Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

EP2225471B1 - Hydrauliksteuerkreis zur übersteuerung eines drehwerkantriebes - Google Patents

Hydrauliksteuerkreis zur übersteuerung eines drehwerkantriebes Download PDF

Info

Publication number
EP2225471B1
EP2225471B1 EP08851023A EP08851023A EP2225471B1 EP 2225471 B1 EP2225471 B1 EP 2225471B1 EP 08851023 A EP08851023 A EP 08851023A EP 08851023 A EP08851023 A EP 08851023A EP 2225471 B1 EP2225471 B1 EP 2225471B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
valves
hydraulic
control
control circuit
slewing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP08851023A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2225471A1 (de
Inventor
Thilo Jene
Achim SCHÜTZ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tadano Demag GmbH
Original Assignee
Terex Cranes Germany GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Terex Cranes Germany GmbH filed Critical Terex Cranes Germany GmbH
Publication of EP2225471A1 publication Critical patent/EP2225471A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2225471B1 publication Critical patent/EP2225471B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F15B11/044—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed by means in the return line, i.e. "meter out"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/84—Slewing gear
    • B66C23/86—Slewing gear hydraulically actuated
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20538—Type of pump constant capacity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/3056—Assemblies of multiple valves
    • F15B2211/30565—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/31—Directional control characterised by the positions of the valve element
    • F15B2211/3105—Neutral or centre positions
    • F15B2211/3111—Neutral or centre positions the pump port being closed in the centre position, e.g. so-called closed centre
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/355—Pilot pressure control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/405—Flow control characterised by the type of flow control means or valve
    • F15B2211/40515—Flow control characterised by the type of flow control means or valve with variable throttles or orifices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/415—Flow control characterised by the connections of the flow control means in the circuit
    • F15B2211/41527—Flow control characterised by the connections of the flow control means in the circuit being connected to an output member and a directional control valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/42—Flow control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/428—Flow control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/46—Control of flow in the return line, i.e. meter-out control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6336—Electronic controllers using input signals representing a state of the output member, e.g. position, speed or acceleration
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/635—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements
    • F15B2211/6355—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements having valve means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7058—Rotary output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/715—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor having braking means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/755—Control of acceleration or deceleration of the output member

Definitions

  • the invention relates to a hydraulic control circuit for overriding a hydraulic system controlling a drive.
  • the present application is based on the DE 10 2006 040 459 A1 , There, the state of the art is first explained in conventional slewing controls.
  • a turning device is referred to as a device in which a crane superstructure with a corresponding boom can rotate freely on a fixed undercarriage.
  • the drive is via a hydraulic motor, which in turn arbitrarily positioned via a gearbox with a corresponding translation of the superstructure to the undercarriage.
  • the rotational movement must be able to be controlled very slowly on the one hand, and on the other hand to reach high speeds in order to enable corresponding work cycles.
  • the dynamic properties of the lathe system vary widely, depending on boom lengths, payloads and load weights.
  • the requirements for operation of the crane are also determined by the operations on the construction sites. This requires a high degree of controllability through resolution and conversion.
  • the slewing controls commonly used in vehicle cranes are designed as “Closed and Open Circles”. Within the “Open Circuits”, volume-flow or pressure-controlled systems are used.
  • a variable displacement pump delivers into a hydraulic circuit directly to the hydraulic motor without having another distribution point in the system.
  • the refluxing oil is led directly to the pump.
  • Leakage is fed by another auxiliary pump in the respective return side.
  • the speed of the rotary movement is determined by the delivery volume of the pump.
  • the control valves in the pump regulate the quantity as required.
  • the conveying direction and thus also the direction of rotation of the slewing gear is also determined by the pump.
  • the mechanical / hydraulic valve system allows the
  • An advantage of this control principle lies in the clamping of the slewing gear, the conditionally prevents a rotation with lateral forces, since the hydraulic motor on the pump and thus the diesel engine is supported.
  • the clamping of the slewing mechanism by the "closed circle” causes an immediate delay in the rotational speed when the control is canceled.
  • Further advantages are the good energy balance as well as the delivery volume specified by the geometry of the pump and thus the possibility to approach exact positions.
  • a constant pump promotes oil from the tank through a proportional valve to the slewing motor.
  • the returning oil passes through the proportional valve to the tank.
  • the direction of rotation and the flow rate to the slewing motor are determined by the valve. Both are controlled by proportional signals as required.
  • the proportional valves can work as throttle valves or as pressure compensator valves, whereby then a flow control is guaranteed regardless of the pressure.
  • Pure throttle controls are very well suited for very dynamic slewing operation, but are more unpredictable with changing loads.
  • Flow control systems can control or regulate the lowest speeds regardless of the load, but they are not suitable for dynamic driving with counter-steering. Due to the freewheeling circuit of the slides, the load hook always centered on the load when the brake is raised and the lifting hook is raised. A major disadvantage of the "open circles" lies in the targeted stopping of the movement. Braking with the proportional valve is not possible because different braking forces are required on a defined braking distance with changing loads.
  • A1 a hydraulic control circuit for a hydraulic system controlling a drive has been proposed, in particular for controlling a hydraulic motor for driving a slewing gear of a crane superstructure, which is characterized by in the two working lines between a hydraulic constant pump and a hydraulic motor for controlling the slewing gear, separately controllable proportional pilot valves, and each separately controllable proportional directional valves by means of the inflow and outflow to and from the hydraulic motor and thus its direction of rotation can be controlled.
  • a failure of the energy required to control the directional valves means an uncontrollable further rotation due to the inertia of a revolving stage in rotation or starting the rotational movement due to unequal load distribution of a sleeper at rest. Both the uncontrollable further rotation and the beginning of an unwanted rotational movement pose a security risk.
  • the invention has the object of providing a hydraulic circuit in such a way that even in the case of partial or complete failure of the control of slewing, hoist or Einziehhubwerk the operator of the machine slow down the slewing gear, hoist or Einziehhubwerk and can finally stop.
  • the slewing drive is described in only one direction of rotation, the opposite direction is carried out accordingly.
  • the control of the slewing motor 5 via the inlet piston 3.2 The inlet piston specifies the direction of rotation and the rotational speed of the slew motor. It is assumed in this embodiment that the oil flow from the pump 2 via the inlet piston 3.2, the pressure line 3.9 to the motor 5 flows.
  • the oil flowing back from the engine 5 then flows via the pressure line 3.10 to the directional control valve 3.5 and via this via the line 10 to the tank 1.
  • the directional valve is designed such that a control pressure in 3.17 or 3.18 is required to throttle the flow and close. Without control pressure, the directional valves 3.5 and 3.6 release the flow of 3.9 or 3.10 via the line 10 to the tank 1.
  • the control pressure is generated electroproportionally by the pilot valves 3.3 and 3.4 respectively.
  • the pilot valve 3.4 is energized, so that 3.6 remains closed.
  • the drain-side pilot valve 3.3 is (partially) energized so that 3.5 (partially) is open and the flow from 3.10 to 1 releases. So far the description corresponds to that in DE 10 2006 040 459 A1 ,
  • the spring-loaded directional control valve 3.5 opens the drain.
  • the slewing in freewheel it is no longer subject to the control of the operator on the controls, eg. B. joystick 9, in the block diagram of FIG. 2 is shown.
  • the spring-loaded opening of the directional valve ensures that there is no abrupt braking of the slewing gear. This would under certain conditions (high moment of inertia) pose a threat to the system.
  • the operator By operating the valve 6, for example via a foot brake pedal 8, the operator according to the present invention can now build up a control pressure in 3.11 and 3.12. This causes the control valves 3.7 and 3.8 in 3.17 and 3.18 to build up a control pressure that throttles both directional control valves 3.5 and 3.6.
  • the throttling is proportional to the established control pressure.
  • the slewing clutch override according to the present invention can also be used as a dynamic service brake for a given full operating range.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Hydrauliksteuerkreis für eine Übersteuerung eines einen Antrieb steuernden Hydrauliksystems.
  • Die vorliegende Anmeldung geht aus von der DE 10 2006 040 459 A1 . Dort ist zunächst der Stand der Technik bei gebräuchlichen Drehwerkssteuerungen erläutert.
  • Hiernach wird unter Drehwerk ein Einrichtung bezeichnet, bei dem sich ein Kranoberwagen mit entsprechendem Ausleger auf einem fest stehenden Unterwagen frei drehen kann. Üblicherweise erfolgt der Antrieb über einen Hydraulikmotor, der wiederum über ein Getriebe mit entsprechender Übersetzung den Oberwagen zum Unterwagen beliebig positioniert. Die Drehbewegung muss im Arbeitsfall einerseits sehr langsam steuerbar sein und andererseits hohe Geschwindigkeiten erreichen um entsprechende Arbeitszyklen zu ermöglichen. Die dynamischen Eigenschaften des Drehsystems variieren sehr stark, abhängig von Auslegerlängen, Ausladungen und Lastgewichten. Die Anforderung an die Bedienung des Krans werden ebenso von den Einsätzen auf den Baustellen bestimmt. Das erfordert eine hohes Maß an Steuerbarkeit durch Auflösung und Wandlung.
  • Die in Fahrzeugkranen üblicherweise verwendeten Drehwerkssteuerungen werden als "Geschlossene und Offene Kreise" ausgeführt. Innerhalb der "Offenen Kreise" finden volumenstrom- oder druckgeregelte Systeme Anwendung.
  • Im "Geschlossenen Kreis" fördert eine Verstellpumpe in einen Hydraulikkreis direkt zum Hydraulikmotor, ohne eine weitere Verteilstelle im System aufzuweisen. Das Rückfließende Öl wird direkt zur Pumpe geleitet. Leckage wird durch eine weitere Hilfspumpe in die jeweilige Rücklaufseite eingespeist.
    Die Geschwindigkeit der Drehbewegung wird durch das Fördervolumen der Pumpe bestimmt. Die Steuerventile in der Pumpe regeln je nach Anforderung die Menge.
    Die Förderrichtung und damit auch die Drehrichtung des Drehwerkes wird ebenfalls durch die Pumpe bestimmt. Das mechanisch / hydraulische Ventilsystem ermöglicht es, die
  • Verstelleinheit der Pumpe aus einer Maximalstellung über die Nullstellung zur anderen Maximalstellung zu schwenken und somit kontinuierlichen Förderstrom von einem Ausgang zum anderen umzuschalten. Gleichzeitig wechseln auch die Saugseiten an der Pumpe.
  • Ein Vorteil dieses Steuerungsprinzips liegt in der Einspannung des Drehwerks, die ein Wegdrehen bei Seitenkräften bedingt verhindert, da sich der Hydraulikmotor auf der Pumpe und somit dem Dieselmotor abstützt. Die Einspannung des Drehwerks durch den "Geschlossenen Kreis" verursacht bei zurücknehmen der Ansteuerung ein sofortiges Verzögern der Drehgeschwindigkeit. Es ist eine erhöhte Aufmerksamkeit des Fahrers auf die Drehbewegung erforderlich.
    Weitere Vorteile sind die gute Energiebilanz sowie das durch die Geometrie der Pumpe vorgegebene Fördervolumen und somit die Möglichkeit genaue Positionen anfahren zu können.
  • Nachteilig wirkt sich der erhöhte Leckölanfall durch Hydraulikmotor und Pumpe bei Seitenkräften aus, wobei es dabei zu ungewollten Wegdriften des Drehwerks kommt. Eine zusätzliche dynamische Drehbremse ist trotz "Geschlossenem Kreis" erforderlich.
  • Im "Offenen Kreis" fördert üblicherweise eine Konstantpumpe Öl aus dem Tank durch ein Proportionalventil zum Drehwerksmotor. Das rückfließende Öl gelangt durch das Proportionalventil zum Tank. Die Drehrichtung und die Fördermenge zum Drehwerksmotor werden durch das Ventil bestimmt. Beides wird durch Proportionalsignale je nach Anforderung gesteuert.
  • Die Proportionalventile können als Drosselventile arbeiten oder aber auch als Druckwaagenventile, wobei dann eine Förderstromregelung unabhängig vom Druck gewährleistet ist.
    Reine Drosselsteuerungen sind für sehr dynamische Fahrweise des Drehwerks sehr gut geeignet, sind jedoch bei wechselnden Lasten unberechenbarer.
    Förderstromregelungen können unabhängig von der Last kleinste Geschwindigkeiten steuern oder regeln, sind jedoch für dynamische Fahrweise mit Gegensteuerung nicht geeignet. Durch die Freilaufschaltung der Schieber zentriert sich der Lasthaken bei geöffneter Bremse und anhebendem Lasthaken immer selbstständig genau über der Last. Ein großer Nachteil der "Offenen Kreise" liegt im gezielten Anhalten der Bewegung. Das Bremsen mit dem Proportionalventil ist nicht möglich, da bei wechselnden Lasten unterschiedliche Bremskräfte auf einem definierten Bremsweg erforderlich sind.
  • Da somit diese Option nicht besteht, sind die Steuerschieber in Neutralstellung immer im Freilauf des Drehwerksmotors geschaltet. Zum Anhalten wird eine dynamisch wirkende Bremse benötigt. Diese Bremsen sind überwiegend als mechanische Lamellenbremsen ausgeführt, die ebenso problematisch zu handhaben sind, wenn stark variierende Lasten zu bremsen sind.
  • Nach der DE 10 2006 040 459.9 A1 ist ein Hydrauliksteuerkreis für ein einen Antrieb steuerndes Hydrauliksystem vorgeschlagen worden, insbesondere zur Steuerung eines Hydraulikmotors zum Antrieb eines Drehwerks eines Kranoberwagens, der gekennzeichnet ist durch in den beiden Arbeitsleitungen zwischen einer Hydraulikkonstantpumpe und einem Hydraulikmotor zur Steuerung des Drehwerkes angeordnete, getrennt ansteuerbare proportionale Pilotventile, sowie jeweils getrennt ansteuerbare proportionale Wegeventile mittels der die Zu- und Ablaufmenge zum und vom Hydraulikmotor und damit dessen Drehrichtung steuerbar sind.
  • Bei einem derartigen Hydrauliksteuerkreis sind unter anderem 2 Varianten denkbar:
    1. 1 Wegeventile im nicht angesteuerten-Zustand "offen", d. h. Durchfluss über die Arbeitsleitungen und Rückflussleitung zum Tank
    2. 2 Wegeventile im nicht angesteuerten Zustand "geschlossen", d. h. kein Durchfluss über die Rücklaufleitung zum nach Tank
  • Zu 1.: In diesem Fall bedeutet ein Ausfall der zur Ansteuerung der Wegeventile erforderlichen Energie ein nicht kontrollierbares Weiterdrehen auf Grund der Massenträgheit einer in Drehbewegung befindlichen Drehbühne bzw. ein Starten der Drehbewegung auf Grund ungleicher Lastverteilung eines in Ruhe befindlichen Drehwerks. Sowohl das nicht kontrollierbare Weiterdrehen als auch der Beginn einer ungewollten Drehbewegung stellen ein Sicherheitsrisiko dar.
  • Zu 2.: In diesem Fall bedeutet ein Ausfall der zur Ansteuerung der Wegeventile erforderlichen Energie ein Schließen der Ablaufleitungen des Antriebes. Dies führt zu einem abrupten Abbremsen der Drehbewegung. Dies birgt das Risiko der mechanischen Überlastung der Maschine bzw, des Kippens der Maschine.
  • Die im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Komponenten finden auch bei dem Hydrauliksteuerkreis gemäß der US 2005/205272A1 Anwendung, jedoch erfolgt bei der dort offenbarten Lösung ein vorlaufseitiges Schalten zwischen zwei Haupthydraulikwirkungen.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde einen Hydraulikkreis so auszubilden, dass auch im Falle eines teilweisen oder vollständigen Ausfalls der Ansteuerung von Drehwerk, Hubwerk oder Einziehhubwerk der Bediener der Maschine das Drehwerk, Hubwerk oder Einziehhubwerk abbremsen und schließlich anhalten kann.
  • Gelöst wird diese Aufgabe erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
  • Die Erfindung soll nachfolgend erläutert werden, wobei auf die Zeichnungen Bezug genommen wird.
  • Dabei zeigt:
    • Fig.1. den Hydrauliksteuerkreis und
    • Fig. 2 das Blockschaltbild.
  • Die wesentlichen Bauteile des vorliegenden Steuerungskonzeptes beinhalten folgende Komponenten:
    • Gegeben: Drehwerkssteuerung eines Mobilkrans gemäß DE 10 2006 040 459 A1 .
    • Des Weiteren:
      • Wechselventile 3.7 und 3.8
      • Steuerleitungen 3.11 und 3.12
      • Proportional Druckregelventil 6
  • Beschrieben wird die Drehwerksansteuerung in nur eine Drehrichtung, die entgegengesetzte Richtung erfolgt entsprechend.
  • Die Ansteuerung des Drehwerksmotors 5 erfolgt über den Zulaufkolben 3.2. Der Zulaufkolben gibt Drehrichtung und Drehgeschwindigkeit des Drehwerksmotors vor. Es sei in diesem Ausführungsbeispiel angenommen, dass der Ölfluss von der Pumpe 2 über den Zulaufkolben 3.2, die Druckleitung 3.9 zu dem Motor 5 fließt.
  • Das vom Motor 5 zurückfließende Öl fließt dann über die Druckleitung 3.10 zu dem Wegeventil 3.5 und über dieses über die Leitung 10 zum Tank 1.
    Das Wegeventil ist dabei derart ausgeführt, dass ein Steuerdruck in 3.17 bzw. 3.18 erforderlich ist, um den Ablauf anzudrosseln und zu schließen. Ohne Steuerdruck geben die Wegeventile 3.5 und 3.6 den Durchfluss von 3.9 bzw. 3.10 über die Leitung 10 zum Tank 1 frei.
    Der Steuerdruck wird elektroproportional durch die Pilotventile 3.3 bzw. 3.4 erzeugt.
    Im behandelten Beispiel wird das Pilotventil 3.4 bestromt, so dass 3.6 geschlossen bleibt. Das ablaufseitige Pilotventil 3.3 wird (teil-)bestromt, so dass 3.5 (teil-)geöffnet ist und den Durchfluss von 3.10 nach 1 freigibt.
    Soweit entspricht die Beschreibung derjenigen in DE 10 2006 040 459 A1 .
  • Angenommen sei nun eine Fehlfunktion der elektrischen Ansteuerung des Pilotventils 3.3 derart, dass kein Vorsteuerdruck in 3.15 und somit auch 3.17 aufgebaut wird.
    In diesem Fall öffnet das federbelastete Wegeventil 3.5 den Ablauf. Dadurch ist das Drehwerk in Freilauf, es unterliegt nicht mehr der Kontrolle des Bedieners über die Bedienelemente, z. B. Joystick 9, der im Blockschaltbild der Figur 2 dargestellt ist.
    Durch das federbelastete Öffnen des Wegeventils wird erreicht, dass es nicht zu einem abrupten Abbremsen des Drehwerkes kommt. Dieses würde unter bestimmten Randbedingungen (hohes Trägheitsmoment) eine Gefährdung des Systems darstellen.
  • Über Betätigung des Ventil 6, beispielsweise über ein Fußbremspedal 8, kann der Bediener gemäß vorliegender Erfindung nun einen Steuerdruck in 3.11 und 3.12 aufbauen. Dies bewirkt, dass über die Wechselventile 3.7 und 3.8 in 3.17 und 3.18 ein Steuerdruck aufgebaut wird, der beide Wegeventile 3.5 und 3.6 androsselt. Die Androsselung erfolgt proportional zum aufgebauten Steuerdruck. Dadurch wird die Drehbewegung abgebremst, ein freies Drehen der Drehbühne wird unterbunden.
    Der Bediener hat somit auch bei (Teil-)Systemausfall stets die Kontrolle über die Drehbewegung.
    Die Drehwerksübersteuerung gemäß vorliegender Erfindung kann auch bei gegebenem vollen Betriebsumfang als dynamische Betriebsbremse genutzt werden..

Claims (2)

  1. Hydrauliksteuerkreis für eine Übersteuerung eines einen Antrieb steuernden Hydrauliksystems, insbesondere zur Steuerung eines Hydraulikmotors (5) zum Antrieb eines Drehwerks eines Kranoberwagens, mit einem Zulaufkolben (3.2), einer Hydraulikpumpe (2), einem Tank (1), Pilotventilen (3.4,3.3) Wechseiventilen (3.8,3.7)und Wegventilen (3.6,3.5) sowie mit Druckleitungen (3.9, 3.10) für den Hydraulikmotor (5), die über den Zulaufkolben (3.2) mit der Hydraulikpumpe (2) bzw. dem Tank (1) verbunden sind, wobei den Druckleitungen (3.9, 3.10) jeweils eines der Pilotventile (3.4, 3.3), eines der Wechselventile (3.8, 3.7) und eines der Wegeventile (3.6, 3.5) zugeordnet ist,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass ein ansteuerbares proportionales Pilotventil (6) vorgesehen ist, mit dem die Wechselventile (3.7, 3.8) über Steuerleitungen (3.11,3.12) verbunden sind, so dass durch diese durch den durch das ansteuerbare proportionale Pilotventil (6) aufgebauten Druck die durch die Pilotventile (3.4,3.3) getrennt ansteuerbaren Wegeventile (3.5, 3.6) ansteuerbar sind.
  2. Hydrauliksteuerkreis nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Pilotventil (6) als Fußbremse ausgeführt ist, mit der neben der Funktion der Notbremse auch die Funktion einer dynamischen Betriebsbremse übernehmbar ist.
EP08851023A 2007-11-14 2008-11-07 Hydrauliksteuerkreis zur übersteuerung eines drehwerkantriebes Active EP2225471B1 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007055001 2007-11-14
DE102008034028A DE102008034028A1 (de) 2007-11-14 2008-07-17 Hydrauliksteuerkreis zur Übersteuerung eines Drehwerkantriebes
PCT/DE2008/001861 WO2009062484A1 (de) 2007-11-14 2008-11-07 Hydrauliksteuerkreis zur übersteuerung eines drehwerkantriebes

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2225471A1 EP2225471A1 (de) 2010-09-08
EP2225471B1 true EP2225471B1 (de) 2013-01-09

Family

ID=40577223

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP08851023A Active EP2225471B1 (de) 2007-11-14 2008-11-07 Hydrauliksteuerkreis zur übersteuerung eines drehwerkantriebes

Country Status (7)

Country Link
US (1) US8689549B2 (de)
EP (1) EP2225471B1 (de)
JP (1) JP5649449B2 (de)
CN (1) CN101878370B (de)
DE (1) DE102008034028A1 (de)
ES (1) ES2402547T3 (de)
WO (1) WO2009062484A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10850076B2 (en) 2012-10-26 2020-12-01 Urotronic, Inc. Balloon catheters for body lumens

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102092647B (zh) * 2011-02-14 2013-12-04 上海三一科技有限公司 一种用于履带起重机回转微动控制的液压系统
DE102011101921A1 (de) * 2011-05-18 2012-11-22 Linde Material Handling Gmbh Hydraulische Bremsventileinrichtung
CN103122894B (zh) * 2012-10-26 2015-04-15 中联重科股份有限公司 控制臂架回转的液压系统及其控制方法和混凝土泵送设备
JP6156871B2 (ja) * 2013-07-12 2017-07-05 キャタピラー エス エー アール エル 作業車両
DE102016002613B4 (de) * 2016-03-03 2022-09-29 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Hydrauliksteuerkreis für ein Krandrehwerk
JP6776590B2 (ja) * 2016-04-08 2020-10-28 株式会社タダノ クレーン
EP3290386A1 (de) 2016-08-30 2018-03-07 Putzmeister Engineering GmbH Hydraulischer drehwerksantrieb
JP6693842B2 (ja) * 2016-09-08 2020-05-13 住友重機械建機クレーン株式会社 クレーン
JP6923413B2 (ja) 2017-10-10 2021-08-18 住友重機械建機クレーン株式会社 作業機械
CN112709730B (zh) * 2021-01-06 2023-06-23 武汉船用机械有限责任公司 一种回转机构的闭式液压控制系统及其使用方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1205272A (en) 1916-03-14 1916-11-21 Alois Scherber Heater for curling-irons.
JPS6011704A (ja) 1983-07-01 1985-01-22 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧コントロ−ルバルブのスプ−ル制御装置
JP2630777B2 (ja) * 1987-07-10 1997-07-16 カヤバ工業株式会社 車両用制御回路
JPH02275103A (ja) * 1989-04-17 1990-11-09 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業装置用油圧回路
JP3195989B2 (ja) * 1990-12-31 2001-08-06 帝人製機株式会社 クローラ車両走行油圧回路
JP2003130004A (ja) * 2001-10-29 2003-05-08 Komatsu Ltd 油圧信号出力装置
US7162869B2 (en) * 2003-10-23 2007-01-16 Caterpillar Inc Hydraulic system for a work machine
JP4558465B2 (ja) * 2003-12-01 2010-10-06 株式会社小松製作所 建設機械の油圧制御装置
US7059124B2 (en) * 2003-12-01 2006-06-13 Komatsu Ltd. Hydraulic control apparatus for work machines
DE102006040459B4 (de) 2005-09-07 2012-12-13 Terex Demag Gmbh Hydrauliksteuerkreis

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10850076B2 (en) 2012-10-26 2020-12-01 Urotronic, Inc. Balloon catheters for body lumens

Also Published As

Publication number Publication date
EP2225471A1 (de) 2010-09-08
JP5649449B2 (ja) 2015-01-07
JP2011503475A (ja) 2011-01-27
ES2402547T3 (es) 2013-05-06
DE102008034028A1 (de) 2009-05-28
US20100313555A1 (en) 2010-12-16
CN101878370A (zh) 2010-11-03
WO2009062484A1 (de) 2009-05-22
US8689549B2 (en) 2014-04-08
CN101878370B (zh) 2013-11-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2225471B1 (de) Hydrauliksteuerkreis zur übersteuerung eines drehwerkantriebes
DE102006040459B4 (de) Hydrauliksteuerkreis
DE69920452T2 (de) Mobile arbeitsmaschine
DE102016002613B4 (de) Hydrauliksteuerkreis für ein Krandrehwerk
DE2643180A1 (de) Hydrostatische transmission
DE20208577U1 (de) Elektrohydraulische Hubsteuervorrichtung für Flurförerfahrzeuge
EP2136086B1 (de) Hydraulischer Antrieb
CN109399483A (zh) 一种液压刹车及应急释放控制系统
DE19834955A1 (de) Hydrostatisches Antriebssystem
EP1101038B1 (de) Hydraulische schaltung
WO2011012187A1 (de) Drehwerksantrieb
EP3517790B1 (de) Arbeitsmaschine mit hydraulik zur energierekuperation
DE102005025650A1 (de) Arbeitsmaschine mit einer Federspeicherbremse und einer hydraulischen Lenkeinrichtung
DE3717792C2 (de)
AT516181A4 (de) Hydraulikaggregat
DE19835015A1 (de) Hydrostatisches Antriebssystem
DE19746090B4 (de) Hydrostatisches Antriebssystem für ein Fahrzeug
DE1951024C2 (de) Lastkran
DE10319075B4 (de) Bremsvorrichtung vom Hydrauliktyp
EP1230478B1 (de) Hydraulischer radialkolbenmotor
AU2016312887A1 (en) Hydraulic controller for a hydraulically actuated liftable and lowerable hook of a crane
DE3626531C2 (de) Kraftfahrzeug mit einem Antriebsaggregat und mit einem mittels hydraulischer Stelleinrichtung einstellbaren Getriebe
DE102017117505B4 (de) Kran mit geschlossenem Hydraulikkreislauf
DE2631529A1 (de) Hydraulischer antrieb fuer fahr- und schwenkwerke in arbeitsgeraeten
EP1452381B1 (de) Anordnung zur Steuerung einer hydraulischen Antriebsvorrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20100614

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MT NL NO PL PT RO SE SI SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL BA MK RS

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
17Q First examination report despatched

Effective date: 20120301

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: TEREX CRANES GERMANY GMBH

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MT NL NO PL PT RO SE SI SK TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 592911

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20130115

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502008009087

Country of ref document: DE

Effective date: 20130314

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2402547

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

Effective date: 20130506

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130109

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: VDEP

Effective date: 20130109

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130109

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130109

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130409

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130409

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130509

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130109

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130109

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130410

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130109

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130509

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130109

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130109

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130109

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130109

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130109

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130109

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130109

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130109

26N No opposition filed

Effective date: 20131010

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502008009087

Country of ref document: DE

Effective date: 20131010

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Payment date: 20131121

Year of fee payment: 6

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20131122

Year of fee payment: 6

Ref country code: ES

Payment date: 20131128

Year of fee payment: 6

BERE Be: lapsed

Owner name: TEREX CRANES GERMANY G.M.B.H.

Effective date: 20131130

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20131107

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130109

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20131130

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20131107

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20131107

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 592911

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20131107

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20131107

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 502008009087

Country of ref document: DE

Representative=s name: MOSER GOETZE & PARTNER PATENTANWAELTE MBB, DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130109

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20141130

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20131107

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20141130

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20081107

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20130109

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 8

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FD2A

Effective date: 20151229

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20141107

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20141108

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 9

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 502008009087

Country of ref document: DE

Representative=s name: MOSER GOETZE & PARTNER PATENTANWAELTE MBB, DE

Ref country code: DE

Ref legal event code: R081

Ref document number: 502008009087

Country of ref document: DE

Owner name: TEREX GLOBAL GMBH, CH

Free format text: FORMER OWNER: TEREX CRANES GERMANY GMBH, 66482 ZWEIBRUECKEN, DE

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 10

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20191219

Year of fee payment: 13

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20211130

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230530

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20231121

Year of fee payment: 16