DE3336945A1

DE3336945A1 - Aufzuganlage

Info

Publication number: DE3336945A1
Application number: DE19833336945
Authority: DE
Inventors: Jalal T. 06040 Manchester Conn. Salihi
Original assignee: Otis Elevator Co
Current assignee: Otis Elevator Co
Priority date: 1982-10-12
Filing date: 1983-10-11
Publication date: 1984-04-12
Also published as: FR2534233A1; GB2129972B; FI833696A0; FR2534233B1; SE8305342L; DK468683A; NZ205756A; PH20532A; JPS59133182A; FI88763C; AU1989283A; FI833696A; DK468683D0; GB8327160D0; FI88763B; GB2129972A; CH668249A5; AU554529B2; CA1200937A; US4501343A

Description

Henkel, Pfenning, Feiler, Hänzel & Meinig

Otis Elevator Company Farmington, Conn., V.St.A.

Patentanwälte

European Patent Attorneys Zugelassene Vertreter vor dem E'jrocc-schen Paientam:

D^r o^r- G Henkel. München D¹P¹ -rg J Pfenning. Berm D^{r r}er na! L Feile' München Die' -ir-g W Hanzei Muncner. Dip'-Pfi/s K H Memig Berlin D^r i^rg Ä Butenschon. Berlin

Mohlstraße 37
D-8000 München 80

Tel 089/982085-87 Telex. 0529802 nnkld Telegra-Time: ellipsoia

OT-449

11 . Oktober 1983/wa

Aufzuganlage

Die Erfindung betrifft eine Aufzug- bzw. Fahrstuhlanlage und insbesondere eine Schleifen- oder Regelverp. stärkungskompensation bei Auf zug anlagen.

Drehzahl und Drehmoment eines mehrphasigen Induktionsmotors sind bekanntlich eine Funktion der Frequenz des Wechselstroms, mit dem der Motor gespeist wird, _n und der an den Wicklungen anliegenden Spannung.

Ebenso ist bekannt, daß ein solcher Motor entweder mit Synchrondrehzahl, d.h. mit der Stromfrequenz synchronisiert,, oder mit Asynchrondrehzahl, d.h. , höher oder niedriger als die Frequenz, betrieben werden

kann. Der Motor läuft im unbelasteten Zustand mit Synchrondrehzahl und unter Last, oder wenn er angetrieben wird, mit Asynchrondrehzahl. Der Drehzahlunterschied wird als Schlupf bezeichnet, dessen Größe einen ganz bedeutenden Einfluß auf Wirkungsgrad und Leistung des Motors hat.

Je nach der Motorkonstruktion und abhängig davon, ob der Motor antreibt, rückspeichert oder bremst, werden

__ vom Hersteller häufig maximale Schlupfvorgaben, 2b

typischerweise um ±Hz_# für den typischen Mehrphasenmotor angegeben. Zur Lieferung maximalen Drehmoments und zur Maximierung des Motorwirkungsgrads muß der Schlupf unter Lastbedingungen auf dieser Größe bleiben. Wenn beispielsweise ein Zweipolmotor bei Antrieb (motoring) von einem 60 Hz-Netz gespeist wird, liegt die Drehzahl bei Nenndrehnioment bei etwa 3540 U/min, bzw. 3540/min.i was einem positiven Schlupf von +1 Hz entspricht.

Wenn bei umgekehrter Betrachtungsweise, jedoch unter Zugrundelegung derselben Kriterien, der Motor mit einer die Frequenz übersteigenden Drehzahl läuft,

kann von ihm Strom geliefert bzw. zur Stromquelle zurückgespeichert werden. Der Schlupf sollte in diesem c Fall ebenfalls innerhalb der angegebenen Grenzen gehalten werden. Bei der Rückspeicherung oder beim Bremsen kann aber die Motordrehzahl z.B. 3660/min bei Nenndrehmoment betragen. Dabei beträgt der Schlupf - in Form eines negativen Schlupfes - -1 Hz.

Es ist daher nicht überraschend, daß bereits verschiedene Möglichkeiten zur genauen Steuerung des Schlupfes erprobt wurden, bisher jedoch mit ungünstigeren als den angestrebten Ergebnissen, weil

, diese Maßnahmen zu aufwendig oder zu kompliziert sind 15

oder keine gute Motorleistung gewährleisten.

Bei einer Fahrstuhl- oder Aufzuganlage ist die Schlupfsteuerung besonders wichtig und schwierig, weil in

diesem Fall die Motorleistung besser sein muß als in 20

den meisten anderen Anwendungsfällen. Zur Gewährleistung von Fahrkomfort muß beispielsweise der Motor sanft, schwingungsfrei und geräuscharm beschleunigen und verzögern, während er dennoch im Hinblick auf

hohe Fahrgeschwindigkeit schnell laufen können muß. 25

Er sollte auch wirksam bzw. wirtschaftlich arbeiten, d.h. Strom rückspeichern, und er muß selbstverständlich so betrieben werden, daß die Kabinen an den Stockwerken in genau festgelegter Stellung anhalten.

Besonders wichtig ist, daß der Motor häufig mit nahe-30

zu Null-Drehzahl betrieben werden muß, d.h. in einem Zustand, bei dem eine genaue Frequenzsteuerung oder -regelung für sanfte Arbeitsweise außerordentlich bedeutsam ist.

Aufgabe der Erfindung ist damit insbesondere die Steuerung oder Regelung der Schleifen- bzw. Regelverstärkung (loop gain) bei einer Aufzuganlage als

Funktion der Kabinenbelastung und -stellung.

Diese Aufgabe wird durch die in den beigefügten Patent-5

ansprüchen gekennzeichneten Merkmale gelöst.

Gemäß einem Merkmal wird ein Mehrphasenmotor durch einen Wechselrichter gespeist, der seinerseits durch eine Gleichstromquelle, z.B. einen mittels eines Sammler-Ladegeräts aufgeladenen Akkumulator bzw. Sammler, gespeist wird. Der Wechselrichter wird dabei so angesteuert, daß der Motorschlupf zur Erzielung eines größtmöglichen Drehmoments sowie einer größtmöglichen Rückspeicherung (regeneration) für das 15

Aufladen des Sammlers gesteuert wird» Frequenz und Größe des Wechselrichterausgangs x»/erden ebenfalls zur Steuerung von Motordrehzahl und -drehmoment geregelt,.

Gemäß einem anderen Merkmal wird dieser Wechselrichter durch eine Vorrichtung gesteuert, die Signale für berechnete(n) Motordrehzahl und -schlupf liefert. Unter Heranziehung dieser Signale wird der Wechselrichter so angetrieben oder angesteuert, daß er einem Sinus-

kurvenmuster folgt, das der Sollfrequenz für den berechneten Schlupf und der Sollgröße zur Gewährleistung des vorgesehenen Motorbetriebs bei diesem Schlupf entspricht. Diese Signale werden digital erzeugt, durch

Abgreifen der Motorwellenstellung und ständige Auf-30

speicherung eines Zählstands sowie Vergrößerung oder Erweiterung bzw. Extrapolierung (augmenting) dieses Zählstands im Verhältnis zum gewünschten bzw. Soll-Schlupf ο Der erweiterte Zählstand erscheint in einer bestimmten Zeitspanne, die einem Viertel der Periode

der genannten Sinuskurve entspricht, unter Berücksichtigung der charakteristischen Wechselbeziehungen sxtfisehen den verschiedenen Phasen der dem Motor zuzuführenden Signale wird anhand dieses Zählstands der

β #

4-

relative augenblickliche Y-Wert (Scheinleitwert) auf dem Sinuskurvensignal an jeder Phase erhalten. Der

Y-Wert wird nach oben und unten verstellt, um die 5

Augenblickspegel oder -werte für jede den Wechselrichter ansteuernde Phase wiederzugeben. Dies ergibt ein Signal, das durch eine Schaltanordnung jedem Phaseneingang des Wechselrichters zugeführt wird. Die Größe dieses Signals wird zur Einstellung von Motorstrom oder -spannung maßstäblich vergrößert oder verkleinert. Ausgehend von einem einfachen Zählstand (count), der Motordrehzahl und Wellenstellung angibt, und durch Hinzufügung einiger Größen (numbers) zu

diesem Zählstand, wird somit eine Mehrphasenan-15

steuerung für den Wechselrichter zur Steuerung von Motordrehzahl, -schlupf und -drehmoment gewährleistet.

Zur Erzeugung der den Wechselrichter speisenden Signale

wird erfindungsgemäß die Ist-Motordrehzahl mit einer 20

Vorgabe-Motordrehzahl (dictated motor speed) verglichen und dabei ein Grund-Drehmomentsignal erzeugt, das dann zur Lieferung eines zweiten, anschließend zur Ansteuerung des Wechselrichters benutzten Drehmomentsignals verarbeitet wird.

Ein Merkmal der Verarbeitung liegt darin, die Schleifenoder Regelverstärkung (loop gain) in Beziehung zur Kabinenbelastung einzustellen. Wenn die Belastung

oder Last unter einer bestimmten Größe liegt, wird 30

die Verstärkung verringert, was eine Verringerung der Schleifen- oder Regelverstärkung im System zur Folge hat. Wenn andererseits die Belastung größer ist, wird die Verstärkung erhöht.

Ein anderes Merkmal besteht in einer Vergrößerung des zweiten Drehmomentsteuersignals als Funktion der Kabinenbelastung.

-5-

Noch ein anderes Merkmal der Verarbeitung ist die Erhöhung des zweiten Drehmomentsteuersignals, sobald

sich die Kabine in der Nähe des (betreffenden) Stockb

werks zu verlangsamen beginnt.

Ein weiteres Merkmal besteht in der Begrenzung des Vorgabe-Drehzahlsignals, wenn sich die Kabinentüren bei der Annäherung der Kabine an das Stockwerk zu öffnen beginnen.

Die Motorsteuerung ist universell einsetzbar, und zwar bei allen Mehrphasenmotoren. Durch Vergrößerung der

Motordrehζah!zählung mittels unterschiedlicher Polkon-15

figurationen und ohne eigentliche Frequensbegrenzung kann ein Motor über sehr weite Drehzahlbereiche hinweg gesteuert werden,, insbesondere bei nahezu Null-Drehzahl und niedriger Drehzahl, so daß diese Steuerung für Aufzuganlagen sehr vorteilhaft erscheint. Aufgrund der sehr genauen Schlupfsteuerung wird erfindungsgemäß die Rückspeicherung oder -speisung von Strom zum Sammler optimiert. Dieses Merkmal ist besonders bei einer Aufzuganlage vorteilhaft, bei der eine Rückspeicherung während etwa 30% der Betriebs-

zeit stattfindet, weil die Last durch Gegengewicht ausgeglichen ist»

Im folgenden ist eine bevorzugte Ausfuhrungsform der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen;

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Aufzug- oder

Fahrstuhlanlage mit einem Wechselrichter

(inverter) für den Antrieb eines Drei-35

phasenmotors, wobei der Wechselrichter

durch einen Sammler gespeist ist und durch die erfinclungsgemSße Steuerimg gesteuert wird,.

,3,3

Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Amplituden- und Frequenzsteuerung (AFCL) bei der Anlage

nach Fig. 1 zur Ansteuerung (drive) des 5

Wechselrichters für Schlupf-, Drehmoment- und Drehzahlsteuerung,

Fig. 3 eine graphische Darstellung von Wellenformen auf gemeinsamer Zeitbasis,

Fig. 4 ein Blockschaltbild der Drehmomentsteuerung nach Fig. 1 und

Fig. 5 eine graphische Darstellung der Ver-15

stärkung/Kablnenstellung/Kabinengeschwindig-

keit-Kennlinie der Drehmomentsteuerung.

Die in Fig. 1 dargestellte Aufzugsteueranlage umfaßt

eine Anzahl von Funktionsbauteilen, die an sich be-20

kannt sind und deren Konstruktion für die Erfindung nicht kritisch ist. Diese Bauteile sind daher im folgenden nur so weit beschrieben, wie dies für das Verständnis der Erfindung nötig ist. Diese Bauteile

umfassen eine Bewegungssteuerung, einen Profi1-25

generator, eine Drehzahl- und Drehmomentsteuerung sowie andere, im folgenden erwähnte Einheiten.

Gemäß Fig. 1 ist eine Aufzug-Kabine 10 über ein Drahtseil 11 mit einem Gegengewicht 12 verbunden. Die Kabine 10 ist mit einem Mehrphasen-Induktionsmotor verbunden, der mit Dreihphasenstrom von einem Wechselrichter 14 gespeist wird und einen Drehzahlgeber 15 (Wellenstellungsgeber) antreibt, der seinerseits auf

einer Leitung 15a ein Drehzahlgeber-Ausgangssignal 35

TACH 1 erzeugt, welches die Augenblicks- oder Ist-Drehzahl des Motors angibt. Der Wechselrichter 14 wird seinerseits durch einen Akkumulator bzw. Sammler

ο Ο

η~

16 mit Gleichstrom gespeist, wobei der Sammler wiederum durch ein mit einer Stromversorgung (Netz) verp. bundenes Ladegerät 17 aufgeladen wird. Der Gleichstrom kann über den Wechselrichter 14 zum und vom Sammler fließen. Der Strom kann dabei durch Rückspeicherung vom Motor bei der Bewegung der Kabine in der einen Richtung (z.B., abwärts) zum Sammler fließen, so daß der Sammler 16 hierbei zusätzlich zum Ladegerät 17 aufgeladen xtfird. Der Sammler 16 liefert den größten Teil des Stoß- oder Spitzenstroms zum Wechselrichter 14; dies bedeutet, daß die Anlage praktisch von der Stromversorgung (Netz) getrennt ist,

, _ wodurch eine Ursache für HF-Störungen und andere Io

elektrische Störungen^ die sich im Stromversorgungssystem aufbauen und andere, damit verbundene Geräte stören können, ausgeschaltet wird.

Eine Anlagensteuerung 18 nimmt Kabinensteuerbefehle und -rufe ab und steht in Abhängigkeit davon über mehrere Leitungen 19a mit der Bewegungssteuerung 19 in Verbindung. Die Bewegungssteuerung 19 liefert auf Leitungen 19b Signale zum Profilgenerator 20, der

seinerseits auf vorbestimmte oder vorprogrammierte 2o

Weise ein bestimmtes Bewegungs- oder Geschwindigkeitsprofil für die Aufzug-Kabine 10 zu deren Bewegung nach Maßgabe der Bewegungssteuerung aufstellt; dieses Prinzip ist aus verschiedenen Schutsrechten bekannt.

Der Profilgenerator 20 liefert auf einer Leitung 30

20a ein Ausgangssignal PROF 1, das zur Drehzahl- und Drehmomentsteuerung 21 übertragen wird, die ihrerseits daraufhin auf einer Leitung 21a ein erstes Gleichspannungs-Signal SLIP 1 liefert, welches einen gewünschten oder Soll-Schlupf für das spezielle, vom Profilgenerator 20 erzeugte Signal PROF 1 angibt. Der Profilgenerator liefert auch auf einer Leitung 21b ein zweites Gleichspannungs-Ausgangssignal

AMPLITUDE 1, das die gewünschte oder Soll-Amplitude des der Motorwicklung zugeführten Stroms (oder der ,. Spannung) zur Bewegung der Kabine 10 auf vorgesehene Weise angibt.

Die Wechselbeziehung zwischen den Signalen SLIP 1 und AMPLITUDE 1 bestimmt Drehmoment und Drehzahl des Motors und wird durch Rückkopplungs-Steuerung bzw. -Regelung festgelegt, die sich auf die Erfassung des vom Drehzahlgeber gelieferten Signals TACH1 stützt (centering) und dieses Signal zur Bewegungssteuerung, zum Profilgenerator und zur Drehzahl- und Drehmomentsteuerung

liefert, welche dieses Signal zur Lieferung ihrer 15

eigenen Signale sowie der Signale SLIP1 und AMPLITUDE 1 benutzen, um zu jedem Zeitpunkt für die erforderliche Steuerung der Kabinenbewegung eine gewünschte MotorleistungsQharakteristik zu liefern.

Das Signal TACH 1 wird auch einer Amplituden- und Frequenz-Steuerschaltung (AFCL) 22 zugeführt, die auch die Signale SLIP 1 und AMPLITUDE 1 abnimmt. Die Steuerschaltung 22 benutzt diese Signale zur Erzeugung von Signalen PHASE 1, 2, 3 auf drei Ausgangsleitungen ·>

22a, wobei jedes dieser Signale eine Stufen-Sinuswelle hoher Auflösung darstellt, deren Größe in einer gewählten Beziehung zum Signal AMPLITUDE 1 variiert wird, um die Kabinenbewegung auf bestimmte Weise zu steuern.

Die Signale (PHASE 1-3) besitzen einen durch die 30

Phase des Motors bedingten gegenseitigen Phasenabstand

(z.B. 0°, 120°, 240° bei einem Dreiphasenmotor), und ihre Frequenz gibt die Soll-Motordrehzahl und den Schlupf für ein gewähltes Signal SLIP 1 an. Ihre Größe

gibt den gewünschten bzw. Soll-Motorstrom wieder, der 35

durch das Signal AMPLITUDE 1 gesteuert wird.

Die Signale PHASE 1-3 als Ausgangssignale der Steuerschaltung 22 werden einem Stromregler (CR) 23

_ zugeführt, der dann auf seinen Ausgangsleitungen 23a b

ebenfalls in Sinuswellenform vorliegende entsprechende Ausgangssignale CR liefert, die einem Impulsbreitenmodu lator (PWM) 24 zugeführt werden. Letzterer liefert entsprechende Ausgangssignale PWM jeweils in Form eines Impulses, dessen Dauer proportional zur Größe des zugeordneten Signals CR variiert. Die Signale PWM werden auf einer Leitung 24a dem Wechselrichter 14 geliefert. Der Stromregler 23 bewirkt eine Regelschleifensteuerung (closed loop control) des Motorstroms, um sicherzustellen, daß dieser Strom den 15

Signalen PHASE 1-3 genau nachfolgt (tracks). Diese Steuerungsart ist an sich bekannt.

Die vom Modulator 24 zum Wechselrichter 14 gelieferten Signale PWM schalten getrennte Teile oder Abschnitte des Wechselrichters in unmittelbarer Abhängigkeit von der Dauer der Impulse im jeweiligen Signal PViM ein und aus. Der Wechselrichter 14 schaltet die Sammlerspannung entsprechend der Dauer der die Signale PWM

bildenden Impulse an und ab, wobei diese Spannung auf 25

einer Leitung 14a an die Motorwicklungen angelegt wird.

Da die Dauer dieser den Wechselrichter 14 ansteuernden Impulse durch die Steuerschaltung (AFCL) 22 sinusförmig zueinander in Wechselbeziehung gesetzt wird

(interrelated), sind die Mittelwerte der am Wechsel-30

richterausgang erscheinenden Impulse ebenfalls sinusförmig. Obgleich jedoch das Ausgangssignal auf jeder Ausgangsleitung 14a des Wechselrichters 14 aus Spannungsimpulsen besteht, resultiert die induktive

Charakteristik des Motors in einem sinusförmigen Strom 35

(I) über den Motor 13 auf jeder der Leitungen 14a, wobei die Frequenz dieses Stroms die Primär- oder Grundfrequens der Signale PHASE 1 - 3 ist. Die

KT

Harmonischen werden aufgrund der Motor-Induktivität ganz beträchtlich (dramatically) unterdrückt, so daß

,. der Wechselrichter 14 effektiv dem Motor 13 einen b

sinusförmigen Dreiphasenstrom liefert, und zwar nach Maßgabe von digitalen Impulsen, welche Frequenz und Größe des Stroms sowie die Phasenbeziehung (-lage) zwischen den Motorwicklungen wiedergeben. Dieser Strom I ist in Frequenz und Größe einstellbar, so daß damit Motordrehzahl, -drehmoment und -schlupf steuerbar sind. Diese Einstellung erfolgt durch die im folgenden näher erläuterte Steuerschaltung 22.

Die in Fig. 2 dargestellte Steuerschaltung 22 nimmt 15

das Signal SLIP 1 und auch das Signal AMPLITUDE 1 ab.

Das Signal SLIP 1 wird einem spannungsgesteuerten Oszillator (VCO) 30 eingespeist, der auf einer Leitung 30a ein Ausgangssignal VCO liefert. Das einem Flipflop 32 zugeführte Signal VCO besteht aus einer Reihe 20

von Impulsen, deren Frequenz (VCO-Frequenz) Fl sich poroportional zum Gleichspannungspegel des Signals SLIP 1 ändert, der wiederum zwischen vorbestimmten positiven und negativen Pegeln einstellbar ist. Diese

Pegel bestimmen den Motordrehzahlbereich, in welchem 25

die Frequenz des Signals VCO zur Steuerung des Motorschlupfes variieren kann.

Das Flipflop 32 nimmt auch ein Ausgangssignal CLK von

einem Taktgeber 33 ab; dieses Signal tastet (strobes) 30

das Signal vom Oszillator 30 zum Flipflop-Ausgang durch unter Erzeugung eines Flipflop-Ausgangssignals, ebenfalls in Form einer Reihe von Impulsen der Frequenz Fl, die auf einer Leitung 32a zu einem Schlupfzähler 34 zum Zählen dieser Impulse geleitet werden. Der Schlupfzähler zählt ständig hoch, und wenn er seinen größten Zählstand (z.B. N Bits) erreicht, beginnt er wieder von vorn (zu zählen). Sein Ausgangssignal ist

daher tatsächlich ein Signal COIJNT 1, welches den jeweils erreichten Zählstand wiedergibt.

Fig. 3 zeigt diese Art der wiederkehrenden Zählwiederholungszeit, wobei auf der Y-Koordinate das digitale Ausgangssignal oder COUNT 1 und auf der X-Koordinate die Zeit aufgetragen sind.

Das Signal SLIP 1 wird auch einem zweiten Flipflop 36 zugeführt. Das ebenfalls durch das Signal CLK durchgetastete Flipflop 36 spricht auf die Polarität des Signals SLIP 1 an und ändert in Abhängigkeit von dieser Polarität seinen Zustand von hoch auf niedrig, um ein *'

Zählrichtungssignal CD -zu liefern, welches den Schlupfzähler zum Hoch- oder Herabzählen anweist. Das Signal COUNT 1 vom Schlupfzähler 34 wird auf Leitungen 34a zu einem Motordrehzahl-(MS)-Addierer 38 geliefert, der über Leitungen 40a auch das Ausgangssignal von einem anderen Drehzahl-Zähler 40 abnimmt.

Der Zähler 40 nimmt das Äusgangssignal von einer ein Flipflop 42a enthaltenden Schaltung 42 ab. Das Flipflop 42a liefert auf seinen Ausgangsleitungen 42b eine 25

Reihe von Rechteckwellenimpulsen, die in Abhängigkeit vom Ausgangssignal eines Teilerkreises 42e geliefert werden, der das an der Leitung 15a anliegende Signal TACH 1 abnimmt. Diese Leitung besteht tatsächlich aus zwei Leitungen, die jeweils einen Rechteckwellenimpuls Q

mit 90 -Phasenverschiebung zueinander führen.

Der Teilerkreis 42e nimmt die Rechteckwellenimpulse von einer dieser Leitungen ab und liefert am Ausgang

Triggerimpulse mit einer Wiederholungsfreguenz, welche 35

der Wiederholungsfrequenz der am Eingang des Teilerkreises anliegenden Rechteckwellenimpulse gleich oder niedriger als diese ist. Das Äusgangssignal des

Flipflops 42a wird dem Eingang des Drehzahl-Zählers aufgeprägt.

Die beiden das Signal TACH 1 bildenden Signale werden auch einem Komparator 42c zugeführt, der auf diese Signale hin ein Ausgangssignal liefert, das je nach der Beziehung zwischen diesen beiden Impulsen (d.h.

jQ welcher vor- und welcher nacheilt) die Drehrichtung des Motors angibt. Das Ausgangssignal des Komparators 42c wird dann einem Flipflop 42d eingespeist, das daraufhin entweder ein hohes oder ein niedriges Ausgangssignal liefert. Dieses Signal wird an die Zählsteuerklemme des Zählers 40 angelegt, um diesen je nachdem, ob das Signal hoch oder niedrig ist, zum Hoch- oder Herabzählen der Impulse vom Flipflop 42a zu veranlassen. Ebenso wie der Schlupfzähler zählt auch der Drehzahlzähler ständig hoch, um dann rückge-

_nn setzt zu werden und hierauf wieder hochzuzählen. Je nach dem Ausgangssignal des Flipflops 42d kann er auch herabzählen. Als Ergebnis liefert der Zähler ein Ausgangssignal COUNT 3 (vgl. Fig. 2 bzw. 3). Die Wiederholungsfrequenz F2 des Signals COUNT 2 ist der

_2f- Motordrehzahl proportional, da diese Signale entsprechend der Motordrehung erzeugt werden. Die das Signal TACH 1 bildenden Impulse werden während jeder Umdrehung des Motors sehr rasch erzeugt, so daß die Drehstellung sehr genau aufgelöst wird. Die Aufgabe

„_ des Teilerkreises besteht dann darin, diesen Zählstand

zur Ansteuerfrequenz des Motors in Beziehung zu setzen, was nötig ist, um die Zahl der Pole im Motor zu berücksichtigen, weil diese Polzahl die Motordrehzahl bestimmt. Diese Inbeziehungssetzung ist wichtig, weil , die Wiederholungsfrequenz F2 der AnSteuerfrequenz (driving frequency) entsprechen muß. Vergleicht man beispielsweise einen Vierpol- und einen Zweipolmotor, so muß die Wellenstellung des ersteren so aufgelöst

ja

werden, daß das Signal COUNT 2 bei jeder Umdrehung schneller (häufiger) erzeugt wird. Das Signal TACH ,_ muß daher für einen Zweipolmotor durch 2 dividiert werden? anderenfalls wäre die Frequenz F2 zu hoch und der Motor wäre nicht innerhalb des Schlupfbereichs synchronisiert. (Dies setzt voraus, daß derselbe Drehj zahlgeber verwendet wird; die Zählung/Umdrehung wäre weiterhin unabhängig von der Motordrehzahl die gleiche.) Der Grund hierfür ergibt sich noch deutlicher aus der folgenden Beschreibung, in v/elcher aufgeführt ist, daß anhand der Grundfrequenz F2 mittels des Signals COUNT 1 eine höhere oder niedrigere Frequenz abgeleitet wird, um die Ansteuerfrequenz gegenüber der-15

jenigen der Motor-Istdrehzahl zu variieren und dadurch den Schlupf zu steuern.

Der MS-Addierer 35 addiert die Signale COUNT 1 und COUNT 2 und liefert an seinen Ausgangsleitungen 35a

ein Ausgangssignal COUNT 3, das die Summe aus den beiden ersteren Signalen bildet. Das Ergebnis des Addierens der Signale COUNT 1 und 2 besteht in einer Verkürzung der zur Bildung eines bestimmten Signals COUNT 3 erforderlichen Zeit und damit der Zeit T gemäß Fig. 3. Mit anderen Worten: wenn der Schlupfzähler hochzählt, wird das Gefälle der Wellenform A steiler, weil die Zeit T kürzer wird. Beim langsamen Zählen ist das Gefälle flacher, weil die Zeit T

langer ist. Durch Änderung der Oszillatorfrequenz 30

kann somit T entsprechend dem Signal COUNT 1 verlängert oder verkürzt werden? dieser Bereich ist der Schlupfbereich oder ^t bzw. ^T, der eine Änderung zwischen der Frequenz Fi des Signals COUNT 1 und der Frequenz F2 des Signals COUNT 2 definiert.

Wie noch näher erläutert werden wird, wird zur Aufrechterhaltung eines bestimmten Schlupfes das Signal

COUNT 1 so eingestellt, daß es äas Signal COUNT 2 um einen Betrag über- oder unterschreitet, welcher dem gewünschten (z.B. für den Motor vorgeschriebenen) Schlupf gleich ist. Die Gesamtwirkung der Steuerschaltung (AFCL) auf den Motorbetrieb läßt sich durch folgende Gleichung ausdrücken:

F SYNCH = + F (MOTOR) + F (SCHLUPF) (1)

Darin bedeuten: F SYNCH = auch die Frequenz (F3) der Signale PHASE 1-3 entsprechend der Wechselrichter-Ansteuerfreguenz, FM = Motordrehzahl und COUNT 2 = eine Funktion davon, die jedoch, abhängig von der

¹^ Drehrichtung, auch größer oder kleiner (may be +) sein kann, weil COUNT 2 für eine Abwärts- oder Aufwärtszählung stehen kann, F SCHLUPF bzw. F SLIP,entsprechend der Oszillatorfrequenz (VCO), kann größer oder kleiner (+) sein je nach dem Schlupfsignal, das zur Einführung größeren oder kleineren Schlupfes größer oder kleiner sein kann. Auf diese Weise wird ein sanfter Übergang zwischen den Motorfunktionen erzielt, was für das Anhalten (der Kabine) bei "Enddrehzahl" (close speed) (Drehzahl nahe Null) wichtig ist.

Zusätzlich zum Signal COUNT 3 liefert der Addierer 35 auch ein digitales Ausgangssignal QC, das eine Darstellung der Zahl (O - 4) der Perioden des Signals COUNT 2 ist. Jede Periode (cycle) ist ein Quadrant von 90 in einer vollen Periode von 360°. Zu diesem Zweck kann das Ausgangssignal des MS-Addierers 35 N Bits enthalten, doch werden tatsächlich N-X Bits für das Signal COUNT 3 benutzt, während der Rest der N Bits den Quadranten und das Vorzeichen der Sinuskurve in diesem Quadranten angibt.

ts

Das Signal COUNT 3 vom MS-Addierer 35 wird einem zweiten bzw. Phasen-Addierer 44 zugeführt, der auf ρ- Leitungen 45a auch ein Phasenidentifizierungssignal PC von einem Ringzähler 46 abnimmt, das in Abhängigkeit vom Signal CLK geliefert wird. Das Signal PC identifiziert, d.h. kennzeichnet zu jedem vorgegebenen Zeitpunkt eine der gev/ünschten Phasen, d.h. der Wicklungen (z.B. 0°, 120°, 240°). Dieses Signal PC ist eine Zahl, die bei Addition zum Signal COUNT 3 angibt, was das Signal COUNT 3 an dieser Phase darstellt, d.h. eine durch das Signal PC wiedergegebene, um einen gewissen Betrag verschobene Phase. Mit anderen Worten:

der Ringzähler 46 liefert kontinuierlich eine "um-15

laufende" Digitalzahl, die bei Addition zum Signal COUNT 3 eine Zählung für eine der Phasen wiedergibt. Im Phasen-Addierer AA wird das Signal PC auch zum Signal QC hinzuaddiert, wobei ein Signal PQ erzeugt

wird, welches den richtigen Quadranten für die Phase 20

des Signals PC darstellt, da der Quadrant bei einer anderen Phase unterschiedlich sein kann. Das Ausgangssignal des Phasen-Addierers 44 enthält somit 1. eine augenblickliche Digitaldarstellung, COUNT 4,

der Zählung für einen bestimmten Punkt X oder Zählungen 25

für eine Phase und 2. eine Digitaldarstellung des Quadranten für das Signal PQ und seines Vorzeichens.

Das Signal COUNT 4 stellt die Koordinate für einen beliebigen Punkt auf der Sinuskurve gemäß Fig. 3, aber oo

nur zwischen O und 90 , dar. Anhand der beiden Signale wird der richtige Punkt auf der Sinuskurve für diese Koordinate zu jedem (gegebenen) Zeitpunkt erzeugt» Dies erfolgt in der Steuerschaltung (AFCL) für jede Phase, sooft sich das Signal PC mit der Taktfreguenz CLK ändert.

ww» ψ *

Τ6

«tt-

Die Signale COUNT 4 und PQ werden über Leitungen 44a einer Subtrahierstufe 48 zugeführt, die in Abhängigkeit vom Signal PQ ein Ausgangssignal IC liefert, das

die richtige Koordinatengröße für den im Signal PQ für das Signal COUNT 3 bezeichneten Quadranten ist. Die Subtrahierstufe 48 zählt beim Anliegen eines Signals PQ. vom Signal COUNT 4 für die anderen Quadranten herab und kennzeichnet damit den Quadranten, der - falls nicht vorhanden - die Subtrahierstufe deaktiviert. Die Wirkung des Signals PC besteht somit ersichtlicherweise darin, das Signal IC zwischen 0°, 120° und 240° zu verschieben.

Das von der Subtrahierstufe gelieferte Signal IC ist eine Koordinate (z.B. X) und wird auf Leitungen 48a zu einer Nachschlagtabelle bzw. einem Festwertspeicher (ROM) 50 geliefert. Dieses Signal IC adressiert eine bestimmte Zahl in der Nachschlagtabelle entsprechend dem Sinuswert für einen zwischen 0° und 90° auf der Sinuskurve liegenden Punkt. Der Festwertspeicher ROM liefert damit an seinen Ausgangsleitungen 50a ein digitales Ausgangssignal SIG 1, das den Sinuswert für die durch COUNT 3 bezeichnete Koordinate darstellt,

aber immer noch bezüglich der Polarität seines Quadranten unkorrigiert ist. Das Signal SIG 1 wird zu einem Digital/Analog- bzw. D/A-Wandler 52 geleitet, der auf einer Leitung 52a ein analoges Ausgangssignal DRIVE 1 liefert. Letzteres wird einem Schalterkreis 54 zugeführt, der auch das Signal PQ abnimmt und in Abhängigkeit davon, welchen Quadranten dieses Kennzeichen (identifier) identifiziert, das Signal DRIVE 1 zwischen einem positiven oder einem negativen Wert (Größe) umschaltet, so daß das Signal DRIVE 1 die richtige Polari-

tat für den Quadranten erhält. Beispielsweise wird das Signal SIG 1 (ebenso wie DRIVE 1) in den Quadranten 4 und 4 negativ, wie dies durch die gestrichelte, SIG 1'

rf-

enthaltende Sinuskurve dargestellt ist (SIG 1' ist auf der echten Sinuskurve SIG 1) . Auf diese Weise wird durch j- die vier dargestellten Quadranten im Zeitverlauf eine volle Sinuskurve gebildet, indem verschiedene Signale SIG1 geliefert und auf die richtige Polarität gebracht werden.

Vom Schalterkreis 54 wird das Signal DRIVE 1 auf einer Leitung 54a zu einem Verstärker (G) 56 geliefert, dessen Verstärkungsgrad nach Maßgabe der Größe des Signals AMPLITUDE 1 gesteuert wird, um ein Ausgangssignal DRIVE 2 zu liefern, dessen Größe dem Signal

AMPLITUDE 1 proportional ist und das gleichzeitig an 15

drei Schalter 60, 62, 64 angelegt wird, die jeweils einer Phasensteuerung (phase drive) des Wechselrichters entsprechen und die jeweils eines der Signale PHASE 1, 2 bzw. 3 liefern. Diese drei Schalter nehmen vom Ringzähler 46 das Signal PC ab„ das die Phase für das Signal DRIVE 2 kennzeichnet; je nach dem Zustand dieses Signals wird einer dieser Schalter betätigt, um das Signal DRIVE 2 zu einer richtigen von mehreren Abtast-Halteschaltungen (SH) 55 zu übertragen, die bei

Erzeugung des Signals DRIVE 2 ein stufenförmiges Sinus-25

signal im Zeitverlauf erzeugt. Die Ausgangssignale der Abtast-Halteschaltungen SH sind die Signale PHASE 1, PHASE 2 und PHASE 3.

Die Signale PHASE 1-3 werden somit entsprechend dem 30

Signal PC phasengesteuert (phased), und sie besitzen eine gemeinsame Frequenz F SYNCH (vgl. Gleichung 1)).

Zur näheren Verdeutlichung dieser Schlupfsteuerung ist im folgenden ein Beispiel beschrieben. Es sei ein zweipoliger Wechselstrommotor von 3600/min angenommen, der durch einen variablen Frequenzantrieb gemäß der Erfindung angetrieben oder angesteuert v/ird. Im folgen-

te

1. ■**■

den sind die Frequenzen des Oszillatorausgangssignals VCO (F1) und die Signale TACH sowie die Schlupfgröße für Drehmoment Null (Fall 1), positives Antriebsdrehmoment (Fall 2) und negative Rückspeicherung oder Bremsung (Fall 3) unter Verwendung eines konstanten Signals AMPLITUDE 1 angegeben:

Fall 1 : FM = 60 Hz

F SCHLUPF = 0
F SYNCH = 60 Hz
Oszillator-Frequenz VCO = 0 Frequenz TACH = 1024 Impulse/s

Fall 2 : FM = 60 Hz

F SCHLUPF = +1 Hz

F SYNCH = 61 Hz

Frequenz VCO = +170

Frequenz TACH = 1024 Impulse/s

Fall 3 : FM = 60 Hz

F SCHLUPF = -1 Hz
F SYNCH = 59 Hz

Frequenz VCO = -170
25

Frequenz TACH = 1024 Impulse/s

Mit diesem System kann somit die Kabine gesteuert und mit kontrollierbarem Schlupf aus dem Stillstand auf

volle Geschwindigkeit beschleunigt werden, indem die 30

Signale SLIP 1 und AMPLITUDE 1 (entsprechend) gesteuert werden.

Die in Fig. 4 dargestellte Drehzahl- und Drehmomentsteuerung (oder -Steuereinheit) 21 nimmt die Signale TACH 1 und PROF 1 ab und verarbeitet sie zur Lieferung von Signalen SLIP 1 und AMPLITUDE 1, die zur Steuerung von Drehzahl und, Schlupf des Motors benutzt werden.

Drehmomentsteuerungen bzw. -regler zur Verarbeitung eines einzigen Motorsignals auf diese Weise sind an

sich bekannt. Die Steuerung 21 ist jedoch insofern 5

von solchen Reglern beträchtlich verschieden, als sie eine zusätzliche Verarbeitung bewirkt, durch welche die Motorsteuerungsgenauigkeit deutlich verbessert wird.

Die Signale TACH 1 und PROF 1 auf den Leitungen 15a bzw. 20a werden einer Suxnmierfunktionsstufe TC-1 am Eingang eines Verstärkers TC-2 mit einem Verstärkungsgrad K1 eingegeben*. Das Aus gangs signal (K1X ERROR bzw.

FEHLER) dieses Verstärkers wird auf einer Leitung TC-2a 15

einem anderen Verstärker TC-4 eingegeben, dessen Verstärkung zwischen zwei Graden K2 und K3 wählbar ist. Die Wahl erfolgt mittels eines Verstärkungs-Wählers TC-5, d.h. eines Schalters oder Torelements zum Ein- und Ausschalten von Rückkopplungswiderständen. Dieser

Wähler spricht auf das Ausgangssignal eines Komparators TC-6 an, der auf einer Leitung TC-6a ein Verstärkungswählsignal liefert, das seinerseits je nach seinem Pegel (hoch oder niedrig) einen der Verstärkungsgrade

K2 oder K3 bestimmt. Dieser Pegel wird durch die 25

Differenz zwischen einem Kabinenlastsignal CL auf der Leitung TC-6b am einen Komparatoreingang und einem Bezugslastsignal auf der Leitung TC-6c am anderen Eingang bestimmt. Das Kabinenlastsignal wird durch

eine Lastwiegeeinheit (LW) (Fig. 1) geliefert. (Eine 30

Vielzahl solcher Vorrichtungen ist aus verschiedenen Schutzrechten bekannt.) Durch (entsprechende) Betätigung des Komparators wird die Verstärkung zwischen K2 und K3 gewählt. Wenn z.B. K2 kleiner ist als K3,

wird K3 dann gewählt, wenn sich die Kabinenlast 35

(d.h. -belastung) über einen bestimmten, durch das Bezugssignal vorgegebenen Wert erhöht; darunter wird K2 gewählt. Hierdurch wird ein Durchsacken beim Lösen

(lifted) der Bremse, unmittelbar bevor die Kabine vom (betreffenden) Stockwerk abzufahren beginnt, auf ein

r. Mindestmaß reduziert,
ο

Das Ausgangssignal des Verstärkers TC-4 wird über die Leitung TC-4a an einen der drei Eingänge einer Addierstufe TC-7 angelegt, deren Ausgangssignal ein einziges Motordrehmoment-Befehlssignal TQS ist, das über die Leitung TC-7a einem Schlupf- und Drehzahl-Profilgenerator TC-8 eingegeben wird, welcher die Signale SLIP und AMPLITUDE 1 erzeugt. Derartige Profilgeneratoren zur Lieferung dieser beiden Signale sind

an sich bekannt' und brauchen daher nicht im einzelnen 15

erläutert zu werden.

Eines der anderen Eingangssignale auf der Leitung TC-7b ist das Kabinenlastsignal. Mit zunehmender Kabinenbelastung erhöht sich das Signal TC bei einem konstanten Eingangssignal auf der Leitung TC-4a. Hierdurch wird die größere Belastung kompensiert bzw. ausgeglichen, jedoch ohne Vergrößerung der Schleifenoder Regelverstärkung (loop gain), was eine negative

Beeinflussung der Stabilität zur Folge hätte. 25

Das dritte Eingangssignal auf der zur Addierstufe TC-7 führenden Leitung TC-7a wird von einem Funktionsoder Profilgenerator TC-10 geliefert, dessen Ausgangssignal ein Verstärkungseinstellsignal ist, das zur Vergrößerung des Signals TC ebenfalls zum Signal auf der Leitung TC-4a hinzuaddiert wird. Der Funktionsgenerator TC-10 liefert das Verstärkungseinstellsignal in Abhängigkeit von einem Kabinenstellungssignal vom

primären Stellungswandler oder -geber (Fig. 1) und 35

von dem die Kabinengeschwindigkeit angebenden Signal TACH 1. Das Verstärkungseinstellsignal ist eine Funktion dieser beiden Eingangssignale: Bei ab-

2-*

nehmender Kabinengeschwindigkeit vergrößert sich das Verstärkungseinstellsignal; letzteres wird nur zur Leitung TC-7a geliefert (durchgetastet), und zwar beginnend an einer bestimmten Kabinenstellung, nämlich nach Beginn einer Verlängsamung der Kabine (vgl. Fig. 5) Sobald eine Verlangsamung eintritt (in der Nähe eines Stockwerks) vergrößert sich somit das Signal TC bei der Verlangsamung, wodurch die Anhaltegenauigkeit verbessert wird.

Fig. 5 veranschaulicht die Kennlinie einer Fahrt von Stockwerk zu Stockwerk (Anfahren - Anhalten). Aus Fig.

ist ersichtlich, daß unmittelbar zu Beginn der Ver-15

langsamung (Verzögerung) das Verstärkungseinstellsignal gleich Null ist, so daß keine Änderung in der Verstärkung (gain) des Signals TC auftritt. Im Bereich der Ausricht- oder Auslaufzone - dicht am Stockwerk - erhöht sich dagegen die Verstärkung infolge des Verstärkungseinstellsignals. Infolgedessen liegt beim Anhalten und Ausrichten der Kabine (am Stockwerk) eine hohe Drehmomentsteuerverstärkung, und damit eine hohe Schleifen- oder RegelverStärkung,

vor, wodurch die Genauigkeit des Anhaltens deutlich 25

verbessert wird. Fig. 5 zeigt auch die beim Anfahren stattfindende Verstärkungswahl, die eine der beiden Verstärkungskurven bedingt, die bis zum Erreichen des Verlangsamungsbereichs, in welchem das Verstärkungseinstellsignal zum Tragen kommt, konstant verlaufen. Das Kabinenlastsignal ist bei einer Fahrt von Stockwerk zu Stockwerk (Anfahren - Anhalten) ebenfalls konstant.

Die Drehmomentsteuerung enthält auch einen Drehmoment-35

Begrenzer TC-11, welcher das Signal PROF 1 dann, wenn sich die Kabine im TürZonenbereich befindet, auf eine Größe unterhalb eines bestimmten Pegels begrenzt.

212

Der Begrenzer TC-11 wird durch einen Türzonen-Detektor TC-12 betätigt, der auf das Türstellungssignal anspricht und feststellt, wenn sich die Kabine im Tür-

Zonenbereich nahe des (betreffenden) Stockwerks befindet, wo sich die Türen bereits vor dem Anhalten der Kabine zu öffnen beginnen.

Ersichtlicherweise können verschiedene Arbeitsvorgänge bei dieser Anlage auch mit rechnergesützter Ausrüstung durchgeführt werden. Zur Veranschaulichung einer Realisierungsmöglichkeit für die Erfindung sind vorstehend getrennte Abschnitte oder Einheiten beschrieben. Dem Fachmann sind jedoch verschiedene 15

Änderungen und Abwandlungen der dargestellten Ausführungsform der Erfindung möglich, ohne daß vom Rahmen der Erfindung abgewichen wird. Beispielsweise kann ein elektronischer Rechner eingesetzt werden, um

eine Anzahl der Funktionen des getrennten Systems mit Au

der Steuerschaltung AFCL durchzuführen.

Ersichtlicherweise ist die Erfindung auch anderen Anwendungen zugänglich. Beispielsweise kann sie zur

Ansteuerung (to drive) eines Steuerumrichters anstelle 25

eines Wechselrichters zur Speisung des Motors benutzt werden. Dabei kann die Steuerschaltung AFCL benutzt werden, um sinus-bezogene Signale für den Betrieb des Steuerumrichters zwecks Lieferung von Strom zu einem Mehrphasenmotor zu erzeugen.

Zum besseren Verständnis der Erfindung ist vorstehend ihre Anwendung auf die Steuerung eines Dreiphasenmotors dargestellt und beschrieben. Für den Fachmann

dürfte es jedoch offensichtlich sein, daß die Erfin-35

dung auch auf die Steuerung anderer Motoren, z.B. eines Zweiphasenmotors, anwendbar ist, indem einfach die richtige Phasensignalbeziehung angewandt wird, um

2-3
-.2S-

die Phasenwicklungen zu bezeichnen und die richtige Koordinate auf der Sinuskurve für die Wicklung zu erzeugen und die richtige Polarität dafür herzustellen. 5

Obgleich die Erfindung in Verbindung mit der Steuerung des Stroms für den Motor beschrieben ist, kann sie auch zur Steuerung der Motorspannung benutzt werden. Durch Abstimmung von Amplitude und Schlupf können weiterhin andere Motor- und Schlupfsteuerungen erhalten werden, wobei z.B. ein Signal das Motordrehmoment bestimmen kann.

Aus der vorstehenden Beschreibung geht zudem hervor, 5

daß es zahlreiche Anwendungsgebiete für die Erfindung zur Steuerung von Induktionsmotoren gibt und die Erfindung in zahlreich verschiedener Weise realisiert werden kann, ggf. unter Verwendung eines elektronischen Rechners zur Durchführung verschiedener Rechen-

funktionen, die von den beschriebenen getrennten Schaltungen und Einheiten ausgeführt werden. Diese Möglichkeit kann tatsächlich eine wirtschaftlich vorzuziehende Alternative zur Verwendung von Baueinheiten

wie Addierern, Zählern und Flip-Flops darstellen, die 25

in einfacher Weise eine zweckmäßige, vergleichsweise kostengünstige Möglichkeit zur Ausführung verschiedener Funktionen darstellen, die auch von einem Rechner, z.B. mit einem Mikroprozessor, ausgeführt

werden können.
30

Leerseite

Claims

Patentansprüche

11.J Aufzuganlage, insbesondere Mehrphasenmotorsteuerung für Aufzüge, mit einem elektrischen Mehrphasenmotor (13) mit N Phasen und einer entsprechenden Zahl von Wicklungen (mit N = 2 oder mehr), einer Gleich_n Spannungsquelle (16), einem Wechselrichter (14) zur Lieferung von Strom oder Spannung von der Gleichspannungsquelle zu jeder Ständerwicklung des Motors (13), mit einem Eingang- für jede Wicklung und einem entsprechenden Ausgang, einem Stellungsgeber (15) zur Lieferung eines die Motorwellensteilung an-

r,

gebenden Signals (TA'CH) , einer vom Motor (13) angetriebenen Aufzug- oder Fahrstuhl-Kabine (10) und einer Aufzugsteueranlage zur Steuerung des Betriebs des Wechselrichters (14) zwecks Lieferung von N-Phasen-Wechselstrom oder -spannung für die Ständer-

wicklungen zur Steuerung der Drehzahl, des Schlupfes und der Drehrichtung des Motors (13), dadurch gekennzeichnet, daß die Aufzugsteueranlage eine Einrichtung (21) zur

Lieferung eines Signals (AMPLITUDE) in Abhängigkeit 25

von dem (vom Stellungsgeber (15) gelieferten) Signal (TACH) zur Steuerung der Motordrehzahl, eine Einrichtung (21) zur Lieferung eines Signals (SLIP bzw. SCHLUPF) nach Maßgabe des (vom Stellungsgeber (15)

gelieferten) Signals (TACH) zur Steuerung der 30

Differenz zwischen der Motordrehsahl und der Frequenz (F SYNCH) des Wechselstroms bzw. der -spannung, der bzw. die durch den Wechselrichter (14) an den Motor (13) angelegt v/ird, eine auf die Signale

(SLIP und TACH) ansprechende Einrichtung (22) zur 35

Lieferung eines Signals, das sich mit F SYNCH wiederholt und eine Winkelstellung auf einer Sinuskurve bezeichnet, sowie von N zweiten Signalen, die

jeweils die Y-Koordinate auf der Sinuskurve in verschiedenen Winkelstellungen auf dieser bezeichnen, wobei diese Stellungen um -r=— gleich weit voneinander entfernt sind, wobei die N zweiten Signale in einer Folge-Sequenz bzw. -Reihe bei jeder Motorumdrehung geliefert werden und wobei die Sequenz in einer Motor(dreh)richtung das Reziprok der Sequenz in der anderen Richtung ist, eine Einrichtung (23) zur Änderung der Größe jedes zweiten Signals als Funktion des Signals (AMPLITUDE), eine Einrichtung (24) zur Anlegung jedes dieser zweiten Signale an einen anderen Wechselrichtereingang p. nach Maßgabe der Folge-Sequenz, eine Einrichtung

zur Lieferung eines eine gewünschte oder Soll-Motordrehzahl angebenden Vorgabe-Motordrehzahlsignals nach Maßgabe des Signals (TACH), eine Einrichtung zur Lieferung eines die Last oder Belastung der _n Kabine angebenden Kabinenlastsignals und eine Einrichtung zur Lieferung eines ersten Fehlersignals in Abhängigkeit vom Vorgabe-Motordrehzahlsignal und vom Signal (TACH), wobei das Fehlersignal die Differenz zwischen der Ist-Motordrehzahl und der Soll-Motordrehzahl angibt, sowie zur Lieferung eines zweiten Fehlersignals durch Verstärkung des ersten Fehlersignals in Beziehung zum Kabinenlastsignal aufweist, so daß die Größe des ersten Fehlersignals zu Beginn des Anfahrens des Motors erhöht wird, _n wenn die Kabinenlast oder -belastung über einer bestimmten Belastungsgröße liegt, wobei die Einrichtung zur Lieferung des Signals (AMPLITUDE) und die Einrichtung zur Lieferung des Signals (SLIP) auf das zweite Fehlersignal ansprechen.
2. Aufzuganlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Lieferung des zweiten Fehlersignals Mittel zur Erhöhung dieses zweiten

ο β ο e·

Fehlersignals aufweist, welche zu letzterem ein dem Kabinenlastsignal proportionales Signal hinzuaddieren O
5
3. Aufzuganlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Lieferung des zweiten Fehlersignals Mittel zur Erhöhung dieses zweiten Fehlersignals bei der Verlangsamung der Kabine durch

Addieren eines Signals, das sich bei der Abnahme der Kabinengeschwindigkeit erhöht, zum zweiten Fehlersignal aufweist.
4. Aufzuganlage nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,

daß die Einrichtung zur Lieferung des ersten Fehlersignals Mittel zur Begrenzung der Größe dieses Signals, wenn sich die Kabinentüren bei Annäherung der Kabine an ein Stockwerk zu öffnen beginnen,

aufweist.
20
5. Aufzuganlage, mit einem Mehrphasenelektromotor, der N Phasen und entsprechende Wicklungen aufweist (mit N = 2 oder größer), einer Gleichstromversorgung, einer (Speise-)Einrichtung zur Lieferung von Strom oder Spannung von der Gleichstromversorgung zu jeder Ständerwicklung des Motors, einem Stellungsgeber zur Lieferung eines die Motorwellenstellung bezeichnenden Signals (TACH), einer durch den Motor antreibbaren Aufzug- oder Fahrstuhl-Kabine

und einer Aufzugsteueranlage zur Steuerung des Betriebs der (Speise-)Einrichtung zwecks Lieferung von N-Phasen-Wechselstrom oder -spannung für die Ständerwicklungen zur Steuerung von Drehzahl, Schlupf und Drehrichtung des Motors, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufzugsteueranlage eine Einrichtung (21) zur Lieferung eines Signals (AMPLITUDE) in Abhängigkeit von dem Signal (TACH) zur Steuerung

• Ott

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der Motordrehzahl, eine Einrichtung zur Lieferung eines eine gewünschte oder Soll-Motordrehzahl angebenden Vorgabe-Motordrehzahlsignals nach Maßgabe

des Signals (TACH), eine Einrichtung zur Lieferung eines die Last oder Belastung der Kabine angebenden Kabinenlastsignals und eine Einrichtung zur Lieferung eines ersten Fehlersignals in Abhängigkeit vom Vorgabe-Motordrehzahlsignal und vom Signal (TACH), wobei das Fehlersignal die Differenz zwischen der Ist-Motordrehzahl und der Soll-Motordrehzahl angibt, sowie zur Lieferung eines zweiten Fehlersignals durch Verstärkung des ersten Fehlersignals in Beziehung

zum Kabinenlastsignal aufweist, so daß die Größe 15

des ersten Fehlersignals zu Beginn des Anfahrens des Motors erhöht wird, wenn die Kabinenlast oder -belastung über einer bestimmten Belastungsgröße liegt.
6. Aufzuganlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet,

daß die Einrichtung zur Lieferung des zweiten Fehlersignals Mittel zur Erhöhung dieses zweiten Fehlersignals aufweist, welche zu letzterem ein

dem Kabinenlastsignal proportionales Signal hin-25

zuaddieren.
7. Aufzuganlage nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Lieferung des zweiten

Fehlersignals Mittel zur Erhöhung dieses zweiten 30

Fehlersignals bei der Verlangsamung der Kabine durch Addieren eines Signals, das sich bei der Abnahme der Kabinengeschwindigkeit erhöht, zum zweiten Fehlersignal aufweist.
8. Aufzuganlage nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,

daß die Einrichtung zur Lieferung des ersten Fehlersignals Mittel zur Begrenzung der Größe dieses

Signals, wenn sich die Kabinentüren bei Annäherung der Kabine an ein Stockwerk zu öffnen beginnen, aufweist.