DE69330356T2

DE69330356T2 - Melkmaschine zum automatischen Melken von Tieren

Info

Publication number: DE69330356T2
Application number: DE69330356T
Authority: DE
Inventors: Cornelis Van Der Lely
Original assignee: C Van der Lely NV
Current assignee: Lely Patent NV
Priority date: 1992-03-06
Filing date: 1993-03-05
Publication date: 2002-04-25
Anticipated expiration: 2013-03-06
Also published as: EP0562655B1; EP0562655A3; DE69315729D1; EP0562655A2; NL9200418A; EP0779025A3; DE9321401U1; EP0779025A2; EP0779025B1; DE69330356D1; DE69315729T2

Description

Die Erfindung betrifft eine Melkmaschine nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Eine derartige Melkmaschine ist aus der EP-A-0 349 019 bekannt. Bei dieser bekannten Melkmaschine sind das Melkgeschirr und die Ermittlungsvorrichtung starr an ein und derselben Stütze befestigt. Das Melkgeschirr und die Ermittlungsvorrichtung sind aus einem Gehäuse unter dem Boden in eine Position über dem Boden und zurück bewegbar.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Ermittlungsvorrichtung in dem Melkstand derart anzuordnen, daß weniger Gefahr besteht, daß sie von dem Tier beschädigt wird.
Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß die Ermittlungsvorrichtung in einem Gehäuse derart angeordnet ist, daß sie nach Art eines Periskops in das Gehäuse einfahrbar ist, und daß die Ermittlungsvorrichtung derart angeordnet ist, daß sie in Längsrichtung des Gehäuses bewegbar ist. Auf diese Weise kann die Sensorvorrichtung nach dem Ermitteln der Position der Zitzen in dem Gehäuse untergebracht werden, und die Position der vorderen und der hinteren Zitzen kann genauer ermittelt werden. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist die Ermittlungsvorrichtung auf einer Bodenplatte angeordnet, die in Längsrichtung des Melkstandes auf Schienen bewegbar ist. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist die Sensorvorrichtung mittels einer Parallelogrammführung relativ zu der Bodenplatte höhenbewegbar. Die Parallelogrammführung kann gemäß der Erfindung mittels eines Zylinders betätigt werden.
Gemäß einem weiteren Merkmal dar Erfindung ist an der Bodenplatte in ähnlicher Weise wie die Sensorvorrichtung ein Melkgeschirr und/oder eine Zitzenreinigungsvorrichtung angebracht.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist die Sensorvorrichtung in der Mitte vor den beiden vorderen Zitzenbechern des Melkgeschirrs angeordnet. Auf diese Weise kann die Position aller Zitzen genau ermittelt werden.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist der Gerätetunnel mit einer Öffnung versehen, über der ein Deckel in Längsrichtung des Gerätetunnels bewegbar ist.
Zum besseren Verständnis der Erfindung und um darzutun, wie sie umgesetzt werden kann, ist eine Ausführungsform einer Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B. von Kühen, mit einem Melkstand im folgenden beispielhaft unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 einen Melkstand mit, einer Austreibevorrichtung sowie einen in dem Melkstand angeordneten Gerätetunnel, teilweise geschnitten;
Fig. 2 einen Schnitt durch den Gerätetunnel längs der Linie II-II in Fig. 1;
Fig. 3 eine Seitenansicht des Melkstandes, wobei die Zitzenbecher an die Zitzen eines im Melkstand befindlichen Tieres angeschlossen sind;
Fig. 4 eine weitere Seitenansicht des Melkstandes, wobei die Zitzen des Tieres mittels einer Desinfektionsvorrichtung nachbehandelt werden, und
Fig. 5 eine Draufsicht auf den Melkstand.
Fig. 1 zeigt in Seitenansicht eine Kuh 1 in einem Melkstand 2, der von einer Einfassung 3 umgeben ist und einen Baden 4 hat. Auf dem Boden 4 ist ein Gerätetunnel 5 angeordnet, der sich im wesentlichen über die gesamte Länge des Melkstandes 2 erstreckt. Die Enden des Gerätetunnels 5 sind zum Boden 4 hin abgeschrägt. Aus Fig. 5 wird deutlich, daß der Gerätetunnel 5 in Längsrichtung des Melkstandes 2 etwa mittig in dem Melkstand 2 angeordnet ist. In Draufsicht sind die beiden Enden des Gerätetunnels 5 abgestumpft. Der Gerätetunnel 5 besteht vorzugsweise aus Eisenblech und ist mit einem Versteifungsprofil 6 versehen (Fig. 2).
Fig. 2 zeigt den Gerätetunnel 5 im Schnitt, woraus deutlich wird, daß die Wände des Gerätetunnels 5 aus einer U-förmig gebogenen Platte bestehen. Die Seitenwände des Gerätetunnels 5 weisen an der Unterseite einen umgebogenen Rand auf, in den Löcher gebohrt sind. Der Gerätetunnel 5 ist an dem Boden mittels Bolzen 7 angeschraubt, die in die Löcher in dem umgebogenen Rand eingesetzt sind. Höhe und Breite des Gerätetunnels 5 sind im wesentlichen gleich und betragen etwa 30 cm. Alternativ können jedoch andere Abmessungen gewählt werden, beispielsweise wenn der Gerätetunnel 5 in einem Melkstand z. B. für Ziegen verwendet werden soll.
In der oberen Wandung des Gerätetunnels 5 ist nahe der Mitte ein Deckel 8 vorgesehen, der in Längsrichtung des Gerätetunnels 5 verschiebbar ist. Der Dackel 8 erstreckt sich über die gesamte Breite des Gerätetunnels 5 und hat umgebogene Seitenränder, wie in Fig. 2 gezeigt. Der umgebogene Rand 9 des Deckels 8 ist paßgenau auf einen Streifen 10 aufgesetzt, der an der Seitenwand des Gerätetunnels 5 angebracht ist. Der Streifen 10 dient als Führung für den Deckel 8, der in Längsrichtung des Melkstandes 2 verschiebbar ist. Der Streifen 10 ist vorzugsweise aus Kunstharz hergestellt. Dies hat den Vorteil, daß die Reibung zwischen dem Streifen 10 und dem umgebogenen Metallrand 9 auf ein Minimum reduziert wird, wobei gleichzeitig die Gefahr geringer ist, daß sich das Tier an dem Kunstharzstreifen 10 verletzt.
Der Deckei 8 ist in Längsrichtung des Gerätetunnels 5 mittels eines Zylinders 11 zu bewegen. Der Zylinder 11 ist an seinem einen Ende mittels eines Auges 12 an der Innenwand des Gerätetunnels 5 und an seinem anderen Ende mittels eines Auges 13 an dem Deckel 8 befestigt. Der Zylinder 11 kann z. B. ein pneumatisch oder hydraulisch betriebener. Zylinder sein. Zur Senkung der Ver- letzungsgefahr für die Kuh 1 ist an der Vorderkante des Deckels 8 ein Gummistoßdämpfer 14 angebracht. Der Gummistreifen 14 dient auch als Dichtungsstreifen, wenn der Deckel 8 den Eingang zu dem Gerätetunnel 5 abdeckt.
Der Deckel 8 ist außerdem mit einer Desinfektionsvorrichtung 15 versehen, mittels der das Euter und/oder die Zitzen der Kuh 1 zu desinfizieren sind. Die Desinfektionsvorrichtung 15 hat vier Sprühköpfe 16, die paarweise und mit Abstand zueinander nahe den Rändern des Deckels 8 angeordnet sind. Die Sprühköpfe 16 bewegen sich zusammen mit dem Deckei 8, wenn der Arbeitszylinder 11 des Deckels 8 betätigt wird.
In dem Gerätetunnel 5 sind eine Zitzenreinigungsvorrichtung 17 sowie ein Melkgeschirr 18 und ein Laser 19 untergebracht. Die Zitzenreinigungsvorrichtung 17 besteht aus vier profilierten Rollen 20, die mit Abstand zueinander in einem Behälter 21 antreibbar abgestützt sind. Die profilierten Rollen 20 sind paarweise und gegensinnig von einem an der Seite des Behälters 21 angebrachten Motor 22 angetrieben. An der Unterseite ist der Behälter 21 mit einer Stütze 22 versehen, an der zwei Stangen 23 parallel zueinander angebracht und um horizontale Schwenkachsen 24 schwenkbar sind. Die anderen Enden der parallelen Stangen 23 sind um horizontale Achsen 25 schwenkbar mit einer Stütze 26 verbunden, die auf der Bodenplatte 27 angeordnet ist. Mittels des durch die Stangen 23 gebildeten Parallelogramms ist die Zitzenreinigungsvorrichtung 17 relativ zu der Bodenplatte 27 höhenverstellbar. Die Zitzenreinigungsvorrichtung 17 kann mittels eines Zylinders bewegt werden, der nicht dargestellt ist. Das Melkgeschirr 18 ist an der Bodenplatte 27 in derselben Weise befestigt wie die Zitzenreinigungsvorrichtung 17. Zu diesem Zweck weist die Bodenplatte 27 nahe den beiden Seitenkanten zwei Stützen 28 auf, die hintereinander auf der Bodenplatte 27 angebracht sind. An jeder Stütze 28 sind zwei parallel auf Abstand liegende Stangen 29 angebracht, die um horizontale Achsen 30 drehbar sind. Die anderen Enden der Stangen 29 sind um eine horizontale Achse 31 drehbar mit einem Zitzenbecher 32 verbunden. Die vier Zitzenbecher 32 sind relativ zu der Stütze 28 in derselben Weise höhenverstellbar wie die Zitzenreinigungsvorrichtung 17. Der Laser 19 ist mit der Bodenplatte 27 in derselben Weise verbunden wie die Zitzenbecher 32. Der Laser 19 ist mittig vor den beiden vorderen Zitzenbechern 32 angeordnet. Die Zitzenbecher 32 sind (vom Ausgang des Melkstandes 2 her gesehen) vor der Zitzenreinigungsvorrichtung 17 angeordnet.
Selbstverständlich ist die Erfindung nicht auf die Zitzenreinigungsvorrichtung 17, das Melkgeschirr 18 und den Laser 19 beschränkt, die oben beschrieben sind, sondern kann auch zusammen mit anderen Zitzenreinigungsvorrichtungen, Melkgeschirren und überwachungseinrichtungen zur Ermittlung der Lage der Zitzen eines Tieres eingesetzt werden.
Um die Zitzenbecher 32 nach dem Reinigen der Zitzen mittels der Zitzenreinigungsvorrichtung 17 an die Zitzen anschließen zu können, müssen die Zitzenbecher 32 unter die in dem Gerätetunnel 5 ausgebildete Öffnung bewegt werden. Zu diesem Zweck sind unter dem Rand der Bodenplatte 27 zwei Führungsblöcke 33 angebracht, und zwar einer an jedem Ende mit Abstand zueinander. Die Führungsblöcke 33 laufen auf zwei Schienen 34, die auf dem Boden 4 in Längsrichtung des Melkstandes 2 angeordnet sind. Die beiden Schienen 34 weisen an ihren Enden Stoßdämpferplatten 35 auf, die die Begrenzung für die auf den Schienen verschiebbaren Führungsblöcke 33 bilden. Die Bodenplatte 27 ist auf den Schienen 34 mittels eines Zylinders 36 in Längsrichtung des Melkstandes 2 verschiebbar. Zu diesem Zweck ist das eine Ende des Zylinders 36 mittels eines Anschlußflansches 37 mit dem Boden 4 und das andere Ende mittels eines weiteren Anschlußflansches 38 mit der Bodenplatte 27 verbunden. Der Anschlußflansch 38 ist an der Unterseite nahe der Vorderkante der Bodenplatte 27 angeordnet.
Eine Reinigungsvorrichtung 59 zum Reinigen der Zitzenbecher 32 ist an der oberen Wandung des Gerätetunnels 5 nahe dessen vorderem Ende angebracht. Die Reinigungsvorrichtung 59 hat vier auf Abstand liegende Sprühköpfe 60, aus denen eine Reinigungslösung in die Zitzenbecher 32 und/oder an ihnen entlang zu sprühen ist.
Der Boden 4 ist durch U-Balken 39 abgestützt, die unter dem Boden 4 quer zur Längsrichtung des Melkstandes 2 montiert sind. Die U-Balken 39 sind auf dem Boden 40 des Melkstandes 2 abgestützt. In dem Raum zwischen dem Boden 4 und dem Boden 40 sind Leitungen 41 wie z. B. Milchleitungen, Vakuumleitungen, Spülflüssigkeitsleitungen usw. angeordnet. Die Leitungen 41 verlaufen durch eine in der Zeichnung nicht dargestellte Öffnung im Boden 4 zu der Zitzenreinigungsvorrichtung 17, den Zitzenbechern 18, der Reinigungsvorrichtung 59 und der Desinfektionsvorrichtung 15. Am Rand des Melkstandes 2 enden die Leitungen 41 in einem Anschlußbord 42, das mit Schnellkupplungen für Versorgungsleitungen versehen ist.
Nahe der Oberseite der Einfassung 3 ist quer zur Längsrichtung des Melkstandes 2 eine Austreibevorrichtung 43 angeordnet, mittels der die Kuh 1 aus dem Melkstand 2 zu treiben ist. Wie aus den Fig. 4 und 5 deutlich wird, ist die Kuhaustreibevorrichtung 43 durch Peitschenglieder 44 gebildet, die um eine horizontale Achse drehbar sind. Die Peitschenglieder 44 sind an einer Welle 45 befestigt, die an beiden Enden in Lagern abgestützt ist. Die Lager sind jeweils in einem Gehäuse 47 untergebracht. Nahe einem der Gehäuse 47 ist ein Motor 46 angeordnet, mittels dessen die horizontale Welle 45 anzutreiben ist. Die Peitschenglieder 44 können beispielsweise aus Lederstreifen mit Knoten an den Enden oder aus elastischen Kunststoffstäben bestehen. Die Peitschenglieder 44 können an der Welle 45 derart befestigt sein, daß sie sich über die gesamte Breite des Melkstandes 2 erstrecken, alternativ jedoch über einen Teil der Welle 45. Die Gehäuse 47 sind auf zwei Spindeln 48 verschiebbar, wobei auf jeder Seite der Einfassung 3 eine Spindel angeordnet ist. Die Enden der Spindeln 48 sind in vorderen Stützen 49 und hinteren Stützen 50 drehbar abgestützt. Die vorderen Stützen 49 sind auf den beiden vorderen Enden der Einfassung 3 angeordnet. Die hinteren Stützen 50 sind nach etwa 1/4 der Länge des Melkstandes 2 vom hinteren Ende der Einfassung 3 aus angeordnet. An der Vorderseite des Melkstandes 2 ist ein Getriebe 51 angeordnet, das zwischen den beiden Spindeln 48 angeordnet ist und sie verbindet. Jede der vorderen Stützen 49 ist mit einem Motor 52 zum Antreiben der Spindeln 48 versehen. Da die Gehäuse 47 im Innern ein Gewinde aufweisen, das in die Gewindespindeln 48 eingreift, werden die Gehäuse 47 während der Drehung der Gewindespindeln 48 in Längsrichtung des Melkstandes 2 bewegt. Die hinteren Stützen 50 und die vorderen Stützen 49 bilden jeweils einen Anschlag für die Gehäuse 47, die in Längsrichtung des Melkstandes 2 bewegbar sind. Die Einfassung 3 weist ferner einen Entfernungsmesser 61 auf, mit dem festzustellen ist, ob die Kuh 1 den Melkstand 2 verlassen hat. Mit dem Entfernungsmesser 61 kann auch der Abstand zur Kuh 1 gemessen werden, und diese Daten können zum Steuern der Austreibevorrichtung 43 benutzt werden (die Welle 45 mit den Peitschengliedern 44 kann, falls erforderlich, bis zu der Kuh 1 bewegt werden, wenn die Kuh beim Verlassen des Melkstandes 2 z. B. auf halbem Wege stehenbleibt). Der Entfernungsmesser 61 kann z. B. ein ultraschall-Sensor, eine Lichtzelle oder ein Laser sein.
Die Vorderseite des Melkstandes 2 weist ferner eine Ausgangstür 62 auf, an der ein Futtertrog 53 starr befestigt ist. Die Ausgangstür 62 ist um eine vertikale Schwenkachse 54 schwenkbar, die sich nahe dem Eckpfosten der Einfassung 3 befindet.
Nahe der hinteren Stütze 50 ist ein Halteelement 55 angebracht, mittels dessen die Kuh 1 zwischen der Ausgangstür 62 und dem Halteelement 45 einzuschließen ist. Das Halteelement 55 ist durch eine Platte 56 gebildet, die in einer vertikalen Ebene quer zur Längsrichtung des Melkstandes 2 hinter der Kuh 1 in der Mitte des Melkstandes 2 angeordnet ist. Die Platte 56 mißt etwa 50 cm auf 50 cm. An der Rückseite der Platte 56 ist ein Arm 57 angebracht, der sich schräg nach oben bis über die Einfassung 3 erstreckt. Das Ende des Armes 57 ist um eine horizontale Achse 58 schwenkbar, die sich in Längsrichtung des Melkstandes 2 erstreckt. Die horizontale Achse 58 ist zwischen zwei Flachteilen gehalten, die in vertikaler Richtung an der Einfassung 3 befestigt sind. Die Platte 56 kann mittels eines in der Zeichnung nicht dargestellten Zylinders in vertikaler Richtung des Melkstandes 2 um die horizontale Achse 58 verschwenkt werden.
Die Anlage weist ferner einen Computer auf (nicht dargestellt), von dem die Zylinder, Motoren und Sensoren sowie die automatische Fütterungsvorrichtung der Anlage zu steuern sind.
Die Arbeitsweise der oben beschriebenen Anlage ist folgende:
Bevor die Kuh 1 den Melkstand betritt, wird das Halteelement 55 hochgeschwenkt, so daß der Zugang zum Melkstand 2 freigegeben ist. Die Öffnung in dem Gerätetunnel 5 ist durch den Deckel 8 verschlossen. Die Kuh 1 betritt den Melkstand 2 und geht bis zur Ausgangstür 62, wo sie in dem Futtertrog 53 Futter erhält. Danach wird die Platte 56 hinter die Kuh 1 geschwenkt. Dies hat zur Folge, daß die Kuh 1 an ihrer Vorderseite durch die Ausgangstür 62, an ihrer Rückseite durch das Halteelement 55 und an den beiden Seiten durch die Einfassung 3 gehalten ist. An dar Unterseite müssen die Beine der Kuh 1 aufgrund des Gerätetunnels 5 eine gewisse Spreizstellung einnehmen.
Nachdem die Kuh 1 mit Futter versorgt wurde, wird der Deckel 8 durch Aktivieren des Zylinders 11 nach hinten geschoben, so daß die Öffnung in dem Gerätetunnel 5 freigelegt ist. Wie in Fig. 1 gezeigt, wird anschließend der Zitzenreiniger 17 zu den Zitzen der Kuh 1 bewegt, und die Zitzen werden von den profilierten Rollen 20 gereinigt. Nach angemessener Reinigung der Zitzen wird der Zitzenreiniger 17 in den Gerätetunnel 5 zurückgezogen. Danach wird der Zylinder 36 aktiviert und die Bodenplatte 27 auf den Schienen 34 nach hinten gezogen. Dadurch wird das Melkgeschirr 18 und auch der Laser 19 unter die Öffnung in dem Gerätetunnel 5 bewegt. Der Laser 19 wird durch die Öffnung in dem Gerätetunnel 5 hindurch nach oben bewegt, um die Lage der Zitzen zu ermitteln. Sobald die Zitzen lokalisiert sind, werden die Zitzenbecher 32 zu den Zitzen bewegt und an sie angeschlossen (Fig. 3). Nach Beendigung des Melkvorganges werden die Zitzenbecher 32 in den Gerätetunnel 5 zurückgezogen, und der Deckel 8 wird durch Betätigen des Zylinders 11 nach vorn geschoben, so daß die Öffnung in dem Gerätetunnel 5 verschlossen wird. Durch Aktivieren des Zylinders 36 werden die Zitzenbecher 32 nach vorn unter den Zitzenbecherreiniger bewegt. Sodann werden die Zitzenbecher 32 an die Sprühköpfe 60 der Reinigungsvorrichtung 59 angeschlossen und gespült, bis sie sauber sind.
Nach Beendigung des Melkvorganges werden die Zitzen der Kuh 1 von der am Deckel 8 angebrachten Desinfektionsvorrichtung 15 mit einem Desinfektionsmittel besprüht. Danach wird die Ausgangstür 62 von einem nicht gezeigten Zylinder um die vertikale Achse 54 geschwenkt, so daß der Ausgang des Melkstandes 2 freigegeben ist. Dadurch kann die Kuh 1 den Melkstand 2 freiwillig verlassen. Mittels des Entfernungsmessers wird geprüft, ob die Kuh 1 den Melkstand 2 tatsächlich verläßt. Sollte dies nicht der Fall sein, wird die Austreibevorrichtung 43 aktiviert. Der Motor 46 treibt dann die horizontale Welle 45 an, und die Peitschenglieder 44 beginnen, auf das Hinterteil der Kuh 1 einzuschlagen. Mittels das Entfernungsmessers 61 wird überwacht, ob die Kuh 1 den Melkstand 2 ganz verläßt. Sollte die Kuh 1 z. B. auf halbem Wege stehenbleiben, so wird dies von dem Entfernungsmesser 61 registriert und der Motor 52 eingeschaltet, worauf die Austreibevorrichtung 43 zu der Kuh 1 bewegt wird, bis die Peitschenglieder 44 die Kuh 1 berühren. Dies wird fortgesetzt, bis die Kuh 1 den Melkstand 2 verlassen hat. Nachdem dies geschehen ist, wird der Ausgang von der Ausgangstür 62 verschlossen, die Austreibevorrichtung 43 zu den hinteren Stützen 50 zurückbewegt und die Platte 56 hochgeschwenkt. Danach ist der Melkstand 2 zur Aufnahme eines weiteren Tieres bereit.

Claims

1. Melkmaschine zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, mit einem Melkstand (2), der ein Gehäuse (5) und eine Ermittlungsvorrichtung (19), wie z. B. einen Laser, zum Ermitteln der Position der Zitzen und/oder des Euters des Tieres (1) aufweist, wobei die Ermittlungsvorrichtung (19) aus einer Position innerhalb des Gehäuses (5) in eine Position außerhalb des Gehäuses (5) und zurück bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlungsvorrichtung (19) in einem Gehäuse (5) derart angeordnet ist, daß sie nach Art eines Periskops in das Gehäuse (5) einfahrbar ist, und daß die Ermittlungsvorrichtung (19) derart angeordnet ist, daß sie in Längsrichtung des Gehäuses (5) bewegbar ist.

2. Melkmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlungsvorrichtung (19) auf einer Bodenplatte (27) angeordnet ist, die in Längsrichtung des Gehäuses (5) auf Schienen (34) bewegbar ist.

3. Melkmaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensorvorrichtung (19) mit einer Parallelogrammführung verbunden ist, mittels der die Sensorvorrichtung (19) relativ zu der Bodenplatte (27) höhenbewegbar ist.

4. Melkmaschine nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Parallelogrammführung mittels eines Zylinders betätigt wird.

5. Melkmaschine nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß an der Bodenplatte (27) ein Melkgeschirr (18) in ähnlicher Weise wie die Sensorvorrichtung (19) angebracht ist.

6. Melkmaschine nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß an der Bodenplatte (27) eine Zitzenreinigungsvorrichtung (17) in ähnlicher Weise wie die Sensorvorrichtung (19) angebracht ist.

7. Melkmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensorvorrichtung (19) in der Mitte vor den beiden vorderen Zitzenbechern (32) des Melkgeschirrs (18) angeordnet ist.

8. Melkmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse, in dem die Ermittlungsvorrichtung (19) untergebracht ist, durch einen Gerätetunnel (5) gebildet ist.

9. Melkmaschine nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Gerätetunnel (5) mit einer Öffnung versehen ist, über der ein Deckel (8) in Längsrichtung des Gerätetunnels (5) bewegbar ist.

10. Melkmaschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlungsvorrichtung (19) und das Melkgeschirr (18) derart angeordnet sind, daß die Ermittlungsvorrichtung (19) in eine Position außerhalb des Gehäuses (5) bewegbar ist, um zuerst die Position der Zitzen zu ermitteln, wonach die Zitzenbecher (32) des Melkgeschirrs (18) zu den Zitzen des Tieres bewegt werden.

11. Melkmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse durch einen Gerätetunnel (5) gebildet ist, der auf dem Boden (4) des Melkstandes (2) angeordnet ist.