DE60307693T2

DE60307693T2 - Anordnung mit einer Vorrichtung zum Füttern von Tieren und einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Behandlung an Tieren

Info

Publication number: DE60307693T2
Application number: DE60307693T
Authority: DE
Inventors: Koen Arseen Jean Ally; Greorgius Rudolphius Bos; Karel Van Den Berg
Original assignee: Lely Enterprises AG
Current assignee: Lely Enterprises AG
Priority date: 2002-02-19
Filing date: 2003-01-08
Publication date: 2007-10-04
Anticipated expiration: 2023-01-09
Also published as: US7640889B2; ATE398920T1; ATE336886T1; EP1336337A3; US20100064974A1; EP1639889A3; NL1020004C2; EP1336337B1; US7836848B2; EP1639889A2; EP1336337A2; US20030154925A1; DE60321833D1; EP1639889B1; DK1639889T3; DK1336337T3; DE60307693D1

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Füttern und Melken von Tieren nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Eine derartige Anordnung ist aus der EP-A-0635203 bekannt. Bei dieser Anordnung wird der fahrbare Melkroboter auf einer Schiene bewegt und kann zu einer entsprechenden Fütterungsstation bewegt werden. Der fahrbare Melkroboter ist mit einer Haltevorrichtung zum Zurückhalten eines Tieres während des Melkens versehen. Um eine solche Anordnung beispielsweise in einen herkömmlichen Stall zu integrieren, sind zahlreiche umfangreiche Änderungen erforderlich, die die Anordnung wirtschaftlich weniger interessant machen. Außerdem wurde festgestellt, daß bestimmte Tiere während des Melkens ein unruhiges Verhalten aufweisen. Des weiteren sollte die Bauweise des fahrbaren Melkroboters der bekannten Anordnung außerordentlich solide sein, um das zu melkende Tier während des Melkens an seinem Platz zu halten. Außerdem wird die Annäherung des fahrbaren Melkroboters mit der Haltevorrichtung von den Tieren als bedrohlich empfunden, was Unruhe, Streß oder sogar Weglaufen zur Folge haben kann.
Der vorliegenden Erfindung liegt unter anderem die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung zum Füttern und Melken von Tieren zu schaffen, die in einfacher Weise in einen vorhandenen Stall integriert werden kann. Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Anordnung zu schaffen, in der unruhige Tiere in einfacher Weise während des Melkens beruhigt werden können. Es ist ferner Aufgabe der Erfindung, eine Anordnung zu schaffen, bei der der fahrbare Melkroboter in konstruktiv einfacher und daher billiger Weise ausgeführt werden kann.
Zu diesem Zweck umfaßt eine Anordnung der oben beschriebenen Art gemäß der Erfindung die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1. Aufgrund der Tatsache, daß die Haltevorrichtung nicht auf dem fahrbaren Melkroboter angeordnet ist, kann der fahrbare Melkroboter in konstruktiv einfacher und daher billiger Weise ausgeführt sein. Außerdem bleibt aufgrund der Tatsache, daß der fahrbare Melkroboter mit einem eigenen Antrieb versehen, d. h. frei bewegbar ist (nicht notwendigerweise auf einer Schiene), die Anzahl der Anpassungen zum Integrieren einer Anordnung beispielsweise in einen Stall gering. Außerdem wirkt der fahrbare Melkroboter aufgrund der Tatsache, daß er keine Haltevorrichtung umfaßt, auf die Tiere nicht mehr bedrohlich. Außerdem wird dadurch die Distanz verkürzt, die der fahrbare Melkroboter zurücklegen muß, um ein zu melkendes Tier zu erreichen.
Obwohl die Fütterungsstationen der Länge nach angeordnet sein können, ist es im Interesse einer effizienten räumlichen Anordnung von Vorteil, wenn die Fütterungsstationen in Längsrichtung nebeneinander angeordnet sind. Dies hat außerdem den zusätzlichen Vorteil, daß sich der fahrbare Melkroboter schneller von einem Tier zum anderen bewegen kann, beispielsweise dadurch, daß er sich quer zu den Tieren und unter den Tieren bewegt.
Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist die Anordnung mit einem Freßgitter versehen, und die Fütterungsstation ist mit einem ersten Fütterungsstationsabschnitt versehen, der als Stand für ein Tier dient, sowie mit einem zweiten Fütterungsstationsabschnitt, der zur Aufnahme von Futter dient, wobei das Freßgitter zwischen dem ersten Fütterungsstationsabschnitt und dem zweiten Fütterungsstationsabschnitt angeordnet ist. Obwohl die Haltevorrichtung eine separate Vorrichtung sein kann, ist es zur Erzielung einer einfachen Konstruktion von Vorteil, wenn die Haltevorrichtung in das Freßgitter integriert ist. Das Freßgitter erstreckt sich vorzugsweise über mindestens zwei Fütterungsstationen und insbesondere über alle nebeneinanderliegenden Fütterungsstationen. Derartige Freßgitter sind an sich bekannt und können ohne weiteres in einer erfindungsgemäßen Anordnung eingesetzt werden.
Ein reibungsloser Betrieb einer erfindungsgemäßen Anordnung kann dadurch erzielt werden, daß die Anordnung mit einer Tierpositions-Ermittlungsvorrichtung zum Ermitteln der Position des Tieres relativ zu der Haltevorrichtung und/oder dem Freßgitter versehen ist. Insbesondere kann die Haltevorrichtung teilweise mit Hilfe von Daten von der Tierpositions-Ermittlungsvorrichtung aktiviert werden, so daß das Zurückhalten eines Tieres, das keine korrekte Position eingenommen hat, verhindert werden kann. Bei einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist die Anordnung mit einer Tieridentifikationsvorrichtung zum Identifizieren eines in einer Fütterungsstation befindlichen Tieres versehen. Außerdem können Daten von einer solchen Tierpositions-Ermittlungsvorrichtung insbeson dere in Kombination mit der Tieridentifikationsvorrichtung eine Anzeige darüber liefern, ob ein Tier eine bestimmte Fütterungsstation bevorzugt. Außerdem kann durch diese Vorrichtung oder durch andere hierfür geeignete Vorrichtungen die Anordnung dazu verwendet werden, die Fütterungsstation zu ermitteln, in der sich ein zu melkendes Tier aufhält, und die entsprechende Haltevorrichtung zu aktivieren, um das Tier in der ermittelten Fütterungsstation zurückzuhalten. Außerdem kann so der fahrbare Melkroboter zu der betreffenden Fütterungsstation geleitet werden.
Bei einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist die Anordnung geeignet, die Haltevorrichtung mindestens einer benachbarten Fütterungsstation zu aktivieren, die an die ermittelte Fütterungsstation angrenzt. Diese Ausführungsform der Erfindung basiert auf der Erkenntnis, daß ein Tier, das durch die aus der EP-A-0635203 bekannte Anordnung gemolken wird, sich unruhig verhalten kann, nur weil es sich während des Melkens nicht ständig unter anderen Tieren befindet. Gemäß dieser Ausführungsform der Erfindung wird diese Unruhe dadurch verhindert, daß nicht nur das zu melkende Tier zurückgehalten wird, sondern auch mindestens ein in der Nähe befindliches Tier. Die Anordnung ist insbesondere geeignet, die Tiere zu beruhigen, wenn die Anordnung die Haltevorrichtungen der Fütterungsstationen aktivieren kann, die auf jeden Fall unmittelbar zu beiden Seiten der ermittelten Fütterungsstation angeordnet sind.
Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung wird/werden die Haltevorrichtung bzw. die Haltevorrichtungen teilweise mit Hilfe von Daten von der Tieridentifikationsvorrichtung aktiviert. Auf diese Weise können nicht nur zu melkende Tiere, sondern auch in einer Vormerkliste aufgeführte Tiere oder Tiere, an denen eine andere tierspezifische Behandlung als Melken durchzuführen ist, wie z. B. Rasieren, Impfen, Klauenpflegen usw., zurückgehalten werden. Folglich betrifft die Erfindung auch eine Anordnung mit einer Vorrichtung zum Füttern von Tieren und einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Behandlung an Tieren, wobei die Anordnung versehen ist mit einem Bereich, in dem sich die Tiere frei bewegen können, mit einer Anzahl von nebeneinanderliegenden Fütterungsstationen für die Tiere, mit einer Haltevorrichtung zum Zurückhalten eines Tieres in einer Fütterungsstation, wobei die Haltevorrichtung zum Zurückhalten eines Tieres aktiviert und zum Freigeben eines Tieres deaktiviert werden kann, mit einer fahrbaren Vorrichtung zum automatischen Durchführen einer tierspezifischen Behandlung und mit einem Computersystem zum Steuern des Betriebs und der Bewegung der fahrbaren Vorrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß die fahrbare Vorrichtung zum Durchführen der tierspezifischen Behandlung eine fahrbare Vorrichtung mit eigenem Antrieb ist, und daß die Haltevorrichtung an der Fütterungsstation fest angebracht ist. Gemäß der Erfindung kann diese Anordnung dieselben vorteilhaften Ausführungsformen wie die Anordnung zum Melken eines Tieres aufweisen, wobei die Anordnung so getroffen ist, daß die Vorrichtungen zum Melken durch Vorrichtungen zum Durchführen der tierspezifischen Behandlung ersetzt wurden.
Bei einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist das Computersystem mit einer Aktivierungsdatei versehen, die für jedes Tier Daten dar über enthält, ob eine entsprechende Haltevorrichtung während des Melkens eines Tieres aktiviert wird oder nicht. Aufgrund des Umstandes, daß bestimmte Tiere während des Melkens nicht zurückgehalten werden müssen, oder in der Nähe befindliche Tiere nicht zurückgehalten werden müssen, kann eine solche Datei in vorteilhafter Weise zum Betrieb der Anordnung verwendet werden. Diese Aktivierungsdatei kann auch aktualisierte Daten bezüglich von Tieren enthalten, die gemolken werden sollten, wobei den Tieren dann insbesondere bei der Melkreihenfolge eine Priorität eingeräumt wird.
Eine von der Konstruktion her relativ einfache Anordnung wird dadurch erzielt, daß alle Haltevorrichtungen zentral und zumindest im wesentlichen gleichzeitig deaktiviert werden können. Dies gibt jedoch einem Tier, das eigentlich gemolken werden sollte, die Möglichkeit, sich von dem Freßgitter wegzubewegen, was im allgemeinen kein Nachteil ist, weil sich die Tiere mehrmals täglich und für ziemlich lange Zeit am Freßgitter und/oder in der Fütterungsstation aufhalten. Eine wirksame Steuerung des fahrbaren Melkroboters wird im Gegenteil dadurch ermöglicht, daß jede Haltevorrichtung einzeln deaktiviert werden kann, wobei folglich die Haltevorrichtung bzw. die Haltevorrichtungen teilweise mit Hilfe von Daten von der Tieridentifikationsvorrichtung deaktiviert wird/werden.
Bei einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist das Computersystem mit einer Deaktivierungsdatei versehen, die für jedes Tier Daten bezüglich der Deaktivierung der Haltevorrichtung enthält. Eine solche Deaktivierungsdatei kann die Deaktivierung für das Tier selbst, z. B. das Zurückhalten des Tieres während des Anschließens des Zitzenbechers und dann das Freigeben des Tieres und/oder das Freigeben nahestehender Tiere zu einem bestimmten Zeitpunkt umfassen. Die Deaktivierungsdatei kann insbesondere für jedes Tier Daten bezüglich eines Zeitraumes zwischen Aktivierung und Deaktivierung enthalten. Ein solcher Zeitraum kann ein fester Zeitraum oder ein variabler Zeitraum sein (beispielsweise in Abhängigkeit von dem Erreichen einer bestimmten Milchleistung oder eines Milchflusses usw.). Das Computersystem und/oder der fahrbare Melkroboter steuern/steuert dann vorzugsweise die Deaktivierung der Haltevorrichtung bzw. der Haltevorrichtungen. Die Anordnung umfaßt vorzugsweise eine Melkvorgangsstadiums-Ermittlungsvorrichtung zum Ermitteln des Stadiums des Melkvorganges, wobei die Deaktivierung der Haltevorrichtung bzw. der Haltevorrichtungen zumindest teilweise mit Hilfe von Daten von der Melkvorgangsstadiums-Ermittlungsvorrichtung gesteuert wird (beispielsweise in Abhängigkeit von dem Erreichen einer bestimmten Milchleistung oder eines Milchflusses usw.).
Bei einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung hat der Melkroboter eine Haupterstreckung, und die Anordnung ist mit einer ersten Ausrichtungsermittlungsvorrichtung zum Ermitteln der Ausrichtung der Haupterstreckung des zu melkenden Tieres versehen, sowie mit einer zweiten Ausrichtungsermittlungsvorrichtung zum Ermitteln der Ausrichtung der Haupterstreckung des Melkroboters, wobei der Melkroboter relativ zu dem Tier zumindest teilweise mit Hilfe von Daten von der ersten und der zweiten Ausrichtungsermittlungsvorrichtung positioniert wird. Dadurch kann der fahrbare Melkroboter in einer bestimmten Position, z. B. unter dem Tier, positioniert werden, so daß der fahrbare Melkroboter andere Tiere während des Melkens nicht behindert. Insbesondere ist zumindest ein Teil der ersten und/oder der zweiten Ausrichtungsermittlungsvorrichtung auf dem Melkroboter angeordnet. Gemäß einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist der fahrbare Melkroboter so bemessen, daß er als Ganzes unter einer Kuh zwischen den Beinen der Kuh in Position gebracht werden kann.
Um zu verhindern, daß der fahrbare Melkroboter die freie Zirkulation der Tiere in dem Bereich behindert, in dem sich die Tiere frei bewegen können, umfaßt die Anordnung einen Melkroboterfahrweg für den Melkroboter, wobei der Roboterfahrweg von dem Bereich getrennt ist, in dem sich die Tiere frei bewegen können. Dadurch wird auch eine Verunreinigung des fahrbaren Melkroboters, z. B. durch Mist von den Tieren, verhindert. Es ist hier darauf hinzuweisen, daß der erste Fütterungsstationsabschnitt im allgemeinen frei von Schmutz ist, so daß sich der fahrbare Melkroboter in diesem Abschnitt bewegen kann, ohne verschmutzt zu werden. Der Roboterfahrweg grenzt daher insbesondere an den zweiten Fütterungsstationsabschnitt an, so daß der zweite Fütterungsstationsabschnitt zwischen dem Roboterfahrweg und dem ersten Fütterungsstationsabschnitt angeordnet ist. Der fahrbare Melkroboter kann sich daher über den zweiten Fütterungsstationsabschnitt zu dem ersten Fütterungsstationsabschnitt bewegen, um das Tier dort zu melken. Falls gewünscht, können die zweiten Fütterungsstationsabschnitte durch Kreuzungsstellen für den fahrbaren Melkroboter unterbrochen sein.
Folglich kann der fahrbare Melkroboter bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung vom Ro boterfahrweg zum ersten Fütterungsstationsabschnitt bewegt werden. Falls gewünscht, kann ein Teil des Roboterfahrweges mit einer Steuervorrichtung versehen sein, um den fahrbaren Melkroboter von dem Roboterfahrweg zu einem bestimmten Ort zu bewegen. Das Freßgitter ist vorzugsweise so ausgebildet, daß der fahrbare Melkroboter durch das Freßgitter bewegt werden kann.
Wenn die Anordnung eine Belegungsdetektionsvorrichtung zum Detektieren der Belegung einer Fütterungsstation umfaßt, besteht insbesondere die Möglichkeit, den fahrbaren Melkroboter teilweise mit Hilfe von Daten von der Belegungsdetektionsvorrichtung zu bewegen. Die Belegungsdetektionsvorrichtung kann z. B. eine unbelegte Fütterungsstation detektieren, die der Fütterungsstation, in der sich ein zu melkendes Tier befindet, am nächsten liegt, so daß sich der fahrbare Melkroboter über diese unbelegte Fütterungsstation zu dem zu melkenden Tier bewegen kann.
Die Anordnung ist vorzugsweise mit zwei Reihen von nebeneinanderliegenden Fütterungsstationen für die Tiere versehen, wobei sich die Reihen insbesondere zumindest im wesentlichen parallel zueinander erstrecken, und wobei der Roboterfahrweg zwischen den beiden Reihen angeordnet ist.
Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist der fahrbare Melkroboter mit all den Melkvorrichtungen versehen, die zum Melken eines Tieres erforderlich sind. Bei der aus der EP-A-0635203 bekannten Anordnung sind umfangreiche Änderungen erforderlich, um die mit Hilfe des Melkroboters an einem beliebigen Ort seitlich der Schiene, auf der sich der Melkroboter be wegen kann, gewonnene Milch zu einem Milchsammeltank zu befördern. Aufgrund der Tatsache, daß der fahrbare Melkroboter mit diesen Melkvorrichtungen versehen ist, sind Anpassungen in dem Stall, in den die Anordnung integriert ist, um die gewonnene Milch zu einem Sammeltank zu befördern, wie z. B. lange Milchleitungen, überflüssig. Der erfindungsgemäße fahrbare Melkroboter kann sich automatisch zum Milchsammeltank bewegen.
Um den Weg zu verkürzen, der von dem fahrbaren Melkroboter zurückzulegen ist, um einen Milchsammeltank zu erreichen, ist der Milchsammeltank bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung so angeordnet, daß er an den Roboterfahrweg angrenzt. Der Milchsammeltank ist vorzugsweise an einem Ende des Roboterfahrweges angeordnet. Wenn der Roboterfahrweg sehr lang ist, ist die Anordnung vorzugsweise mit nahe dem Roboterfahrweg angeordneten Entleerungsstellen versehen, wobei die Entleerungsstellen mit dem Milchsammeltank verbunden sind und an den fahrbaren Melkroboter angeschlossen werden können.
Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung umfaßt die Anordnung einen Stall mit einem Eingang, und das andere Ende des Roboterfahrweges grenzt an den Eingang an. Auf diese Weise kann der Roboterfahrweg z. B. auch von einem Fahrzeug zum Zuführen beispielsweise von Rauhfutter zu den Fütterungsstationen genutzt werden.
Wenn der Melkroboter mit einer Melkvorgangsende-Ermittlungsvorrichtung zum Ermitteln des Endes eines Melkvorganges versehen ist, kann insbesondere der Melkroboter teilweise mit Hilfe von Daten von der Melkvorgangsende- Ermittlungsvorrichtung zum Milchsammeltank bewegt werden.
Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung umfaßt der Melkroboter einen Milchaufnahmebehälter, und die Anordnung ist mit einer Beförderungsvorrichtung versehen, um Milch von dem Milchaufnahmebehälter zu dem Milchsammeltank zu befördern. Der Milchaufnahmebehälter ist vorzugsweise an seiner Unterseite mit einem Auslaß versehen. Um den Betrieb der Anordnung weitgehend zu automatisieren, kann die Beförderungsvorrichtung automatisch an den Auslaß des Milchaufnahmebehälters angeschlossen werden. Hierbei ist es von Vorteil, wenn die Beförderungsvorrichtung mit einem Anschlußdetektor versehen ist, wobei die Beförderungsvorrichtung insbesondere mit Hilfe von Daten von dem Anschlußdetektor aktiviert werden kann. Eine solche automatische Anschlußvorrichtung ist auf anderen technischen Gebieten an sich bekannt und kann mit geringen Veränderungen bei der erfindungsgemäßen Anordnung eingesetzt werden.
Um zu verhindern, daß der fahrbare Melkroboter auf dem Roboterfahrweg mit einem anderen Fahrzeug zusammenstößt, ist der Roboterfahrweg vorzugsweise mit Roboterabstellbereichen versehen, die nur für den fahrbaren Melkroboter bestimmt sind. Wenn die Anordnung mit einer Abstellsignal-Ausgabevorrichtung versehen ist, um den fahrbaren Melkroboter zu einem Roboterabstellbereich zu bewegen, kann ein höchst zuverlässiges System erzielt werden. Eine solche Abstellsignal-Ausgabevorrichtung kann z. B. auf einem Fahrzeug angeordnet sein und von einem Landwirt betätigt werden, wobei angezeigt wird, daß das Fahrzeug im Begriff ist, in den Roboterfahrweg einzubiegen.
Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist der fahrbare Melkroboter mit einer eigenen Stromversorgung versehen. Die Stromversorgung ist vorzugsweise wiederaufladbar, wobei die Anordnung insbesondere mit einer Ladevorrichtung zum Laden der Stromversorgung versehen ist. Die Ladevorrichtung ist vorzugsweise nahe dem Milchsammeltank angeordnet. Die wiederaufladbare Stromversorgung ist vorteilhafterweise mit einem Ladeanschluß versehen, und die Ladevorrichtung kann automatisch an den Ladeanschluß angeschlossen werden. Hier ist es aus Sicherheitsgründen von Vorteil, wenn die Ladevorrichtung mit einem Anschlußdetektor versehen ist, wobei die Ladevorrichtung mit Hilfe von Daten von dem Anschlußdetektor aktiviert werden kann. Eine solche automatisch anschließbare Ladevorrichtung ist an sich bekannt und kann in der erfindungsgemäßen Anordnung eingesetzt werden.
Damit ein ordnungsgemäßer Betrieb der Anordnung gewährleistet ist und eventuelle Störungen rechtzeitig angezeigt werden, ist der fahrbare Melkroboter bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung mit einem Störungsdetektor zum Detektieren einer internen Störung versehen. Die Anordnung ist vorzugsweise mit einer Alarmsignal-Ausgabevorrichtung versehen, um mit Hilfe von Daten von dem Störungsdetektor ein Alarmsignal auszugeben. Um die Sicherheit der Tiere zu gewährleisten, wird die Deaktivierung der Haltevorrichtung zumindest teilweise mit Hilfe von Daten von dem Störungsdetektor gesteuert, und/oder der Melkroboter wird mit Hilfe von Daten von dem Störungsdetektor deaktiviert.
Um den Betrieb der Anordnung zu überwachen, ist die Anordnung mit Folgevorrichtungen versehen, um beweglichen Objekten, die z. B. durch die Tiere und den fahrbaren Melkroboter gebildet sind, in der Anordnung zu folgen. Solche Folgevorrichtungen können auch dazu verwendet werden, die Position eines der beweglichen Objekte zu einem bestimmten Zeitpunkt zu bestimmen. Die Folgevorrichtungen umfassen vorzugsweise mindestens eine Kamera.
Zum Reinigen und/oder Desinfizieren des fahrbaren Melkroboters ist die Anordnung bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung mit einer Reinigungsvorrichtung zum Reinigen und/oder Desinfizieren des Äußeren des fahrbaren Melkroboters versehen. Die Anordnung ist vorzugsweise ferner mit einer Reinigungsvorrichtung zum Reinigen und/oder Desinfizieren der Melkvorrichtung zum Melken eines Tieres versehen. Die Reinigungsvorrichtung ist vorteilhafterweise nahe dem Milchsammeltank angeordnet. Auch in diesem Fall kann die Reinigungsvorrichtung automatisch an den fahrbaren Melkroboter angeschlossen werden, und die Reinigung und/oder Desinfektion werden/wird automatisch durchgeführt.
Wenn der fahrbare Melkroboter mit einem Näherungsdetektor versehen ist, um die Annäherung eines Objektes zu detektieren, können z. B. Zusammenstöße mit anderen Objekten verhindert werden. Der Melkroboter ist insbesondere mit einer Schutzvorrichtung versehen, um zumindest einen Teil des Melkroboters zu schützen, wobei die Schutzvorrichtung aus einer inaktiven Position in eine aktive Schutzposition bewegt werden kann, vorzugsweise mit Hilfe von Daten von dem Näherungsdetektor. Dadurch ist es möglich, die Schutzvorrichtung, beispielsweise einen aufblasbaren Beutel, in die aktive Schutzposition zu bringen, wenn z. B. die Gefahr besteht, daß ein Tier mit seinem Fuß gegen den Melkroboter tritt.
Der Näherungsdetektor umfaßt vorzugsweise eine Kamera. Alternativ oder zusätzlich umfaßt der Näherungsdetektor einen Näherungssensor.
Wenn der Melkroboter mit einer Signalausgabevorrichtung zum Ausgeben eines wahrnehmbaren Signals versehen ist, kann der fahrbare Melkroboter rechtzeitig seine Anwesenheit anzeigen, beispielsweise um einen Zusammenstoß zu verhindern. Die Signalausgabevorrichtung kann insbesondere mit Hilfe von Daten von dem Näherungsdetektor aktiviert werden.
Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist die Anordnung mit einer Schließvorrichtung versehen, die zum Schließen einer Fütterungsstation aktiviert werden kann. Auf diese Weise kann die Belegung der Fütterungsstationen gesteuert werden. Wenn z. B. ein Tier zwischen zwei anderen Tieren positioniert werden muß, um es in Ruhe melken zu können, sollte dieses Tier nicht zu einer am Ende gelegenen Fütterungsstation zugelassen werden. Außerdem kann teilweise mit Hilfe einer guten Zugänglichkeit zu den Fütterungsstationen die von dem Melkroboter zurückzulegende Distanz und folglich die Fahrstrecke, die zum Melken der gesamten Herde zurückzulegen ist, optimiert werden. In diesem Fall wird insbesondere die Schließvorrichtung, die ak tiviert werden kann, teilweise mit Hilfe von Daten von der Tierpositions-Ermittlungsvorrichtung gesteuert und/oder mit Hilfe von Daten von der Tieridentifikationsvorrichtung und/oder mit Hilfe von Daten von dem Computersystem und/oder dem fahrbaren Melkroboter.
Bei einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ist der fahrbare Melkroboter mit einer Melkdaten-Ermittlungsvorrichtung zum Ermitteln von Melkdaten während des Melkens eines Tieres versehen. Solche Daten sind beispielsweise der Zeitpunkt des Melkens, die Dauer des Melkens, der Milchfluß, die Milchtemperatur, die gewonnene Milchmenge, usw. Diese Daten werden vorzugsweise durch eine Übertragungsvorrichtung des fahrbaren Melkroboters in das Computersystem übertragen. Auf der Basis dieser Daten kann das Computersystem eine Arbeitsdatei aktualisieren, die Daten über Tiere enthält, die innerhalb eines bestimmten Zeitraumes gemolken werden sollten. Der fahrbare Melkroboter und/oder die Haltevorrichtungen werden vorzugsweise mit Hilfe von Daten von der Arbeitsdatei gesteuert. In diesem Fall ist es von Vorteil, wenn der fahrbare Melkroboter und/oder die Haltevorrichtungen mit Hilfe von Daten von der Tierpositions-Ermittlungsvorrichtung und/oder der Tieridentifikationsvorrichtung gesteuert werden/wird.
Der fahrbare Melkroboter mit eigenem Antrieb ist mit einem Steuerprogramm zum Steuern des fahrbaren Melkroboters durch die Anordnung versehen, wobei der Melkroboter insbesondere mit Positionsermittlungsvorrichtungen, wie z. B. einem Ultraschallsensor, GPS oder dergleichen, versehen ist, um in dem Steuerprogramm zu verwendende Positionsinformationen zu erlangen. In diesem Fall werden auch Daten von der Arbeitsdatei und dergleichen verwendet. An sich bekannte Programme können dazu verwendet werden, mit Hilfe von (vorher oder aktuell gewonnenen) verfügbaren Daten die Fahrstrecke des Melkroboters durch die Herde in der Weise zu optimieren, daß ein fahrbarer Melkroboter ausreicht, um eine aus etwa 60 Tieren bestehende Herde zu melken.
Im folgenden wird eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung als Beispiel unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. Es zeigen:
1 schematisch eine Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Anordnung, wobei die Anordnung in einen Stall integriert ist;
2 schematisch eine Seitenansicht von 1;
3 schematisch eine perspektivische Ansicht eines Freßgitters, das in einer erfindungsgemäßen Anordnung einzusetzen ist;
4 schematisch ein Detail von 3 im Schnitt;
5 schematisch eine Seitenansicht eines fahrbaren Melkroboters zur Verwendung in einer erfindungsgemäßen Anordnung, wobei der Melkroboter unter einer Kuh positioniert ist;
6 schematisch eine Draufsicht auf 5 und
7 schematisch eine Seitenansicht eines fahrbaren Melkroboters zur Verwendung in einer erfindungsgemäßen Anordnung.
Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf das Melken beschrieben, das als tierspezifische Behandlung an einem Tier, wie z. B. einer Kuh, durchzuführen ist. Selbstverständlich jedoch kann auch die Durchführung anderer tierspezifischer Behandlungen, wie z. B. Rasieren, Impfen, Klauenpflegen, Besamen und dergleichen, in den Schutzbereich der Erfindung fallen. Innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung ist mit "Füttern" und "Fütterungsstation" "Füttern und/oder Tränken" bzw. "Fütterungs- und/oder Tränkstation" gemeint.
Ein Stall 1 mit Türen 2, die einen Eingang bzw. einen Ausgang des Stalles bilden, ist in Draufsicht in 1 (und in Seitenansicht in 2) gezeigt. In den Stall 1 ist eine erfindungsgemäße Anordnung zum Füttern und Melken von Tieren integriert. Die Anordnung ist mit einem Bereich 3 versehen, in dem sich die Tiere frei bewegen können.
Die Anordnung umfaßt ferner eine Anzahl von nebeneinanderliegenden Fütterungsstationen 4 für die Kühe 5. Bei der gezeigten Ausführungsform weist jede Fütterungsstation 4 eine Längserstreckung auf, so daß die Fütterungsstationen 4 in Längsrichtung nebeneinander angeordnet sind. Selbstverständlich jedoch können die Fütterungsstationen bei einer alternativen Ausführungsform der Länge nach angeordnet oder in der Weise positioniert sein, daß sie nebeneinander angeordnet sind und eine Krümmung oder einen Kreis bilden. Außerdem kann die Fütterungsstation selbst unterschiedliche Ausbildungen aufweisen, die an sich bekannt sind.
Die Anordnung ist mit einer Anzahl von Freßgittern 6 versehen. Jedes Freßgitter 6 unterteilt eine Fütte rungsstation 4 in einen ersten Fütterungsstationsabschnitt 7, der als Stand für eine Kuh 5 dient, und einen zweiten Fütterungsstationsabschnitt 8, der zur Aufnahme von Futter, insbesondere Rauhfutter, dient. Das Freßgitter 6 ist also zwischen dem ersten Fütterungsstationsabschnitt 7 und dem zweiten Fütterungsstationsabschnitt 8 angeordnet. Die Freßgitter 6 erstrecken sich vorzugsweise über mindestens zwei Fütterungsstationen 4 und insbesondere über alle (unmittelbar) nebeneinanderliegende Fütterungsstationen 4.
Um eine Kuh 5 in einer Fütterungsstation 4 zurückzuhalten, damit eine kuhspezifische Behandlung, wie z. B. Melken, durchgeführt werden kann, ist die erfindungsgemäße Anordnung ferner mit einer Haltevorrichtung versehen (die unter Bezugnahme auf die 3 und 4 näher erläutert ist), die an einer Fütterungsstation 4 fest angeordnet ist. Jede Fütterungsstation 4 hat vorzugsweise ihre eigene Haltevorrichtung. Die Haltevorrichtungen können aktiviert werden, um eine Kuh 5 zurückzuhalten, und deaktiviert werden, um eine Kuh 5 freizugeben. Obwohl innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung verschiedene Formen von Haltevorrichtungen verwendet werden können, ist es zur Erzielung einer einfachen Konstruktion von Vorteil, wenn die Haltevorrichtung in das Freßgitter integriert ist, wie es unter Bezugnahme auf die 3 und 4 beschrieben ist.
Die erfindungsgemäße Anordnung umfaßt ferner einen fahrbaren Melkroboter 9 zum Anschließen mindestens eines Zitzenbechers 10 (siehe 5 und 7) an eine Zitze einer Kuh 5. Gemäß der Erfindung ist der fahrbare Melkroboter 9 durch einen mit einem eigenen Antrieb versehenen (d. h. autonomen), fahrbaren Melkroboter 9 gebil det, d. h. der fahrbare Melkroboter 9 kann frei wählen, in welche Richtung er sich bewegen wird. Dies bedeutet, daß der fahrbare Melkroboter 9 sich nicht nur auf Schienen oder dergleichen hin- und herbewegen kann. Zum Steuern des Betriebs und der Bewegung des fahrbaren Melkroboters 9 ist ein Computersystem 11 vorgesehen. Das Computersystem 11 kann mit einem Steuerprogramm 12 (7) zum Steuern des fahrbaren Melkroboters 9 zusammenwirken, wobei das Steuerprogramm teilweise oder vollständig in dem fahrbaren Melkroboter 9 angeordnet sein kann. Zum Bewegen des fahrbaren Melkroboters 9 können Positionsermittlungsvorrichtungen 13 (7), wie z. B. ein Ultraschallsensor, GPS oder dergleichen, verwendet werden, um Positionsinformationen zu erlangen, die vom Steuerprogramm 12 und/oder vom Computersystem 11 benutzt werden. Wie nachstehend erläutert, umfaßt der fahrbare Melkroboter 9 die Melkvorrichtungen, die zum Melken einer Kuh 5 erforderlich sind.
Wie aus 5 deutlich wird, ist der fahrbare Melkroboter 9 derart bemessen, daß er als Ganzes unter einer Kuh 5 zwischen den Beinen dieser Kuh in Position gebracht werden kann. Der fahrbare Melkroboter 9, der eine Haupterstreckung hat (in dem in 6 gezeigten Fall eine Längserstreckung), umfaßt eine Ausrichtungsermittlungsvorrichtung (bei dem dargestellten Fall wird zu diesem Zweck die Positionsermittlungsvorrichtung 13 verwendet), um die Ausrichtung der Haupterstreckung der zu melkenden Kuh 5 zu ermitteln. Zumindest teilweise mit Hilfe von Daten von der Ausrichtungsermittlungsvorrichtung 13 wird der fahrbare Melkroboter 9 relativ zu der Kuh 5 in Position gebracht, so daß der Melkvorgang durchgeführt werden kann. Diese Position ist vorzugsweise so gewählt, daß der gesamte fahrbare Melkroboter 9 unter der Kuh 5 positioniert ist, wie in 6 dargestellt. Die Ausrichtungsermittlungsvorrichtung braucht nicht notwendigerweise auf dem fahrbaren Melkroboter 9 angeordnet zu sein, sondern kann auch im Stall 1 angeordnet und mit dem Computersystem 11 verbunden sein.
Der in 7 gezeigte, fahrbare Melkroboter 9 ist mit einem Zitzenbecher 10 sowie mit Anschlußvorrichtungen 22 zum Anschließen des Zitzenbechers 10 an die Zitze einer zu melkenden Kuh versehen. Die Anschlußvorrichtungen sind an sich bekannt und werden teilweise mit Hilfe von Daten gesteuert, die von einer Zitzenpositions-Ermittlungsvorrichtung 23 (z. B. einem Lasersensor) zum Ermitteln der Position der Zitze der zu melkenden Kuh relativ zu dem Zitzenbecher 10 geliefert werden.
Bei der gezeigten Ausführungsform ist der fahrbare Melkroboter 9 mit einem Zitzenbecher 10 versehen. Selbstverständlich können auch zwei oder vier Zitzenbecher vorgesehen sein. Der fahrbare Melkroboter 9 ist ferner mit einem Milchaufnahmebehälter 24 zur Aufnahme der während des Melkens gewonnenen Milch versehen. Der Milchaufnahmebehälter 24 ist an seiner Unterseite mit einem Auslaß 25 für die Milch versehen. Der Auslaß 25 kann mit Hilfe einer (nicht dargestellten) Beförderungsvorrichtung automatisch an den Milchsammeltank 18 angeschlossen werden, wie oben erläutert.
Der fahrbare Melkroboter 9 ist ferner mit einer eigenen Stromversorgung 26 versehen, die insbesondere wiederaufladbar ist. Die wiederaufladbare Stromversorgung 26 ist mit einem Ladeanschluß 27 versehen, der automatisch mit einer Ladevorrichtung 28 (siehe 1) verbunden werden kann (wie im folgenden erläutert), die vorzugsweise an dem Milchsammeltank 18 angeordnet ist.
Der fahrbare Melkroboter 9 ist mit Rädern 29 versehen und kann sich rollend über den Boden bewegen.
Zum Übermitteln von Daten zu und Empfangen von Daten von dem Computersystem 11 ist der fahrbare Melkroboter 9 mit an sich bekannten (nicht dargestellten) Sende- und/oder Empfangsvorrichtungen zum Senden von Daten an und/oder Empfangen von Daten von dem Computersystem versehen.
Um Beschädigungen durch Zusammenstöße zu verhindern, ist der fahrbare Melkroboter 9 mit einem Näherungsdetektor versehen, bei der gezeigten Ausführungsform gebildet durch die Positionsermittlungsvorrichtungen 13, um die Annäherung eines Objekts zu detektieren. Wenn sich ein Objekt zu sehr nähert und ein Zusammenstoß droht, kann eine Schutzvorrichtung 30, 31, 32 zum Schützen zumindest eines Teiles des Melkroboters 9 aus einer inaktiven Position in eine aktive Schutzposition bewegt werden. Hierfür können aufblasbare oder verschiebbare Schutzvorrichtungen verwendet werden. Das Bewegen einer Schutzvorrichtung aus einer inaktiven Position in eine aktive Schutzposition wird mit Hilfe von Daten des Näherungsdetektors gesteuert. Ein solcher Näherungsdetektor ist an sich bekannt und kann eine Kamera, einen Näherungssensor oder dergleichen umfassen.
Zur Verhinderung von Zusammenstößen kann der fahrbare Melkroboter 9 mit einer Signalausgabevorrichtung 33 zum Ausgeben eines wahrnehmbaren Signals versehen sein; die Signalausgabevorrichtung 33 kann insbesondere mit Hilfe von Daten des Näherungsdetektors aktiviert werden.
Der fahrbare Melkroboter ist ferner mit einem (an sich bekannten und in der Zeichnung nicht gezeigten) Störungsdetektor zum Detektieren einer internen Störung versehen. Im Falle einer auftretenden oder erwarteten Störung kann eine Alarmsignal-Ausgabevorrichtung ein Alarmsignal ausgeben. Zum Schutz der Kühe wird die Haltevorrichtung zumindest teilweise mit Hilfe von Daten von dem Störungsdetektor gesteuert, und der fahrbare Melkroboter kann auch als Ganzes mit Hilfe von Daten von dem Störungsdetektor deaktiviert werden.
Wie in den 1 und 2 gezeigt, umfaßt die Anordnung Kameras 34 (oder vergleichbare Folgevorrichtungen), um beweglichen Objekten (Kühen, Melkroboter, Schleppern, menschlichen Wesen) in der Anordnung zu folgen. Solche Kameras mit den dazugehörenden Programmen im Computersystem können zum Überwachen der Anordnung sowie zur Identifizierung und Positionsermittlung der beweglichen Objekte in der Anordnung verwendet werden.
Der fahrbare Melkroboter 9 kann zu dem Milchsammeltank 18 rollen und sich dort in eine vorgegebene Position begeben. In dieser Position können Hilfsvorrichtungen automatisch an den fahrbaren Melkroboter angeschlossen werden. Die Hilfsvorrichtungen können mit Hilfe von an sich bekannten Roboterarmen in eine bestimmte Position an dem fahrbaren Melkroboter bewegt werden. In diesem Fall können Positionsermittlungsvorrichtungen, wie z. B. Kameras, Laser und dergleichen, zur Steuerung der Roboterarme verwendet werden. Der fahrbare Melkroboter kann auch mit Positionsbaken zur Kennzeichnung der Stelle versehen sein, an die sich ein jeweiliger Roboterarm zu bewegen hat. Eine Ladevorrichtung kann automatisch z. B. zu dem Ladeanschluß des fahrbaren Melkroboters bewegt und dort angeschlossen werden, um die wiederaufladbare Stromversorgung aufzuladen. Hierbei wird der Ladevorgang natürlich nur dann aktiviert, wenn ein (beispielsweise durch einen Kontaktsensor gebildeter) Anschlußdetektor eine ordnungsgemäße Verbindung der Ladevorrichtung mit dem Ladeanschluß detektiert. In gleicher Weise kann eine Beförderungsvorrichtung zum Befördern der Milch von dem fahrbaren Melkroboter zu einem Milchsammeltank betätigt werden. Davon abgesehen kann das Reinigen und/oder Desinfizieren des Äußeren des fahrbaren Melkroboters und/oder der Melkvorrichtungen zum Melken der Kuh in analoger Weise erfolgen. Die hierfür vorgesehenen Reinigungsvorrichtungen 39 sind dann vorzugsweise in der Nähe des Milchsammeltanks angeordnet. Zum Reinigen des Inneren kann z. B. eine Reinigungsvorrichtung mit dem Zitzenbecher verbunden werden.
Obwohl sich der fahrbare Melkroboter 9 durch den gesamten Stall 1, insbesondere durch den Bereich 3 bewegen kann, in dem sich die Kühe 5 frei bewegen können, ist der Stall 1 bei der gezeigten Ausführungsform mit einem Roboterfahrweg 14 versehen, der von dem Bereich 3 getrennt ist, in dem sich die Kühe 5 frei bewegen können. Bei der gezeigten Ausführungsform wird diese Trennung einerseits durch die Freßgitter 6 und andererseits durch Trennwände 15 erzielt. Bei der in 1 gezeigten Ausführungsform sind für die Kühe 5 zwei Reihen von Fütterungsstationen 4 angeordnet, die in Längsrichtung nebeneinanderliegen, wobei sich die Reihen zumindest im wesentlichen parallel zueinander erstrecken. In diesem Fall ist der Roboterfahrweg 14 zwischen den beiden Reihen von Fütterungsstationen 4 angeordnet.
Der Roboterfahrweg 14 grenzt an den zweiten Fütterungsstationsabschnitt 8 jeder Fütterungsstation 4 an, so daß der zweite Fütterungsstationsabschnitt 8 zwischen dem Roboterfahrweg 14 und dem ersten Fütterungsstationsabschnitt 7 angeordnet ist. Der fahrbare Melkroboter 9 kann also von dem Roboterfahrweg 14 zu dem ersten Fütterungsstationsabschnitt 7 bewegt werden, in dem sich eine zu melkende Kuh 5 befinden kann. In diesem Fall kann das Freßgitter 6 so ausgebildet sein (z. B. mit Hilfe von Roboter-Durchtrittsöffnungen 16, siehe 3), daß der fahrbare Melkroboter 9 durch das Freßgitter 6 bewegt werden kann.
Wenn sich der fahrbare Melkroboter 9 auf dem Roboterfahrweg 14 bewegt, kann diese Bewegung teilweise z. B. durch eine Positionierungslinie 17 gesteuert werden, an der sich der fahrbare Melkroboter 9 schnell entlangbewegen kann.
Bei der in 1 gezeigten Ausführungsform ist die Anordnung ferner mit einem an sich bekannten Milchsammeltank 18 versehen, der zur Aufnahme der von dem fahrbaren Melkroboter 9 gesammelten Milch dient. Der Milchsammeltank 18 grenzt an den Roboterfahrweg 14 an, so daß der fahrbare Melkroboter 9 nur einen kurzen Weg zum Milchsammeltank 18 zurückzulegen braucht. Obwohl der Milchsammeltank 18 neben dem Roboterfahrweg 14 angeordnet sein kann, ist es von Vorteil, wenn der Milchsammeltank 18 an einem Ende des Roboterfahrweges 14 angeordnet ist. Das andere Ende des Roboterfahrweges 14 kann dann durch die Tür 2 gebildet sein, die dann bei spielsweise einem Schlepper 19 Zugang gewährt, um den Fütterungsstationen 4 z. B. Rauhfutter zuzuführen. Wenn der Roboterfahrweg 14 zu lang ist, kann die Fahrzeit des fahrbaren Melkroboters 9 zum Abliefern der gewonnenen Milch beim Milchsammeltank 18 dadurch verkürzt werden, daß eine Anzahl von (nicht dargestellten) Entleerungsstellen an dem Roboterfahrweg 14 angebracht wird, wobei die Entleerungsstellen mit dem Milchsammeltank 18 verbunden sind und automatisch an den fahrbaren Melkroboter 9 angeschlossen werden können, wie oben erläutert.
Der Roboterfahrweg 14 ist mit mindestens einem Roboterabstellbereich 20 versehen, der nur für den fahrbaren Melkroboter 9 bestimmt ist. Ein solcher Roboterabstellbereich 20 kann von dem fahrbaren Melkroboter 9 aufgesucht werden, um zu verhindern, daß der fahrbare Melkroboter 9 mit einem Schlepper 19 zusammenstößt. Um den fahrbaren Melkroboter 9 zu dem Roboterabstellbereich 20 zu bewegen, ist die Anordnung mit einer Abstellsignal-Ausgabevorrichtung 21 versehen, die z. B. auf dem Schlepper 19 angeordnet ist und von einem (nicht dargestellten) Landwirt betätigt werden kann. Außerdem können die Entleerungsstellen, sofern vorgesehen, für den Milchsammeltank 18 und weitere Komponenten, wie z. B. Reinigungsvorrichtungen, Ladestationen für eine wiederaufladbare Stromversorgung 26 des fahrbaren Melkroboters 9 und dergleichen, in dem Roboterabstellbereich 20 angeordnet sein.
Eine Ausführungsform eines Freßgitters 6 mit integrierten Haltevorrichtungen 35 ist in den 3 und 4 gezeigt. Die Haltevorrichtung 35 ist in diesem Fall in an sich bekannter Weise durch eine Stange gebildet, die in unterschiedliche Positionen gebracht werden kann. In den verschiedenen Positionen wird eine Kuh entweder zurückgehalten oder freigegeben (in einer dieser Positionen wird der Kopf einer Kuh nach oben "gezwängt", und in einer vertikalen Position der Stange wird die Kuh freigegeben, ohne in eine bestimmte Richtung "gezwängt" zu werden. In 4 ist eine Steuervorrichtung 36 (in Form eines Zylinders) gezeigt, um die Haltevorrichtung 35 in eine entsprechende Position zu bewegen.
Das in den 3 und 4 gezeigte Rückhalte-Freßgitter kann selbstschließend sein, wobei die Kuh die Haltevorrichtungen automatisch aktiviert, wenn sie sich in einer bestimmten Position relativ zu dem Freßgitter befindet. Wenn andere Formen von Haltevorrichtungen verwendet werden, ist es von Vorteil, eine Tierpositions-Ermittlungsvorrichtung 37, wie z. B. eine Kamera, einzusetzen, um die Position der Kuh relativ zu der Haltevorrichtung und/oder dem Freßgitter zu ermitteln. Die Haltevorrichtung 35 kann dann mit Hilfe von Daten von der Vorrichtung 37 aktiviert werden. In diesem Fall kann auch eine an sich bekannte Tieridentifikationsvorrichtung verwendet werden, die vorzugsweise in jeder Fütterungsstation angeordnet ist.
Um eine bestimmte Fütterungsstation 4 für eine bestimmte Kuh zu schließen, ist die Anordnung mit einer Schließvorrichtung 38, wie z. B. einer hochschiebbaren Trennwand, versehen, die zum Schließen einer Fütterungsstation aktiviert werden kann. Eine solche Schließvorrichtung kann teilweise mit Hilfe von Daten von der Tierpositions-Ermittlungsvorrichtung und/oder der Tieridentifikationsvorrichtung gesteuert werden. In diesem Fall können auch Daten von dem Computersystem und/oder dem fahrbaren Melkroboter verwendet werden.
Im folgenden wird die Arbeitsweise einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung kurz erläutert.
Jede im Stall befindliche Kuh ist mit einem Transponder versehen. Mit Hilfe von Identifikationsvorrichtungen und Kameras, die an unterschiedlichen Stellen im Stall, insbesondere in den Fütterungsstationen, angeordnet sind, werden Informationen bezüglich der Identität der jeweiligen Kuh und ihrer Position im Stall an das Computersystem und/oder den fahrbaren Melkroboter übermittelt.
Mit Hilfe des Computersystems, das auch Melkvorgangsstadiums-Informationen (z. B. Daten bezüglich des Melkvorgangsendes und des Melkvorganges (Zeitpunkt des Melkens, Dauer des Melkens, Milchleistung, Milchfluß usw.)) von dem fahrbaren Melkroboter empfängt, wird aufgezeichnet, welche Kuh zu einem bestimmten Zeitpunkt mit Hilfe des Melkroboters 9 gemolken wurde, und wieviel Zeit nach diesem Melkdurchgang bereits verstrichen ist. Auf der Basis der nach einem Melkdurchgang verstrichenen Zeit kann das Computersystem ermitteln, welche Kühe aus der Herde in naher Zukunft gemolken werden sollten. Diese Kühe können in eine sogenannte Arbeitsdatei aufgenommen werden, wobei die Arbeitsdatei einen Teil der Herde repräsentiert.
Das Computersystem steuert den fahrbaren Melkroboter und die jeweiligen Haltevorrichtungen mit Hilfe von Positionsinformationen von dem fahrbaren Melkroboter und Positionsinformationen von einer der Kühe, die in der Arbeitsdatei enthalten sind. Wenn sich eine der Kühe aus der Arbeitsdatei in einer Fütterungsstation befindet, wird die Kuh von der Haltevorrichtung zurückgehalten, und der fahrbare Melkroboter wird zu dieser Kuh geleitet, um sie zu melken. Der fahrbare Melkroboter bewegt sich dann über den Roboterfahrweg zu der betreffenden Fütterungsstation und über den zweiten Fütterungsstationsabschnitt (oder über speziell zu diesem Zweck vorgesehene Kreuzungsstellen) zu dem ersten Fütterungsstationsabschnitt, wo sich der fahrbare Melkroboter in einer vorgegebenen Position, vorzugsweise parallel zu und unter der Kuh, selbst in Position bringt und dort den/die Zitzenbecher anschließt. Danach kann der automatische Melkvorgang beginnen, wobei während des Melkens Melkdaten gewonnen werden können. Nach Beendigung des Melkvorganges werden die Zitzenbecher abgenommen, und der fahrbare Melkroboter kann sich wieder zu dem Roboterfahrweg bewegen. Die Haltevorrichtungen können dann deaktiviert werden, so daß die Kuh freigegeben wird. Falls gewünscht, kann ein bestimmter Zeitraum zwischen dem Ende des Melkvorganges und der Freigabe der Kuh verstreichen, beispielsweise um zu verhindern, daß sich die Kuh niederlegt, bevor das Verriegelungsloch geschlossen ist.
Danach bewegt sich der fahrbare Melkroboter zum Milchsammeltank. Hier wird die Milchbeförderungsvorrichtung zum Befördern der gewonnenen Milch zu dem Milchsammeltank automatisch an den Auslaß des Milchaufnahmebehälters angeschlossen. Falls erforderlich, wird die Stromversorgung geladen (wiederaufgeladen) und das Äußere sowie das Innere des Melkroboters gereinigt und/oder desinfiziert.
Zum Aktivieren der Haltevorrichtungen vergleicht das Computersystem die Identität der betreffenden Kuh mit einer Aktivierungsdatei. In dieser Aktivierungsdatei ist vermerkt, welche Kuh während des Melkens zurückgehalten oder nicht zurückgehalten werden sollte und falls ja, für wie lange (z. B. nur während des Anschließens, oder im Gegenteil bis zum Ende des Melkvorganges oder bis ein anderes Melkvorgangsstadium erreicht oder beendet worden ist). In der Aktivierungsdatei kann ferner vermerkt sein, daß bei einer bestimmten Kuh Haltevorrichtungen von einer oder mehreren angrenzenden Fütterungsstationen aktiviert werden sollten (und falls ja, für wie lange).
In derselben Weise steuert das Computersystem die Deaktivierung mit Hilfe einer Deaktivierungsdatei, die eine zentrale oder individuelle Deaktivierung steuern kann. Auch in diesem Fall können sich die Daten auf angrenzende Haltevorrichtungen beziehen. Die Deaktivierung kann alternativ oder zusätzlich von dem fahrbaren Melkroboter selbst gesteuert werden.
Bei der Ermittlung der Kuh aus der Arbeitsdatei, die zuerst gemolken werden sollte, kann nicht nur eine Prioritätsposition in der Arbeitsdatei berücksichtigt werden, sondern auch die Entfernung der Kühe aus der Arbeitsdatei zu dem fahrbaren Melkroboter. Dadurch besteht die Möglichkeit, Kühe, die sich in einer vorgegebenen Entfernung zu der ermittelten Position des Melkroboters aufhalten, zurückzuhalten und sie vor anderen Kühen zu melken.
Da sich manche Kühe vor einem Melkroboter, der sich durch das Freßgitter in ihre Nähe bewegt, erschrecken könnten, kann der Melkroboter bei diesen Kühen zu einer nahegelegenen unbesetzten Fütterungsstation geleitet werden, wo sich der Melkroboter von dem Roboterfahrweg zu dem ersten Fütterungsstationsabschnitt bewegt. Nachdem er dort angekommen ist, kann der fahrbare Melkroboter die betreffende Kuh erreichen, indem er sich unter anderen Kühen hindurchbewegt.

Claims

Anordnung mit einer Vorrichtung zum Füttern von Tieren (5) und einer Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Behandlung an Tieren (5), wobei die Anordnung versehen ist mit einem Bereich (3), in dem sich die Tiere (5) frei bewegen können, mit einer Anzahl von nebeneinanderliegenden Fütterungsstationen (4) für die Tiere (5), mit Haltevorrichtungen (35) zum Zurückhalten eines Tieres (5) in einer Fütterungsstation (4), wobei die Haltevorrichtungen (35) zum Zurückhalten eines Tieres (5) aktiviert und zum Freigeben eines Tieres (5) deaktiviert werden können, mit einer fahrbaren Vorrichtung (9) zum automatischen Durchführen einer tierspezifischen Behandlung und mit einem Computersystem (11) zum Steuern des Betriebs und der Bewegung der fahrbaren Vorrichtung (9), dadurch gekennzeichnet, daß die fahrbare Vorrichtung (9) zum Durchführen der tierspezifischen Behandlung eine fahrbare Vorrichtung (9) mit eigenem Antrieb, d. h. frei bewegbar ist, daß die Haltevorrichtung (35) an der Fütterungsstation (4) fest angebracht ist, und daß die Anordnung mit einer Positionsermittlungsvorrichtung (13) zum Ermitteln der Position der fahrbaren Vorrichtung (9) versehen ist, wobei die Anordnung geeignet ist, die Haltevorrichtung (35) bzw. die Haltevorrichtungen (35) von Fütterungsstationen (4) innerhalb eines vorgegebenen Abstandes von der ermittelten Position der fahrbaren Vorrichtung (9) zu aktivieren.
Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zum Durchführen einer tierspezifischen Behandlung an Tieren (5) ein fahrbarer Melkroboter (9) zum Anschließen mindestens eines Zitzenbechers (10) an eine Zitze eines Tieres (5) ist.
Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jede Fütterungsstation (4) eine Längsrichtung aufweist, und daß die Fütterungsstationen (4) in Längsrichtung nebeneinander angeordnet sind.
Anordnung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung mit einem Freßgitter (6) versehen ist, und daß die Fütterungsstation (4) mit einem ersten Fütterungsstationsabschnitt (7) versehen ist, der als Stand für ein Tier (5) dient, sowie mit einem zweiten Fütterungsstationsabschnitt (8), der zur Aufnahme von Futter dient, wobei das Freßgitter (6) zwischen dem ersten Fütterungsstationsabschnitt (7) und dem zweiten Fütterungsstationsabschnitt (8) angeordnet ist.
Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung (35) in das Freßgitter (6) integriert ist.
Anordnung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß sich das Freßgitter (6) über mindestens zwei Fütterungsstationen (4) erstreckt.
Anordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß sich das Freßgitter (6) über alle nebeneinanderliegenden Fütterungsstationen (4) erstreckt.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung mit einer Tierpositions-Ermittlungsvorrichtung (37) zum Ermitteln der Position des Tieres (5) relativ zu der Haltevorrichtung (35) und/oder dem Freßgitter (6) versehen ist.
Anordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung (35) teilweise mit Hilfe von Daten von der Tierpositions-Ermittlungsvorrichtung (37) aktiviert wird.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung geeignet ist, die Fütterungsstation (4) zu ermitteln, in der sich ein zu behandelndes Tier (5) aufhält, und daß die Anordnung geeignet ist, die betreffende Haltevorrichtung (35) zu aktivieren, um das Tier (5) in der ermittelten Fütterungsstation (4) zurückzuhalten.
Anordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung geeignet ist, die Haltevorrichtung (35) mindestens einer benachbarten Fütterungsstation (4) zu aktivieren, die an die ermittelte Fütterungsstation (4) angrenzt.
Anordnung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung geeignet ist, die Haltevorrichtungen (35) der Fütterungsstationen (4) zu aktivieren, die auf jeden Fall unmittelbar zu beiden Seiten der ermittelten Fütterungsstation (4) angeordnet sind.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung mit einer Tieridentifikationsvorrichtung zum Identifizieren eines in einer Fütterungsstation (4) befindlichen Tieres (5) versehen ist.
Anordnung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung (35) bzw. die Haltevorrichtungen (35) teilweise mit Hilfe von Daten von der Tieridentifikationsvorrichtung aktiviert wird/werden.
Anordnung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Computersystem (11) mit einer Aktivierungsdatei versehen ist, die für jedes Tier (5) Daten darüber enthält, ob eine entsprechende Haltevorrichtung (35) während der Behandlung eines Tieres aktiviert wird oder nicht.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß alle Haltevorrichtungen (35) zentral und zumindest im wesentlichen gleichzeitig deaktiviert werden können.
Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß jede Haltevorrichtung (35) einzeln deaktiviert werden kann.
Anordnung nach den Ansprüchen 13 und 16 oder 13 und 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung (35) bzw. die Haltevorrichtungen (35) teilweise mit Hilfe von Daten von der Tieridentifikationsvorrichtung deaktiviert wird/werden.
Anordnung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Computersystem (11) mit einer Deaktivierungsdatei versehen ist, die für jedes Tier (5) Daten bezüglich der Deaktivierung der Haltevorrichtung (35) enthält.
Anordnung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Deaktivierungsdatei für jedes Tier (5) Daten bezüglich eines Zeitraumes zwischen Aktivierung und Deaktivierung enthält.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Computersystem (11) die Deaktivierung der Haltevorrichtung (35) bzw. der Haltevorrichtungen (35) steuert.
Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die fahrbare Vorrichtung (9) die Deaktivierung der Haltevorrichtung (35) bzw. der Haltevorrichtungen (35) steuert.
Anordnung nach den Ansprüchen 2 und 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung eine Melkvorgangsstadiums-Ermittlungsvorrichtung zum Ermitteln des Stadiums des Melkvorganges umfaßt, wobei die Deaktivierung der Haltevorrichtung (35) bzw. der Haltevorrichtungen (35) zumindest teilweise mit Hilfe von Daten von der Melkvorgangsstadiums-Ermittlungsvorrichtung gesteuert wird.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die fahrbare Vorrichtung (9) eine Haupterstreckung hat, und daß die Anordnung mit einer Ausrichtungsermittlungsvorrichtung (13) zum Ermitteln der Ausrichtung der Haupterstreckung des zu behandelnden Tieres (5) versehen ist, wobei die fahrbare Vorrichtung (9) relativ zu dem Tier (5) zumindest teilweise mit Hilfe von Daten von der Ausrichtungsermittlungsvorrichtung (13) positioniert wird.
Anordnung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Teil der Ausrichtungsermittlungsvorrichtung (13) auf der fahrbaren Vorrichtung (9) angeordnet ist.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung einen Fahrweg (14) für die fahrbare Vorrichtung (9) umfaßt, wobei der Fahrweg (14) von dem Bereich (3) getrennt ist, in dem sich die Tiere (5) frei bewegen können.
Anordnung nach den Ansprüchen 4 und 26, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterfahrweg (14) an den zweiten Fütterungsstationsabschnitt (8) angrenzt, so daß der zweite Fütterungsstationsabschnitt (8) zwischen dem Roboterfahrweg (14) und dem ersten Fütterungsstationsabschnitt (7) angeordnet ist.
Anordnung nach den Ansprüchen 3 und 2 6 oder 3 und 27, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung mit zwei Reihen von nebeneinanderliegenden Fütterungsstationen (4) für die Tiere (5) versehen ist.
Anordnung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Reihen zumindest im wesentlichen parallel zueinander erstrecken, und daß der Roboterfahrweg (14) zwischen den beiden Reihen angeordnet ist.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung mit einem Milchsammeltank (18) versehen ist, wobei der Milchsammeltank (18) an den Roboterfahrweg (14) angrenzt.
Anordnung nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, daß der Milchsammeltank (18) an einem Ende des Roboterfahrweges (14) angeordnet ist.
Anordnung nach einem der Ansprüche 26 bis 31, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung einen Stall (1) mit einem Eingang umfaßt, und daß das andere Ende des Roboterfahrweges (14) an den Eingang angrenzt.
Anordnung nach Anspruch 2 oder einem der vorhergehenden Ansprüche 3 bis 32, soweit auf Anspruch 2 rückbezogen, dadurch gekennzeichnet, daß der fahrbare Melkroboter (9) mit einer Melkvorrichtung (10) zum Melken eines Tieres (5) versehen ist.
Anordnung nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, daß der Melkroboter (9) mit einer Melkvorgangsende-Ermittlungsvorrichtung zum Ermitteln des Endes eines Melkvorganges versehen ist.
Anordnung nach den Ansprüchen 30 und 34 oder 31 und 34, dadurch gekennzeichnet, daß der Melkroboter (9) zu dem Milchsammeltank (18) zumindest teilweise mit Hilfe von Daten von der Melkvorgangsende-Ermittlungsvorrichtung bewegt wird.
Anordnung nach den Ansprüchen 30 und 33 oder 31 und 33, dadurch gekennzeichnet, daß der Melkroboter (9) einen Milchaufnahmebehälter (24) umfaßt, und daß die Anordnung mit einer Beförderungsvorrichtung versehen ist, um Milch von dem Milchaufnahmebehälter (24) zu dem Milchsammeltank (18) zu befördern.
Anordnung nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, daß der Milchaufnahmebehälter (24) an seiner Unterseite mit einem Auslaß (25) versehen ist.
Anordnung nach Anspruch 37, dadurch gekennzeichnet, daß die Beförderungsvorrichtung automatisch an den Auslaß (25) des Milchaufnahmebehälters (24) angeschlossen werden kann.
Anordnung nach Anspruch 38, dadurch gekennzeichnet, daß die Beförderungsvorrichtung mit einem Anschlußdetektor versehen ist.
Anordnung nach Anspruch 39, dadurch gekennzeichnet, daß die Beförderungsvorrichtung mit Hilfe von Daten von dem Anschlußdetektor aktiviert werden kann.
Anordnung nach einem der Ansprüche 26 bis 32, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterfahrweg (14) mit Roboterabstellbereichen (20) versehen ist, die nur für die fahrbare Vorrichtung (9) bestimmt sind.
Anordnung nach Anspruch 41, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung mit einer Abstellsignal-Ausgabevorrichtung (21) versehen ist, um die fahrbare Vorrichtung (9) zu einem Roboterabstellbereich (20) zu bewegen.
Anordnung nach einem der Ansprüche 5 bis 42 unter Rückbezug auf Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die fahrbare Vorrichtung (9) von dem Roboterfahrweg (14) zu dem ersten Fütterungsstationsabschnitt (7) bewegt werden kann.
Anordnung nach Anspruch 43, dadurch gekennzeichnet, daß das Freßgitter (6) derart ausgebildet ist, daß die fahrbare Vorrichtung (9) durch das Freßgitter (6) bewegt werden kann.
Anordnung nach Anspruch 44, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung eine Belegungsdetektionsvorrichtung umfaßt, um die Belegung einer Fütterungsstation (4) zu detektieren.
Anordnung nach Anspruch 45, dadurch gekennzeichnet, daß die fahrbare Vorrichtung (9) teilweise mit Hilfe von Daten von der Belegungsdetektionsvorrichtung bewegt werden kann.
Anordnung nach Anspruch 46 unter Rückbezug auf Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Belegungsdetektionsvorrichtung geeignet ist, eine unbelegte Fütterungsstation (4) zu detektieren, die der Fütterungsstation (4) am nächsten liegt, in der sich ein zu behandelndes Tier (5) aufhält.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die fahrbare Vorrichtung (9) mit einer eigenen Stromversorgung (26) versehen ist.
Anordnung nach Anspruch 48, dadurch gekennzeichnet, daß die Stromversorgung (26) wiederaufladbar ist.
Anordnung nach Anspruch 49, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung mit einer Ladevorrichtung (28) zum Wiederaufladen der Stromversorgung (26) versehen ist.
Anordnung nach Anspruch 50 unter Rückbezug auf Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladevorrichtung (28) nahe dem Milchsammeltank (18) angeordnet ist.
Anordnung nach Anspruch 50 oder 51, dadurch gekennzeichnet, daß die wiederaufladbare Stromversorgung (26) mit einem Ladeanschluß (27) versehen ist, und daß die Ladevorrichtung (28) automatisch an den Ladeanschluß (27) angeschlossen werden kann.
Anordnung nach Anspruch 52, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladevorrichtung (28) mit einem Anschlußdetektor versehen ist.
Anordnung nach Anspruch 53, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladevorrichtung (28) mit Hilfe von Daten von dem Anschlußdetektor aktiviert werden kann.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die fahrbare Vorrichtung (9) mit einem Störungsdetektor zum Detektieren einer internen Störung versehen ist.
Anordnung nach Anspruch 55, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung mit einer Alarmsignal-Ausgabevorrichtung versehen ist, um mit Hilfe von Daten von dem Störungsdetektor ein Alarmsignal auszugeben.
Anordnung nach Anspruch 55 oder 56, dadurch gekennzeichnet, daß die Deaktivierung der Haltevorrichtung (35) zumindest teilweise mit Hilfe von Daten von dem Störungsdetektor gesteuert wird.
Anordnung nach Anspruch 55 oder 56, dadurch gekennzeichnet, daß die fahrbare Vorrichtung (9) mit Hilfe von Daten von dem Störungsdetektor deaktiviert werden kann.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die fahrbare Vorrichtung (9) so dimensioniert ist, daß sie als Ganzes unter einer Kuh (5) zwischen den Beinen der Kuh (5) positioniert werden kann.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung mit Folgevorrichtungen (34) versehen ist, um beweglichen Objekten (9) in der Anordnung zu folgen.
Anordnung nach Anspruch 60, dadurch gekennzeichnet, daß die Folgevorrichtung mindestens eine Kamera (34) umfaßt.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung mit einer Reinigungsvorrichtung (39) zum Reinigen und/oder Desinfizieren des Äußeren der fahrbaren Vorrichtung (9) versehen ist.
Anordnung nach den Ansprüchen 2 und 33, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung mit einer Reinigungsvorrichtung (39) zum Reinigen und/oder Desinfizieren der Melkvorrichtung zum Melken eines Tieres (5) versehen ist.
Anordnung nach Anspruch 62 oder 63 unter Rückbezug auf Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungsvorrichtung (39) nahe dem Milchsammeltank (18) angeordnet ist.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die fahrbare Vorrichtung (9) mit einem Näherungsdetektor versehen ist, um die Annäherung eines Objektes zu detektieren.
Anordnung nach Anspruch 65, dadurch gekennzeichnet, daß die fahrbare Vorrichtung (9) mit einer Schutzvorrichtung (30, 31, 32) versehen ist, um zumindest einen Teil der fahrbaren Vorrichtung (9) zu schützen, wobei die Schutzvorrichtung (30, 31, 32) aus einer inaktiven Position in eine aktive Schutzposition bewegt werden kann.
Anordnung nach Anspruch 66, dadurch gekennzeichnet, daß die Schutzvorrichtung (30, 31, 32) mit Hilfe von Daten von dem Näherungsdetektor aus einer inaktiven Position in eine aktive Schutzposition bewegt werden kann.
Anordnung nach einem der Ansprüche 55 bis 67, dadurch gekennzeichnet, daß der Näherungsdetektor eine Kamera umfaßt.
Anordnung nach einem der Ansprüche 65 bis 68, dadurch gekennzeichnet, daß der Näherungsdetektor einen Näherungssensor umfaßt.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die fahrbare Vorrichtung (9) mit einer Signalausgabevorrichtung (33) zum Ausgeben eines wahrnehmbaren Signals versehen ist.
Anordnung nach Anspruch 70 unter Rückbezug auf einen der Ansprüche 65 bis 69, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalausgabevorrichtung (33) mit Hilfe von Daten von dem Näherungsdetektor aktiviert werden kann.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung mit einer Schließvorrichtung (38) versehen ist, die zum Schließen einer Fütterungsstation (4) aktiviert werden kann.
Anordnung nach den Ansprüchen 8 und 72, dadurch gekennzeichnet, daß die Schließvorrichtung (38), die aktiviert werden kann, teilweise mit Hilfe von Daten von der Tierpositions-Ermittlungsvorrichtung gesteuert wird.
Anordnung nach Anspruch 73 oder den Ansprüchen 13 und 72, dadurch gekennzeichnet, daß die Schließvorrichtung (38), die aktiviert werden kann, teilweise mit Hilfe von Daten von der Tieridentifikationsvorrichtung gesteuert wird.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 72 bis 74, dadurch gekennzeichnet, daß die Schließvorrichtung (38), die aktiviert werden kann, teilweise mit Hilfe von Daten von dem Computersystem (11) und/oder der fahrbaren Vorrichtung (9) gesteuert wird.
Anordnung nach Anspruch 2 oder einem der vorhergehenden Ansprüche 3 bis 75, soweit auf Anspruch 2 rückbezogen, dadurch gekennzeichnet, daß der fahrbare Melkroboter (9) mit einer Melkdaten-Ermittlungsvorrichtung zum Ermitteln von Melkdaten während des Melkens eines Tieres (5) versehen ist.
Anordnung nach Anspruch 76, dadurch gekennzeichnet, daß der fahrbare Melkroboter (9) mit einer Übertragungsvorrichtung zum Übertragen von Melkdaten in das Computersystem (11) versehen ist.
Anordnung nach Anspruch 76 oder 77, dadurch gekennzeichnet, daß das Computersystem (11) mit einer Arbeitsdatei versehen ist, die Daten über Tiere (5) enthält, die innerhalb eines bestimmten Zeitraumes gemolken werden sollten.
Anordnung nach Anspruch 78, dadurch gekennzeichnet, daß der fahrbare Melkroboter (9) und/oder die Haltevorrichtungen (35) mit Hilfe von Daten von der Arbeitsdatei gesteuert werden.
Anordnung nach den Ansprüchen 8 und 79 oder 13 und 79, dadurch gekennzeichnet, daß der fahrbare Melkroboter (9) und/oder die Haltevorrichtungen (35) mit Hilfe von Daten von der Tierpositions-Ermittlungsvorrichtung und/oder der Tieridentifikationsvorrichtung gesteuert werden/wird.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die fahrbare Vorrichtung (9) mit einem Steuerprogramm (12) zum Steuern der fahrbaren Vorrichtung (9) durch die Anordnung versehen ist.
Anordnung nach Anspruch 81, dadurch gekennzeichnet, daß die fahrbare Vorrichtung (9) mit Positionsermittlungsvorrichtungen (13), wie z. B. einem Ultraschallsensor, GPS oder dergleichen, versehen ist, um in dem Steuerprogramm (12) zu verwendende Positionsinformationen zu erlangen.