FR3056135A1

FR3056135A1 - OBJECT PREHENSION

Info

Publication number: FR3056135A1
Application number: FR1658919A
Authority: FR
Inventors: Vincent Rodot; Thierry Garnier
Original assignee: CERMEX Constructions Etudes et Recherches de Materiels pour lEmballage dExpedition SAS
Current assignee: Sidel Packing Solutions SAS
Priority date: 2016-09-22
Filing date: 2016-09-22
Publication date: 2018-03-23
Also published as: WO2018055257A1

Abstract

L'invention a pour objet un dispositif de préhension comprenant un support et une ventouse fixée audit support, la ventouse pouvant être mise en communication avec une source de vide pour retenir un produit. Ce dispositif est caractérisé en ce que le support (2) comprend une première partie (4) et une deuxième partie (7) mobiles l'une par rapport à l'autre entre une position, dite position de préhension, dans laquelle la ventouse (3) est destinée à saisir un produit, et une position dite position de repos, la première partie (4) comprenant un premier conduit (5) pour communiquer avec la source de vide et la seconde partie (7) comprenant un second conduit (6) communiquant avec la ventouse (3), le premier conduit (5) et le second conduit (6) étant, en position de préhension, reliés pour mettre en communication la ventouse (3) avec la source de vide. L'invention a aussi pour objet une tête de préhension.The invention relates to a gripping device comprising a support and a suction cup attached to said support, the suction cup being able to be placed in communication with a source of vacuum for retaining a product. This device is characterized in that the support (2) comprises a first part (4) and a second part (7) movable relative to each other between a position, called a gripping position, in which the suction cup ( 3) is intended to grip a product, and a position called rest position, the first part (4) comprising a first conduit (5) for communicating with the vacuum source and the second part (7) comprising a second conduit (6). ) communicating with the suction cup (3), the first conduit (5) and the second conduit (6) being, in the gripping position, connected to communicate the suction cup (3) with the vacuum source. The invention also relates to a gripping head.

Description

Titulaire(s) : C.E.R.M.E.X. CONSTRUCTIONS ETUDES ET RECHERCHES DE MATERIELS POUR L'EMBALLAGE D'EXPEDITION Société par actions simplifiée.Holder (s): C.E.R.M.E.X. CONSTRUCTIONS STUDIES AND RESEARCH OF MATERIALS FOR SHIPPING PACKAGING Simplified joint-stock company.

Demande(s) d’extensionExtension request (s)

Mandataire(s) : GEBO PACKAGING SOLUTIONS FRANCE.Agent (s): GEBO PACKAGING SOLUTIONS FRANCE.

154/ PREHENSION D'OBJET.154 / Grabbing of object.

FR 3 056 135 - A1 t5/j L'invention a pour objet un dispositif de préhension comprenant un support et une ventouse fixée audit support, la ventouse pouvant être mise en communication avec une source de vide pour retenir un produit. Ce dispositif est caractérisé en ce que le support (2) comprend une première partie (4) et une deuxième partie (7) mobiles l'une par rapport à l'autre entre une position, dite position de préhension, dans laquelle la ventouse (3) est destinée à saisir un produit, et une position dite position de repos, la première partie (4) comprenant un premier conduit (5) pour communiquer avec la source de vide et la seconde partie (7) comprenant un second conduit (6) communiquant avec la ventouse (3), le premier conduit (5) et le second conduit (6) étant, en position de préhension, reliés pour mettre en communication la ventouse (3) avec la source de vide.FR 3 056 135 - A1 t5 / j The invention relates to a gripping device comprising a support and a suction cup fixed to said support, the suction cup being able to be placed in communication with a vacuum source for retaining a product. This device is characterized in that the support (2) comprises a first part (4) and a second part (7) movable with respect to each other between a position, called the gripping position, in which the suction cup ( 3) is intended to grip a product, and a so-called rest position, the first part (4) comprising a first conduit (5) for communicating with the vacuum source and the second part (7) comprising a second conduit (6 ) communicating with the suction cup (3), the first conduit (5) and the second conduit (6) being, in the gripping position, connected to put the suction cup (3) in communication with the vacuum source.

L'invention a aussi pour objet une tête de préhension.The invention also relates to a gripping head.

- 1 PREHENSION D’OBJET- 1 OBJECT GRIP

La présente invention relève du domaine des équipements pour la préhension d’objet plat, et a pour objet, d’une part, un dispositif de préhension et, d’autre part, une tête de préhension comprenant plusieurs tels dispositifs.The present invention relates to the field of equipment for gripping a flat object, and relates, on the one hand, to a gripping device and, on the other hand, to a gripping head comprising several such devices.

Dans ce domaine, il est nécessaire de saisir des objets le long d’une surface plane qu’ils présentent. De tels objets peuvent être, par exemple, des feuilles cartonnées, des boîtes ayant au moins un côté plat, etc. On utilise de façon classique une solution de préhension à partir d’au moins une ventouse d’aspiration. Ladite au moins une ventouse présente une lèvre qui vient se plaquer contre la surface plane. Dans les cas où l’objet est grand et/ou lourd, on prévoit bien entendu plusieurs ventouses, écartées les unes des autres pour couvrir au moins une partie significative de la surface plane de l’objet.In this area, it is necessary to grab objects along a flat surface that they present. Such objects can be, for example, cardboard sheets, boxes having at least one flat side, etc. A gripping solution is conventionally used from at least one suction cup. Said at least one suction cup has a lip which is pressed against the flat surface. In cases where the object is large and / or heavy, there are of course provided several suction cups, spaced apart from one another to cover at least a significant part of the flat surface of the object.

Ce genre de dispositif est en particulier nécessaire pour des machines d’encaissage ou de formage de caisse carton à partir d’une feuille plane, et ce pour traiter des objets plans ou volumiques.This type of device is in particular necessary for machines for case packing or cardboard box forming from a flat sheet, and this for treating flat or volume objects.

Ainsi, dans ce domaine, FR2617078 décrit par exemple un outillage avec une batterie de ventouses réparties pour saisir un produit volumique le long de deux surfaces planes perpendiculaires.Thus, in this field, FR2617078 describes, for example, a tool with a battery of suction cups distributed for gripping a volume product along two perpendicular plane surfaces.

EP331325 décrit un principe de bras rotatif, sur lequel sont montées des ventouses destinées à venir coopérer avec un objet tel que feuille cartonnée, pour le saisir.EP331325 describes a principle of a rotary arm, on which are mounted suction cups intended to come to cooperate with an object such as cardboard sheet, to grip it.

WO94/17989 décrit un mécanisme de préhension semblable, avec des ventouses, pour traiter des feuilles cartonnées Tune après l’autre.WO94 / 17989 describes a similar gripping mechanism, with suction cups, for treating cardboard sheets Tune after another.

Enfin, le document EP2084069 décrit par exemple un bras extracteur qui est muni de ventouses et de deux circuits qui alimentent les ventouses, lesquels circuits sont respectivement connectés à chaque extrémité du bras et ils sont, en plus, munis de moyens pour être actifs ensemble ou séparément. Ces moyens permettent la sélection et la mise en œuvre d'un maximum de ventouses pour l'opération d'extraction de chaque découpe, et, d'autre part, permettent d’isoler les circuits l’un par rapport à l'autre afin de permettre la désactivation de la ou des ventouses non utilisées.Finally, document EP2084069 describes for example an extractor arm which is provided with suction cups and two circuits which supply the suction cups, which circuits are respectively connected at each end of the arm and they are, in addition, provided with means for being active together or separately. These means allow the selection and implementation of a maximum of suction cups for the extraction operation of each cutout, and, on the other hand, allow the circuits to be isolated from one another in order to allow deactivation of the unused suction cup (s).

-2Dans ce genre d’équipement industriel, il existe la nécessité de pouvoir traiter des produits de différentes tailles, chacune correspondant à un lot de production. La tête de préhension doit alors être adaptée à différentes tailles de produit. Pour être capable de traiter des produits sur une grande superficie, elle est alors pourvue de plusieurs tels dispositifs répartis sur la surface. Cependant, les ventouses prévues pour de grandes superficies mais non utilisées lors du traitement de produits plus petits peuvent se révéler gênantes. En effet, lorsque la ventouse est en prise avec la surface de l’objet à saisir, celle-ci est une ventouse active. Dans ce cas, elle se contracte légèrement et devient plus courte. Dans le cas contraire, la ventouse inactive, qui ne saisit pas d’objet car positionnée trop loin, est plus longue qu’une ventouse active puisqu’elle ne subit pas la même mise au vide. Cette différence de longueur entre les ventouses actives et la ventouse inactive peut poser un problème pour la bonne préhension de la découpe, notamment en repoussant une partie de l’objet saisi lorsque seule une partie de sa lèvre touche l’objet, cette dernière n’étant alors pas alignée avec la lèvre des autres ventouses, alors que la surface de l’objet est plane.-2In this kind of industrial equipment, there is the need to be able to process products of different sizes, each corresponding to a production batch. The gripping head must then be adapted to different product sizes. To be able to process products over a large area, it is then provided with several such devices distributed over the surface. However, the suction cups intended for large areas but not used when processing smaller products can be troublesome. When the suction cup is in contact with the surface of the object to be grasped, it is an active suction cup. In this case, it contracts slightly and becomes shorter. Otherwise, the inactive suction cup, which does not pick up an object because it is positioned too far, is longer than an active suction cup since it does not undergo the same evacuation. This difference in length between the active suction cups and the inactive suction cup can pose a problem for good grip of the cutout, in particular by pushing back part of the object grasped when only part of its lip touches the object, the latter does not then not being aligned with the lips of the other suction cups, while the surface of the object is flat.

Changer l’outillage de préhension à chaque dimension de produit nuit bien sûr à la versatilité de l’appareil. D’un autre côté, retirer les ventouses inutiles et gênantes une à une représente un temps de manœuvre conséquent pour un opérateur, à répéter éventuellement à chaque changement de format.Changing the gripping tool for each product dimension of course harms the versatility of the device. On the other hand, removing unnecessary and annoying suction cups one by one represents a significant amount of maneuvering time for an operator, which may have to be repeated each time the format is changed.

L’invention vise ainsi à proposer une solution pour ajuster facilement la tête de préhension aux dimensions du produit à saisir par ventouses, en particulier pour éviter la gêne créée par les ventouses non utilisées.The invention thus aims to provide a solution for easily adjusting the gripping head to the dimensions of the product to be gripped by suction cups, in particular to avoid discomfort created by unused suction cups.

Pour ce faire, l’invention propose des supports rétractables de ventouse. En position rétractée, la ventouse concernée est alors en retrait par rapport au plan de contact entre le produit et les ventouses actives.To do this, the invention provides retractable suction cup supports. In the retracted position, the suction cup concerned is then set back relative to the contact plane between the product and the active suction cups.

L’invention a ainsi pour objet un dispositif de préhension comprenant un support et une ventouse fixée audit support, la ventouse pouvant être mise en communication avec une source de vide pour retenir un produit.The subject of the invention is therefore a gripping device comprising a support and a suction cup fixed to said support, the suction cup being able to be placed in communication with a vacuum source to retain a product.

Selon l’invention, le support comprend une première partie et une deuxième partie mobiles l’une par rapport à l’autre entre une position, dite position de préhension, dans laquelle la ventouse est destinée à saisir un produit, et une position dite position de repos, la première partieAccording to the invention, the support comprises a first part and a second part which are movable relative to one another between a position, called the gripping position, in which the suction cup is intended to grip a product, and a position called the position. rest, the first part

-3 comprenant un premier conduit pour communiquer avec la source de vide et la seconde partie comprenant un second conduit communiquant avec la ventouse, le premier conduit et le second conduit étant, en position de préhension, reliés pour mettre en communication la ventouse avec la source de vide. Cela permet une fonction d’escamotage, et donc d’éviter que la ventouse non obturée gêne le produit autrement saisi par les autres ventouses.-3 comprising a first conduit for communicating with the vacuum source and the second part comprising a second conduit communicating with the suction cup, the first conduit and the second conduit being, in the gripping position, connected to put the suction cup in communication with the source empty. This allows a retracting function, and therefore to prevent the unclosed suction cup from obstructing the product otherwise gripped by the other suction cups.

Le passage de la position de préhension à la position de repos se fait par exemple par translation axiale ou encore en coudant ou pliant le support. Préférablement, en position de repos, la ventouse est escamotée et ne peut alors pas saisir un produit, alors que la tête de préhension dans laquelle elle se trouve est positionnée de sorte qu’au moins une autre ventouse, dont le dispositif est en position de préhension, peut, quant à elle, saisir le produit.The passage from the gripping position to the rest position is done for example by axial translation or by bending or folding the support. Preferably, in the rest position, the suction cup is retracted and cannot then grasp a product, while the gripping head in which it is located is positioned so that at least one other suction cup, the device of which is in the gripping, can, in turn, seize the product.

La communication entre le support et la source de vide se fait notamment au travers du support, ce dernier présentant des canalisations à cet effet, la communication se faisant alternativement avec une tuyauterie externe au support d’ancrage. Avantageusement, le dispositif permet ainsi un escamotage de la ventouse, et évite ainsi que la ventouse non obturée ne gêne le produit à saisir.Communication between the support and the vacuum source takes place in particular through the support, the latter having pipes for this purpose, the communication being carried out alternately with piping external to the anchoring support. Advantageously, the device thus allows the suction cup to be retracted, and thus prevents the non-closed suction cup from obstructing the product to be grasped.

Selon une caractéristique additionnelle possible, en position de repos, le premier conduit est obturé par la seconde partie, de sorte que placer le dispositif de préhension en position de repos stoppe l’aspiration de la ventouse concernée. Ainsi, le dispositif est ergonomique et simple d’utilisation car il n’y a qu’un seul mouvement d’escamotage pour permettre d’éviter la gêne de la ventouse non obturée lors de la saisie du produit et de stopper l’écoulement au vide. Ce dispositif offre également un encombrement mécanique réduit.According to a possible additional characteristic, in the rest position, the first conduit is closed by the second part, so that placing the gripping device in the rest position stops the suction of the suction cup concerned. Thus, the device is ergonomic and simple to use because there is only one retracting movement to avoid the discomfort of the unobstructed suction cup when entering the product and to stop the flow at empty. This device also offers a reduced mechanical bulk.

Selon une autre caractéristique additionnelle possible, le dispositif s’étend principalement le long d’un axe, dit axe principal, le long duquel la première partie et la seconde partie sont mobiles l’une par rapport à l’autre au moins en translation. L’escamotage linéaire du dispositif permet d’avoir un encombrement réduit qui laisse assez d’espace pour l’utilisation d’une plaque à trous pour référencer le produit saisi, dont chaque trou sert à faire passer une ventouse en fonctionnement. Un escamotage perpendiculaire à cette plaque à trou permet en effet de conserver une surface projetée faible dans toute position du dispositif de préhension, etAccording to another possible additional characteristic, the device extends mainly along an axis, called the main axis, along which the first part and the second part are movable relative to each other at least in translation. The linear retraction of the device makes it possible to have a reduced bulk which leaves enough space for the use of a plate with holes to reference the product seized, each hole of which is used to pass a suction cup in operation. A retraction perpendicular to this hole plate in fact makes it possible to keep a small projected surface in any position of the gripping device, and

-4donc de ne pas trop amputer la plaque à trou par des trous de passages de grande section.-4so do not amputate the hole plate too much with large cross-section holes.

Selon une autre caractéristique additionnelle possible, la première partie et la deuxième partie ont une coopération hélicoïdale pour qu’une rotation autour de l’axe principal corresponde à la translation le long dudit axe. Ainsi, le dispositif est ergonomique et permet d’utiliser une solution de verrouillage simple qui évite un encombrement important.According to another possible additional characteristic, the first part and the second part have a helical cooperation so that a rotation around the main axis corresponds to the translation along said axis. Thus, the device is ergonomic and allows the use of a simple locking solution which avoids significant bulk.

Selon une autre caractéristique additionnelle possible, le support comprend un guidage pour diriger le mouvement relatif entre la première partie et la seconde partie.According to another possible additional characteristic, the support comprises a guide for directing the relative movement between the first part and the second part.

Selon une autre caractéristique additionnelle possible, le guidage présente au moins un ensemble qui comprend, d’une part, une lumière sur l’une des parties, et d’autre part, un pion circulant dans ladite lumière, la lumière étant notamment aménagée dans le corps de la première partie et le pion qui y circule étant rattaché à la seconde partie. Grâce à cela, le guidage utilise directement les éléments structurels du support du dispositif.According to another possible additional characteristic, the guide has at least one assembly which comprises, on the one hand, a light on one of the parts, and on the other hand, a pin circulating in said light, the light being in particular arranged in the body of the first part and the pawn which circulates there being attached to the second part. Thanks to this, the guide directly uses the structural elements of the support of the device.

Selon une autre caractéristique additionnelle possible, le guidage comprend une bague périphérique, entourant la première partie et à laquelle le au moins un pion est fixé, la bague étant alors préférablement assujettie au mouvement de la seconde partie et recouvrant notamment la au moins une lumière. Cela contribue à l’hygiène de l’ensemble, car la bague périphérique permet alors d’empêcher l’introduction d’éléments indésirables tels que de la poussière, dans le support.According to another possible additional characteristic, the guide comprises a peripheral ring, surrounding the first part and to which the at least one pin is fixed, the ring then being preferably subjected to the movement of the second part and covering in particular the at least one lumen. This contributes to the hygiene of the whole, because the peripheral ring then makes it possible to prevent the introduction of undesirable elements, such as dust, into the support.

Selon une autre caractéristique additionnelle possible, le dispositif comprend un actionneur contrôlé pour générer le mouvement relatif entre la première partie et la seconde partie. Ainsi, l’actionneur contrôlé permet au dispositif d’être autonome et de faciliter le changement de réglage.According to another possible additional characteristic, the device comprises a controlled actuator for generating the relative movement between the first part and the second part. Thus, the controlled actuator allows the device to be autonomous and to facilitate the change of setting.

Selon une autre caractéristique additionnelle possible, l’actionneur comprend le premier conduit et le deuxième conduit, le dispositif comprenant en outre un moyen d’obturation de la ventouse dont la mise en œuvre fait passer le dispositif de la position de préhension à la position de repos sous l’effet de la source de vide, ce qui permet de simplifier la conception de l’actionneur.According to another possible additional characteristic, the actuator comprises the first conduit and the second conduit, the device further comprising a means for closing the suction cup, the implementation of which moves the device from the gripping position to the position of rest under the effect of the vacuum source, which simplifies the design of the actuator.

Selon une autre caractéristique additionnelle possible, la deuxième partie forme une partie d’ancrage du dispositif et sert à sa fixationAccording to another possible additional characteristic, the second part forms an anchoring part of the device and is used for fixing it

-5à un châssis d’une tête de préhension, la première partie, à laquelle la ventouse est attachée, circulant dans la deuxième partie avec un mouvement hélicoïdal axial de sorte à modifier la longueur du dispositif, la connexion à la source de vide se faisant par la première et la deuxième partie et étant interrompue par obturation lorsque le dispositif est en position escamotée.-5to a frame of a gripping head, the first part, to which the suction cup is attached, circulating in the second part with an axial helical movement so as to modify the length of the device, the connection to the vacuum source being made by the first and the second part and being interrupted by shutter when the device is in the retracted position.

L’invention a aussi pour objet une tête de préhension comprenant au moins deux dispositifs de préhension à ventouse tels que décrits, montés sur un châssis commun.The invention also relates to a gripping head comprising at least two suction gripping devices as described, mounted on a common chassis.

Selon une caractéristique additionnelle possible, la tête comprend, en outre, une plaque plane reliée au châssis et définissant un plan de référence contre lequel vient le produit saisi par la ventouse d’au moins un dispositif en position de préhension, ladite plaque, ou plaque à trous, présentant une pluralité d’orifices à travers lesquels, à chaque fois, un dispositif en position de préhension arrive au contact d’un produit contre le plan de référence, et étant positionnée de sorte que la ventouse d’un autre dispositif en position de repos n’atteigne alors pas le plan de référence mais reste en retrait, sans couper ledit plan.According to a possible additional characteristic, the head further comprises a flat plate connected to the chassis and defining a reference plane against which comes the product gripped by the suction cup of at least one device in the gripping position, said plate, or plate with holes, having a plurality of orifices through which, each time, a device in the gripping position comes into contact with a product against the reference plane, and being positioned so that the suction cup of another device in rest position does not reach the reference plane but remains behind, without cutting said plane.

L’utilisation du dispositif de préhension selon l’invention permet une conception simple de la tête de préhension, cette dernière restant versatile et adaptable facilement à de nombreux formats. De plus, la position de travail est stable car la position de la ventouse est la même pendant plusieurs cycles d’affilée. C’est un réglage en fonction du produit à traiter, et non un montage dynamique.The use of the gripping device according to the invention allows a simple design of the gripping head, the latter remaining versatile and easily adaptable to many formats. In addition, the working position is stable because the position of the suction cup is the same for several cycles in a row. It is an adjustment according to the product to be treated, and not a dynamic assembly.

L’invention sera mieux comprise grâce à la description cidessous, qui se base sur des modes de réalisations possibles, expliqués de façon illustrative et nullement limitative, en référence aux figures annexées, dans lesquelles :The invention will be better understood thanks to the description below, which is based on possible embodiments, explained by way of illustration and in no way limiting, with reference to the appended figures, in which:

- les figures 1 et 2 représentent des vues schématiques partielles selon un mode de réalisation respectivement dans une position de préhension et dans une position de repos ;- Figures 1 and 2 show partial schematic views according to one embodiment respectively in a gripping position and in a rest position;

- les figures 3 et 4 représentent des vues schématiques partielles selon un autre mode de réalisation respectivement dans une position de travail, et dans une position de repos ;- Figures 3 and 4 show partial schematic views according to another embodiment respectively in a working position, and in a rest position;

- la figure 5 représente une vue schématique du pion de manipulation du dispositif de préhension à ventouse contribuant à mettre ce dernier, soit dans une position de préhension, soit dans une position de repos ;- Figure 5 shows a schematic view of the manipulation pin of the suction gripping device helping to put the latter, either in a gripping position, or in a rest position;

-6- la figure 6a représente une vue schématique d’une tête de préhension avec un objet mal saisi, et la figure 6b représente une vue schématique d’une tête de préhension selon l’invention, évitant ce problème, c’est-à-dire avec une ventouse en position de repos.FIG. 6a represents a diagrammatic view of a gripping head with an object which is poorly grasped, and FIG. 6b represents a schematic view of a gripping head according to the invention, avoiding this problem, ie - say with a suction cup in the rest position.

Dans le mode de réalisation illustré aux figures 1 et 2, le dispositif 1 de préhension est un dispositif d’aspiration qui présente une forme allongée le long d’un axe de symétrie. A ses extrémités, le long de cet axe de symétrie, le dispositif 1 d’aspiration présente des connecteurs 12. Un connecteur est disposé à une extrémité du dispositif 1 d’aspiration, alors que l’autre connecteur 12 se trouve à l’autre extrémité du dispositif 1 d’aspiration. Ces connecteurs 12 servent à l’engagement mécanique d’équipements pour la circulation de fluides aérauliques, pour permettre le fonctionnement d’une ventouse par aspiration. Typiquement, ces connecteurs 12 présentent ainsi un filetage ou taraudage normalisé plus connu sous le nom de connecteur gaz.In the embodiment illustrated in Figures 1 and 2, the gripping device 1 is a suction device which has an elongated shape along an axis of symmetry. At its ends, along this axis of symmetry, the suction device 1 has connectors 12. A connector is arranged at one end of the suction device 1, while the other connector 12 is at the other end of the suction device 1. These connectors 12 are used for the mechanical engagement of equipment for the circulation of aeraulic fluids, to allow the operation of a suction cup by suction. Typically, these connectors 12 thus have a standardized thread or tapping better known as a gas connector.

Ainsi, l’un des connecteurs 12 sert à la connexion du dispositif 1 d’aspiration à un moyen de création de dépression, ou source de vide, alors que l’autre connecteur 12 sert à la fixation d’une ventouse 3. Cette ventouse est préférablement réalisée en matière élastomère plastique et peut donc être de dimension légèrement variable. En effet, lorsque la ventouse est plaquée contre un objet que le dispositif 1 d’aspiration doit saisir, la dépressurisation alimentée par l’autre connecteur 12 amène à une contraction de la ventouse montée dans le connecteur 12 opposé.Thus, one of the connectors 12 is used to connect the suction device 1 to a means for creating a vacuum, or source of vacuum, while the other connector 12 is used for fixing a suction cup 3. This suction cup is preferably made of plastic elastomeric material and can therefore be of slightly variable size. Indeed, when the suction cup is pressed against an object that the suction device 1 must grasp, the depressurization supplied by the other connector 12 leads to a contraction of the suction cup mounted in the opposite connector 12.

Le dispositif 1 d’aspiration comprend ainsi deux modules enfilés l’un dans l’autre et donc alignés dans l’axe de symétrie l’un après l’autre. En partie centrale du dispositif 1 d’aspiration, l’un des deux modules, dit module 4 extérieur, se trouve autour de l’autre module alors appelé module 7 intérieur. Chaque module 7, 4 porte l’un des deux connecteurs 12. Les modules 7, 4 ont chacun une extrémité pourvue d’un de ces connecteurs 12, l’autre extrémité arrivant au niveau de l’autre module. Chacun des deux modules 7, 4 présente une forme de corps creux et a donc une cavité intérieure avec laquelle communique le connecteur 12 et qui présente des tronçons ou sections successifs. Les modules sont autrement nommés une première partie 4 et une seconde partie 7. On notera que le connecteur 12 peut prendre essentiellement la forme d’un trou de dimension normalisée avec un taraudage lui aussi normalisé pour le montage d’une tuyauterie correspondante.The suction device 1 thus comprises two modules threaded one in the other and therefore aligned in the axis of symmetry one after the other. In the central part of the suction device 1, one of the two modules, called the external module 4, is located around the other module then called the internal module 7. Each module 7, 4 carries one of the two connectors 12. The modules 7, 4 each have one end provided with one of these connectors 12, the other end arriving at the level of the other module. Each of the two modules 7, 4 has the shape of a hollow body and therefore has an internal cavity with which the connector 12 communicates and which has successive sections or sections. The modules are otherwise called a first part 4 and a second part 7. It will be noted that the connector 12 can essentially take the form of a hole of standardized size with a tapping which is also standardized for mounting corresponding piping.

-7 L’extrémité du module 7 intérieur, qui se trouve à l’opposé de l’extrémité dudit module qui porte le connecteur 12, est pourvue d’au moins une zone de passage 13, aussi appelée dans la description ci-dessous, alésage, qui permet de mettre en communication la cavité intérieure du module 7 intérieur avec l’environnement. Ainsi, lorsque le module 7 intérieur est logé au cœur de la cavité du module 4 extérieur, la zone de passage 13 du module 7 intérieur permet de mettre en communication le fluide de la cavité du module 7 intérieur avec la cavité du module 4 extérieur, et ainsi de suite jusqu’à la source de vide, ou dépression.-7 The end of the interior module 7, which is opposite the end of said module which carries the connector 12, is provided with at least one passage zone 13, also called in the description below, bore, which makes it possible to put the interior cavity of the interior module 7 in communication with the environment. Thus, when the indoor module 7 is housed at the heart of the cavity of the outdoor module 4, the passage area 13 of the indoor module 7 allows the fluid from the cavity of the indoor module 7 to communicate with the cavity of the outdoor module 4 and so on to the source of vacuum, or vacuum.

Préférablement, des joints sont prévus afin de garantir une bonne étanchéité du montage du module intérieur 7 dans le module extérieur 4. Le dispositif 1 d’aspiration permet ainsi de transmettre la pression générée par le système d’aspiration ou source de vide au niveau d’un des connecteurs 12 à l’autre connecteur 12, et ce à travers les deux cavités successives, respectivement celle du module 7 intérieur et celle du module 4 extérieur, en passant par la zone de passage 13.Preferably, seals are provided in order to guarantee a good seal of the assembly of the indoor module 7 in the outdoor module 4. The suction device 1 thus makes it possible to transmit the pressure generated by the suction system or vacuum source at the level d one of the connectors 12 to the other connector 12, and this through the two successive cavities, respectively that of the interior module 7 and that of the exterior module 4, passing through the passage area 13.

Le dispositif 1 d’aspiration forme ainsi une solution de montage mécanique de la ventouse mentionnée plus haut ainsi qu’une solution de transmission de la pression aéraulique jusqu’à la ventouse.The suction device 1 thus forms a solution for mechanically mounting the suction cup mentioned above as well as a solution for transmitting the air pressure to the suction cup.

Comme il a déjà été souligné plus haut, la ventouse élastique peut être préférablement du type ventouse amovible, et donc interchangeable, montée par exemple par filetage dans l’un des connecteurs 12. Le dispositif 1 d’aspiration est donc de dimension variable le long de l’axe de symétrie puisque les deux modules 7, 4 alignés l’un à la suite de l’autre le long de l’axe de symétrie sont mobiles l’un par rapport à l’autre notamment autour de cet axe. Ainsi, l’un des modules 7, 4 peut être fixé dans un bâti ou châssis 16, comme par exemple celui d’un bras ou outil manipulateur. L’autre module est mobile le long de l’axe de symétrie par rapport au module fixe, ce qui permet d’éloigner plus ou moins la ventouse amovible du bâti dans lequel le dispositif 1 de préhension est ancré. Cet ancrage peut se faire directement par l’un des connecteurs 12 ou par une autre solution de fixation mécanique. Ainsi, le dispositif 1 de préhension une fois monté présente un module fixe par rapport au bâti dans lequel le dispositif 1 de préhension, ou encore dispositif d’aspiration, est monté, alors que l’autre module est mobile par rapport à ce premier, dans l’axe de symétrie.As already pointed out above, the elastic suction cup may preferably be of the removable suction cup type, and therefore interchangeable, mounted for example by threading in one of the connectors 12. The suction device 1 is therefore of variable dimension along of the axis of symmetry since the two modules 7, 4 aligned one after the other along the axis of symmetry are movable relative to one another, in particular around this axis. Thus, one of the modules 7, 4 can be fixed in a frame or chassis 16, such as for example that of an arm or manipulator tool. The other module is movable along the axis of symmetry with respect to the fixed module, which makes it possible to move the removable suction cup more or less from the frame in which the gripping device 1 is anchored. This anchoring can be done directly by one of the connectors 12 or by another mechanical fixing solution. Thus, the gripping device 1 once mounted has a module fixed relative to the frame in which the gripping device 1, or even suction device, is mounted, while the other module is movable relative to the first, in the axis of symmetry.

-8Dans certains modes de réalisation, le module 7, 4 qui permet au dispositif 1 d’aspiration d’être fixé à son bâti forme le module 7 intérieur. Un tel mode de réalisation est par exemple schématisé aux figures 1 et 2. Dans d’autres modes de réalisation, le module servant à la fixation du dispositif 1 d’aspiration, et qui est donc immobile par rapport à ce support, est à l’extérieur du module 7 intérieur. Les deux configurations sont donc possibles.In some embodiments, the module 7, 4 which allows the suction device 1 to be fixed to its frame forms the interior module 7. Such an embodiment is for example shown diagrammatically in FIGS. 1 and 2. In other embodiments, the module used for fixing the suction device 1, and which is therefore stationary relative to this support, is at exterior of the interior module 7. Both configurations are therefore possible.

En d’autres termes, dans le mode de réalisation illustré sur la figure 1, le dispositif 1 de préhension à ventouse 3 est dans une position de préhension qui comprend un support 2, d’axe de symétrie longitudinal, qui est formé de deux parties 7 et 4 globalement tubulaires mobiles l’une par rapport à l’autre.In other words, in the embodiment illustrated in FIG. 1, the suction cup gripping device 1 is in a gripping position which comprises a support 2, of axis of longitudinal symmetry, which is formed by two parts 7 and 4 generally tubular movable relative to each other.

Dans un second mode de réalisation illustré sur la figure 2, le dispositif 1 de préhension à ventouse est dans une position de repos.In a second embodiment illustrated in FIG. 2, the suction cup gripping device 1 is in a rest position.

La première partie 4 comprend un conduit 5 interne, coaxial à l’axe de symétrie, délimité par une paroi. Alternativement, le conduit 5 d’alimentation aéraulique peut se trouver à l’extérieur de la première partie 4, par exemple s’il s’agit d’un flexible ou tube, tuyau. Une extrémité axiale de cette première partie 4 prend la forme d’une ouverture débouchant sur une ventouse 3.The first part 4 comprises an internal conduit 5, coaxial with the axis of symmetry, delimited by a wall. Alternatively, the air supply duct 5 can be located outside the first part 4, for example if it is a hose or tube, pipe. An axial end of this first part 4 takes the form of an opening leading to a suction cup 3.

La ventouse 3 centrée par rapport à l’axe comprend une chambre 14 globalement tronconique. A l’extrémité axiale divergente de la chambre 14, la ventouse 3 présente une lèvre 15 périphérique servant à la préhension des objets lorsque celle-ci entre en contact avec une surface de l’objet à saisir et à l’autre extrémité axiale convergente se présente un moyen de fixation tel qu’un montage vis écrou pour fixer la ventouse 3 à la première partie 4. La ventouse 3 est directement en communication avec la première partie 4.The suction cup 3 centered with respect to the axis comprises a generally frustoconical chamber 14. At the diverging axial end of the chamber 14, the suction cup 3 has a peripheral lip 15 used for gripping objects when the latter comes into contact with a surface of the object to be grasped and at the other converging axial end is has a fixing means such as a screw-nut mounting for fixing the suction cup 3 to the first part 4. The suction cup 3 is directly in communication with the first part 4.

Selon les différents types d’objets à saisir, le changement de ventouses est possible grâce au moyen de fixation attenant à la ventouse 3. Ce changement peut permettre d’adapter au mieux la ventouse à l’objet à saisir.According to the different types of objects to be gripped, the change of suction cups is possible thanks to the attachment means attached to the suction cup 3. This change can make it possible to adapt the suction cup to the object to be grabbed as well as possible.

La seconde partie 7, sensiblement tubulaire elle aussi, présente un conduit 6 interne, s’étendant longitudinalement par rapport à l’axe, et délimité par une paroi. Alternativement, le conduit 6 peut se trouver à l’extérieur de la première partie 7 tel qu’un flexible.The second part 7, also substantially tubular, has an internal conduit 6, extending longitudinally relative to the axis, and delimited by a wall. Alternatively, the conduit 6 can be located outside the first part 7 such as a hose.

-9A l’extrémité axiale de la seconde partie 7 se trouve une première section du conduit 6, d’un diamètre inférieur au diamètre global du conduit 6 sur lequel vient se fixer un support de l’installation par des moyens de fixation tels qu’un montage vis écrou, et qui connecte la première section du conduit 6 à une source de vide présente sur l’installation.-9At the axial end of the second part 7 is a first section of the conduit 6, of a diameter less than the overall diameter of the conduit 6 on which is fixed a support for the installation by fixing means such as a screw nut assembly, and which connects the first section of the conduit 6 to a vacuum source present on the installation.

L’autre extrémité axiale de la seconde partie 7 se trouve aux environs d’une plaque dans laquelle des alésages sont réalisés de part et d’autre de l’axe longitudinal.The other axial end of the second part 7 is located in the vicinity of a plate in which bores are made on either side of the longitudinal axis.

Des moyens 19 d’étanchéité tels que des joints sont positionnés entre les parois, afin d’assurer l’étanchéité du dispositif et de prévenir toute fuite.Sealing means 19 such as seals are positioned between the walls, in order to seal the device and prevent any leakage.

La première partie 4 est mobile par rapport la seconde partie 7 par glissement des parois l’une par rapport à l’autre.The first part 4 is movable relative to the second part 7 by sliding the walls relative to one another.

A l’intérieur de la paroi se présente au moins un pion 10 de positionnement qui est solidaire et qui coulisse à l’intérieur d’une rainure ou lumière 9, se trouvant sur l’extérieur de la paroi afin de guider la première partie 4 par rapport à la seconde partie 7.Inside the wall there is at least one positioning pin 10 which is integral and which slides inside a groove or slot 9, located on the outside of the wall in order to guide the first part 4 compared to the second part 7.

En position de préhension comme représenté à la figure 1, la source de vide génère une aspiration qui passe par la première section du conduit 6, puis communique avec le conduit 5 et la ventouse 3 afin de pouvoir saisir un objet.In the gripping position as shown in FIG. 1, the vacuum source generates a suction which passes through the first section of the duct 6, then communicates with the duct 5 and the suction cup 3 in order to be able to grasp an object.

En position de repos, comme représenté sur la figure 2, l’extrémité axiale de cette première partie 4 où se trouve l’ouverture débouchant sur la ventouse 3 est obturée par le second conduit 6. Afin d’assurer l’étanchéité entre la première partie 4 et la seconde partie 7, des moyens 19 d’étanchéité tels que des joints sont positionnés au niveau de l’ouverture débouchant sur la ventouse 3.In the rest position, as shown in FIG. 2, the axial end of this first part 4 where the opening leading to the suction cup 3 is located is closed by the second conduit 6. In order to ensure sealing between the first part 4 and the second part 7, sealing means 19 such as seals are positioned at the opening leading to the suction cup 3.

Ainsi, dans certains modes de réalisation, le module 4 extérieur est mobile et entoure partiellement le module 7 intérieur fixé dans le support d’ancrage du dispositif 1 d’aspiration. Dans d’autres modes de réalisation, le module 7 intérieur est mobile, porte à son extrémité la ventouse 3 amovible et évolue le long de l’axe de symétrie au cœur du module 4 extérieur qui, lui, est fixé au châssis qui sert d’ancrage au dispositif 1 de préhension et est donc normalement immobile dans la tête de préhension.Thus, in certain embodiments, the exterior module 4 is mobile and partially surrounds the interior module 7 fixed in the anchoring support of the suction device 1. In other embodiments, the interior module 7 is movable, carries at its end the removable suction cup 3 and evolves along the axis of symmetry at the heart of the exterior module 4 which, for its part, is fixed to the chassis which serves as anchoring to the gripping device 1 and is therefore normally immobile in the gripping head.

- 10Le deuxième mode de réalisation illustré à la figure 3 décrit un dispositif 1 de préhension à ventouse dans une position de préhension qui comprend un support 2, d’axe longitudinal, qui est formé d’une première partie 4 et d’une seconde partie 7 globalement tubulaires mobiles l’une par rapport à l’autre.The second embodiment illustrated in FIG. 3 describes a device 1 for gripping with a suction cup in a gripping position which comprises a support 2, of longitudinal axis, which is formed by a first part 4 and a second part 7 generally tubular movable relative to each other.

Dans le mode de réalisation illustré sur la figure 4, le dispositif 1 de préhension à ventouse est dans une position de repos.In the embodiment illustrated in FIG. 4, the device 1 for gripping with a suction cup is in a rest position.

La première partie 4 comprend un conduit 5 interne, d’axe longitudinal, délimité par une paroi, parallèle à l’axe. A une extrémité axiale de cette première partie 4 se présente une ouverture qui débouche sur une ventouse 3 et l’autre extrémité axiale de cette première partie est fermée. Sur cette extrémité, des alésages 13 sont percés sur la paroi communiquant avec l’intérieur du conduit 5 interne. Un tronçon s’étend en saillie radialement par rapport à la paroi et se situe entre le milieu de la première partie 4 et les alésages 13.The first part 4 comprises an internal conduit 5, of longitudinal axis, delimited by a wall, parallel to the axis. At an axial end of this first part 4 there is an opening which opens onto a suction cup 3 and the other axial end of this first part is closed. On this end, bores 13 are drilled on the wall communicating with the interior of the internal conduit 5. A section extends radially from the wall and is located between the middle of the first part 4 and the bores 13.

La ventouse 3, centrée par rapport à l’axe longitudinal, se compose d’une chambre 14 globalement tronconique. A une extrémité axiale divergente se présente une lèvre 15 périphérique servant à la préhension des objets lorsque celle-ci entre en contact avec l’objet à saisir et à l’autre extrémité axiale convergente se présente un moyen de fixation tel qu’un montage vis écrou pour fixer la ventouse 3 à la première partie 4.The suction cup 3, centered with respect to the longitudinal axis, consists of a generally frustoconical chamber 14. At a divergent axial end there is a peripheral lip 15 used for gripping objects when the latter comes into contact with the object to be grasped and at the other convergent axial end there is a fixing means such as a screw mounting nut to fix the suction cup 3 to the first part 4.

La seconde partie 7 comprend un conduit 6 ayant quatre sections de diamètres différents, mais ayant le même axe longitudinal, et est ouverte à chaque extrémité du conduit 6.The second part 7 comprises a duct 6 having four sections of different diameters, but having the same longitudinal axis, and is open at each end of the duct 6.

A une extrémité axiale de la seconde partie 7 se trouve une première section de conduit 6 qui vient se fixer au support de l’installation par des moyens de fixation tels qu’un montage vis écrou, et qui connectent la première section du conduit 6 à une source de vide présente sur l’installation.At an axial end of the second part 7 is a first section of conduit 6 which is fixed to the support of the installation by fixing means such as a screw nut assembly, and which connect the first section of conduit 6 to a vacuum source present on the installation.

Une seconde section du conduit 6 adjacente à la première section du conduit 6, a un diamètre supérieur à cette même section et a un diamètre identique au diamètre de la première partie 4.A second section of the duct 6 adjacent to the first section of the duct 6 has a diameter greater than this same section and has a diameter identical to the diameter of the first part 4.

Une troisième section du conduit 6 adjacente à la seconde section a un diamètre supérieur à cette même section et a un diamètre sensiblement identique au diamètre du tronçon qui s’étend radialement en saillie par rapport à la paroi de la première partie 4.A third section of the duct 6 adjacent to the second section has a diameter greater than this same section and has a diameter substantially identical to the diameter of the section which extends radially projecting from the wall of the first part 4.

- 11 A une autre extrémité axiale de la seconde partie se trouve une quatrième section, adjacente à la troisième section et d’un diamètre sensiblement identique au diamètre de la première partie 4.- 11 At another axial end of the second part is a fourth section, adjacent to the third section and of a diameter substantially identical to the diameter of the first part 4.

La première partie 4 est mobile par rapport la seconde partie 7 au niveau de la paroi définie par la quatrième section par un mouvement de coulissement. La longueur du coulissement de la première partie 4 par rapport à la seconde partie 7 se définit par la longueur de la troisième section, suivant l’axe. En effet, le tronçon s’étend radialement en saillie par rapport à la paroi de la première partie 4 et sert de butée de positionnement entre la première partie 4 et la seconde partie 7.The first part 4 is movable relative to the second part 7 at the level of the wall defined by the fourth section by a sliding movement. The length of the sliding of the first part 4 relative to the second part 7 is defined by the length of the third section, along the axis. Indeed, the section extends radially projecting from the wall of the first part 4 and serves as a positioning stop between the first part 4 and the second part 7.

Dans le reste de la description, le tronçon s’appellera aussi butée. Cette butée se déplace entre les deux extrémités axiales de la troisième section du conduit 6 qui sont définies par des parois radiales des sections et adjacentes et qui ont un diamètre inférieur à la troisième section. La longueur du coulissement définit deux positions : une position de préhension comme cela peut se voir sur la figure 3, c’est-à-dire, la position étendue de la ventouse, et une position de repos comme cela peut se voir sur la figure 4, c’est-à-dire, une position rétractée.In the rest of the description, the section will also be called a stop. This stop moves between the two axial ends of the third section of the conduit 6 which are defined by radial walls of the sections and adjacent and which have a diameter less than the third section. The length of the slide defines two positions: a gripping position as can be seen in Figure 3, i.e., the extended position of the suction cup, and a resting position as can be seen in the figure 4, that is to say, a retracted position.

En position de préhension, la butée de positionnement de la première partie 4 vient en contact de la paroi radiale de la quatrième section et contre des moyens 19 d’étanchéités tels que des joints.In the gripping position, the positioning stop of the first part 4 comes into contact with the radial wall of the fourth section and against sealing means 19 such as seals.

Les moyens 19 d’étanchéités se trouvent soit sur la paroi radiale de la quatrième section, soit sur la butée.The sealing means 19 are located either on the radial wall of the fourth section, or on the stop.

Dans cette position de préhension, la source de vide génère une aspiration qui passe par les première deuxième et troisième sections du conduit 6, puis, par au moins un alésage 13 se trouvant sur la première partie 4 communiquant avec le conduit 5 et la ventouse 3 afin de pouvoir saisir un objet.In this gripping position, the vacuum source generates a suction which passes through the first second and third sections of the conduit 6, then, through at least one bore 13 located on the first part 4 communicating with the conduit 5 and the suction cup 3 so you can grab an object.

En position de repos, la butée de positionnement de la première partie 4 vient en contact de la paroi radiale de la deuxième section et l’extrémité de la première partie 4, fermée, vient se loger dans la deuxième section du conduit 6 où se trouvent des moyens 19 d’étanchéité tels que des joints, et vient ici également obturer la première section du conduit 6 et donc l’aspiration.In the rest position, the positioning stop of the first part 4 comes into contact with the radial wall of the second section and the end of the first part 4, closed, is housed in the second section of the conduit 6 where there are sealing means 19 such as seals, and here also closes the first section of the conduit 6 and therefore the suction.

Le mouvement relatif des deux modules repose préférablement sur au moins un ensemble de guidage 8 comprenant une rainure de guidage et un pion évoluant dans ladite rainure ou lumière. Ainsi, comme leThe relative movement of the two modules preferably rests on at least one guide assembly 8 comprising a guide groove and a pin moving in said groove or slot. So like the

- 12montrent par exemple les figures 1 et 2, le module 7 intérieur peut être muni à sa périphérie d’au moins un pion 10 qui traverse la paroi du module 4 extérieur qui entoure le module 7 intérieur, et ce à travers ladite lumière 9. Cette lumière s’étend au moins le long de l’axe de symétrie, afin de permettre, grâce à la circulation du pion 10 dans la lumière 9, un déplacement du module 7 intérieur au sein du module 4 extérieur le long de l’axe de symétrie. Différentes formes géométriques de la lumière 9 sont envisageables, comme par exemple une rainure de forme hélicoïdale.- 12 show for example Figures 1 and 2, the interior module 7 can be provided at its periphery with at least one pin 10 which crosses the wall of the exterior module 4 which surrounds the interior module 7, and this through said lumen 9. This light extends at least along the axis of symmetry, in order to allow, thanks to the circulation of the pin 10 in the light 9, a displacement of the interior module 7 within the exterior module 4 along the axis of symmetry. Different geometrical shapes of the light 9 can be envisaged, such as for example a groove of helical shape.

Dans le mode réalisation illustré à la figure 1, c’est le module extérieur qui présente des pions 10 orientés depuis la paroi du module 4 extérieur en direction de l’axe de symétrie, et qui viennent circuler dans une lumière, débouchant ou non, prévue sur la paroi du module 7 intérieur. Bien entendu, le pion 10 peut dans chacune des configurations être prévu sur le module 7 intérieur avec la lumière 9 sur le module extérieur, ou à l’inverse, le pion 10 sur le module 4 extérieur et la lumière sur le module 7 intérieur.In the embodiment illustrated in FIG. 1, it is the external module which has pins 10 oriented from the wall of the external module 4 in the direction of the axis of symmetry, and which circulate in a light, opening or not, provided on the wall of the indoor module 7. Of course, the pin 10 may in each of the configurations be provided on the indoor module 7 with the light 9 on the outdoor module, or conversely, the pin 10 on the outdoor module 4 and the light on the indoor module 7.

Le dispositif 1 d’aspiration est donc de dimension ajustable entre deux extrêmes qui permettent un escamotage de la ventouse amovible à des fins de réglage en cas de changement de format. Dans la position escamotée, on peut envisager que la communication aéraulique entre les deux connecteurs 12 opposés soit fermée. Comme le montrent les figures annexées, le module 7 intérieur peut, dans la position rétractée, toucher l’orifice dans lequel débouche le connecteur 12 dudit module au sein de sa cavité. On peut envisager que la lumière 9 qui guide le pion 10 soit munie d’un méplat à ses extrémités, c’est-à-dire d’une forme qui ne s’étend pas le long de l’axe de symétrie, ce qui permet de retenir le module mobile le long de l’axe de symétrie.The suction device 1 is therefore of adjustable dimension between two extremes which allow the removable suction cup to be retracted for adjustment purposes in the event of a change of format. In the retracted position, it is conceivable that the air communication between the two opposite connectors 12 is closed. As shown in the appended figures, the interior module 7 can, in the retracted position, touch the orifice in which the connector 12 of said module opens into its cavity. It is conceivable that the light 9 which guides the pin 10 is provided with a flat at its ends, that is to say of a shape which does not extend along the axis of symmetry, which allows the mobile module to be retained along the axis of symmetry.

Dans certains modes de réalisation, la lumière 9 peut aussi prendre la forme d’un L qui s’étend sur la paroi cylindrique de l’un ou l’autre module. La branche du L qui s’étend le long de l’axe de symétrie permet le mouvement relatif des modules pour ajuster la longueur du dispositif 1 d’aspiration. La branche de la forme L perpendiculaire permet quant à elle de retenir en position le module mobile.In certain embodiments, the light 9 can also take the form of an L which extends over the cylindrical wall of one or the other module. The branch of the L which extends along the axis of symmetry allows the relative movement of the modules to adjust the length of the suction device 1. The perpendicular L-shaped branch allows the mobile module to be retained in position.

On peut alors envisager par exemple que la lumière 9 soit munie d’un tel méplat uniquement pour la position du dispositif d’aspiration dans laquelle sa longueur est la plus grande. Dès lors que le pion 10 est dégagé de ce méplat et arrive dans la partie de la lumière 9 qui est longitudinale, dans l’axe de symétrie, l’aspiration transmise à travers leWe can then consider for example that the light 9 is provided with such a flat only for the position of the suction device in which its length is greatest. As soon as the pin 10 is released from this flat and arrives in the part of the light 9 which is longitudinal, in the axis of symmetry, the suction transmitted through the

- 13 connecteur 12 du module fixe peut attirer, jusqu’à la position escamotée, le module qui est mobile, qu’il s’agisse du module 7 intérieur ou du module 4 extérieur.- 13 connector 12 of the fixed module can attract, up to the retracted position, the module which is mobile, whether it is the interior module 7 or the exterior module 4.

Comparativement, une telle solution ne nécessite alors pas que l’opérateur lui-même modifie la longueur du dispositif 1 d’aspiration puisque ce raccourcissement est provoqué directement par l’aspiration pneumatique. Dans les cas où la communication aéraulique entre les deux connecteurs 12 est bouchée et lorsque les dispositifs 1 d’aspiration se trouvent dans leur position escamotée, on comprend que le dispositif 1 d’aspiration, avec sa fonction d’ajustement en longueur le long de l’axe de symétrie, permet non seulement de rétracter la ventouse amovible ou de la positionner au bon endroit mais aussi de stopper la circulation aéraulique. Le dispositif 1 d’aspiration présente préférablement une forme essentiellement de symétrie de rotation autour de l’axe de symétrie. Ainsi, le module 7 intérieur et le module 4 extérieur sont de section circulaire avec chacun une base circulaire à partir de laquelle s’étend une forme de tube creux.Comparatively, such a solution then does not require the operator himself to modify the length of the suction device 1 since this shortening is caused directly by pneumatic suction. In cases where the air communication between the two connectors 12 is blocked and when the suction devices 1 are in their retracted position, it is understood that the suction device 1, with its length adjustment function along the axis of symmetry not only makes it possible to retract the removable suction cup or position it in the right place, but also to stop the air circulation. The suction device 1 preferably has a form essentially of rotational symmetry about the axis of symmetry. Thus, the interior module 7 and the exterior module 4 are of circular section with each a circular base from which extends a form of hollow tube.

Mettre le dispositif 1 d’aspiration en position escamotée permet ainsi dans certaines configurations, non seulement d’éviter que la ventouse amovible non concernée perturbe la saisie, mais aussi de stopper la transmission de pression et donc une mise à l’échappement par une ventouse non obturée.Putting the suction device 1 in the retracted position thus makes it possible, in certain configurations, not only to prevent the removable suction cup not concerned disturbing the entry, but also to stop the transmission of pressure and therefore exhaustion by a suction cup not closed.

Préférablement, le dispositif 1 d’aspiration qui vient d’être décrit est monté dans un bras ou tête de préhension qui permet de saisir à l’unité, et ce de façon successive, des produits du type feuille plane cartonnée ou encore boîte avec des portions planes. On comprend que le dispositif de préhension est ajusté en position en fonction du lot en cours et est stabilisé en position jusqu’au prochain lot nécessitant un changement de position.Preferably, the suction device 1 which has just been described is mounted in an arm or gripping head which makes it possible to seize individually, and this successively, products of the flat cardboard sheet type or else box with flat portions. It is understood that the gripping device is adjusted in position according to the current batch and is stabilized in position until the next batch requiring a change of position.

Un tel bras manipulateur ou tête de préhension présente alors plusieurs dispositifs 1 d’aspiration au bout desquels à chaque fois est montée une ventouse. Ce bras manipulateur déplace le produit après l’avoir saisi à l’aide de chacune des ventouses. On comprend ainsi que lorsque le produit traité présente une surface frontale plus petite que l’arrangement de la pluralité de dispositifs 1 d’aspiration, la au moins une ventouse non utilisée peut gêner la préhension. Ainsi, ce bras manipulateur est pourvu d’au moins un dispositif 1 d’aspiration tel que décrit avec une fonctionSuch a manipulator arm or gripping head then has several suction devices 1 at the end of which each time a suction cup is mounted. This manipulator arm moves the product after having gripped it using each of the suction cups. It is thus understood that when the treated product has a smaller front surface than the arrangement of the plurality of suction devices 1, the at least one unused suction cup can hinder gripping. Thus, this manipulator arm is provided with at least one suction device 1 as described with a function

- 14d’escamotage et donc de réduction de sa longueur le long de l’axe de symétrie et préférablement un tel bras manipulateur comprend uniquement de tels dispositifs 1 d’aspiration. Grâce à l’invention, il est donc facile d’ajuster la surface effective du bras manipulateur en fonction de la taille des produits à saisir. Il suffit alors d’ajuster la longueur du au moins un dispositif 1 d’aspiration non utilisé, c’est-à-dire de l’escamoter, au besoin.- 14 retraction and therefore reduction of its length along the axis of symmetry and preferably such a manipulator arm comprises only such suction devices 1. Thanks to the invention, it is therefore easy to adjust the effective area of the manipulator arm according to the size of the products to be grasped. It then suffices to adjust the length of the at least one unused suction device 1, that is to say to retract it, if necessary.

Dans des cas particuliers, le module 7 intérieur forme le module mobile, il peut être envisagé que le au moins un pion 10 s’étende depuis ledit module 7 intérieur, traverse la paroi du module 4 extérieur à travers la lumière 9 dont ledit module extérieur est pourvu pour que ledit pion 10 soit accessible par un opérateur depuis l’extérieur du dispositif 1 d’aspiration. La manipulation du dispositif 1 d’aspiration, et donc la modification de sa longueur, se fait en entraînant en translation le long de l’axe de symétrie, éventuellement à l’aide du au moins un pion 10, le module mobile, c’est-à-dire soit le module 7 intérieur soit le module 4 extérieur.In particular cases, the interior module 7 forms the mobile module, it can be envisaged that the at least one pin 10 extends from said interior module 7, crosses the wall of the exterior module 4 through the lumen 9 of which said exterior module is provided so that said pin 10 is accessible by an operator from outside the suction device 1. The manipulation of the suction device 1, and therefore the modification of its length, is done by driving in translation along the axis of symmetry, possibly using at least one pin 10, the mobile module, it that is to say either the indoor module 7 or the outdoor module 4.

Dans le cas où le pion 10 traverse le module 4 extérieur, on comprend que ledit module 4 extérieur présente une lumière 9 à sa périphérie, ladite lumière pouvant donner accès à la cavité intérieure du module 4 extérieur. Il est donc préférable de pouvoir éviter que des éléments extérieurs du type poussière passent à travers la lumière de guidage. Pour cette raison, ainsi que pour des raisons d’ergonomie, le dispositif 1 d’aspiration peut être muni d’une bague 11 en forme de douille ou tube creux qui entoure le module 4 extérieur pour couvrir la lumière 9 et entraîner le pion 10 qui s’ancre à la fois dans la bague 11 et dans le module 7 intérieur circulant dans le module 4 extérieur.In the case where the pin 10 passes through the exterior module 4, it is understood that said exterior module 4 has a light 9 at its periphery, said light being able to give access to the interior cavity of the exterior module 4. It is therefore preferable to be able to prevent external elements of the dust type from passing through the guide light. For this reason, as well as for ergonomic reasons, the suction device 1 can be provided with a ring 11 in the form of a socket or hollow tube which surrounds the exterior module 4 to cover the lumen 9 and drive the pin 10 which is anchored both in the ring 11 and in the interior module 7 circulating in the exterior module 4.

Le recours à une lumière 9 de forme hélicoïdale permet de façon ergonomique pour un utilisateur d’exercer sur la partie mobile du dispositif d’aspiration, que ce soit le module 4 extérieur ou une bague 11 reliée au module 7 intérieur par un au moins pion 10, un mouvement hélicoïdal autour de l’axe de symétrie, c’est-à-dire un mouvement de rotation transformé grâce à la lumière hélicoïdale 9 en mouvement de translation le long de l’axe de symétrie, ce qui s’accompagne par une modification de la longueur du dispositif 1 d’aspiration et donc, comme souhaité, un escamotage de la ventouse amovible.The use of a light 9 of helical shape allows ergonomically for a user to exercise on the movable part of the suction device, whether the external module 4 or a ring 11 connected to the internal module 7 by at least one pin 10, a helical movement around the axis of symmetry, that is to say a rotational movement transformed by the helical light 9 into translational movement along the axis of symmetry, which is accompanied by a modification of the length of the suction device 1 and therefore, as desired, a retraction of the removable suction cup.

Comme illustré sur la figure 5, pour réaliser le guidage, un pion 10 de positionnement traverse une lumière 9 qui se situe dans la secondeAs illustrated in FIG. 5, to carry out the guidance, a positioning pin 10 passes through a light 9 which is located in the second

- 15partie 7 et qui se fixe à la butée de la première partie 4. Le mouvement de ce pion 10 par rapport à la lumière définit la position de préhension ou la position de repos de la ventouse 3. Une partie longitudinale de la lumière 9 est parallèle à l’axe. Celle-ci correspond à la longueur de coulissement de la première partie 4 par rapport la seconde partie, et le passage entre les deux positions. Des méplats transversaux situés aux extrémités de la partie longitudinale définissant la position de préhension d’un côté et la position de repos de l’autre.- 15part 7 and which is fixed to the stop of the first part 4. The movement of this pin 10 relative to the light defines the gripping position or the rest position of the suction cup 3. A longitudinal part of the light 9 is parallel to the axis. This corresponds to the sliding length of the first part 4 relative to the second part, and the passage between the two positions. Cross flats located at the ends of the longitudinal part defining the gripping position on one side and the resting position on the other.

Comme illustré sur les figures 6a et 6b, une tête de préhension 18 comprend un châssis sur lequel sont fixés plusieurs dispositifs 1 de préhension à ventouse 3 présentant chacune une lèvre pour saisir des objets tel que des découpes de caisses de carton.As illustrated in FIGS. 6a and 6b, a gripping head 18 comprises a chassis on which are fixed several suction gripping devices 1 3 each having a lip for gripping objects such as blanks of cardboard boxes.

Le nombre de dispositif 1 de préhension est fonction de la dimension et de la rigidité de l’objet à saisir. Par défaut, le nombre de dispositif 1 de préhension est en adéquation avec l’objet à saisir le plus grand de toute la gamme de formats à traiter.The number of gripping devices 1 depends on the size and the rigidity of the object to be grasped. By default, the number of gripping devices 1 is in line with the largest object to be grabbed from the whole range of formats to be processed.

Parallèle au bras ou châssis se trouve une plaque munie d’orifices 17 au travers desquels passent les ventouses munies des lèvres. Cette plaque définit un plan de référence pour la saisie de l’objet. D’un coté de ce plan de référence est positionné l’objet à saisir et de l’autre côté se trouve le dispositif 1 de préhension.Parallel to the arm or chassis is a plate provided with holes 17 through which the suction cups fitted with the lips pass. This plate defines a reference plane for entering the object. On one side of this reference plane is positioned the object to be grasped and on the other side is the gripping device 1.

La lèvre de la ventouse 3 définit un plan de saisie de l’objet. Pour qu’une saisie soit efficace, la lèvre de la ventouse doit être totalement recouverte par la surface de l’objet.The lip of the suction cup 3 defines a plane for gripping the object. For a grip to be effective, the lip of the suction cup must be completely covered by the surface of the object.

Lors de la mise en communication de la source de vide et de la ventouse, une différence de pression se crée entre l’intérieur de la ventouse et le milieu extérieur. C’est grâce à ce phénomène de dépression que l’objet est saisi. Dans le cas contraire, si la surface de l’objet à saisir ne recouvre pas totalement la lèvre de la ventouse, la différence de pression ne peut pas s’établir et donc la saisie de l’objet ne peut pas être réalisée par cette ventouse.When connecting the vacuum source and the suction cup, a pressure difference is created between the inside of the suction cup and the outside environment. It is thanks to this phenomenon of depression that the object is seized. Otherwise, if the surface of the object to be grasped does not completely cover the lip of the suction cup, the pressure difference cannot be established and therefore the object cannot be gripped by this suction cup .

Dans le cas représenté à la figure 6a, qui représente des dispositifs tous en position de préhension, l’objet à saisir est une découpe en carton. La longueur de cette découpe est inférieure à la longueur requise pour recouvrir toutes les ventouses et notamment la dernière. Par conséquent, l’une des extrémités de cette découpe n’est pas saisie par la ventouse. Celle-ci est considérée comme une ventouse inutile.In the case shown in Figure 6a, which shows devices all in the gripping position, the object to be gripped is a cardboard cutout. The length of this cut is less than the length required to cover all the suction cups and in particular the last. Therefore, one end of this cutout is not gripped by the suction cup. This is considered a useless suction cup.

- 16Lorsque la ventouse est en prise avec la surface de l’objet à saisir, celle-ci est considérée comme une ventouse active. Dans ce cas, elle se contracte et devient plus courte.- 16 When the suction cup is in contact with the surface of the object to be grasped, this is considered to be an active suction cup. In this case, it contracts and becomes shorter.

Dans le cas contraire, la ventouse inutile qui ne saisit pas 5 d’objet est plus longue qu’une ventouse active. Cette différence de longueur entre les ventouses actives et la ventouse inutile peut poser un problème pour la bonne préhension de la découpe notamment en repoussant la découpe au-delà du plan de référence défini par la plaque, comme le montre la figure 6a.Otherwise, the useless suction cup that does not pick up an object is longer than an active suction cup. This difference in length between the active suction cups and the useless suction cup can pose a problem for the correct grip of the cut, in particular by pushing the cut beyond the reference plane defined by the plate, as shown in FIG. 6a.

Dans le cas représenté à la figure 6b, le dispositif 1 de préhension dont la ventouse est inutile est mis dans une position de repos afin que le plan de saisie se trouve derrière le plan de référence de l’objet pour que la ventouse inutile ne gêne pas la préhension de la découpe.In the case shown in Figure 6b, the gripping device 1 whose suction cup is unnecessary is put in a rest position so that the gripping plane is behind the reference plane of the object so that the unnecessary suction cup does not interfere not grip the cut.

Bien que la description ci-dessus se base sur des modes de réalisations particuliers, elle n’est nullement limitative de la portée de l’invention, et des modifications peuvent être apportées, notamment par substitution d’équivalents techniques ou par combinaison différente de tout ou partie des caractéristiques développées ci-dessus.Although the above description is based on particular embodiments, it is in no way limitative of the scope of the invention, and modifications can be made, in particular by substitution of technical equivalents or by any combination other than any or part of the characteristics developed above.

Claims

1. Gripping device (1) comprising a support (2) and a suction cup (3) fixed to said support (2), the suction cup (3) being able to be placed in communication with a vacuum source for retaining a product, characterized in that that the support (2) comprises a first part (4) and a second part (7) movable with respect to each other between a position, called the gripping position, in which the suction cup (3) is intended to grip a product, and a so-called rest position, the first part (4) comprising a first conduit (5) for communicating with the vacuum source and the second part (7) comprising a second conduit (6) communicating with the suction cup ( 3), the first conduit (5) and the second conduit (6) being, in the gripping position, connected to put the suction cup (3) in communication with the vacuum source.

2. Device according to claim 1 characterized in that in the rest position, the first conduit (5) is closed by the second part (7), so that placing the gripping device in the rest position stops the suction of the suction cup (3) concerned.

3. Device according to one of claims 1 and 2 characterized in that the device mainly extends along an axis, called the main axis, along which the first part (4) and the second part (7) are movable relative to each other at least in translation.

4. Device according to claim 3 characterized in that the first part (4) and the second part (7) have a helical cooperation so that a rotation around the main axis corresponds to the translation along said axis.

5. Device according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the support (2) comprises a guide (8) for directing the relative movement between the first part (4) and the second part (7).

6. Device according to claim 5 characterized in that the guide (8) has at least one assembly which comprises, on the one hand, a light (9) on one of the parts, and on the other hand, a pin

- 18 (10) circulating in said light (9), the light being arranged in the body of the first part (4) and the pin (10) which circulates therein being attached to the second part (7).

7. Device according to claim 6, characterized in that the guide (8) comprises a ring (11) peripheral, surrounding the first part (4) and to which the at least one pin (10) is fixed.

8. Device according to any one of claims 1 to 7 characterized in that it comprises a controlled actuator for generating the relative movement between the first part (4) and the second part (7).

9. Device according to claim 8, characterized in that the actuator comprises the first conduit (5) and the second conduit (6), the device further comprising a means for closing the suction cup (3), the setting in work moves the device from the gripping position to the rest position under the effect of the vacuum source.

10. Device according to any one of claims 1 to 9 characterized in that the second part (7) forms an anchoring part of the device and is used for its attachment to a frame (16) of a head (18) of gripping, the first part (4), to which the suction cup (3) is attached, circulating in the second part (7) with an axial helical movement so as to modify the length of the device, the connection to the vacuum source being made by the first (4) and the second part (7), and and being interrupted by obturation when the device is in the retracted position.

11. Gripping head (18) comprising at least two suction gripping devices according to any one of claims 1 to 10, mounted on a common frame (16).

12. gripping head (18) according to claim 11, which further comprises a flat plate (2) connected to the frame (16) and defining a reference plane against which the product gripped by the suction cup (3) comes. at least one device in the gripping position, said plate (2) having a plurality of orifices (17) through which, each time, a device in the gripping position comes into contact with a product against the plane of reference, and being positioned so that the suction cup (3) of another device (1) in the rest position does not then reach the reference plane (2) but remains recessed, without cutting said plane.

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