DE19604428A1

DE19604428A1 - Steuervorrichtung für ein Hubwerk eines Krans

Info

Publication number: DE19604428A1
Application number: DE19604428A
Authority: DE
Inventors: Erwin Morath; Peter Bosler
Original assignee: Liebherr Werk Ehingen GmbH
Current assignee: Liebherr Werk Ehingen GmbH
Priority date: 1995-12-13
Filing date: 1996-02-07
Publication date: 1997-06-19
Anticipated expiration: 2016-02-08
Also published as: DE19604428C2; KR100412985B1; DE59609149D1

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für ein Hubwerk eines Krans, vorzugsweise für einen Kran mit einem längenverän derlichen und wippbaren Ausleger, mit einem die Hubwerkstrommel antreibenden Hydraulik-Motor, der mit einer Hydraulik-Pumpe, die von einem Motor, vorzugsweise von einem Dieselmotor, angetrieben wird, einen geschlossenen Hydraulik-Kreis bildet, und mit einer Feststellbremse für die Hubwerkstrommel.

Die Hydraulik-Pumpe und der Hydraulik-Motor, die sich in einem geschlossenen Hydraulik-Kreis befinden, weisen eine Leckage auf, die beispielsweise zwei bis zwanzig l/min betragen kann. Während des Hubbetriebes macht sich diese Leckage nicht besonders bemerk bar, weil der Kranführer den Steuerhebel immer so bewegen wird, daß die Last gehalten oder mit der gewünschten Geschwindigkeit gehoben oder gesenkt wird, wobei der Kranführer nicht bemerkt, daß bei der entsprechenden Steuerung stets auch die unvermeidba re Leckage mitberücksichtigt wird. Im Kranbetrieb ist es jedoch auch erforderlich, ein Heben oder Absenken der Last nach dem Lö sen der Feststellbremse neu aufzunehmen. Die ruckfreie Aufnahme des Haltens, Hebens oder Absenkens der Last nach dem Lösen der Feststellbremse wäre aber nur möglich, wenn das von dem Hydraulik-Motor aufgebrachte Haltemoment nach dem Lösen der Feststell bremse genau dem Moment der Hubwerkstrommel entspricht. Wird vor übergehend während des Schwebens der Last die Feststellbremse betätigt, entspricht wegen der unvermeidbaren Leckage nach einem Lösen der Feststellbremse der Druck in der Hochdruckleitung des Hydraulik-Kreislaufs nicht mehr genau dem Druck, mit dem der Hydraulik-Motor vor dem Einfallen der Feststellbremse die schweben de Last gehalten hat, so daß das öffnen der Feststellbremse we gen des aktuellen Drucks in der Hochdruckleitung des Hydraulik-Kreislaufs, der von dem von dem Hydro-Motor benötigten Druck ab weicht, ein Ruck unvermeidbar ist.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuervorrichtung der ein gangs angegeben Art zu schaffen, die nach einem Lösen der Fest stellbremse ein ruckfreies Halten, Heben oder Absenken eine schwebenden Last ermöglicht.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einer Steuervorrichtung der gattungsgemäßen Art dadurch gelöst, daß in der Hochdrucklei tung des Hydraulikkreises ein Druckmesser angeordnet ist, dessen Signale einer Vergleichseinheit zugeführt werden, daß eine Ein richtung zur Bestimmung des Moments der Hubwerkstrommel vorgese hen ist, deren Signale der Vergleichseinheit zugeführt werden, und daß die Vergleichseinheit zusammen mit einer Verarbeitungs einheit den Druck in der Hochdruckleitung dem von dem Hydro-Motor aufzubringenden, dem Moment der Hubwerkstrommel entsprechen den Moment durch entsprechende Erhöhung oder Erniedrigung der Pumpenleistung in der Weise anpaßt, daß nach dem öffnen der Fest stellbremse ein ruckfreies Halten, Heben oder Absenken der Last möglich ist. Bei der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung wird also der Druck in der Hochdruckleitung des Hydraulik-Kreislaufs ständig überwacht und die Signale des in der Hochdruckleitung angeordneten Druckmessers werden mit dem Moment der Hubwerkstrom mel verglichen, wobei eine beispielsweise aus einem Rechner be stehende Verarbeitungseinheit vorgesehen ist, die vor dem Lösen der Feststellbremse den Druck in der Hochdruckleitung, der pro portional zu dem Motormoment ist, dem Moment der Hubwerkswinde anpaßt, so daß nach dem Lösen der Feststellbremse die ruckfreie Aufnahme des Hubbetriebes möglich ist.

Das Erfordernis, den Betrieb mit der schwebenden Last nach einem Lösen der Feststellbremse wieder aufzunehmen, ergibt sich nicht nur, wenn die Feststellbremse bei schwebender Last einfällt, son dern beispielsweise auch dann, wenn bei eingerückter Feststell bremse die auf dem Boden ruhende Last nur durch Wippen des Ausle gers aufgenommen und anschließend die Bremse gelöst wird.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgese hen, daß zur Bestimmung des Moments der Hubwerkstrommel der Druck des Hydrauliköls in dem Wippzylinder, der Wippwinkel und die Länge des Auslegers gemessen werden. Die entsprechenden Meß werte stehen üblicherweise in der Zentraleinheit des Krans zur Verfügung, da sie zur Überlastsicherung verarbeitet werden müs sen. Aus diesen Werten läßt sich sodann auch mit genügender Ge nauigkeit der Druck bestimmen, der in der Hochdruckleitung des Hydraulik-Kreislaufs eingestellt werden muß, um nach dem Lösen der Feststellbremse einen ruckfreien Halte-, Hub- oder Absenkbe trieb der Last wieder aufnehmen zu können.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgese hen, daß zur Bestimmung der wirksamen Länge des Auslegers auch dessen Durchbiegung berücksichtigt wird. Zur Messung der Durch biegung des Auslegers können in dessen unteren und äußeren Be reich Vertikalwinkelmesser angeordnet sein. Aus dem gemessenen Wippwinkel des Auslegers und den Werten der Vertikalwinkelmes ser, die die Winkel der entsprechenden Abschnitte des Auslegers zur Vertikalen angeben, läßt sich die Durchbiegung des Auslegers sehr genau bestimmen.

Die Durchbiegung des Auslegers läßt sich nach einer weiteren Aus gestaltung der Erfindung auch aus dem gemessenen Druck der Hy draulikflüssigkeit in dem Wippzylinder, dem gemessenen Wippwin kel und der Streckenlast des Auslegers ermitteln. Hierzu können iterative Rechenmethoden erforderlich sein, die sich jedoch mit üblichen Rechnern einfach bewältigen lassen.

Um das Moment der Hubwerkstrommel möglichst genau zu bestimmen, ist es erforderlich, den wirksamen Trommelradius zu kennen, der von der jeweiligen Wickellage abhängig ist, von der das Hubseil gerade abläuft. Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist daher vorgesehen, daß die Hubwerkstrommel mit einem Zähler, bzw. einem Inkrementalgeber, zur Bestimmung der aktuellen Wickel lage des Hubseils versehen ist. Die Werte des Inkrementalgebers werden ständig ebenfalls in die Verarbeitungseinheit zur Ermitt lung des aktuellen Windenmoments eingegeben.

Die Hydraulik-Pumpe und der Hydraulik-Motor können ein geschlos senes hydrostatisches Antriebssystem bilden. In diesem hydrosta tischen Antriebssystem bestehen die Pumpe und der Motor zweck mäßigerweise aus einer Axialkolbenpumpe und aus einem Axialkol benmotor in Schrägachsen- oder Schrägscheibenbauweise.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung, in deren einziger Figur ein Antrieb der Hubwerks trommel schematisch dargestellt ist, näher erläutert.

Die beispielsweise auf dem Oberwagen eines Fahrzeugskran mit Te leskopausleger gelagerte Hubwerkstrommel 1 wird von einem steuer baren Hydraulik-Motor 2, beispielsweise einem Axialkolbenmotor in Schrägachsen- oder Schrägscheibenbauweise angetrieben. Die Abtriebswelle 3 des Hydraulik-Motors ist mit der Welle der Hub werkstrommel gekuppelt und trägt eine Bremsscheibe 4, über die die Hubwerkstrommel 1 festsetzbar ist. Der Hydraulik-Motor 2 ist mit der Hydraulik-Pumpe 5, die ebenfalls aus einer Axialkolben pumpe in Schrägachsen- oder Schrägscheibenbauweise bestehen kann, durch Hydraulik-Leitungen 6, 7 verbunden, so daß der Hydraulik-Motor 2 und die Hydraulik-Pumpe 5 einen geschlossenen Hydraulik-Kreis bilden. In der Hochdruckleitung 6 des Hydraulik-Kreises ist ein Druckmesser 8 angeordnet, dessen Signale über die Signalleitung 9 ständig der elektronischen Steuereinheit 10 zugeführt und in dieser überwacht werden.

Die Hydro-Pumpe wird von einem Dieselmotor 11 angetrieben.

Die Welle der Hubwerkstrommel 1 ist mit einem Inkrementalgeber 12 versehen, dessen Signale über eine Signalleitung 13 ständig der zentralen Steuereinheit 10 zugeführt werden, so daß über einen entsprechenden Zähler Signale abgegeben werden, die die jeweilige Hubseillage der Hubwerkstrommel melden, von der gerade das Hubwerksseil 14 abläuft, bzw. auf welche dieses aufläuft. Die Hydro-Pumpe 5 und der Hydro-Motor 2 sind mit Mengenstellhe beln versehen, mit denen diese zwischen der höchsten Schluckmen ge und gegen Null steuerbar sind. Die Ansteuerung der Mengenstell hebel erfolgt über Ansteuereinrichtungen 15, 16 durch die zen trale Steuereinheit 10.

Mit der zentralen Steuereinheit 10 ist die Überlastsicherung ver bunden, die aus einer Einheit 20 besteht, die über Signalleitun gen 21 Signale von den Lastzustand erfassenden Sensoren erhält. Dies sind beispielsweise Meßfühler, die den Druck des Hydraulik öls in dem Wippzylinder, den Wippwinkel und die Länge des Ausle gers sowie dessen Durchbiegung erfassen. Aus den von den Meßfüh lern erzeugten Signalen wird nicht nur der Lastzustand errech net, aus diesen kann auch das Moment der Hubwerkstrommel ermit telt werden.

Während des Kranbetriebes wird nach einem Einfallen der Fest stellbremse 4 diese erst wieder gelöst, wenn über die zentrale Steuereinheit 10 der Druck in der Hochdruckleitung 6 auf einen Druck eingestellt worden ist, bei dem der Hydraulik-Motor 2 ein Moment erzeugt, das dem Haltemoment der Hubwerkstrommel ent spricht, das sich aus dem aktuellen Lastzustand ergibt. Dieser aktuelle Lastzustand wird in der beschriebenen Weise ermittelt und der ermittelte Wert wird in der zentralen Steuereinheit 10 mit dem Druck in der Hochdruckleitung 6 verglichen, der vor dem Lösen der Feststellbremse dem Motormoment angeglichen wird, das zur ruckfreien Aufnahme des Lastbetriebes erforderlich ist.

Claims

1. Steuervorrichtung für ein Hubwerk eines Krans, vorzugsweise für einen Kran mit einem längenveränderlichen und wippbaren Ausleger,
mit einem die Hubwerkstrommel antreibenden Hydraulik-Motor, der mit einer Hydraulik-Pumpe, die von einem Motor, vorzugs weise von einem Dieselmotor, angetrieben wird, einen ge schlossenen Hydraulik-Kreis bildet, und
mit einer Feststellbremse für die Hubwerkstrommel,
dadurch gekennzeichnet,
daß in der Hochdruckleitung des Hydraulikkreises ein Druck messer angeordnet ist, dessen Signale einer Vergleichsein heit zugeführt werden,
daß eine Einrichtung zur Bestimmung des Moments der Hubwerks trommel vorgesehen ist, deren Signale der Vergleichseinheit zugeführt werden, und
daß die Vergleichseinheit zusammen mit einer Verarbeitungs einheit der Steuereinheit den Druck in der Hochdruckleitung dem von dem Hydro-Motor aufzubringenden, dem Moment der Hub werkstrommel entsprechenden Moment durch entsprechende Erhö hung oder Erniedrigung der Pumpenleistung in der Weise an paßt, daß nach dem Öffnen der Feststellbremse ein ruckfreies Halten, Heben oder Absenken der Last möglich ist.

2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung des Moments der Hubwerkstrommel der Druck des Hydrauliköls in dem Wippzylinder, der Wippzylinderwin kel und die Länge des Auslegers gemessen werden.

3. Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn zeichnet, daß zur Bestimmung der wirksamen Länge des Ausle gers dessen Durchbiegung gemessen wird.

4. Steuervorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Messung der Durchbiegung des Auslegers in dessen unterem und dessen äußerem Bereich Vertikalwinkelmesser ange ordnet sind.

5. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Durchbiegung des Auslegers aus dem gemessenen Druck der Hydraulik-Flüssigkeit in dem Wippzylin der, dem gemessenen Wippwinkel und der Streckenlast des Aus legers ermittelt wird.

6. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubwerkswinde mit einem Zähler bzw. Inkrementalgeber zur Bestimmung der aktuellen Wickellage des Hubseils versehen ist.

7. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydro-Pumpe und der Hydro-Motor ein geschlossenes hydrostatisches Antriebssystem bilden.