ES2201429T3 - Un dispositivo recogedor, por ejemplo, para el envasado automatico de productos. - Google Patents

Abstract

El dispositivo (10) incluye un cabezal de agarre (14) sobre el cual se montan una pluralidad de elementos de agarre (24) para actuar sobre los respectivos artículos (P). Los elementos de agarre (24) están dispuestos en al menos dos grupos asociados con las respectivas estructuras de soporte (29, 30, 34) que pueden realizar un movimiento relativo en una dirección, generalmente perpendicular al plano común, en el cual los elementos de agarre (24) seleccionan los artículos (P). Al originarse el movimiento relativo, es posible disponer los artículos (P) seleccionados en una formación de inicio a ser depositadas dispuestas sobre varios niveles o planos. Esta capacidad puede ser utilizada, por ejemplo, con el fin de situar productos alimenticios, como productos confeccionados, en los respectivos embalajes que tiene una forma a modo de pirámide o de correas. El movimiento para la disposición de varios planos puede ser combinada con un movimiento para cambiar la disposición espacial relativa de loselementos de sujeción (24), incluida en al menos uno de los grupos.

Description

Un dispositivo recogedor, por ejemplo, para el envasado automático de productos.

La presente invención se refiere a un dispositivo de agarre de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.

Los dispositivos de agarre de este tipo se conocen, por ejemplo, por el documento US-A-4832180 o por el documento EP-A-0768254.

Ambos documentos anteriores describen dispositivos de agarre que pueden usarse para manipular productos alimenticios tales como, por ejemplo, pralinés. Los dispositivos en cuestión comprenden una pluralidad de agarradores (habitualmente agarradores al vacío) soportados sobre la estructura del dispositivo de modo que sean movibles de tal manera que, habiendo recogido los productos en una primera configuración geométrica, el dispositivo puede depositarlos después de traerlos a una segunda disposición geométrica diferente de la primera.

El objeto de la presente invención es desarrollar adicionalmente las características de flexibilidad mostradas por las soluciones descritas en los documentos previos mencionados anteriormente. Este desarrollo está relacionado en particular con la habilidad de recoger los productos en una configuración geométrica plana con el fin de entonces transferirlos a un envase con varios niveles, distribuyendo los productos en los diversos niveles de la configuración final durante la transferencia.

De acuerdo con la presente invención, este objeto se consigue por medio de un dispositivo que tiene las características específicas enumeradas en las siguientes reivindicaciones.

La invención se describirá ahora, puramente a modo de ejemplo no limitante, con referencia a los dibujos adjuntos, en los cuales:

La figura 1 es una vista general en perspectiva de un dispositivo de acuerdo con la invención,

Las figuras 2 y 3 muestran la disposición de los productos manipulados mediante el dispositivo de la figura 1, antes y después de la manipulación, respectivamente,

La figura 4 es una vista tomada sobre la flecha IV de la figura 1 para dar una mejor ilustración de la estructura de una porción del dispositivo de acuerdo con la invención,

La figura 5 es una vista en alzado lateral de la porción del dispositivo de la figura 4 con diversos elementos eliminados para mayor claridad de la ilustración,

La figura 6 es un corte tomado sobre la línea VI-VI de la figura 5, y

Las figuras 7 y 8 muestran esquemáticamente una primera y una segunda posición alcanzadas en funcionamiento por uno de los miembros movibles incluidos en la porción del dispositivo mostrado en las figuras 4 a 6.

En los dibujos adjuntos, se indica generalmente como 10 un dispositivo para manipular artículos automáticamente (un llamado robot de manipulación) para usar, por ejemplo, en una planta para el envasado automático de productos alimenticios. Claramente, sin embargo, los campos de aplicación de la invención son variados y, en cualquier caso, no están limitados al área específica a la que se hará referencia más adelante para mayor claridad y simplicidad de la descripción.

En el uso descrito a modo de ejemplo, el dispositivo 10 está destinado a funcionar entre una línea transportadora de entrada, indicada como A (para entrada con relación al dispositivo), y una línea transportadora de salida, indicada como B (de nuevo, con relación al dispositivo 10).

La línea A se muestra en los dibujos en forma de línea transportadora sobre la cual avanza una serie de moldes M (figura 2), teniendo los moldes celdas H, por ejemplo celdas semiesféricas, orientadas hacia arriba y que definen un sistema ordenado (por ejemplo, con una red rectangular). En estas celdas H hay productos o artículos correspondientes P constituidos, por ejemplo, por pralinés esféricos descubiertos o, preferiblemente, ya contenidos en correspondientes envolturas de papel metalizado, posiblemente provistos de pequeñas cajas, etc. (en relación con esto, véase la figura 3 a la cual se hará referencia explícita posteriormente).

Las líneas transportadoras tales como las indicadas como A y B son conocidas ampliamente en la técnica. Los productos P pueden estar constituidos, por ejemplo, por pralinés tales como los vendidos por compañías del grupo Ferrero bajo los nombres comerciales de Ferrero Rocher, Confetteria Raffaello, Tonus, Giotto, etc.

En cualquier caso, ni la geometría específica del sistema inicial de productos P sobre la línea A de entrada ni las características específicas de los productos son relevantes o esenciales para los propósitos de un entendimiento o de la implantación de la invención.

La línea B de salida, por otra parte, es una línea sobre la cual -en la realización mostrada (que, se subraya una vez más, es un ejemplo y no es limitante de la invención)- avanzan las porciones inferiores o bases C de envases, siendo generalmente piramidales estos envases en la realización mostrada. Los envases en cuestión están habitualmente destinados a estar cerrados en la parte superior mediante una cubierta transparente que tiene también la forma de una pirámide. En particular, puede verse por la figura 3 que las bases C también tienen una pirámide escalonada generalmente o una forma como una mastaba que tiene tres respectivos pisos o niveles de celdas para alojar los productos P.

En la realización ilustrada, los tres niveles de la base C tienen celdas para alojar doce, ocho y cuatro productos P, respectivamente, y por consiguiente para un total global de veinticuatro productos. Este conjunto está habitualmente destinado a ser completado por un vigésimo quinto producto situado sobre la punta de la formación piramidal mediante medios conocidos (no mostrados).

La función del dispositivo 10 es básicamente recoger los productos P de los moldes M de la línea A de entrada en la cual los productos están dispuestos en un sistema en forma de matriz (por ejemplo, un sistema con una parrilla cuadrada, rectangular, o posiblemente romboidal, etc.) con el fin de disponerlos, durante el movimiento de transferencia hacia la línea B de salida, en tres grupos respectivos cada uno para ser insertado en las celdas proporcionadas sobre uno de los niveles de la base C del envase. Por ejemplo, con referencia a la posible configuración anteriormente mencionada, el dispositivo 10 recoge, de la línea A, al menos un conjunto de veinticuatro productos P al mismo tiempo con el fin de disponerlos entonces en tres grupos descentrados en tres planos diferentes y que comprenden doce, ocho y cuatro productos, respectivamente, estando los grupos destinados a constituir los diversos niveles del envase formado sobre la línea B de salida.

Los dibujos adjuntos están relacionados con una solución de uso en la que las líneas A y B se extienden colateralmente (con las mismas u opuestas direcciones de avance), al menos en la región en la cual actúa el dispositivo 10; sin embargo, esta particular disposición es puramente un ejemplo y ciertamente no es esencial para los propósitos de la implantación de la invención.

Esto también se aplica a la configuración general del dispositivo 10, que se muestra en forma de brazo de robot que comprende básicamente un montante o porción 11 próxima soportada por una base 12 respectiva en una posición vertical aproximadamente con la capacidad de pivotar yendo y viniendo alrededor de un eje oscilante horizontal respectivo colocado en el extremo inferior del montante. El montante 11 lleva, articulada a su extremo superior, una porción 13 transversal o distante que se proyecta en una configuración generalmente en forma de ménsula sobre las líneas A, B, y a su vez soporta, en su extremo distante, un cabezal 14 de agarre (o dispositivo de agarre real) para actuar en los productos P.

La estructura de robot recién descrita tiene asociados medios K de accionamiento y control (también de tipo conocido y por lo tanto no requiriendo aquí descripción detallada) que imparten al cabezal 14 un movimiento cíclico que comprende las siguientes etapas:

- posicionamiento del cabezal 14 de agarre sobre la línea A de entrada y descenso de los elementos de agarre asociados al mismo (estos elementos se describirán de forma adicional posteriormente) con el fin de recoger los productos P que están dispuestos en los moldes M en un sistema plano;

- elevación del cabezal 14 de agarre, recogiendo consecuentemente los artículos P de la línea A,

- traslación del cabezal 14 a una posición sobre la línea B de salida,

- descenso y subsecuente deposición de los diversos grupos de productos P (dispuestos sobre varios niveles, como se describirá de forma adicional posteriormente) en las correspondientes celdas de alojamiento provistas en las bases C que están dispuestas sobre la línea B, y

- liberación del cabezal 14 de los productos P de este modo depositados y retorno subsecuente a la posición de partida sobre la línea A de entrada.

Se explicarán de forma más completa posteriormente características específicas de las partes anteriormente mencionadas y los detalles relacionados con el desempeño de las operaciones individuales descritas.

Esta claro por la descripción general del ciclo operativo del dispositivo 10 que la estructura descrita (el montante 11, el travesaño 13 y el cabezal 14) constituye sólo un ejemplo de las muchas realizaciones posibles de una estructura de robot del tipo descrito anteriormente.

Para citar un posible ejemplo alternativo, el cabezal 14 podría estar montado sobre el extremo distante de un brazo montado en una disposición generalmente en forma de bandera sobre un montante colocado, por ejemplo, en una posible región de encuentro o de cruce de las líneas A y B (en diferentes planos) de modo que sea capaz de mover el cabezal 14 a las diversas posiciones del movimiento descrito anteriormente. La producción de tal estructura de robot constituye una solución actual en el campo de las técnicas de robótica y una descripción detallada de las respectivas soluciones puede por lo tanto ser considerada completamente superflua y, lo que es más, es irrelevante de por sí para los propósitos de una comprensión de la descripción de la invención. La estructura articulada 11, 13 de brazo aludida hasta ahora puede de este modo ser reemplazada por cualquier estructura equivalente de manipulación.

En la realización descrita, la estructura 14 de cabezal comprende un estuche 18 protector que tiene una abertura generalmente con forma de canal o acampanada descendente y soportada sobre su lado generalmente exterior arqueado (orientado hacia arriba) mediante el brazo 13 de la estructura de robot.

Dentro del estuche 18 hay una estructura de manipulación que comprende dos elementos substancialmente idénticos que son simétricos con respecto a un plano medio imaginario del estuche 18. Un actuador de fluido tal como un gato 19, dispuesto en dicho plano medio imaginario, actúa simultáneamente sobre los dos elementos simétricos anteriormente mencionados.

La estructura simétrica en cuestión posibilita que el cabezal 14 actúe simultáneamente sobre dos conjuntos de productos P. Con referencia a los valores numéricos dados anteriormente (se recordará, puramente a modo de ejemplo), el cabezal 14 puede de este modo actuar simultáneamente sobre dos conjuntos cada uno de veinticuatro productos y por consiguiente sobre cuarenta y ocho productos P que han de ser recogidos de la línea A de entrada con el fin de ser transferidos, dispuestos en varios planos, hacia dos envases C con forma de pirámide que avanzan en secuencia sobre la línea B de salida.

La realización ilustrada en los dibujos se refiere implícitamente a un método de funcionamiento en el cual las líneas A y B son detenidas momentáneamente cuando son afectadas por la acción del cabezal 14. En la práctica, cuando el cabezal 14 recoge los productos P, la línea A está estacionaria mientras la línea B está avanzando dos nuevos envases C para recibir los productos recogidos, y mientras el cabezal 14, que se ha movido hasta la línea B, carga sobre ellos los productos P previamente recogidos, la línea B está detenida momentáneamente. Al mismo tiempo, la línea A avanza de modo que trae un nuevo conjunto de productos P que han de ser recogidos hasta la posición para el agarre mediante el cabezal 14.

Aunque esta realización se prefiere actualmente, no es de ningún modo esencial. En particular, es posible considerar configurar el cabezal 14 (y la estructura de robot que lo mueve) de una manera tal que el cabezal puede "seguir" la línea A y/o la línea B durante la interacción para recoger o depositar los productos P.

También puede verse por la figura 2 que, en un posible ejemplo de uso del dispositivo de acuerdo con la invención, cada molde M comprende cuatro conjuntos de veinticuatro celdas (y por consiguiente noventa y seis celdas en total) con los conjuntos dispuestos en una matriz imaginaria de 2 x 2. Las dos porciones del cabezal 14 de agarre pueden por lo tanto actuar simultáneamente sobre dos conjuntos dispuestos colateralmente; el viaje de retorno del robot para devolver el cabezal 14 a una posición sobre la línea A consecuentemente tiene lugar alternativamente hacia dos posiciones de retorno diferentes alineadas con un par de conjuntos de productos presentes en cada molde M y con el otro.

Sobre esta premisa, en la siguiente descripción se hará referencia explícita a sólo una de las dos porciones del cabezal 14 de agarre. Debería, sin embargo, entenderse que las dos porciones en cuestión son idénticas, permaneciendo igual la simetría general.

En la realización ilustrada, el cabezal 14 tiene preferiblemente elementos 24 de agarre constituidos por elementos del tipo que funcionan a presión subatmosférica y que comprenden cada uno, como elemento activo de agarre, una ventosa 26 de material de deformación elástica. Esta ventosa tiene una cavidad axial que comunica, a través de un conjuntos de tubos 28, con una fuente de presión subatmosférica (por ejemplo, una llamada bomba de vacío de tipo conocido) montada, por ejemplo, en la porción de base de la estructura del dispositivo 10.

De acuerdo con criterios conocidos (con relación a esto también se puede hacer referencia, por ejemplo, a los documentos US-A-4832180 y EP-A-0768254 ya citados en la parte introductoria de la presente descripción), los elementos 24 de agarre pueden ser puestos en contacto con los productos P que han de ser recogidos, haciendo de este modo que los productos P estén sujetados mediante las porciones de ventosa como resultado de la activación de las líneas de vacío (tubos 28) que comunican con las cavidades axiales de las porciones 26 de ventosa, de modo que los productos siguen a los elementos 24 durante el movimiento de transferencia hacia la línea B de salida. Sobre la línea B de salida, la desactivación de las líneas de vacío causa que las porciones 26 de ventosa de los elementos 24 liberen los productos P que son de este modo depositados y dejados en las posiciones deseadas sobre las bases C.

La activación y desactivación de los elementos 24 de agarre, su movimiento con relación al cabezal 14 en la manera descrita de forma adicional posteriormente, y el movimiento general del cabezal 14 de agarre de acuerdo con el ciclo ya descrito anteriormente, son provocados automáticamente de acuerdo con criterios conocidos por la unidad central K de procesamiento que supervisa el funcionamiento del dispositivo. Esta puede ser, por ejemplo, una unidad programable del tipo actualmente conocido como PLC (acrónimo de "Controlador Lógico Programable" en inglés).

Para continuar con la descripción de los elementos 24 de agarre, se observará, con relación a las posiciones en las que estos elementos están montados sobre el cuerpo del cabezal 14, que, en cada una de las dos porciones del cabezal 14, puede considerarse que están dispuestos en tres grupos que pueden ser identificados mejor por una observación de las vistas de las figuras 5 a 8 en combinación.

Procediendo con la imaginación desde el centro hacia la periferia del sistema de productos P recogidos por el cabezal 14 en cualquier momento particular, es posible reconocer primero de todo un grupo de elementos 24 que comprende cuatro elementos 24 montados en los vértices de un cuadrado imaginario sobre una placa 29.

La placa 29, así como la placa gemela dispuesta sobre el otro lado del cabezal 14, está montada de tal modo que es girable alrededor de ejes verticales respectivos sobre una placa 29a de soporte que tiene una forma en general aproximadamente comparable a un 8 (o a una galleta con extremos ampliados). La placa 29a está conectada, en una posición central, al vástago del actuador 19 de tal manera que, cuando el actuador es activado, replegando su vástago hacia arriba, la placa 29a de soporte se sube y las placas 29, así como los elementos 24 de agarre montados sobre ellas, se transportan hacia arriba con ella.

La placa 29a de soporte tiene aberturas para el paso de los vástagos de los elementos 24, proyectándose estos vástagos hacia abajo desde las placas 29. Las aberturas se extienden a lo largo de trayectorias definidas tales que, cuando cada placa 29 gira sobre su propio eje accionada por un respectivo árbol 50 montado sobre una placa 30, los vástagos de los elementos 24 y los lados de las aberturas en las placas 29 y 29a cooperan como levas de modo que los elementos en cuestión, que estaban dispuestos originalmente en los vértices de un cuadrado, son dispuestos en los vértices de un cuadrado de mayores dimensiones, mediante un movimiento a lo largo de la trayectoria.

Una configuración de montaje substancialmente similar es usada para un segundo grupo de elementos 24, dispuestos en posiciones relativamente más alejadas que los elementos 24 montados sobre las placas 29.

En el caso de este segundo grupo de elementos 24 se proporciona una placa 30 giratoria (a cada lado del cabezal 14 en una disposición generalmente simétrica), soportada por una placa 30a de soporte que también está formada como una figura de 8 o una galleta con extremos ampliados, y está destinada a cooperar, en una posición central, con el vástago del actuador 19.

Sin embargo, mientras la placa 29a de soporte (y las placas 29 con los respectivos elementos 24) sigue los movimientos verticales del vástago del actuador 19 directamente, la placa 30a es encajada sobre el vástago en cuestión de tal manera que el vástago es libre para deslizarse verticalmente hacia arriba hasta que un cabezal ampliado 19a dispuesto en el extremo inferior del vástago apoya en el borde de la abertura en la que el vástago del actuador 19 se extiende a través de la placa 30a. En este punto y sólo en este punto, la placa 30a así como las placas 30 con los respectivos elementos 24 siguen al vástago de actuador en su movimiento de elevación.

Como puede entenderse fácilmente, este "retraso" en el movimiento hacia arriba de la placa 30a relativo a la placa 29a está destinado a -y está regulado como para- disponer que cuando el vástago del actuador 19 ha sido replegado a la posición más alta proporcionada, las placas 29a y 30a y los respectivos grupos de elementos 24 están descentrados en altura en la medida requerida con el fin de colocar los respectivos productos P sobre los dos escalones más altos de la pirámide definida por cada envase C. Otra diferencia que puede notarse entre los grupos primero y segundo de elementos 24 considerados anteriormente es que los elementos 24 asociados con las placas 29 retienen su disposición geométrica en los vértices de un cuadrado incluso después del giro de las placas 29.

Por el contrario, como se puede apreciar mejor por una observación de las figuras 6, 7 y 8 en combinación, los elementos 24 asociados con la placa 30 están conectados a pares de bloques 32 (distribuidores de vacío) claramente visibles bajo la placa 30a; dos pasadores están montados sobre cada bloque 32, en el lado opuesto a los elementos 24, estando un pasador perforado y extendido para el encaje del tubo 28 y en comunicación con una cámara de distribuidor del bloque 32. Estos pasadores se extienden a través de respectivas aberturas 31 provistas en la placa 30a y a través de un número correspondiente de aberturas formadas en las placas 30, e interseccionando las anteriores. Estas aberturas se extienden a lo largo de trayectorias definidas de tal manera que, cuando cada placa 30 gira, los vástagos de los elementos 24 y los lados de las aberturas 31 cooperan como levas de modo que los elementos en cuestión, que estaban originalmente dispuestos en los vértices de un octógono imaginario rodeando el sistema cuadrado de elementos 24 montados sobre la placa 29 que se sitúa sobre ellos (la disposición mostrada en la figura 7), están dispuestos en los vértices y en posiciones intermedias sobre cada lado de un cuadrado imaginario que rodea el sistema cuadrado de elementos montados sobre la placa 29 (la disposición mostrada en la figura 8). Con el fin de hacer este movimiento más seguro y más uniforme, se dispone preferiblemente una hoja de acero tratado entre la porción superior de la placa 30 y el par de pasadores montados sobre el bloque 32. De otro modo, la solución cinemática es sustancialmente similar a la descrita en el documento EP-A0768254.

En el cabezal de agarre bajo examen, las placas 30 son giradas por medio de un varillaje conectado a un elemento 35 movido por el actuador 38, al que se hará referencia de forma adicional posteriormente. Aunque el varillaje conecta el mecanismo cinemático y las placas 29 y 30 giratorias al movimiento de las placas 34 con forma de C, permite que los conjuntos de placas 29-29a, 30-30a se muevan verticalmente de forma completamente libre.

Finalmente, un tercer grupo de elementos 24 comprende doce elementos 24 que están montados sobre dos placas 34 con partes movibles (esto es, capaces para el movimiento unas con relación a las otras de la manera descrita posteriormente) y que pueden de este modo considerarse que están divididos en dos subgrupos que comprenden, cada uno, seis elementos 24 montados sobre una placa 34 y sobre la otra, respectivamente. Las placas 34 tienen generalmente forma de C con un extremo movible guiado, por medio de un pasador, por una leva formada sobre un travesaño 51. El movimiento del extremo movible articulado a la placa 34 posibilita que la placa no interfiera con los elementos 24 de las placas 30 y sus bloques 32 durante la traslación horizontal; cada extremo movible lleva un elemento 24 y un conector de tubo de caucho como unión para una línea 28 de vacío. En la posición de partida que corresponde a la posición para recoger los productos P sobre la línea A (figura 7), los respectivos doce elementos 24 de agarre están dispuestos en un patrón rectangular cuyos dos lados mayores incluyen, como porción central, uno de los bloques 32 con los que están asociados dos elementos 24 de agarre del segundo grupo.

En particular, puede verse en la figura 5 que cada placa 34 con forma de C está soportada por un elemento 35 que se extiende hacia arriba y que comprende un par de manguitos 36 montados para deslizarse sobre respectivas guías 37 horizontales cilíndricas dispuestas una sobre la otra. El movimiento de los manguitos 36 sobre las guías 37 tiene lugar bajo la acción de un respectivo actuador 38 visible en el lado superior izquierdo de la figura 5.

Una característica importante de la solución de acuerdo con la invención es que los elementos 24 de agarre incluidos en los tres grupos descritos anteriormente pueden realizar un movimiento de traslación relativo en una dirección generalmente perpendicular al plano común en el que los elementos 24 de agarre (y, en particular, sus porciones 26 de agarre en forma de ventosa) reposan cuando los productos P son recogidos de la línea A.

Esta capacidad para movimiento relativo resulta de los siguientes hechos:

- las placas 29 sobre las que se sitúan los elementos 24 en las posiciones más centrales están conectadas directamente al vástago del actuador 19 -mediante la placa 29a- de modoque pueden seguir el movimiento de traslación vertical del mismo;

- las placas 30, sobre las que están situadas los elementos 24 en posiciones relativamente más alejadas también siguen el movimiento del vástago del actuador 19 pero sólo desde el momento en el que el cabezal 19a ampliado se aplica a la placa 30a, de modo que están colocadas en la posición deseada, descentradas en altura en relación a las placas 29, y

- las placas 34 y los elementos 24 transportados por ellas no realizan un movimiento de traslación vertical de modo que, cuando el actuador 19 se repliega completamente hacia arriba, los respectivos elementos 24 están descentrados (hacia abajo) con relación a los elementos 24 transportados por las placas 30 en una medida igual a la altura del escalón inferior de la pirámide del envase C.

El conjunto de elementos indicados anteriormente es consecuentemente movible generalmente entre:

- una primera posición, que puede definirse como la posición para recoger los productos P, en la que todos los elementos 24 de agarre son substancialmente coplanarios los unos con los otros o, en cualquier caso, están en una posición tal que las porciones 26 de agarre montadas sobre ellos se mantienen en una condición coplanaria de modo que los productos P dispuestos en un sistema plano sobre los moldes M que avanzan sobre la línea A pueden ser recogidos, y

- una segunda posición, que puede definirse como la posición para depositar los productos P, en la cual las porciones citadas anteriormente alcanzan posiciones en las que están descentradas en altura de modo que las porciones 26 de agarre de los respectivos elementos 24 de agarre están dispuestas en tres grupos ordenados en posiciones que corresponden a los tres planos de la estructura en forma de pirámide que ha de ser formada sobre las bases C colocadas sobre la línea B.

En contraste con las soluciones descritas en los anteriores documentos citados en la porción introductoria de la descripción, durante el movimiento desde la línea A hasta la línea B, los elementos 26 de agarre no retienen por lo tanto la condición coplanaria o sustancialmente coplanaria alcanzada cuando los productos P son recogidos de la línea A sino que, por el contrario, realizan lo que se podría llamar un movimiento de traslación relativo "vertical" (con relación al plano del sistema de partida) que está destinado a disponerlos sobre varios planos que corresponden precisamente a los diversos planos de la base C.

Claramente, sin embargo, la solución de acuerdo con la invención no debería entenderse como que está limitada a la posible aplicación a la estructura en forma de pirámide de las bases C mostradas en los dibujos adjuntos. La solución de acuerdo con la invención puede de hecho estar implantada, en general, con el fin de dar lugar a un sistema tridimensional de productos que tienen las más variadas características, empezando por un sistema plano. Por ejemplo, la solución de acuerdo con la invención puede usarse para rellenar un envase en el que los productos P están dispuestos en una configuración generalmente con forma de campana, esférica o con forma de árbol.

En la realización ilustrada a modo de ejemplo en los dibujos adjuntos, el movimiento de traslación vertical de los diversos grupos de elementos 24 de agarre de hecho también está combinado, para al menos algunos de los elementos 24, con un cambio en las posiciones relativas de los elementos de agarre incluidos en un solo grupo o sistema de partida.

De este modo, en la realización ilustrada (pero en posibles variantes de la invención la solución podría ser diferente) los elementos 24 montados sobre las placas 29 y sobre las placas 30 cambian su disposición relativa al menos parcialmente durante la transferencia de la línea A a la línea B.

Como ya se ha indicado, este resultado puede conseguirse mediante la formación de la estructura 32 de soporte de manera substancialmente similar a la descrita en el documento US-A-4832180 o el documento EP-A-0768254.

En cualquier caso, los métodos específicos de producir estos movimientos pueden considerarse conocidos de por sí y pueden ser fácilmente inferidos de los documentos anteriores ya mencionados

\hbox{anteriormente.}

Por lo que se refiere a la capacidad para el movimiento relativo de las dos placas 34 sobre las cuales están colocados los elementos 24 de agarre para agarrar los productos P de la fila más externa del sistema recogido de la línea A, el movimiento relativo tiene lugar substancialmente en la dirección de un movimiento relativo de acercamiento mutuo de las dos porciones 34 en forma de placa que -como ya se ha indicado- tienen una configuración generalmente con forma de C que se abre la una hacia la otra. Este movimiento, que se produce por el actuador 38, está destinado, en la realización ilustrada, a posibilitar que el grupo respectivo de productos P que fue originalmente recogido en patrón aproximadamente rectangular sea depositado en un patrón cuadrado.

Claramente, permaneciendo igual el principio del movimiento relativo, las soluciones descritas pueden intercambiarse y combinarse ambas la una con la otra y con otras soluciones conocidas de otro modo por un experto en la técnica con el fin de conseguir la máxima versatilidad y flexibilidad en la combinación del movimiento vertical descrito anteriormente con el movimiento horizontal para redisponer los elementos 24 y por consiguiente los productos P transportados por ellos en la configuración respectiva.

Permaneciendo igual el principio de la invención, los detalles de construcción y formas de realización pueden consecuentemente ser variados ampliamente con respecto a los descritos e ilustrados, sin salir por ello del alcance de la presente invención como se define en las reivindicaciones adjuntas.

Claims (14)

1. Un dispositivo de agarre que incluye una pluralidad de elementos (24) de agarre que pueden ser posicionados selectivamente en al menos una primera posición y al menos una segunda posición de modo que posibilita que unos artículos (P) sean recogidos en una primera disposición espacial relativa y que los mismos artículos (P) sean depositados en una segunda disposición espacial relativa, caracterizado porque los elementos (24) de agarre están dispuestos en al menos dos grupos con respectivas estructuras (29, 30, 34) de soporte asociadas que pueden realizar un movimiento relativo entre al menos una primera posición, en la que los elementos (24) de agarre son substancialmente coplanarios unos con otros, y al menos una segunda posición en la que al menos los dos grupos que incluyen los elementos (24) de agarre están descentrados en relación unos con otros en una dirección generalmente perpendicular al plano definido por la condición coplanaria anterior.

2. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque unos medios (19) accionadores están asociados con las estructuras (29, 30, 34) de soporte con el fin de producir el movimiento relativo, incluyendo los medios accionadores al menos un actuador (38) de fluidos.

3. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1 o la reivindicación 2, caracterizado porque las estructuras (29, 30, 34) de soporte tienen estructura generalmente en forma de placa y están orientadas en una dirección común, y porque el movimiento relativo se realiza en una dirección substancialmente perpendicular a dicha dirección común de extensión.

4. Un dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque incluye una primera estructura (29) de soporte y una segunda estructura (30) de soporte para grupos respectivos de elementos (24) de agarre, así como medios (19) accionadores que actúan en la dirección del movimiento relativo, estando los medios accionadores acoplados a la primera estructura (29) de soporte y a la segunda estructura (30) de soporte en una relación accionadora directa para la primera estructura (29) de soporte, y en una relación accionadora que permite un viaje de deslizamiento libre relativo hasta que se alcanza una condición (19a) de aplicación relativa para la segunda estructura de soporte, definiendo la extensión del viaje la extensión del descentramiento relativo de la primera estructura (29) de soporte y la segunda estructura (30) de soporte en la segunda posición.

5. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado porque la condición de aplicación relativa está definida por el apoyo de una porción (19a) ampliada de cabezal de los medios accionadores contra la segunda estructura (30, 30a) de soporte.

6. Un dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque incluye al menos un grupo (34) de elementos (24) de agarre que permanece en una posición substancialmente fija con respecto a la dirección del movimiento relativo.

7. Un dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque al menos las dos estructuras (29, 30, 34) de soporte tienen una disposición generalmente concéntrica.

8. Un dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque los elementos (24) de agarre sobre al menos una (30, 34) de las estructuras de soporte están montados con una capacidad para movimiento relativo, de modo que el movimiento de traslación relativo de las estructuras (29, 30, 34) de soporte puede combinarse con un movimiento relativo de los elementos (24) de agarre en la respectiva estructura (30, 34) de soporte.

9. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque al menos una (30) de las estructuras de soporte tiene asociados medios (31) de actuador que se pueden hacer funcionar selectivamente con el fin de mover al menos uno de los elementos (24) de agarre montado sobre la respectiva estructura (30) de soporte entre:

- al menos una primera posición respectiva que es adoptada cuando las estructuras (29, 30, 34) de soporte están en la primera posición substancialmente coplanaria, y

- al menos una segunda posición respectiva que es adoptada cuando las estructuras (29, 30, 34) de soporte están en al menos una segunda posición descentrada.

10. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 9, caracterizado porque los medios de actuador incluyen al menos una placa (30a) que tiene ranuras (31) cuyas paredes realizan una función de leva.

11. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 9, caracterizado porque al menos una de las estructuras (34) de soporte está compuesta al menos de dos porciones que transporta cada una al menos un respectivo elemento (24) de agarre, estando interpuestos medios (35 a 38) accionadores entre al menos las dos porciones con el fin de producir un movimiento relativo de acercamiento y alejamiento mutuos de al menos las dos porciones en el plano definido por la primera condición coplanaria.

12. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 6 y la reivindicación 11, caracterizado porque la estructura (34) de soporte que incluye al menos las dos porciones transportadoras transporta al menos un grupo de elementos (24) de agarre que permanecen en una posición sustancialmente fija con respecto a la dirección de movimiento relativo.

13. Un dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 9 a 12, caracterizado porque:

- en al menos una primera posición respectiva, los elementos (24) de agarre asociados con la estructura (29, 30, 34) de soporte están dispuestos en un sistema en forma de matriz, dispuesto en filas y columnas, y

- en al menos una segunda posición respectiva, los elementos (24) de agarre asociados con la estructura (29, 30, 34) de soporte están dispuestos en respectivos patrones rodeando substancialmente los unos a los otros.

14. Un dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque los elementos (24) de agarre son elementos de agarre que funcionan mediante succión (26).