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ES2603288B2 - Medios de regulación de torque para bicicleta eléctrica y bicicleta eléctrica que comprende dichos medios de regulación de torque - Google Patents

Medios de regulación de torque para bicicleta eléctrica y bicicleta eléctrica que comprende dichos medios de regulación de torque Download PDF

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ES2603288B2
ES2603288B2 ES201631492A ES201631492A ES2603288B2 ES 2603288 B2 ES2603288 B2 ES 2603288B2 ES 201631492 A ES201631492 A ES 201631492A ES 201631492 A ES201631492 A ES 201631492A ES 2603288 B2 ES2603288 B2 ES 2603288B2
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Abstract

Medios de regulación de torque para bicicleta eléctrica, y bicicleta eléctrica que comprende dichos medios de regulación de torque, comprendiendo los medios de regulación de torque unos medios sensores (1) configurados para obtener una información acerca de la bicicleta eléctrica; un controlador (2) conectado a los medios sensores (1), estando el controlador (2) configurado para generar y emitir una señal de acuerdo con la información obtenida por los medios sensores (1); y un motor (3) eléctrico, estando el motor (3) configurado para recibir la señal emitida por el controlador (2) y generar un torque en función de la señal recibida. Los medios sensores (1) están configurados para determinar la información en relación a una primera rotación (z) en un eje lateral (Z) de la bicicleta, de forma que la primera rotación (z) define una inclinación vertical de la bicicleta.

Description

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MEDIOS DE REGULACION DE TORQUE PARA BICICLETA ELECTRICA Y BICICLETA ELECTRICA QUE COMPRENDE DICHOS MEDIOS DE REGULACION DE TORQUE
Sector de la tecnica
La presente invencion esta relacionada con la industria dedicada a bicicletas, y mas concretamente con la industria dedicada a las bicicletas electricas, las cuales incluyen un motor electrico para asistir a un usuario de las mismas.
Estado de la tecnica
En la actualidad son ampliamente conocidas bicicletas que comprenden un motor electrico el cual proporciona un torque para desplazamiento de las mismas, de manera que usuarios de estas bicicletas son asistidos mientras las usan. Para regular el torque a ser proporcionado por el motor electrico, las bicicletas electricas adicionalmente comprenden uno o varios sensores. Estos sensores son un sensor de velocidad, un sensor de par, un sensor de cadencia y/o un sensor de cambio.
El sensor de velocidad obtiene la velocidad de desplazamiento de la bicicleta multiplicando las vueltas completas que da una rueda de la bicicleta por el perfmetro total de dicha rueda; el sensor de par, en cambio, mide fuerza aplicada sobre los pedales de la bicicleta; el sensor de cadencia, por su parte, contabiliza pedaladas por minuto; mientras que el sensor de cambio detecta la relacion de marcha de la bicicleta.
Las bicicletas electricas igualmente incluyen un controlador que regula el torque a ser aportado por el motor electrico en funcion de la informacion obtenida por estos sensores incluidos en diferentes partes de la bicicleta. De esta manera se pretende conocer la situacion de las bicicletas durante el uso de las mismas para determinar asf el torque a ser proporcionado por el motor electrico a fin de asistir al usuario de manera particular en cada una de las situaciones.
Sin embargo, el empleo de dichos sensores aporta una interpretacion de la situacion de la bicicleta que dista significativamente de la situacion real, difiriendo considerablemente el
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torque proporcionado por el motor electrico con respecto al realmente requerido por el usuario de la bicicleta electrica. Ademas, incluir varios de estos sensores conlleva la sensorizacion de diferentes componentes o partes estructurales de la bicicleta, lo cual resulta una sensorizacion compleja tanto en cuanto a la implantacion como a la gestion de la informacion obtenida aumentando la imprecision en la interpretacion de la situacion real.
Resulta evidente, por tanto, que es necesaria una solucion que permita conocer la situacion de las bicicletas electricas durante su uso de manera ajustada a la realidad a fin de poder asistir al usuario de acuerdo a sus necesidades reales.
Objeto de la invencion
Con la finalidad de cumplir estos objetivos y solucionar los diferentes problemas tecnicos comentados hasta el momento, ademas de aportar ventajas adicionales que se pueden derivar mas adelante, la presente invencion se refiere a unos medios de regulacion de torque, asf como a una bicicleta electrica que comprende dichos medios de regulacion de torque.
Los medios de regulacion de torque objeto de la invencion tienen por objeto determinar una informacion a ser transmitida a un controlador en funcion de rotaciones de la bicicleta en un espacio 3D, obteniendo angulos de giro; en lugar de como hasta ahora, en funcion de velocidades de desplazamiento de la bicicleta, fuerzas aplicadas en pedales, cadencias de pedaleo y/o relaciones de transmision.
Los medios de regulacion de torque para bicicleta electrica comprenden unos medios sensores configurados para obtener la informacion acerca de la bicicleta electrica; el controlador conectado a los medios sensores, estando el controlador configurado para generar y emitir una senal de acuerdo con la informacion obtenida por los medios sensores; y un motor electrico, estando el motor configurado para recibir la senal emitida por el controlador y generar un torque en funcion de la senal recibida.
Los medios sensores de los medios de regulacion de torque estan configurados para determinar la informacion en relacion a una primera rotacion en un eje lateral de la bicicleta de forma que la primera rotacion define una inclinacion vertical de la bicicleta. Es decir, la primera rotacion puede definir una pendiente correspondiente al trazado o a la calzada por
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la que se desplaza la bicicleta.
Adicionalmente, los medios sensores estan configurados para determinar la informacion adicionalmente en relacion a una segunda rotacion en un eje longitudinal de la bicicleta, de forma que la segunda rotacion define una inclinacion lateral de la bicicleta.
Adicional o alternativamente a la segunda rotacion, los medios sensores estan configurados para determinar la informacion adicionalmente en relacion a una tercera rotacion en un eje vertical de la bicicleta, de forma que la tercera rotacion define un giro lateral de la bicicleta.
Preferentemente, los medios sensores estan adicionalmente configurados para determinar la informacion de acuerdo con al menos un angulo, mas preferentemente con al menos dos angulos, y aun mas preferentemente con tres angulos. Asimismo, los medios sensores estan adicionalmente configurados para determinar la informacion de acuerdo con aceleraciones con las que varfan estos angulos.
Los medios sensores preferentemente comprenden un giroscopio de 3-ejes y un acelerometro de 3-ejes para obtener la informacion acerca de los tres ejes de manera simplificada. Esta informacion esta determinada por los angulos medidos por el giroscopio de 3-ejes y las aceleraciones con las que varfan estos angulos medidas por el acelerometro de 3-ejes.
De manera alternativa a la ultima caracterfstica descrita, los medios sensores comprenden un giroscopio uniaxial y un acelerometro uniaxial por cada uno de los ejes para obtener la correspondiente informacion.
Descripcion de las figuras
La figura 1 muestra una vista en perspectiva de una bicicleta electrica que comprende unos medios de regulacion de torque, de acuerdo con el objeto de la presente invencion.
La figura 2 muestra un detalle indicado con la referencia “D” en la figura 1.
La figura 3A muestra una vista lateral de la bicicleta electrica objeto de la presente invencion.
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La figura 3B muestra una vista trasera de la bicicleta electrica objeto de la presente invencion.
La figura 3C muestra una vista superior de la bicicleta electrica objeto de la presente invencion.
Descripcion detallada de la invencion
La presente invencion se refiere a unos medios de regulacion de torque para bicicleta electrica, asf como a una bicicleta electrica que comprende dichos medios de regulacion de torque. Igualmente es derivable un metodo o procedimiento de regulacion de torque desarrollado mediante los medios de regulacion de torque. Los medios de regulacion de torque comprenden unos medios sensores (1), un controlador (2) y un motor (3) electrico.
Los medios sensores (1) estan configurados para obtener una informacion acerca de la situacion o comportamiento de la bicicleta, asf como para transmitir dicha informacion al controlador (2). El controlador (2) esta conectado a los medios de sensores (1) para recibir la informacion obtenida por dichos medios sensores (1). Asimismo, el controlador (2) esta adicionalmente configurado para generar y emitir una senal de acuerdo a dicha informacion recibida. El motor (3) electrico, por su parte, esta configurado para proporcionar un torque para asistir a un usuario de la bicicleta de acuerdo a sus necesidades. De esta manera, el motor (3) esta adicionalmente configurado para recibir la senal emitida por el controlador (2) y proporcionar en funcion de dicha senal, y por tanto tambien de acuerdo con la informacion obtenida por los medios sensores (1), el torque para asistir al usuario de la bicicleta durante un uso de la misma.
En la figura 1 es observable una bicicleta electrica, asf como una representacion de tres ejes (X, Y, Z) ortogonales entre si. Los tres ejes (X, Y, Z) estan formados por un eje longitudinal (X) que se desarrolla de acuerdo con un sentido longitudinal de la bicicleta, un eje lateral (Z) que se extiende de acuerdo con un sentido lateral de la bicicleta, y un eje vertical (Y) que se desarrolla de acuerdo con un sentido vertical de la bicicleta. Los medios sensores (1) actuan como origen de coordenadas de los tres ejes (X, Y, Z).
Los medios sensores (1) estan configurados para detectar rotaciones (x, y, z) que se dan en
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los tres ejes (X, Y, Z) de la bicicleta, y determinar la informacion de acuerdo con dichas rotaciones (x, y, z). Preferentemente en uno de los tres ejes (X, Y, Z), mas preferentemente en dos de los tres ejes (X, Y, Z), y aun mas preferentemente en los tres ejes (X, Y, Z). De acuerdo con esto, los medios sensores (1) determinan un angulo (a, p, 9) de acuerdo con cada una de las rotaciones (x, y, z). Es decir, los medios sensores (1) no solo detectan si se dan dichas rotaciones (x, y, z) o no. En la figura 2, la cual muestra un detalle indicado con la referencia (D) en la figura 1, se muestra una representacion de dichas rotaciones (x, y, z) mediante unas flechas.
Los medios sensores (1) estan adicionalmente configurados para determinar la informacion de acuerdo tambien con aceleraciones en variaciones de los angulos (a, p, 9). Es decir, mediante los medios sensores (1) se puede determinar la brusquedad o rapidez con la que se dan las rotaciones (x, y, z). Dicho en otras palabras, los medios sensores (1) estan adicionalmente configurados para medir las aceleraciones de las rotaciones (x, y, z).
Los medios sensores (1) son instalables en la bicicleta. La bicicleta electrica comprende al menos un cuadro, bastidor o chasis, siendo preferentemente instalados los medios sensores (1) en dicho cuadro de la bicicleta. De esta forma, estando los medios sensores (1) instalados en el cuadro de la bicicleta, estos (1) detectan las rotaciones (x, y, z) llevadas a cabo por dicho cuadro.
Una primera rotacion (z) en el eje lateral (Z) define una pendiente o una inclinacion vertical de la bicicleta, una segunda rotacion (x) en el eje longitudinal (X) define una inclinacion lateral de la bicicleta y una tercera rotacion (y) en el eje vertical (Y) define un giro lateral de la bicicleta. De acuerdo con esto, un primer angulo (9) determina la inclinacion vertical, un segundo angulo (a) la inclinacion lateral y un tercer angulo (P) el giro lateral de la bicicleta, en cantidad (grados) y sentido.
Preferentemente, como referencia para establecer los angulos (a, p, 9) se considera la bicicleta sobre una superficie horizontal mediante las bandas de rodadura de las ruedas, formando 90° lateralmente con respecto a dicha superficie horizontal y de acuerdo a una trayectoria recta.
En el uso de las bicicletas electricas resulta importante la asistencia proporcionada por el motor (3) electrico cuando la bicicleta afronta un tramo en el cual la inclinacion vertical es
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positiva, es decir cuesta arriba o con pendiente positiva, a fin de reducir el esfuerzo necesario por parte del usuario para ascender el tramo ascendente de acuerdo con el sentido de la marcha. Por este motivo resulta de interes determinar la informacion de la bicicleta de acuerdo con el primer angulo (9).
Cuando la inclinacion vertical del tramo afrontado por la bicicleta electrica es negativa, es decir es cuesta abajo, tambien resulta relevante regular el torque del motor (3) a fin de mantener un control sobre la bicicleta, evitando un aumento de la velocidad excesivo. Si bien cuando la pendiente es positiva resulta importante incrementar el torque, cuando la pendiente es negativa resulta de interes reducirlo. De acuerdo con esto el controlador (2), en base al primer angulo (9) obtenido por los medios sensores (1), genera la senal a ser transmitida al motor (3), y una vez recibida por el motor (3), el motor (3) genera el torque adecuado, siendo modificado o regulado el torque que actua en el momento.
Cuando los medios sensores (1) obtienen la informacion determinada por la primera rotacion (z) de acuerdo a un valor positivo del primer angulo (9), el controlador (2) esta configurado para aplicar un primer coeficiente corrector en la generacion de la senal de forma que se aumenta un consumo de energfa electrica del motor (3), y consecuentemente tambien el torque generado por dicho motor (3). En la figura 3A se muestra la bicicleta electrica, sin el usuario de la misma por motivos de claridad, posicionada de forma que es positivo el primer angulo (9), y nulos el segundo y el tercer angulo (a, P).
En cambio, cuando los medios sensores (1) obtienen la informacion determinada por la primera rotacion (z) de acuerdo a un valor negativo del primer angulo (9), el controlador (2) esta configurado para aplicar el primer coeficiente corrector en la generacion de la senal de forma que se reduce el consumo de energfa electrica del motor (3), y consecuentemente tambien el torque generado por dicho motor (3).
En ambos casos, cuanto mayor es la primera rotacion (z), mayor es la influencia del primer coeficiente corrector en la regulacion del torque. Cuanto mayor es un valor absoluto o modulo del primer angulo (9), en mayor grado es modificado el torque de asistencia al usuario de la bicicleta electrica por el controlador (2) a traves del primer coeficiente corrector aplicado en la generacion de la senal.
En la tabla mostrada a continuacion se representa un ejemplo de acuerdo con lo comentado:
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Inclinacion vertical [%]
Primer angulo (9) [grados] Primer coeficiente corrector
£ -50
-30,0 0
-50 a -10
-26,6 a -5,7 0,5
-9
-5,2 0,55
-3
-4,6 0,6
-7
-4,0 0,65
-7
-4,0 0,7
-5
-2,9 0,75
-4
-2,3 0,8
-3
-1,7 0,85
-2
-1,1 0,9
-1
-0,6 0,95
O
0,0 1
1
0,6 1,1
2
1,1 1,2
3
1,7 1,3
4
2,3 1,4
5
2,3 1,5
6
3,4 1,6
7
4,0 1,7
a
4,6 1,8
9
5,2 1,9
> 10
5,7 2
De esta forma, estando por ejemplo el consumo del motor (3) electrico establecido en 12 amperios, este es regulado mediante su multiplicacion por el primer coeficiente corrector correspondiente. Asf, de acuerdo con el ejemplo de la tabla, cuando la inclinacion vertical es -10% y el primer angulo (9) por tanto es igual a -5,7°; el motor (3) pasa a consumir 6 amperios, siendo consecuentemente reducido el torque que genera, al ser aplicado el primer coeficiente corrector igual a 0,5.
Asimismo, el motor (3) electrico puede estar configurado para tener limitado el consumo en base a un valor maximo de amperios, por ejemplo a fin de proporcionar una autonomfa determinada en distancia y/o tiempo. Asf, de acuerdo con el ejemplo de la tabla, cuando la inclinacion vertical es 10% y el primer angulo (9) es igual a 5,7°; al motor (3) le corresponded pasar a consumir 24 amperios al ser aplicado el primer coeficiente corrector igual a 2. Sin embargo, el consumo del motor (3) puede estar limitado, por ejemplo, siendo el valor maximo de amperios igual a 20 amperios. Por lo tanto, el motor (3) pasarfa a
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consumir 20 amperios en lugar de 24 amperios.
Igualmente, cuando el primer angulo (9) es mayor a un valor maximo determinado, el controlador (2) esta configurado para determinar que el primer coeficiente corrector a ser aplicado es cero, dejando el motor (3) de generar el torque de impulsion de la bicicleta. De esta forma, el motor (3) electrico deja de funcionar. Por ejemplo, cuando el primer angulo (9) es mayor de 30°, 35°, 40°, 45° o 50°. Esto es importante por ejemplo a la hora de introducir la bicicleta en un ascensor, para lo cual se levanta la rueda delantera normalmente haciendo girar la rueda trasera.
Dado que mediante los medios sensores (1) se conoce la aceleracion con la que varfa el primer angulo (9), el controlador (2) genera la correspondiente senal de acuerdo tambien con dicha aceleracion en la variacion del primer angulo (9). Asf, se optimiza por ejemplo en cuanto al tiempo de respuesta, la asistencia proporcionada por el motor (3) ante variaciones en la inclinacion vertical de la bicicleta o la pendiente del tramo afrontado por la bicicleta en su desplazamiento. De esta manera, se evitan ante cambios bruscos en la inclinacion vertical indeseadas aceleraciones cuesta abajo y reducciones en la velocidad de desplazamiento que pueden originar bien la cafda del usuario con la bicicleta bien un consumo importante del motor (3) para retornar a la velocidad de desplazamiento requerida.
En la figura 3B esta representada la bicicleta solo inclinada lateralmente, siendo representado el segundo angulo (a) correspondiente. Cuando los medios sensores (1) obtienen la informacion determinada por el segundo angulo (a), el controlador (2) esta configurado para aplicar un segundo coeficiente corrector en la generacion de la senal de forma que se regula o modifica el consumo de energfa electrica del motor (3), y consecuentemente tambien el torque generado por dicho motor (3).
A la hora de determinar la inclinacion lateral, bien se puede considerar que el segundo angulo (a) es positivo para la inclinacion tanto hacia un lateral izquierdo como hacia un lateral derecho, o bien positivo para uno de los laterales y negativo para el otro de los laterales. En la determinacion de las inclinaciones laterales, se puede considerar que para determinar el segundo coeficiente corrector se evalua un valor absoluto o modulo del segundo angulo (a), siendo el valor absoluto o modulo establecible para un intervalo entre 0° y 90°.
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Segun un ejemplo de realizacion, el segundo coeficiente corrector es establecible por el controlador (2) para su aplicacion de manera que es regulado el torque de manera ON/OFF, es decir siendo el segundo coeficiente corrector igual a 0 o igual a 1. Esta configuracion de los medios de regulacion de torque permite parar el funcionamiento del motor (3), por ejemplo en caso de cafda, ya que en este caso carece de sentido que el motor (3) aplique el torque de asistencia al usuario. Se posibilita, por tanto, que las consecuencias negativas de la cafda no aumenten por el indebido funcionamiento del motor (3) electrico.
Estando el controlador (2) configurado para generar la senal de manera ON/OFF para el motor (3), el controlador (2) aplica el segundo coeficiente corrector igual a cero cuando el valor absoluto del segundo angulo (a) excede un valor lfmite determinado, de forma que el motor (3) deja de funcionar. Este valor lfmite determinado es seleccionable entre 30°, 35°, 40°, 45°, 50°, 55° y 60°. Asimismo, el controlador (2) aplica el segundo coeficiente corrector igual a 1 cuando el valor absoluto del segundo angulo (a) se mantiene inferior al valor determinado seleccionado. De esta forma, el torque es regulado mediante mantencion de este, es decir sin ser aumentado ni reducido el consumo del motor (3).
Segun un ejemplo de acuerdo con lo comentado, cuando el segundo angulo (a) es mayor a 60°, independientemente del lateral hacia el cual se ha inclinado lateralmente la bicicleta, el controlador (2) aplica el segundo coeficiente corrector siendo este igual a 0 para detener el funcionamiento del motor (3), es decir para eliminar o detener el torque de asistencia. Cuando el segundo angulo (a) es igual o inferior a 60°, independientemente del lateral hacia el cual se ha inclinado lateralmente la bicicleta, el controlador (2) aplica el segundo coeficiente corrector, siendo este igual a 1 para mantener inalterable el torque proporcionado por el motor (3).
Dado que mediante los medios sensores (1) se conoce la aceleracion con la que varfa el segundo angulo (a), el controlador (2) genera la senal de acuerdo tambien con dicha aceleracion en la variacion del segundo angulo (a). Asf, se optimiza en cuanto al tiempo de respuesta, la asistencia proporcionada por el motor (3) ante variaciones en la inclinacion lateral de la bicicleta. Con ello se pueden evitar cafdas, o al menos reducir las consecuencias negativas de las cafdas, de manera mas efectiva.
Por ejemplo, cuando el valor absoluto del segundo angulo (a) varfa por encima de una cantidad determinada en un perfodo de tiempo determinado, el controlador (2) esta
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configurado para aplicar el segundo coeficiente corrector siendo este cero. La cantidad determinada y el penodo de tiempo determinado son seleccionados de forma que como consecuencia se va a dar la cafda del usuario con la bicicleta.
En la figura 3C esta representada la bicicleta tras solo girar lateralmente, siendo representado el tercer angulo (P) correspondiente. Cuando los medios sensores (1) obtienen la informacion determinada por el tercer angulo (P), el controlador (2) esta configurado para aplicar un tercer coeficiente corrector en la generacion de la senal de forma que se regula o modifica el consumo de energfa electrica del motor (3), y consecuentemente tambien el torque generado por dicho motor (3).
A la hora de determinar el giro lateral, de manera semejante a la del segundo angulo (a), bien se puede considerar que el tercer angulo (P) es positivo tanto para el giro hacia un lado derecho como hacia un lado izquierdo, o bien positivo para uno de los lados y negativo para el otro de los lados. En la determinacion de los giros laterales, se puede considerar que para determinar el tercer coeficiente corrector se evalua un valor absoluto o modulo del tercer angulo (P). El valor absoluto o modulo es establecible preferentemente para un intervalo entre 0° y 90°.
Dado que mediante los medios sensores (1) se conoce la aceleracion con la que vana el tercer angulo (P), el controlador (2) genera la senal de acuerdo tambien con dicha aceleracion en la variacion del tercer angulo (P). Asi, se optimiza en cuanto al tiempo de respuesta, la asistencia proporcionada por el motor (3) ante variaciones en los giros laterales de la bicicleta. Con ello se pueden evitar cafdas, o al menos reducir las consecuencias negativas de las cafdas, de manera mas efectiva.
Por ejemplo, cuando el valor absoluto del tercer angulo (P) vana por encima de una cuantfa determinada en un plazo de tiempo determinado, el controlador (2) esta configurado para aplicar el tercer coeficiente corrector de forma que se reduce el torque. La cantidad determinada y el penodo de tiempo determinado son seleccionados de forma que ante la situacion planteada es de esperar la cafda del usuario con la bicicleta.
A modo de ejemplo, cuando el valor absoluto del tercer angulo (P) vana preferentemente mas de 40°, y mas preferentemente mas de 55°, en un segundo o en medio segundo; el controlador (2) aplica el tercer coeficiente corrector siendo este preferentemente entre 0,3 y
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0,7, y mas preferentemente igual a 0,5. Cuando el valor absoluto del tercer angulo (P) varfa por debajo de la cuantfa determinada en el plazo de tiempo determinado, el controlador (2) aplica el tercer coeficiente corrector siendo este 1, y por tanto regulando el funcionamiento del motor (3) mediante mantencion del torque aplicado en el momento del giro lateral correspondiente.
El controlador (2) en base al primer angulo (9), o al primer angulo (9) en combinacion con el segundo angulo (a) y/o con el tercer angulo (P), esta configurado para generar la senal a ser transmitida al motor (3). Asimismo, el controlador (2) esta adicionalmente configurado para generar dicha senal de acuerdo tambien con la aceleracion en la variacion de estos angulos (a, P, 9), a nivel individual o combinados de cualquier manera entre si. Por lo tanto, se conoce con precision que esta haciendo el usuario de la bicicleta y en que situacion se encuentra, de forma que el motor (3) le asiste de manera precisa de acuerdo a sus necesidades reales.
Los medios sensores (1) comprenden un giroscopio por cada uno de los tres ejes (X, Y, Z), es decir uniaxiales o de un eje, y un acelerometro por cada uno de los tres ejes (X, Y, Z). Mediante cada uno de estos giroscopios se puede determinar el angulo (a, p, 9) correspondiente a una de las rotaciones (x, y, z) en uno de los ejes (X, Y, Z). Mediante cada uno de estos acelerometros se puede determinar la aceleracion con la que varfa cada uno de estos angulos (a, p, 9), es decir la aceleracion en cada una de las rotaciones (x, y, z).
Alternativamente, los medios sensores (1) comprenden un giroscopio de 3-ejes y un acelerometro de 3-ejes. De esta manera, se pueden determinar los tres angulos (a, p, 9), asf como la aceleracion con la que varfan cada uno de dichos tres angulos (a, p, 9), es decir la aceleracion en cada una de las rotaciones (x, y, z), con una configuracion mas simplificada.

Claims (6)

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    1. - Medios de regulation de torque para bicicleta electrica, que comprenden:
    - unos medios sensores (1) configurados para obtener una information acerca de la bicicleta electrica y para determinar la information en relation a una primera rotation (z) en un eje lateral (Z) de la bicicleta, de forma que la primera rotation (z) define una inclination vertical de la bicicleta;
    - un controlador (2) conectado a los medios sensores (1), estando el controlador (2) configurado para generar y emitir una senal de acuerdo con la information obtenida por los medios sensores (1); y
    - un motor (3) electrico, estando el motor (3) configurado para recibir la senal emitida por el controlador (2) y generar un torque en funcion de la senal recibida;
    caracterizados por que:
    - los medios sensores (1) estan adicionalmente configurados para determinar la information adicionalmente en relation a una tercera rotation (y) en un eje vertical (Y) de la bicicleta, de forma que la tercera rotation (y) define un giro lateral de la bicicleta.
  2. 2. - Medios de regulation de torque segun la revindication 1, caracterizados por que los medios sensores (1) estan adicionalmente configurados para determinar la information adicionalmente en relation a una segunda rotation (x) en un eje longitudinal (X) de la bicicleta, de forma que la segunda rotation (x) define una inclination lateral de la bicicleta.
  3. 3. - Medios de regulation de torque segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizados por que los medios sensores (1) estan adicionalmente configurados para determinar la information de acuerdo con al menos un angulo (a, p, 9).
  4. 4. - Medios de regulation de torque segun la revindication 3, caracterizados por que los medios sensores (1) estan adicionalmente configurados para determinar la information de acuerdo con aceleraciones con las que varlan los angulos (a, p, 9).
  5. 5. - Medios de regulation de torque segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizados por que los medios sensores (1) comprenden un giroscopio de 3-ejes y un acelerometro de 3-ejes.
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  6. 6.- Bicicleta electrica que comprende unos medios de regulation de torque segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores.
ES201631492A 2016-11-21 2016-11-21 Medios de regulación de torque para bicicleta eléctrica y bicicleta eléctrica que comprende dichos medios de regulación de torque Expired - Fee Related ES2603288B2 (es)

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