DE69820068T2

DE69820068T2 - Verfahren und system zur geschwindigkeitsregelung eines fahrzeugs

Info

Publication number: DE69820068T2
Application number: DE69820068T
Authority: DE
Inventors: Per Adelsson; Staffan Wendeberg
Original assignee: Volvo Car Corp
Current assignee: Volo Goeteborg Se AB
Priority date: 1997-08-11
Filing date: 1998-08-11
Publication date: 2004-09-09
Anticipated expiration: 2018-08-12
Also published as: DE69820068D1; AU729382B2; KR20010022822A; BR9811162B1; SE9702914D0; US6347273B1; EP1003651A1; AU8654498A; SE517480C2; EP1003651B8; WO1999007571A1; SE9702914L; JP2001513466A; EP1003651B1; ATE255021T1; CA2300150A1; BR9811162A; CA2300150C

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs mittels einer Fahrtregelungsvorrichtung, indem die Fahrtregelungsvorrichtung im wesentlichen wenigstens auf einen der folgenden Zustände eingestellt ist: einen Fahrtregelungszustand, in dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs vorzugsweise unter Beachtung einer gewählten konstanten Geschwindigkeit geregelt wird; einen Verzögerungszustand, in dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf die gewählte konstante Geschwindigkeit geregelt wird, einen Beschleunigungszustand, in dem die Geschwindigkeitsänderung vorzugsweise manuell geregelt wird, einen Abstandskontrollzustand, in dem hauptsächlich der Abstand eines Fahrzeugs gegenüber einem anderen in Fahrtrichtung dieses Fahrzeugs fahrenden Fahrzeugs geregelt wird, und einen inaktiven Zustand, in dem das System zeitweise oder ständig abgeschaltet ist.
Die Erfindung bezieht sich auch auf ein Fahrtregelungssystem.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Ein Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein System gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 4 sind dem Stand der Technik allgemein bekannt, vgl. US 5,493,302 .
Eine Fahrtregelungsvorrichtung ist bei einem Kraftfahrzeug ein geeignetes Mittel, um über kürzere oder längere Fahrstrecken eine konstante Geschwindigkeit beizubehalten. Im allgemeinen schaltet sich die Fahrtregelungsvorrichtung durch Betätigung eines bestimmten Start- oder Einstellknopfes bei einer bestimmten Geschwindigkeit ein. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zum Zeitpunkt des Einschaltens wird in einem Speicher gespeichert und die Fahrtregelungsvorrichtung steuert die Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter Berücksichtigung des gespeicherten Werts. Die Fahrtrege lungsvorrichtung wird durch einen Ausschaltknopf oder beispielsweise durch die Betätigung der Bremse oder des Kupplungspedals ausgeschaltet. Die Fahrtregelungsvorrichtung kann durch Betätigen des Startknopfes bei einer bestimmten Geschwindigkeit oder das Drücken eines Reaktivierungsknopfes, der die Fahrtregelungsvorrichtung wieder auf die Geschwindigkeit einstellt, die vor dem Abschalten eingestellt war, wieder eingeschaltet werden.
Ein konventionelles Fahrtregelungssystem besteht aus einer Computer-Einheit, die mit Sensoren verbunden ist, die beispielsweise vorgesehen sind, um die Motorbedingungen, die Positionen der Gas-, Kupplungs- und Bremspedale und andere relevante Informationen zu lesen und zur Computer-Einheit zu senden. Die Computer-Einheit ist weiterhin mit Mitteln zum Regeln des Motors, beispielsweise durch Vermindern oder Erhöhen der Kraftstoffzufuhr zum Motor, verbunden. Zusätzlich ist die Computer-Einheit mit Speichereinheiten zum Speichern von Instruktionen und anderen temporären Informationen ausgestattet.
Es gibt verschiedene Vorrichtung, um den Abstand von einem Objekt oder dessen Geschwindigkeit zu ermitteln. Beispiele für derartige Vorrichtungen sind Laserkameras, Kameras und Radar. Die schnelle Entwicklung in der Radartechnologie hat zu einer Verringerung der Abmessungen der Radarausrüstungen einschließlich der Ausrüstung für die Signalverarbeitung in einem derartigen Maß geführt, dass auch verschiedene Fahrzeugarten wie private Automobile, Lastwagen und Busse, beispielsweise als Vorsichtsmaßnahme, zu Navigationszwecken usw., mit einer Radarausrüstung ausgestattet werden können.
Es gibt auch Fahrtregelungssysteme, bei denen ein Radar mit dem Fahrtregelungssystem verbunden ist, wodurch dem System beispielsweise Abstand oder Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs übermittelt werden. Dieses System ermöglicht die Regelung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit vom Abstand des vorausfahrenden Fahrzeugs. Ein Problem bei diesem Fahrtregelungssystem besteht darin, dass es nicht die Möglichkeit bietet, eine ungewollte Beschleunigung auf sicherem Wege, insbesondere auf eine intelligente Weise, zu beenden.
AUFGABE DER ERFINDUNG UND WICHTIGSTE MERKMALE
Die Hauptaufgabe der Erfindung besteht darin, eine verbesserte Fahrtregelungsanordnung bereitzustellen, die insbesondere im Hinblick auf ein anderes Fahrzeug, das sich vorzugsweise in Fahrtrichtung des Fahrzeugs befindet, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs regelt, so dass keine unerwünschte Beschleunigung auftreten kann.
Die oben erwähnte Aufgabe wird durch ein Verfahren und ein System, die in den Ansprüchen 1 bzw. 4 beschrieben werden, gelöst.
Ein Fahrtregelungssystem gemäß der Erfindung umfasst eine Computer-Einheit, Sensoren (Detektoren) und Regelungsvorrichtungen. Wenn die Computer-Einheit aktiviert ist, regelt sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs mittels der Regelungsvorrichtungen und im Hinblick auf eine gewählte Geschwindigkeit sowie auf Informationen, die von den Sensoren bezüglich des Abstands und/oder der Geschwindigkeit eines anderen vorausfahrenden Fahrzeugs übermittelt wurden. Durch einen Hinweis von einem Abstands- und/oder Geschwindigkeitssensor, dass das vorausfahrende Fahrzeug das Abtastfeld des Sensors verlässt und dass sich kein anderes Fahrzeug im Abtastfeld befindet, wird die Computer-Einheit veranlasst, einen temporären Zustand anzunehmen, bei dem die zum Zeitpunkt des Umschaltens in diesen temporären Zustand gefahrene Geschwindigkeit des Fahrzeugs beibehalten wird.
BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die Erfindung wird jetzt in näheren Einzelheiten und unter Bezugnahme auf eine nicht einschränkende Ausführungsform beschrieben, die in den beigefügten Zeichnungen dargestellt ist, in denen:
1 zeigt ein Blockdiagramm eines Fahrtregelungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung,

2 zeigt ein Zustandsschaubild für Zustände eines Fahrtregelungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung. GESCHWINDIGKEITSBEZEICHNUNGEN

V_det	die Geschwindigkeit, die die Fahrtregelungsvorrichtung beibehalten soll; vom Fahrer ausgewählt.
V_min	die minimale Geschwindigkeit, die die Fahrtregelungsvorrichtung beibehalten soll. Vom Hersteller voreingestellt.
V_max	die maximale Geschwindigkeit, die die Fahrtregelungsvorrichtung beibehalten soll. Vom Hersteller voreingestellt.
V_curr	die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs.
V_ref	die relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs, beispielsweise relativ zu einem Objekt oder einem anderen Fahrzeug.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORM
Die 1 zeigt eine sehr schematische Ausführungsform eines sogenannten intelligenten Fahrtregelungssystems. Das System umfasst hauptsächlich eine Computer-Einheit 20, die mit einer Anzahl von Sensoren (Detektoren), wie zum Beispiel einem Abstands- und/oder Geschwindigkeitssensor 21, einem Kurvensensor oder einer Einheit 23 mit eventueller Kurvensensorfunktion, einem Schalter 24, Sensoren 25, 26 für die Positionen des Gas- bzw. Kupplungspedals und einem Geschwindigkeitssensor 31 verbunden ist. Die Computer-Einheit kann den Motor 27 direkt oder indirekt regeln und eventuell die Bremsen und das Getriebe mittels der Regelungsvorrichtungen 32, 28 bzw. 29 betätigen. Das System ist weiterhin so ausgelegt, dass es über ein geeignetes Interface 30 mit dem Fahrer kommunizieren kann. Vorzugsweise wird die Geschwindigkeit durch einen Abstand oder eine relative Geschwindigkeit gegenüber einem von den Sensoren 21 erfassten Objekt vorgegeben. Der Kurvensensor 23 versorgt die Computer-Einheit 20 mit Informationen über die Beschaffenheit der Straße, beispielsweise über den vor dem Fahrzeug liegenden Kurvenverlauf oder ähnliches.
Mit der Aussage, dass die Computer-Einheit direkt oder indirekt mit dem Motor und anderen Einheiten verbunden ist, ist gemeint, dass die Rege lung dieser Einheiten, beispielsweise eine Vorrichtung zur Kraftstoffzufuhr, Bremsen und (automatisches) Getriebe direkt von der Computer-Einheit mittels der Regelungsvorrichtungen ausgeführt wird, oder indirekt durch Versorgung der vorhandenen Regelungsvorrichtungen, beispielsweise die Regelungsvorrichtung, die ABS-Kontrolle oder die Anti-Schlupfkontrolle, mit Informationen. Es ist offensichtlich, dass das Fahrtregelungssystem in den Computer des Fahrzeugs oder eine andere Einheit, sofern vorhanden, integriert werden kann.
In dem folgenden Ausführungsbeispiel ist ein Fahrzeug, das mit einer Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist, mit A und ein vorausfahrendes Fahrzeug mit B bezeichnet.
Ein intelligentes Fahrtregelungssystem umfasst eine Anzahl von Zuständen, die in der 2 dargestellt sind. diese Zustände sind:

– AUS, 11, d. h. das System ist ausgeschaltet und inaktiv, weil der Fahrer die Fahrtregelungsvorrichtung absichtlich ausgeschaltet hat, oder die Fahrtregelungsvorrichtung beispielsweise nach dem Starten des Fahrzeugs nicht aktiviert wurde,
– AKTIV, 12, was eine Anzahl von Zuständen umfasst:
– Fahrtregelung 13, d. h., wenn das System die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kontinuierlich regelt, um eine konstante Geschwindigkeit beizubehalten,
– Verzögerung 14, d. h. wenn die Geschwindigkeit die vorbestimmte Geschwindigkeit übersteigt, beispielsweise wenn das Fahrzeug bergab fährt und anfängt zu beschleunigen,
– Abstandskontrollzustand 17, in dem hauptsächlich der Abstand des Fahrzeugs A zu einem anderen vorausfahrenden Fahrzeug B geregelt wird und
– temporärer Zustand 18 gemäß der vorliegenden Erfindung, der unten in näheren Einzelheiten beschrieben wird.
– BESCHLEUNIGUNG, 15. d. h. das System ist aktiv, jedoch hat der Fahrer die Kontrolle durch Betätigen des Gaspedals und Erhöhen der Geschwindigkeit (V_curr. > V_det) übernommen.
– INAKTIV, 16, ist ein Zustand in dem das System aktiviert und dann inaktiviert wurde, beispielsweise durch Betätigen des Brems- oder Kupplungspedals oder wenn der Fahrer die Fahrtregelungsvorrichtung ausschaltet. In diesem Zustand wird die Fahrgeschwindigkeit V_det im Speicher gespeichert.

Die Fahrtregelungsvorrichtung bleibt so lange ausgeschaltet wie das Fahrzeug nicht gestartet wird. Nach dem Start 10 des Fahrzeugs geht die Fahrtregelungsvorrichtung in den AUS-Zustand, in dem die Fahrtregelungsvorrichtung deaktiviert ist, bis sie aktiviert wird. Die Fahrtregelungsvorrichtung wird vom Fahrer bei einer Geschwindigkeit V_det beispielsweise durch einen Schalter aktiviert. V_det wird im temporären Speicher der Fahrtregelungsvorrichtung gespeichert. Aus Sicherheitsgründen sollte die Fahrtregelungsvorrichtung manuell durch den Fahrer aktiviert werden. Im allgemeinen wird die Fahrtregelungsvorrichtung nicht aktiviert, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als V_min (oder höher als V_max) ist. Dies wird durch die Computer-Einheit der Fahrtregelungsvorrichtung geregelt, in deren Speicher V_min (V_max gespeichert sind. In ihrem aktiven Zustand regelt die Fahrtregelungsvorrichtung die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, beispielsweise durch kontinuierliche Beschleunigung oder Motorbremsung zum Erhöhen bzw. Verringern der Geschwindigkeit, so dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs V_curr so nahe wie möglich an V_det herankommt. Wenn eine unerwünschte Geschwindigkeitserhöhung auftritt, d. h. eine Geschwindigkeitserhöhung, ohne dass der Fahrer beschleunigt hat, beispielsweise durch Beschleunigung bei Bergabfahrt, nimmt das System den Verzögerungszustand 14 an, um V_curr auf V_det zu verringern. Das Abbremsen wird durch verschiedene Verfahren erreicht, beispielsweise durch Reduzieren der Kraftstoffversorgung für den Motor. Zwischenzeitlich wird die aktuelle Geschwindigkeit V_curr mit der Geschwindigkeit V_det verglichen, bis V_det erreicht wurde, woraufhin das System den Fahrtregelungszustand 13 annimmt.
Mit dem Abstandskontrollzustand 17 ist gemeint, dass die Computer-Einheit Informationen vom Sensor 21 erhält, beispielsweise bezüglich des Fahrzeugs B, das dem Fahrzeug A in dessen Fahrtrichtung vorausfährt; woraufhin die Computer-Einheit versucht, die Geschwindigkeit zu regeln, zum Beispiel durch (Motor-) Bremsung oder Beschleunigen, so dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug A und dem Fahrzeug B einen vorbestimmten Abstand d_s nicht unterschreitet. Die Fahrtregelungsvorrichtung kann jedoch die Geschwindigkeit des Fahrzeugs reduzieren, wobei die gewählte Geschwindigkeit V_det im Speicher festgehalten wird. Der Wechsel vom Fahrtregelungszustand 13 zum Abstandskontrollzustand 17 findet statt, wenn das Fahrzeug B erfasst wird und das Fahrzeug A abbremsen muss, um den Abstand d_s beizubehalten. Dieser Zustand ist der gleiche Zustand wie der Verzögerungszustand 14, jedoch berücksichtigt das System hier auch den Abstand d_s. Wenn das Fahrzeug B den Abstand vergrößert, d. h. wenn es beschleunigt, wird der Fahrtregelungszustand 13 angenommen und das System arbeitet als konventionelle Fahrtregelungsvorrichtung.
Der hauptsächliche Unterschied zwischen einem konventionellen intelligenten Fahrtregelungssystem und dem Fahrtregelungssystem gemäße der vorliegenden Erfindung besteht im aktiven Zustand 12, in dem die Fahrtregelungsvorrichtung den temporären Zustand 18 annehmen kann. Wenn das Fahrzeug B vom Sensor nicht mehr erfasst wird, d. h., wenn Fahrzeug B aus dem Abtastfeld des Sensors verschwunden ist, weil zum Beispiel eines der Fahrzeuge A oder B auf einer Ausfahrstrasse hinausfährt, die Spur wechselt oder das Fahrzeug B beschleunigt und keine weiteren Objekte im Abtastfeld des Sensors 21 vorhanden sind, findet ein Wechsel vom Abstandskontrollzustand 17 in den temporären Zustand 18 statt, in dem die Fahrtregelungsvorrichtung die aktuelle Geschwindigkeit V_curr aufrechterhält und eine mögliche Beschleunigung verhindert, wobei das Fahrzeug A in diesem Zustand nur bei Erfüllung bestimmter Voraussetzungen selbst beschleunigen kann, beispielsweise, wenn sich kein anderes Fahrzeug innerhalb des Sicherheitsabstandes befindet. Die Fahrtregelungsvorrichtung geht jedoch in den Abstandskontrollzustand 17 über, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug A und dem Fahrzeug B abnimmt, oder in den Fahrtregelungszustand 13, wenn der Fahrer beispielsweise das Gaspedal tritt oder die Steuerung des Fahrtregelungskontrollsystems übernimmt.
Wenn die Fahrtregelungsvorrichtung sich in ihrem aktiven Zustand 12 befindet, kann sie den Beschleunigungszustand 15 annehmen, in dem die Fahrtregelungsvorrichtung die Kontrolle vorübergehend dem Fahrer überlässt, wenn dieser beschleunigt. Wenn die Beschleunigung beendet ist, nimmt das System den aktiven Zustand 12 an und die Fahrtregelungsvorrichtung steuert die aktuelle Geschwindigkeit V_curr und verringert die Geschwin digkeit, wenn V_curr > V_det ist.
Die Fahrtregelungsvorrichtung kann manuell durch den Fahrer deaktiviert werden, beispielsweise durch denselben Schalter, mit dem sie aktiviert wird oder durch Betätigen des Brems- oder Kupplungspedals. Die Fahrtregelungsvorrichtung bleibt in diesem Zustand 16, bis der Fahrer ihr die Kontrolle wieder überlässt. In diesem Zustand wird die Fahrtregelungsvorrichtung aktiviert, wenn V_curr größer ist als V_min oder kleiner als V_max. In einigen Systemen übernimmt die Fahrtregelungsvorrichtung automatisch die Kontrolle, beispielsweise nach Betätigen der Gangschaltung.
Die Fahrtregelungsvorrichtung kann vom inaktiven, aktiven und Beschleunigungszustand in den AUS-Zustand 11 umschalten, wenn der Fahrer die Funktion der Fahrtregelungsvorrichtung abschaltet, beispielsweise mittels desselben Schalters, mit dem sie aktiviert wurde. Natürlich können auch andere Wechsel als oben beschrieben zwischen den einzelnen Zuständen oder Kombinationen daraus stattfinden.
Bei einer Ausführungsform wird der Fahrer des Fahrzeugs A über die relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs B in Kenntnis gesetzt, so dass der Fahrer bei einem Wechsel in den Abstandskontrollzustand bremser oder ein Ausweichmanöver, wie zum Beispiel einen Überholvorgang, durchführen kann, wodurch das System ihm die Kontrolle überlässt.
Das Fahrtregelungssystem gemäß der Erfindung ist insbesondere zum Einsatz in größeren Fahrzeugen, wie beispielsweise Lastwagen, geeignet und bietet den Vorteil, dass die Beschleunigung gestoppt wird, wenn die Fahrtregelungsvorrichtung aktiviert wird, beispielsweise beim Ausfahren auf einer Ausfahrstrasse mit einer engen Kurve, in der der Lastwagen umkippen könnte. Dies stellt jedoch keine Einschränkung dar, so dass auch Privatfahr zeuge, Busse und andere Fahrzeuge mit dem System ausgestattet werden können.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform übernimmt das System die Regelung der Kraftstoffzufuhr, regelt das Drehmoment und/oder möglicherweise vorhandene Retarder, um ein Bremsmoment zu erzeugen. In einer anderen Ausführungsform kann anstelle des Abstandes d_s ein Zeitraum t_g verwendet werden, um den Abstand zwischen den Fahrzeugen als Zeitintervall anzugeben.
Bei einer Ausführungsform ist der Sensor 21 vorzugsweise eine im vorderen Teil des Fahrzeugs so eingebaute Radareinheit, dass der Radar einer möglichst geringen Vibration ausgesetzt ist. Bei einem Lastwagen mit einer aufgehängten Kabine ist es möglich, den Radar in einem Bereich außerhalb der Kabine, beispielsweise zusammen mit den vorderen Scheinwerfern anzubringen. Die Fahrerseite ist dabei die geeignete Seite, um einen ausreichend großen Bereich abzudecken.
Obwohl das System gemäß der vorliegenden Erfindung nicht als Anti-Kollisionssystem oder Radar-Kollisionssystem funktioniert, kann es Bestandteil eines derartigen Systems sein oder Teilfunktionen übernehmen.
Während wir bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gezeigt und beschrieben haben, ist es offensichtlich, dass der Umfang der beigefügten Ansprüche zahlreiche Variationen und Modifikationen zulässt.

Claims

Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs mittels einer Fahrtregelungsvorrichtung, die mit mindestens einem Detektor (21) zum Abtasten eines Bereichs vor einem Fahrzeug kommuniziert, wobei die Fahrtregelungsvorrichtung so ausgestaltet ist, dass sie wenigstens die folgenden Regelungszustände annehmen kann: – einen ersten Zustand (13), in dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (V_curr) unter Beachtung einer gewählten konstanten Geschwindigkeit (V_det) geregelt wird, – einen zweiten Zustand (17), in dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (V_curr) unter Beachtung einer Geschwindigkeit geregelt wird, bei der ein Abstand (d_s) zu mindestens einem nächsten Fahrzeug im Wesentlichen konstant gehalten wird, – einen dritten Zustand (18), in dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (V_curr) im Wesentlichen konstant gehalten wird, wobei die Fahrtregelungsvorrichtung weiterhin so ausgebildet ist, dass sie vom ersten Zustand (13) in den zweiten Zustand (17) wechselt, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug im Abtastfeld des Detektors entdeckt wird, und die Fahrtregelungsvorrichtung vom zweiten Zustand (17) in den dritten Zustand (18) wechselt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug das Abtastfeld des Detektors verlässt und sich kein weiteres Objekt im Abtastfeld des Detektors (21) befindet, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrtregelungsvorrichtung im dritten Zustand (18) bleibt, bis – die Fahrtregelungsvorrichtung nach Ablauf einer vorbestimmten Zeitspanne nicht automatisch vom dritten Zustand umschaltet, und – der Detektor (21) feststellt, dass das vorausfahrende Fahrzeug sich im Abtastfeld des Detektors befindet, wodurch die Fahrtregelungsvorrichtung vom dritten Zustand (18) in den zweiten Zustand (17) umschaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrtregelungsvorrichtung vom dritten Zustand (18) in den ersten Zustand (13) umschaltet.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Umschalten stattfindet, wenn das System manuell aktiviert wird.
Fahrtregelungssystem für ein Fahrzeug, einschließlich einer Computer-Einheit (20), Detektoren (21, 23, 25, 26, 31) und Regelungsvorrichtungen (28, 29, 32), wobei die Computer-Einheit (20), wenn sie aktiviert wurde, in der Lage ist, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs mittels der Regelungsvorrichtungen unter Beachtung einer ausgewählten Geschwindigkeit und der vom Detektor (21) erhaltenen Informationen zu regeln, wobei die Informationen einen Abstand zu und/oder die Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs umfassen, wobei die Fahrtregelungsvorrichtung so ausgestaltet ist, dass sie wenigstens die folgenden Regelungszustände annehmen kann: – einen ersten Zustand (13), in dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (V_curr) unter Beachtung einer gewählten konstanten Geschwindigkeit (V_det) geregelt wird, – einen zweiten Zustand (17), in dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (V_curr) unter Beachtung einer Geschwindigkeit geregelt wird, bei der ein Abstand (d_s) zu mindestens einem nächsten Fahrzeug im Wesentlichen konstant gehalten wird, – einen dritten Zustand (18), in dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (V_curr) im Wesentlichen konstant gehalten wird, wobei die Fahrtregelungsvorrichtung weiterhin so ausgebildet ist, dass sie vom ersten Zustand (13) in den zweiten Zustand (17) wechselt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug im Abtastfeld des Detektors entdeckt wird, und wobei die Computer-Einheit so eingestellt ist, dass sie die Fahrtregelungsvorrichtung vom zweiten Zustand (17) in den dritten Zustand (18) versetzt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug das Abtastfeld des Detektors verlässt und sich kein weiteres Objekt im Abtastfeld des Detektors befindet, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrtregelungsvorrichtung im dritten Zustand (18) bleibt, bis – die Fahrtregelungsvorrichtung nach Ablauf einer vorbestimmten Zeitspanne nicht automatisch vom dritten Zustand (18) umschaltet, und – der Detektor (21) der Computer-Einheit übermittelt, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug im Abtastfeld des Detektors entdeckt wurde, wodurch die Computer-Einheit die Fahrtregelungsvorrichtung vom dritten Zustand (18) in den zweiten Zustand (17) umschaltet.
System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Detektor (21) für Abstand und/oder Geschwindigkeit eine Radar-Einheit ist.
System nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Detektor in einem vorderen Abschnitt des Fahrzeug, vorzugsweise außerhalb der Fahrzeugkabine angeordnet ist.
System nach irgendeinem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das System mit einem Detektor (23) zum Anzeigen der Beschaffenheit einer Straße verbunden ist.
System nach irgendeinem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Detektor (21) für den Anstand und/oder die Geschwindigkeit so ausgebildet ist, dass er den Abstand als Zeitdifferenz anzeigt.