ES2639214T3 - Paletizador - Google Patents

Abstract

Un dispositivo de agarre (30) que comprende un bastidor de soporte (32) provisto de, como mínimo, una fila de elementos de horquilla (34) que comprenden cada uno un montante recto (36) equipado con una primera guía (38) a cierta distancia por debajo del bastidor de soporte (32), siendo cada elemento de horquilla (34) ajustable por separado frente al bastidor de soporte (32) y pudiendo los montantes rectos (36) de como mínimo una parte de los elementos de horquilla (34) moverse por separado hacia arriba y hacia abajo frente al bastidor de soporte (32) por medio de una segunda guía, caracterizado porque cada primera guía (38) lleva un travesaño horizontal (39) permitiendo que ésta se desplace por separado hacia atrás y hacia adelante en su dirección longitudinal frente al montante (36) acompañante.

Description

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

Paletizador.

La invencion se refiere a un aparato para apilar objetos. Estos aparatos de apilamiento se utilizan, por ejemplo, para apilar productos en un soporte como, por ejemplo, una tarima para carga o un contenedor sobre rodillos. Cuando se apilan productos con diferentes dimensiones o perfiles, se ha de optimizar el modelo de apilamiento de modo que permita apilar tantos productos como sea posible de una forma estable.

El documento NL 1025826 revela un aparato de paletizacion que se utiliza, particularmente, para productos con diferentes dimensiones. Una vez se haya formado un piso de apilamiento se desplaza el mismo con ayuda de una cinta transportadora hasta una zona de apilamiento. El modelo de apilamiento del piso formado se mantiene durante este desplazamiento mediante el uso de medios especialmente previstos para este fin.

El documento WO 2006/065090 A1 revela un dispositivo de agarre de acuerdo con la reivindicacion 1 del preambulo. El objeto de la presente invencion consiste en proporcionar un dispositivo de agarre y un aparato que permita un apilamiento eficiente y estable a gran velocidad de productos de diferentes dimensiones y formas sobre un soporte como puede ser una tarima para carga o un contenedor sobre rodillos.

El objeto de la invencion se consigue con un dispositivo de agarre segun la reivindicacion 1 y un aparato de acuerdo con la reivindicacion 3. El bastidor de soporte puede proveerse, por ejemplo en dos lados opuestos, con elementos de horquilla que comprenden un montante recto vertical en el que se ha fijado un travesano movil longitudinalmente a una distancia por debajo del bastidor de soporte, pudiendo moverse el travesano longitudinalmente hacia atras y hacia adelante en direccion de la fila opuesta de elementos de horquilla, siendo donde cada elemento de horquilla ajustable individualmente con relacion al bastidor de soporte.

Con el fin de conseguir una gran flexibilidad se puede equipar cada montante recto con una unidad de accionamiento individual para el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo. El resultado es que los diferentes travesanos pueden mantenerse a diferentes niveles. Cuando se dispone un piso a apilar por encima de un piso inferior ya apilado de productos con diferentes alturas, se pueden mantener los productos a colocar mas abajo en una posicion inferior de manera que la altura de cafda del travesano hasta la posicion final en la pila puede mantenerse lo mas reducida posible para cada producto.

Tambien se puede equipar cada travesano con una unidad de accionamiento individual para el desplazamiento hacia adelante y hacia atras en direccion longitudinal. Asf se tiene la posibilidad de replegar antes una seccion del travesano o mantener una seccion de los travesanos replegada mientras se mueve el producto a apilar. Como tanto los travesanos como los montantes rectos pueden moverse por separado en una direccion horizontal y vertical, respectivamente, es posible apilar una amplia gama de productos diversos que pueden tener, por ejemplo, dimensiones, tipos y/o pesos diferentes, en una y la misma tarima de carga e incluso en el mismo piso de apilamiento. Si se compara con los sistemas de apilamiento hasta la fecha conocidos, este ofrece tambien mas formas posibles de posicionamiento de los productos en un medio de transporte. Cuando se apilan productos de diferentes alturas, el lado superior del piso apilado forma un nivel desigual sobre el cual se ha de apilar el siguiente piso de productos. Los productos del siguiente piso a apilar han de colocarse entonces bajandolos a niveles diferentes. Debido a que los elementos de horquilla pueden ajustarse verticalmente de modo independiente entre si, estos productos pueden apilarse aun asf de una vez en un piso, a pesar de los diferentes niveles en los que acaben eventualmente. Esto se puede producir, por ejemplo, en dos pasos. Los productos a apilar en la plataforma de formacion se disponen en el mismo nivel. A continuacion se elevan mediante el dispositivo de agarre que desplaza el piso de productos hasta la plataforma de carga. Durante este desplazamiento se pueden ajustar verticalmente uno o mas elementos de horquilla de modo que los productos transportados terminen a la misma altura relativa que el piso de apilamiento que se ha de formar finalmente. El dispositivo de agarre coloca a continuacion el piso suministrado por encima del piso o los pisos ya apilados. El ajuste vertical de los elementos de horquilla se produce en este caso en el recorrido desde la plataforma de formacion hasta la plataforma de carga.

La velocidad de ajuste vertical de los montantes rectos puede ser, por ejemplo, de hasta 1 m/seg, por ejemplo hasta 0,8 m/seg. La velocidad del ajuste horizontal de los travesanos puede ser superior, por ejemplo, hasta 2 m/seg., por ejemplo 1,7 m/seg.

Dependiendo de su posicion calculada en el piso a apilar, los productos a apilar pueden transportarse por los extremos de dos travesanos opuestos. Esto es normalmente el caso cuando un producto se ha de posicionar en el centro de un piso a apilar. Al no colocar los extremos opuestos de los travesanos uno tras otro, se pueden colocar los extremos de los travesanos uno al lado del otro a lo largo de una distancia en particular. Como resultado se pueden colocar tantos productos como sea posible en su sitio en un solo movimiento con el consiguiendo ahorro de tiempo.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

El dispositivo de agarre puede, por ejemplo, girar alrededor de un eje vertical, ser capaz, por ejemplo, de girar en un angulo de 180 grados o 360 grados. Por lo tanto es posible aproximarse desde varios lados al medio de transporte preparado, sobre el cual se han colocar las pilas a formar. Con ello son posibles apilamientos todavfa mas complicados.

Por ejemplo se puede desenganchar el dispositivo de agarre. Con ello existe la posibilidad de sustituir el dispositivo de agarre por un dispositivo de agarre con mayor capacidad cuando se necesite.

El dispositivo de agarre puede engancharse con un aparato de desmontaje multiaxial como, por ejemplo, un robot de brazo flexible.

El aparato de apilamiento de acuerdo con la invencion puede ser modular, en cuyo caso se pueden variar la cantidad o la capacidad de las plataformas de formacion, plataformas de carga, y de los dispositivos de agarre segun necesidad. En caso deseado tambien se puede prever una o mas zonas de tope en la configuracion del aparato de apilamiento.

La plataforma de formacion puede proveerse con ranuras paralelas con un ancho que corresponda perfectamente al ancho de los travesanos. Debido a las mismas se pueden deslizar los travesanos por debajo de los productos a apilar con el fin de elevarlos cuando el dispositivo de agarre se desplace hacia arriba.

El travesano puede equiparse con una correa que discurre longitudinalmente alrededor del travesano pasando por el lado superior y por debajo del travesano, correa que conecta con el montante recto por dos extremos. Los productos a mover descansan, en este caso, sobre la correa alrededor del travesano. La correa se queda en su sitio cuando el travesano se repliega, pero se desenrolla gradualmente saliendo por debajo del producto. Consecuentemente, el producto no ha de deslizarse para salir del travesano. Con ello se consigue un posicionamiento mas preciso del producto durante su apilamiento. Para guiar correctamente la correa alrededor del travesano, la misma puede proveerse en los dos lados transversales con una gufa de rodillo a lo largo de la cual se gufa la correa. La correa puede estar hecha de un material antideslizante con el fin de optimizar la sujecion del producto, opcionalmente con un nucleo de un material de correa transportadora como es la poliamida.

Si se desea se puede equipar el dispositivo de agarre con una serie de cabezas de aspiracion que se pueden mover hacia arriba y hacia abajo. Los productos pueden posicionarse con las mismas todavfa con mayor precision durante el apilamiento y el producto puede ser soportado durante la cafda desde el travesano hasta la posicion final en la pila.

El aparato de acuerdo con la invencion puede combinarse con una unidad de clasificacion previa y/o un sistema de seleccion del orden, preferiblemente automatizado. Con ello puede calcularse por adelantado la estructura de apilamiento optima para un orden en particular y suministrar los productos en la secuencia correcta.

Con ayuda de uno, dos o mas brazos de posicionamiento se pueden colocar o deslizar los productos suministrados, por ejemplo desde una correa de suministro, sobre la tabla de formacion en la posicion correcta y en el sitio adecuado y, opcionalmente se pueden girar.

Despues de apilar un piso se puede comprimir el mismo para obtener la compactacion deseada. La compactacion se puede realizar por los cuatro lados del piso. Con el fin de aumentar la estabilidad de la pila se puede colocar una tira, hecha por ejemplo de material plastico, alrededor de uno o mas de los pisos apilados - por ejemplo alrededor de cada segundo o tercer piso. Alternativamente despues del apilamiento se puede envolver la pila formada sobre el medio de transporte, por ejemplo con una lamina, antes de enviar el medio de transporte con la pila.

El aparato de apilamiento de acuerdo con la invencion permite apilar productos de dimensiones muy diversas. Se pueden apilar productos pequenos, digamos con una altura o un ancho de 10 cm lo mismo que productos digamos tan grandes como la tarima de carga misma. El apilamiento de productos flexibles, tales como textiles, tambien puede realizarse de una manera eficaz. Esto se puede realizar, por ejemplo, mediante el posicionamiento de productos con un embalaje rfgido alrededor de la periferia del medio de transporte en cuyo caso se pueden colocar los productos flexibles en el espacio rodeado por los embalajes rfgidos.

La invencion se aclara mas en detalle haciendo referencia al dibujo. En el dibujo:

La figura 1 muestra un aparato para apilamiento de acuerdo con la invencion.

La figura 2 muestra un brazo de posicionamiento del aparato para apilamiento segun la figura 1.

La figura 3 muestra la tabla de formacion del aparato para apilamiento segun la figura 1.

La figura 4 muestra el cabezal del dispositivo de agarre del aparato para apilamiento segun la figura 1.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

La

figura cn

La

figura 6

La

figura 7

La

figura 8

La

figura 9

La

figura 10

La

figura 11

La

figura 1 m

muestra el cabezal del dispositivo de agarre de la figura 4 durante el transporte del piso apilado.

muestra un elemento de horquilla del cabezal del dispositivo de agarre segun la figura 4. muestra en detalle un extremo del elemento de horquilla segun la figura 6. muestra en alzado esquematico el cabezal del dispositivo de agarre del aparato segun la figura 1 durante el apilamiento sobre una tarima de carga.

muestra una perspectiva del cabezal del dispositivo de agarre de la figura 4 durante el apilamiento sobre una tarima de carga.

muestra la estacion de compactacion del aparato segun la figura 1.

muestra un cabezal del dispositivo de agarre de acuerdo con la invencion que es particularmente adecuado para el apilamiento sobre contenedores de rodillos.

tarima de carga 4. Los productos 2 pueden tener diferentes formas y dimensiones. El aparato 1 comprende una correa de suministro 5 para la alimentacion de los productos a apilar 2. Los productos 2 se suministran con ayuda de una unidad de clasificacion previa por medio de un tubo de alimentacion 6 en una secuencia que permite obtener un apilamiento estable y optimo. La correa de suministro 5 esta dispuesta dentro de un bastidor 7 en el que esta suspendido un brazo de posicionamiento 8 mostrado mas en detalle en la figura 2. El brazo de posicionamiento 8 puede desplazarse tanto en una direccion paralela a la direccion longitudinal X de la correa de suministro 5 como en una direccion Y perpendicular a la misma y, ademas, puede girarse en una direccion a alrededor de un eje perpendicular a la correa de suministro 5. Consecuentemente el brazo de posicionamiento 8 puede recoger productos 2 alimentados desde el tubo de alimentacion 6 y desplazarlos y, en caso necesario, girarlos. Los productos 2 asf posicionados son transportados hacia adelante por la correa de suministro 5 y desplazados hasta una tabla de formacion 9 donde se colocan en la posicion deseada por medio de un segundo brazo de posicionamiento 8A. Los productos 2 han sido colocados por el brazo de posicionamiento 8 de modo que forman un piso a apilar sobre la tabla de formacion 9.

La figura 3 muestra en detalle la tabla de formacion 9. La tabla de formacion 9 esta provista en el lado superior con una serie de nervios 10 paralelos distanciados uniformemente que forman surcos continuos 11 con igual ancho. En la cara inferior de la tabla de formacion 9 se han previsto perfiles gufa 12 con una seccion transversal en U. Los perfiles gufa 12 son paralelos a los surcos.

Como se muestra en la figura 1, la tabla de formacion 9 esta colocada sobre un bastidor soporte 13 con dos rieles gufa 14 que se extienden en la direccion longitudinal del bastidor, rieles gufa que se han coordinado con los perfiles gufa 12 en el lado inferior de la tabla de formacion 9. La tabla 9 puede moverse, por lo tanto, hacia adelante y hacia atras entre una posicion de formacion en la que la tabla de formacion 9 esta conectada con la correa de suministro 5 - segun se puede ver de la figura 1 - y la posicion de descarga en el otro extremo del bastidor soporte 13.

El aparato 1 comprende, ademas, una plataforma de carga o brazos de apilamiento 20 y un cabezal del dispositivo de agarre 30. El cabezal del dispositivo de agarre 30 puede moverse mediante un bastidor gufa 31 entre una posicion por encima de la zona de apilamiento 20 y una posicion por encima de la tabla de formacion 9 cuando esta se situa en posicion de descarga al final del bastidor de soporte 13. El cabezal del dispositivo de agarre 30 puede moverse hacia arriba y hacia abajo en ambas posiciones extremas. El cabezal del dispositivo de agarre 30 esta representado en detalle en la figura 4. La figura 5 muestra el mismo cabezal del sistema de agarre 30 en el transcurso del transporte de un piso formado de productos 2. El cabezal del sistema de agarre 30 comprende un bastidor de soporte rectangular 32 suspendido en el extremo de vigas verticales entrecruzadas 33. El bastidor de soporte 32 se ha equipado en dos lados opuestos con sendas filas de elementos de horquilla 34. La figura 6 muestra un elemento de horquilla 34 individual. Cada elemento de horquilla 34 comprende un perfil vertical 35 en el que se ha incorporado un montante recto 36 extensible de modo telescopico que se puede mover hacia arriba y hacia abajo frente al perfil vertical 35 con ayuda de una unidad de accionamiento 37 y un engranaje de husillo (no mostrado). En el lado inferior de cada montante recto 36 extensible se ha fijado una zapata 38 en la que se ha incorporado de manera deslizable un travesano 39. Todos los travesanos 39 son paralelos entre sf y pueden moverse hacia atras y hacia adelante longitudinalmente frente a la zapata 38 mediante un engranaje dentado rectilfneo (no mostrado) accionado por un motor 40. Alrededor de cada travesano 39 se encuentran dos correas paralelas antideslizantes 41. Las correas antideslizantes 41 pasan por encima del lado superior y el lado inferior del travesano 39 a traves de los lados transversales de este ultimo. Cada correa antideslizante 41 tiene dos extremos 42, 43 que se fijan en cada lado de la zapata 38.

Segun se puede ver en detalle en la figura 7, el travesano 39 tiene en cada extremo una polea de inversion 44 cuyo eje esta en angulo recto con respecto a la direccion longitudinal del travesano 39. Las correas antideslizantes 41 se extienden alrededor de la polea de inversion 44. Las correas antideslizantes 41 permanecen en su sitio cuando el travesano 39 se mueve hacia atras y hacia adelante. De esta forma se logra que cualquier producto 2 colocado sobre el travesano 39 no haya de ser deslizado fuera del travesano

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

39 cuando este se repliega. Al replegarse el travesano 39 salen las correas 41 de debajo del producto 2 y el producto 2 permanece en el mismo sitio.

La correa antideslizante 41 se compone en la realizacion de la figura 7 de dos correas paralelas. Sin embargo, en caso requerido, la correa 41 puede consistir en una sola correa, o el travesano 39 puede dividirse en dos travesanos paralelos, desplazables por separado.

Los montantes rectos 36 y los travesanos 39 pueden moverse por separado. Esto permite un accionamiento segmentado del cabezal del dispositivo de agarre 30.

Cuando se ha formado un piso de productos 2 sobre la tabla de formacion 9 se podra mover el cabezal del dispositivo de agarre 30 hasta la tabla de formacion 9, proceso durante el cual se habran replegado todos los travesanos 39 tanto como sea posible. El cabezal del dispositivo de agarre 30 puede posicionarse, entonces, por encima del piso formado. Cuando los travesanos 39 se encuentran en la misma lfnea recta que los surcos 11 en la tabla de formacion 9, se pueden mover de nuevo los travesanos 39 mutuamente por medio de los surcos 11 dentro de los cuales pueden incorporarse con gran holgura. El cabezal del dispositivo de agarre 30 puede elevar entonces el piso formado despues de lo cual se desplazara el cabezal del dispositivo de agarre 30 mediante el bastidor gufa 31 hasta la zona de apilamiento 20. Esta situacion se muestra esquematicamente en la figura 8. A continuacion se baja el piso de productos 2 formado hasta que descanse sobre una tarima de carga 50 quedando dispuesto, opcionalmente sobre pisos inferiores de productos 2 ya apilados anteriormente sobre la tarima de carga 50. La correa antideslizante 41 no se mueve con los travesanos 39 ya que estos se encuentran replegados de modo que los productos 2 que se encuentran sobre el travesano 39 no han de deslizarse fuera de los travesanos 39. Los productos 2 permanecen en su sitio mientras que las correas antideslizantes 41 salen por debajo de los productos por medio de los travesanos 39. Asf se colocan los productos 2 sobre el piso inferior.

Los montantes rectos 36 pueden controlarse por separado. Si se desea, los travesanos 39 pueden mantenerse, por lo tanto, a diferentes niveles de modo que algunos productos 2 puedan quedar mas bajo que otros productos 2 como se muestra, por ejemplo en la figura 8. Si ya se han apilado uno o mas pisos de productos 2 sobre la tarima de carga 50, el producto 2 apilado sobre un producto 2 de menor altura puede mantenerse mas bajo que los productos 2 apilados sobre un producto 2 de mayor altura. De esta forma la altura de cafda para todos los productos 2 se mantiene lo mas reducida posible.

En caso necesario se pueden utilizar medios para soportar los productos durante el apilamiento. Los mismos pueden ser, por ejemplo, cabezas de aspiracion 51 segun se muestra en la figura 8.

Alternativamente se pueden replegar los travesanos 39 por separado. Si la tarima de carga 50 tiene ya un piso de productos 2 anteriormente apilado con una altura desigual se pueden replegar en primer lugar los travesanos 39 sobre los que se encuentran los productos 2 que se colocan sobre productos de gran altura. A continuacion se puede bajar el cabezal del dispositivo de agarre 30 y se puede colocar el siguiente producto 2 sobre un producto 2 a un nivel ligeramente inferior. Alternativamente se puede replegar un travesano 39 por etapas, caso en el cual el producto 2 se coloca en primer lugar sobre el extremo del travesano 39 despues de lo cual si se requiere se puede bajar el travesano 39 para despues replegarse mas para el siguiente producto 2 a colocar en su sitio. El cabezal del dispositivo de agarre 30 puede utilizarse, alternativamente, para mover solo una parte de un piso. En este caso se pueden mantener en posicion replegada los travesanos 39 sobre los cuales no hay productos 2 segun se muestra en la figura 9. Cuando se han replegado los travesanos 39 se puede bajar el cabezal del dispositivo de agarre 30 por encima de los productos 2 colocados verticalmente de un piso apilado anteriormente para colocar nuevos productos 2 a apilar en el sitio sobre el resto del piso apilado anteriormente.

La zona de apilamiento 20 consiste en un transportador de rodillos 60. Entre los rodillos 61 del transportador de rodillos 60 hay tres tabiques de division 62 que se salen por encima del transportador de rodillos 60 durante el apilamiento segun se puede ver con mas detalle en la figura 10. Sobre los tabiques de division 62 se ha colocado una tarima de carga 4 sobre la cual se encuentran apilados los productos 2. A continuacion de los tabiques de division se ha situado una estacion de compactacion 63. La estacion de compactacion 63 comprende un montante recto 64 en el cual se ha montado un brazo de soporte con altura ajustable. En el brazo de soporte 65 se encuentra montado una estructura 66 horizontal dimensionada y posicionada de modo que pueda bajarse por encima de una pila de productos 2 en una tarima de carga 4 apoyada sobre los tabiques de division 62. En cada uno de los cuatro lados interiores de la estructura 66 se ha previsto un elemento de presion 67. Al mover los elementos de presion 67 hacia el interior se acercan entre si los productos 2 en un piso apilado y se compacta la pila hasta conseguir el grado requerido de compactado. Con el fin de aumentar la estabilidad de la pila, se puede colocar una tira de apriete de plastico alrededor de cada segundo o tercer piso. Una vez apilada y compactada una pila completa de productos 2 se bajan los tabiques de division 62 hasta que la tarima de carga 4 quede apoyada sobre los rodillos 61 del transportador de

rodillos 60 mientras que se levanta la estructura 66. Entonces se podra retirar la tarima de carga 4 con la pila de productos 2 mediante el transportador de rodillos 60.

La pila completa sobre el transportador se envuelve despues del apilamiento con una lamina en una estacion 5 separada antes de despachar el medio de transporte con la pila.

La figura 11 muestra un cabezal del dispositivo de agarre 60 de acuerdo con la invencion especialmente equipado para el uso con contenedores de rodillos. El cabezal del dispositivo de agarre 60 comprende para este fin un bastidor de soporte 61 provisto de dos canales rectangulares paralelos 62 entre dos porticos de 10 perfiles de chapa 63 a traves de los cuales se pueden deslizar los lados elevados 71 de los contenedores de rodillos 70. La distancia entre los porticos 63 es ligeramente menor en la parte superior que en el lado inferior lo que permite bajar el cabezal del dispositivo de agarre 60 con mas facilidad por encima de los lados 71 del contenedor de rodillos 70. Los travesanos de los elementos de horquilla mas extremos 34 permanecen en la posicion replegada para mantenerlos distanciados de los lados 71 del contenedor de rodillos 70. De este 15 modo se puede bajar el cabezal de soporte 60 por encima de los lados 71 con el fin de colocar un piso a apilar en el fondo 72 del contenedor de rodillos 70 o sobre un piso ya colocado anteriormente en el sitio.

Claims (13)

1. 5

   10

   15

   20

   25

   30

   35

   40

   45

   50

   55

   REIVINDICACIONES

   1. Un dispositivo de agarre (30) que comprende un bastidor de soporte (32) provisto de, como minimo, una fila de elementos de horquilla (34) que comprenden cada uno un montante recto (36) equipado con una primera gufa (38) a cierta distancia por debajo del bastidor de soporte (32), siendo cada elemento de horquilla (34) ajustable por separado frente al bastidor de soporte (32) y pudiendo los montantes rectos (36) de como minimo una parte de los elementos de horquilla (34) moverse por separado hacia arriba y hacia abajo frente al bastidor de soporte (32) por medio de una segunda gufa, caracterizado porque cada primera gufa (38) lleva un travesano horizontal (39) permitiendo que esta se desplace por separado hacia atras y hacia adelante en su direccion longitudinal frente al montante (36) acompanante.
2. 2. Un dispositivo de agarre (30) de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que el bastidor de soporte (32) esta equipado en dos lados opuestos con sendas filas de elementos de horquilla (34).
3. 3. Un aparato (1) para apilar objetos sobre un medio de transporte (3, 4) estando el mismo previsto de una plataforma de formacion (9), una plataforma de carga (20) sobre la cual se puede colocar un medio de transporte (3, 4) a cargar, y un dispositivo de agarre (30) segun la reivindicacion 1 o 2, pudiendo dicho dispositivo de agarre (30) moverse entre la plataforma de formacion (9) y la plataforma de carga (20).
4. 4. Un aparato (1) de acuerdo con la reivindicacion 3, en el que el dispositivo de agarre (30) esta

   equipado con, como minimo, dos filas opuestas de elementos de horquilla (34).
5. 5. Un aparato (1) de acuerdo con la reivindicacion 3 o 4, caracterizado porque el travesano (39) esta provisto de una correa (41) que rodea longitudinalmente el travesano (39) por encima del lado superior e inferior del travesano, correa (41) que esta unida con el montante por dos extremos (42, 43).
6. 6. Un aparato (1) de acuerdo con la reivindicacion 5, caracterizado porque en los dos lados transversales del travesano (39) se ha previsto una gufa de rodillos a lo largo de la cual se gufa una correa (41).
7. 7. Un aparato (1) de acuerdo con la reivindicacion 5 o 6, caracterizado porque la correa (41) esta hecha de un material antideslizante.
8. 8. Un aparato (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores 3-7, caracterizado

   porque en la plataforma de recogida (9) se han previsto surcos paralelos (11) cuyo ancho

   corresponde mas o menos al ancho de los travesanos (39).
9. 9. Un aparato (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores 3-8, caracterizado porque el dispositivo de agarre (30) esta provisto de una serie de cabezales de aspiracion (51) que se pueden mover hacia arriba y hacia abajo.
10. 10. Un aparato (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores 3-9, caracterizado porque el dispositivo de agarre (30) puede girar alrededor de un eje vertical.
11. 11. Metodo para agarrar uno o mas objetos (2) desde una plataforma de recogida (9) en el que se utiliza un dispositivo de agarre (30) de acuerdo con la reivindicacion 1 o 2, utilizandose una plataforma de recogida con surcos paralelos (11) con un ancho correspondiente al ancho de los travesanos (39) con un ajuste holgado.
12. 12. Metodo de acuerdo con la reivindicacion 11 en el que el dispositivo de agarre comprende dos filas opuestas de elementos de horquilla (34).
13. 13. Metodo segun la reivindicacion 11 o 12, en el que cada elemento de horquilla (34) de una fila se ajusta en un surco separado (11).