始化路径中的道路交叉地点或路程等分点作为所述节点。

4.根据权利要求1-3任一项所述的导航方法，其特征在于，如果行驶偏离所述初始化路径，确定从当前位置到所述节点之间的子路径，作为回归所述初始化路径的修正路径，包括：

如果行驶偏离所述初始化路径，计算从当前位置到待经过节点之间的子路径；

计算经过所述子路径回归所述初始化路径后到达终点的路程；

根据路程确定对应的子路径作为所述修正路径。

5.根据权利要求1-3任一项所述的导航方法，其特征在于，如果行驶偏离所述初始化路径，确定从当前位置到所述节点之间的子路径，作为回归所述初始化路径的修正路径，包括：

如果行驶偏离所述初始化路径，计算从当前位置到待经过节点之间的子路径；

确定子路径对应的道路类型；

根据道路类型确定对应的子路径作为所述修正路径。

6.根据权利要求1-3任一项所述的导航方法，其特征在于，如果行驶偏离所述初始化路径，确定从当前位置到所述节点之间的子路径，作为回归所述初始化路径的修正路径，包括：

如果行驶偏离所述初始化路径，根据当前位置与节点的距离，选择目标节点；

计算当前位置与目标节点之间的子路径，作为回归所述初始化路径的修正路径。

7.一种导航装置，其特征在于，包括：

路径初始化单元，用于确定起点和终点之间的初始化路径；

节点确定单元，用于在所述初始化路径中确定至少一个节点；

修正路径确定单元，用于如果行驶偏离所述初始化路径，确定从当前位置到所述节点之间的子路径，作为回归所述初始化路径的修正路径。

8.根据权利要求7所述的导航装置，其特征在于，所述路径初始化单元具体用于接收服务器根据动态交通信息和历史行车轨迹在线计算的起点和终点之间的初始化路径。

9.根据权利要求7所述的导航装置，其特征在于，所述节点确定单元具体用于选择初始化路径中的道路交叉地点或路程等分点作为所述节点。

10.根据权利要求7-9任一项所述的导航装置，其特征在于，所述修正路径确定单元包括：

子路径确定子单元，用于如果行驶偏离所述初始化路径，计算从当前位置到待经过节点之间的子路径；

路程计算子单元，用于计算经过所述子路径回归所述初始化路径后到达终点的路程；

第一路径选择子单元，用于根据路程确定对应的子路径作为所述修正路径。

11.根据权利要求7-9任一项所述的导航装置，其特征在于，所述修正路径确定单元包括：

子路径确定子单元，用于如果行驶偏离所述初始化路径，计算从当前位置到待经过节点之间的子路径；

道路类型确认子单元，用于确定子路径对应的道路类型；

第二路径选择子单元，根据道路类型确定对应的子路径作为所述修正路径。

12.根据权利要求7-9任一项所述的导航装置，其特征在于，所述修正路径确定单元包括：

目标节点选择子单元，用于如果行驶偏离所述初始化路径，根据当前位置与节点的距离，选择目标节点；

子路径计算子单元，用于计算当前位置与目标节点之间的子路径，作为回归所述初始化路径的修正路径。

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