DE3341186A1

DE3341186A1 - Strahlgefuehrtes lenksystem

Info

Publication number: DE3341186A1
Application number: DE19833341186
Authority: DE
Inventors: Benjamin John Filton Bristol Evans; Michael Anthony Higgins; Allister Mcneish; Gerald Edward Titmuss
Original assignee: British Aerospace PLC
Current assignee: BAE Systems PLC
Priority date: 1982-11-13
Filing date: 1983-11-14
Publication date: 1984-06-28
Also published as: GB2133652B; DE3341186C2; GB2133652A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein strahlgefiihrtes Lenksystem, bei welchem ein projizierter Strahl einen Abtastpfad über ein Sichtfeld des Strahlsenders abtastet und bei welchem ein Sensor an Bord eines zu lenkenden Gegenstandes, beispielsweise eines Flugkörpers in der Lage ist, die Position des Gegenstandes innerhalb des Sichtfeldes unter Bezugnahme auf die Zeiten zu bestimmen, in denen es vom Strahl getroffen wird. Die Erfindung bezieht sich auch auf eine Lenkinformations-Sendestation zur Benutzung in einem derartigen strahlgeführten Lenksystem.

Die GB-PS 21 13 430 beschreibt ein strahlgeführtes Lenksystem, bei 'welchem der projizierte Strahl so über dem Sichtfeld abgetastet wird, daß er auf den zu lenkenden Gegenstand zweimal aufeinanderfolgend auftrifft, wobei das Zeitintervall zwischen zwei Auftreffimpulsen von der Position des Gegenstandes innerhalb des Sichtfeldes abhängt. Auf diese Weise kann der Sensor an Bord des Gegenstandes seine tatsächliche Position innerhalb des Sichtfeldes bestimmen, und z.B. den Gegenstand nach einer gewünschten Stelle lenken, indem das Intervall zwischen zwei aufeinanderfolgenden Auftreffimpulsen des Strahls eingestelIt wird.

Gemäß einem Merkmal der Erfindung ist ein strahlgeführtes Lenksystem vorqesehen, bei welchem ein zu führender Gegenstand, beispielsweise ein Flugkörper einen Sensor aufweist, der in der Lage ist die Position des Gegenstandes unter Bezugnahme auf eine Messung des Zeitintervalls zwischen zwei aufeinanderfolgenden Auftreffimpulsen eines Strahls einzustellen, der durch einen Strahlsender abgestrahlt wird und so über einem Sichtfeld des Strah1 senders

abgetastet wird, daß das Zeitintervall von der Position des Gegenstandes innerhalb des Sichtfeldes abhängt, wobei das Lenksystem dadurch gekennzeichnet ist, daß der Strahlsender eine Abtaststeuervorrichtung aufweist, die den Gegenstand innerhalb des Sichtfeldes dadurch lenkt, daß eine steuerbare variable Zeitverzögerung in den Abtastprozeß derart eingeführt wird, daß das Zeitintervall auch von der Zeitverzögerung abhängig wird.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist ein Lenkinformationssender vorgesehen, der in Verbindung mit dem oben beschriebenen, strahlgeführten Lenksystem benutzbar ist, wobei der Sender einen steuerbaren Strahlprojektor aufweist,. der in einstellbarer Richtung innerhalb eines Sichtfeldes des Projektors einen Strahl steuert, und wobei eine Steuervorrichtung den Projektor steuert und so die Strahlrichtung ändert, daß der Strahl aus einem Pfad auswandert, während der Strahl zweimal auf einen Punkt innerhalb des Sichtfeldes auffällt, und das Zeitintervall zwischen zwei Auftreffimpulsen von der Position des Punktes innerhalb des Sichtfeldes abhängt, wobei der Sender dadurch gekennzeichnet ist, daß die Steuervorrichtung eine steuerbare variable Zeitverzögerung in die Abtastung des Pfades derart einführt, daß das Zeitintervall auch von der Zeitverzögerung abhängig wird.

Nachstehend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung beschrieben. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 ein Diagramm, welches die Arbeitsweise

und in vereinfachter Form die Konstruktion eines optischen strahlgeführten Flugkörperleitsystems veranschaulicht;

Fig. 2 ein Diagramm, welches den Abtastpfad

veranschaulicht, der durch einen Strahl abgetastet wird, welcher von dem System gemäß Fig. 1 ausgesandt wird;

Fig. 3 ein Diagramm, welches einen Teil des

Diagramms gemäß Fig. 2 enthält und die Einstellung der Auftreffimpulse des projizierten Strahls auf den Empfänger an Bord des Flugkörpers veranschaulicht, der von dem System gemäß Fig. 1 gelenkt wird ;

Fig. 4 zwei Signal impulse, die in dem Empfänger erzeugt werden können ;

Fig. 5 ein Diagramm, welches ein Sichtfeld eines Lenkstrahlprojektors veranschaulicht, und zwar mit vier Flugkörpern, die darin position iert sind ;

Fig. 6 vier Signal-Zeitdiagramme, die die Einstellung der Strahlauftreffimpulse auf jeweils einem der vier Flugkörper gemäß Fig. 5 zeigen.

Gemäß Fig. 1 umfaßt das dargestellte, strahlgeführte Lenksystem eine Bodenstation mit einem Laser 1 mit ungedämpfter Welle, dem eine Stromversorgung 2 zugeordnet ist. Außerdem sind zwei schal 1-optische Ablenkzellen 3 und 4,.eine Halbwellenplatte und ein schaltbarer Spiegel 6 vorgesehen. In bekannter Weise empfängt die schal1-optische Ablenkzelle einen Lichtstrahl, d.h. den Lichtstrahl 7 von dem Laser 1 und gemäß einem Hochfrequenzsignal im Megahertz- oder Gigahertzbereich wird ein .Teil der Lichtenergie in einer einzelnen Ebene abgelenkt, um einen sogenannten "Strahl erster Ordnung" zu erzeugen. Der Ablenkwinkel ist im wesentlichen proportional der Frequenz des Antriebssignals. Die Spule 3 in Fig. 1 dient dazu, einen Strahl 7 zu empfangen und den Strahl 8 erster Ordnung, der durch die Zelle erzeugt wird, von der Halbwellenplatte 5 nach der Zelle 4 gelangen zu lassen. Die Funktion der Platte 5 besteht darin, die Polarisationsebene des Strahls 8 zu drehen und sie demgemäß für eine ordnungsgemäße Arbeitsweise der Zelle 4 auszurichten, wie dies dem Fachmann bekannt ist. Der Strahl 9 erster Ordnung, der durch die Zelle 4 erzeugt wird, tritt nach einem schaltbaren Spiegel 6 hindurch. Der nicht dargestellte Strahl nullter Ordnung jeder Zelle, d.h. der nicht abgelenkte Anteil des Strahls, der von jeder Zelle empfangen wird, läuft nach einem entsprechenden Energieabsorptionsmedium (nicht dargestellt) . ■ ·

Der schaltbare Spiegel 6 ist derart steuerbar, daß der Strahl 9 erster Ordnung von der Zelle 4 nach einem ersten optischen Austrittssystem 10 oder über einen weiteren Spiegel 11 nach einem zweiten optischen Austrittssystem 12 gelangen kann. Eines der optischen Systeme 10 und 12,

die als "Sammeloptiken" bezeichnet werden, besitzt ein vergleichsweise weites Sichtfeld und wird benutzt, um den gerade gestarteten Flugkörper aufzufinden und ihn in das kleinere Sichtfeld des anderen Systems zu überführen. Dieses andere System ist das "Spurführungsoptiksystem", welches dann benutzt wird, um den Flugkörper über die restliche Strecke des Fluges zu leiten.

Die Zelle 3 ist so angeordnet, daß eine Veränderung des Winkels, über den diese Zelle den Strahl 8 ablenkt, die Höhenrichtung des Ausgangsstrahls 13 ändert, der jeweils tatsächlich von jenem der beiden optischen Systeme 10 oder 12 abgestrahlt wird, welches gerade in Betrieb ist. Zwischenzeitlich steuert die Zelle 4 die Azimutrichtung des Ausgangsstrahls 13. Die Antriebssignale für die beiden Zellen werden durch die jeweiligen Antriebseinheiten 14 bzw. 15 erzeugt, die je eine Gatterschaltung, einen spannungsgesteuerten Oszillator und möglicherweise eine Verstärkerausgangsstufe umfassen (die Elemente einer jeden Antriebsstufe sind nicht getrennt dargestellt). In jeder Einheit läßt die Gatterstufe gemäß einem gemeinsamen Setzsignal E von einer Antriebssteuerstufe 16 den Ausgang des spannungs· gesteuerten Oszillators nach der jeweiligen Ablenkzelle gelangen, und die Frequenz jenes Ausgangs ist im wesentlichen proportional zur Größe von jeweils einem von zwei Steuerspannungssignalen Vx, Vy, die durch die Stufe 16 erzeugt werden .

Wenn die Antriebssignale für die Zellen 3 und 4 ausqetastet werden, dann tritt im wesentlichen die gesamte, von jeder Zelle empfangene Energie mit dem jeweiligen Strahl nullter Ordnung, d.h. dem unabgelenkten Strahl, ein und gelangt nach dem Energieabsorptionsmedium.

Während dieser Zeiten wird demgemäß der Ausgangsstrahl 13 abgeschaltet. Wenn die Antriebssignale angeschaltet werden, dann wird der Strahl 13 ausgesendet und die Höhenlage und die Azimutlage wird durch die jeweiligen Größen der Signale Vx, Vy gesteuert.

Im Betrieb werden die Signale Vx und Vy so geändert, daß der Strahl 13 veranlaßt wird, wiederholt ein Sichtfeld 101 rechteckigen Querschnitts abzutasten, wobei dieses Sichtfeld innerhalb des Sichtfeldes des wirksamen optischen Ausgangssystems liegt.

Die aufeinanderfolgenden Abtastungen werden gemäß einer zyklischen Folge von zwei zeilenweisen Abtastmustern durchgeführt, wie dies aus Fig. 2 hervorgeht. Die Folge umfaßt eine erste oder eine Azimut-Abtastung, die in der oberen, linken Ecke 100 des abgetasteten Sichtfeldes 101 beginnt, und dann wird die Azimutrichtung des Strahls so geändert, daß eine Abtastung nach rechts erfolgt. Nach einer kurzen Verzögerungszeit TL wird darauf eine umgekehrte Abtastbewegung durchgeführt, d.h. keine Rückkippbewegung, sondern eine Abtastung in umgekehrter Richtung mit der gleichen Höhenlage, so daß der Strahl wieder am Ausgangspunkt ankommt, worauf die Strahlhöhenlage stufenweise nach unten gesteuert wird, und nach einer kurzen weiteren Verzögerung TI erfolgt eine weitere Folge von einer nach rechts gerichteten Abtastung, dann eine kurze Verzögerung TLA, und dann eine umgekehrte Abtastung in Richtung nach links. Dann wird die Strahlhöhenlage wieder um eine Stufe nach unten geschaltet, und es erfolgt eine weitere Abtastung in Vorwärtsrichtung und zurück, und so weiter. Die Strahlabtastung endet in der linken unteren Ecke 102 des Sichtfeldes,

und nach einer geeigneten Verzögerung TO beginnt die zweite Abtastung bzw. die Höhenabtastung, die aus einer Reihe von nach oben und unten gerichteten Abtastbewegungen besteht, wobei die Azimutrichtung des Strahles stufenweise von links nach rechts, jeweils zwischen zwei Abtastungen nach oben und unten geschaltet wird. Wie bei der Azimutabtastung ist jede nach oben gerichtete Abtastbewegung von der folgenden Abtastbewegung nach unten durch eine Verzögerung TLR getrennt, während jede nach unten gerichtete Abtastung von der darauf folgenden nach oben gerichteten Abtastung durch eine Verzögerung TI getrennt ist, und während dieser Verzögerung wird die Azimutrichtung um eine Stufe fortgeschaltet. Dann endet die Strahlabtastung an der rechten unteren Ecke 103 des Sichtfeldes. Aus dieser Stellung kehrt der Strahl in die ursprüngliche Ausgangsstellung 100 zurück, und nach einer weiteren vorbestimmten Verzögerung TF wiederholt sich diese gesamte Abtastfolge. Ein Flugkörper innerhalb des Sichtfeldes 100 empfängt somit zwei im dichten Abstand zueinander liegende Laser-Sichtsignale während die Azimut-Abtastung durchgeführt wird, und dann zwei weitere Auftreffimpulse des Laserstrahls während die Höhenabtastung durchgeführt wird.

Zunächst soll eine Situation betrachtet werden, unter welcher der Strahlsensor oder Empfänger des Flugkörpers exakt auf einer Abtastlinie des Azimutmusters befindlich ist, wie dies aus Fig. 3 hervorgeht. Wenn der Strahl darüberläuft, bildet der Empfänger zwei dicht benachbarte Signal impulse, wie aus Fig. 4 ersichtlich. Der erste Impuls entspricht der vorwärts laufenden Linienabtastung, und der zweite Impuls der zurückverlaufenden Zeilenabtastung.

Dadurch, daß das Intervall TPA zwischen diesen beiden Impulsen in entsprechender Weise eingestellt ist und durch Kenntnis der Abtastgeschwindigkeit ist es möglich, ein Maß des Abstandes χ zwischen dem Flugkörper und dem rechten Rand des Abtastmusters wie folgt zu erhalten :

^TPA " ^2TS ^{+ T}LA

dabei ist T,_A die Zeitverzögerung zwischen der Vollendung der vorwärtslaufenden Abtastung und dem Beginn der zurückverlaufenden Abtastung, und Τς ist die Zeit, die erforderlich ist um den Abstand χ vom Detektor nach dem rechten Rand des Musters abzutasten. Damit wird T₅ x/Sn, wobei S_R die Zeilenabtastgeschwindigkeit ist. Daraus folgt:

^{x = (T}PA " ^TLA ^{} S}R

In gleicher Weise kann der Abstand y zwischen dem Flug· körper und dem oberen Rand des Abtastmusters bestimmt werden zu:

(T_PE - t_le ) s_R

wobei Tpr das Zeitintervall zwischen zwei Impulsen, die während der Höhenabtastung erzeugt werden.

Die Steuervorrichtung an Bord des Flugkörpers bewirkt eine Lenkung des Flugkörpers in eine vorbestimmte Lage innerhalb des Abtastmusters, d.h. in eine solche

Position, in der T_p. und T_pE gleich vorbestimmten Werten werden. Eine Steuerung des Flugkörpers um das Abtastmuster von der Bodenstation wird dadurch bewirkt, daß der Empfänger getäuscht wird und denkt, daß er von der vorbestimmten Position innerhalb des Abtastmusters weggetriftet ist, wie ihm befohlen worden ist. Dies wird dadurch erreicht, daß die Zeitverzögerung T. « und T. r· in steuerbarer Weise verändertwerden (d.h. die Verzögerungen zwischen der vorwärts gerichteten und der rückwärts gerichteten Zeilenabtastung der Azimutabtastung und der Höhenabtastung werden so gewählt, daß der Flugkörper scheinbar die Positionen χ und y geändert hat und demgemäß von der Sollage innerhalb des Abtastmusters abgewichen ist.

Wenn insbesondere T,. und T._E vergrößert werden, dann werden χ und y scheinbar kleiner und demgemäß "glaubt" der Flugkörper, daß er näher an der rechten oberen Ecke befindlich ist als dies tatsächlich der Fall ist. Demgemäß wird er sich von dieser Ecke wegbewegen. Wenn die Verzögerungen demgemäß vergrößert bzw. verringert werden, geschieht das Umgekehrte, und der Flugkörper bewegt sich dann nach der rechten oberen Ecke hin.

Da die Abtastmuster und die Verzögerungen beide elektronisch erzeugt werden, besteht kein Grund, warum die Verzögerungen nicht von einer Rahmenabtastung nach der anderen verändert werden sollten. Diese Technik kann zur Lenkung von mehreren Flugkörpern benutzt werden.

Immer wenn ein Flugkörper in das Abtastmuster eintritt, sucht er nach dem Verzögerungsintervall T. zwischen den Datenrahmen (d.h. einer Azimutabtastung plus Höhen-

abtastung9, wenn keine Information abgestrahlt wird, so daß er die Abtastfolge aufnehmen kann. Zur Steuerung eines einzelnen Flugkörpers tritt diese Verzögerung unmittelbar nach jeder Abstrahlung eines vollständigen Datenrahmens auf. Zur Steuerung einer Mehrzahl von Flugkörpern ist dies jedoch nicht mehr der Fall und die Frequenz des Auftreffens hängt von der Zahl der Flugkörper ab, die gleichzeitig gelenkt werden sollen. Wenn beispielsweise vier Flugkörper gleichzeitig gestartet sind, dann tritt das Verzögerungsintervall nach jedem vierten Datenrahmen auf.

Der erste Flugkörper tritt in das Abtastmuster ein und wartet während des (Synchronisierungs-) Zeitintervalls T^, schaltet sich in das Muster ein und wartet dann auf die erste Gruppe von vier Datenimpulsen. Der Flugkörper liest diese Impulse aus und extrahiert hieraus die Lenkinformation durch Messung der Azimutimpulsintervalle und der Höhenimpulsintervalle T . Diese Intervalle enthalten natürlich die Verzögerungen T. und T, , deren Extrahierungswerte davon abhängen, wo in dem Muster der Flugkörper hin gerichtet werden soll. Der Empfänger zählt dann die folgenden drei Gruppen von vier Datenimpulsen, um die Synchronisation aufrecht zu erhalten, jedoch ignoriert er die Lenkdaten, die diese enthalten. Stattdessen wartet der Empfänger auf das nächst folgende Verzögerungsintervall T_f, das dann benutzt wird, um die Mustersequenz zu bestätigen oder neu zu errichten. Wiederum schaut der Empfänger nach der ersten Gruppe von vier Datenimpulsen wie vorher, die seine Lenkinformation enthalten.

Der zweite, dritte und vierte Flugkörper geht in genau der gleichen Weise vor. Nach Verriegelung mit der jeweiligen Musterfolge jedoch ignoriert der zweite Flugkörper

die Lenkinformationsdaten für den ersten, dritten und vierten Flugkörper und benutzt nur die zweite Gruppe. Diese Gruppe kann unterschiedliche Werte für die Verzögerungen T. und T\ aufweisen, je nach dem Zielpunkt, der für diesen Flugkörper gewählt wurde. In gleicher Weise würde der dritte Flugkörper nur die dritte Datengruppe auswerten und der vierte Flugkörper nur die letzte Gruppe, wobei die Verzögerungen T. und T, wiederum individuell gewählt wären .

Die Figuren 5 und 6 geben ein Beispiel, wie das gleiche Abtastmuster für jeden der vier Flugkörper aussehen würde, wenn sie die beschriebene Stellung einnehmen. Es ist ersichtlich, daß die Impulsfolge für jede dargestellte Stellung unterschiedlich ist.

Die betrachteten Abtastmuster waren mit genauen Lenkdaten für den Flugkörper ausgerüstet. Das Konzept der variablen Verzögerungszeit kann jedoch auch in zweckmäßiger Weise benutzt werden, um andere codierte Informationen dem Flugkörper zu übermitteln, beispielsweise die Entfernung oder Befehle,über die andere Manöver ausgeführt werden können. Bei einem zweckmäßigen Abtastmuster zur Abstrahlung einer derartigen Hilfsinformation wird die erste Zeile in Azimutrichtung von links nach rechts in der gleichen Weise wie das Azimutmuster in Fig. 2 abgetastet. Dann wird jedoch nach einer geeigneten Verzögerungszeit T_v diese gleiche Linienabtastung in genau der gleichen Weise wiederholt, d.h. von links nach rechts mit genau der gleichen Linienabtastgeschwindigkeit. Erst nach Vollendung dieser

zweiten Abtastung ist die Linienabtastung vollendet. Die nächste Zeile wird in gleicher Weise zweimal abgetastet,und dies setzt sich fort bis der gesamte Abtastbereich bedeckt ist.

Wenn die Verzögerung T konstant ist, dann kann gezeigt werden, daß das Zeitintervall zwischen zwei aufeinanderfolgenden Impulsen, die vom Flugkörperempfänger aufgenommen werden, ebenfalls konstant ist, und zwar unabhängig davon, wo innerhalb des Musters der Flugkörper befindlich ist, d.h.:

Zeit zwischen den Impulsen = Zeit zur Abtastung einer Linie

^{+ T}v

+ Rücksprungzeit

= Konstante.

Wenn jedoch T eine variable Größe ist, dann ist jede Änderung des Zeitintervalls zwischen den Impulsen allein eine Folge von Änderungen des Wertes der Verzögerung T , und so wird diese Verzögerung verfügbar, um codierte Informationen dem Flugkörper zu übermitteln.

Da die Abtastmuster für einen Schal 1-Optik-Laserabtaster elektronisch erzeugt werden, kann dann dieses codierte Informationsabtastmuster sehr leicht in das Lenkabtastmuster eingebaut werden. Der Flugkörper tritt in das Abtastmuster ein und hängt sich an das Zwischenrahmenverzögerungsinterval1 T_f an, d.h. an das Synchronisationssegment, wie dies erwähnt wurde.

Der erste Impuls, den der Empfänger sieht, wäre dann einfach der codierte Informationsimpuls. Nach einer geeigneten Verzögerung folgen diesem die normalen vier Lenkimpulse. Unter der Voraussetzung, daß die Empfängerlogik entsprechend programmiert ist, gibt es keine theoretische Begrenzung der Zahl oder der Frequenz der codierten Informationsabtastungen, die an den Flugkörper übertragen werden können. In der Praxis jedoch besteht ein oberer Grenzwert infolge der Notwendigkeit zu gewährleisten, daß genügend Führungsdaten ständig vom Flugkörper empfangen werden können.

Es ist ersichtlich, daß die Erfindung nicht auf die Lenkung von Flugkörpern beschränkt ist, und daß sie stattdessen auch für zahlreiche andere Anwendungen benutzt werden kann, wo ein Gegenstand gelenkt werden soll, oder die Lenkung selbst gemäß einer definierten Lage erfolgen soll. Beispielsweise kann ein Abtastsystem gemäß der Erfindung benutzt werden, um ein Raumfahrzeug von einer Bodenstation oder von einer Position an Bord eines anderen Raumfahrzeuges aus zu lenken, oder die Erfindung kann benutzt werden, um beispielsweise einen Hubschrauber zu führen, der auf einer von der Küste entfernt im Meer liegenden Bohrinsel zu landen trachtet. Im letzteren Fall würde wahrscheinlich die Lageinformation einfach dem Hubschrauberpiloten übermittelt werden und nicht einer automatischen Steuervorrichtung, wie es der Fall wäre bei einem Flugkörper und wahrscheinlich auch bei einem Raumfahrzeug.

Schließlich muß berücksichtigt werden, daß es möglich sein kann, möglicherweise unter gewisser Anpassung,

eine mechanische Type des Abtastmechanismus vorzusehen, z.B. eine Abtastvorrichtung, die Spiegel benutzt, um eine Folge derartiger Abtastmuster zu erzeugen, wobei die Zeit zwischen dem Strahlungseinfall auf einen Punkt innerhalb des abgetasteten Sichtfeldes abhängig ist von der Lage dieses Punktes. Die Benutzung eines nicht mechanischen Ablenksystems, insbesondere eines akustisch-optischen Ablenksystems, wie dies vorstehend beschrieben wurde, ist jedoch vorzuziehen, da hierdurch die Synchronisierung der verschiedenen Bewegungen, die das gewählte Abtastmuster ausmachen, sehr viel einfacher wird und die Geschwindigkeit der Abtastung und die Abtastwiederholrate, die zur Steuerung und Programmierung der Feldabtastung benutzt werden, und die Genauigkeit der Information verbessert wird.

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Claims

Patentanwälte -.Γ Dip!.-Ing. Curt Wallach

-. u η . * ♦ ♦ Dipl.-Ing. Günther Koch

Europaische Patentvertreter ¹^ ^σ

_o\ . _Aw Dipl.-Phys.Dr.Tino Haibach

European Patent Attorneys ¹^ ^J

Dipl.-Ing. Rainer Feldkamp

D-8000 München 2 · Kaufingerstraße 8 · Telefon (0 89) 2 60 80 78 · Telex 5 29 513 wakai d

Datum: ¹⁴· November 1983

British Aerospace unser zeichen: 17 810 - K/Ap

Public Limited Company

100, Pall Mall

London, SW1Y 5HR

England

Strahlgefiihrtes Lenksystem
Patentansprüche:

Strahlgeführtes Lenksystem, bei welchem der zu führende Gegenstand, beispielsweise ein Flugkörper, einen Sensor aufweist, der die Lage des Gegenstandes unter Bezugnahme auf eine Messung des Zeitintervalls zwischen zwei aufeinanderfolgenden Impulsen eines Strahles einstellt, der durch einen Strahlsender abgestrahlt wird und über ein Sichtfeld des Strahlsenders so abgetastet wird, daß das Zeitintervall von der Lage des Gegenstandes innerhalb des Sichtfeldes abhängig ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Strahlsender eine Abtaststeuereinrichtung aufweist, die den Gegenstand innerhalb des Sichtfeldes dadurch lenkt, daß eine steuerbare variable Zeitverzögerung in den Abtastprozeß derart eingeführt wird, daß das Zeitintervall auch von der Zeitverzögerung abhängig wird.
2. Strahlgeführtes Lenksystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zum Zwecke einer Überführung bestimmter Lenkinformationen nach jeweils einem von einer Vielzahl getrennter Gegenstände in dem Sichtfeld die Abtaststeuervorrichtung eine wiederholte Folge von festen Zeitverzögerungen in den Abtastprozeß einführt, wodurch der Sensor an Bord des Gegenstandes freigeschaltet wird, um zwischen der wieder-

■ holten Folge von Abtastungen des Sichtfeldes unterscheiden zu können.
3. Strahlgeführtes Lenksystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Abtaststeuervorrichtung bewirkt, daß die Abtastungen, die die Lenkinformationen nach dem oder jedem Gegenstand gelangen lassen, ergänzt werden durch Abtastung längs Pfaden, die derart verlaufen, daß der oder jeder Gegenstand den projizierten Strahl zweimal während jeder Abtastung mit einem Impuls behaftet, wobei die Zeit, die zwischen den beiden Impulsen verstreicht, abhängig von der Zeitverzögerung ist, die in den Abtastprozeß durch die Abtaststeuervorrichtung in Abhängigkeit von der ergänzenden Information eingeführt wird, z.B. durch die Abstandsinformation und die Manövrierbefehle, die auf den Gegenstand abgestrahlt werden .
4. Lenkinformationssender zur Benutzung in Verbindung mit einem strahlgeführten Lenksystem nach Anspruch 1, wobei der Sender eine steuerbare Projektionseinrichtung aufweist, um einen Strahl

BAD ORIGINAL

in einer steuerbaren Richtung innerhalb eines Sichtfeldes der Projektionseinrichtung abzustrahlen,und daß eine Steuervorrichtung die Projektionseinrichtung steuert und so die Strahlrichtung ändert, daß der Strahl aus einem Pfad abweicht, während der Strahlsender auf einen Punkt innerhalb des Sichtfeldes gelangt und das Zeitintervall zwischen zwei Einfällen von der Lage des Punktes inenrhalb des Sichtfeldes abhängt,

dadurch gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtung eine steuerbare variable Zeitverzögerung in die Aufzeichnung des Strahlpfades einführt, so daß das Zeitintervall auch von der zeitverzögerung abhängig wird.