DE112021000345T5

DE112021000345T5 - Expandable robot unit and robot with six arms

Info

Publication number: DE112021000345T5
Application number: DE112021000345.3T
Authority: DE
Inventors: Xingyuan Li; Shengjun Yin; Songtao LIU
Original assignee: CHENXING (TIANJIN) AUTOMATION EQUIPMENT Co Ltd; CHENXING TIANJIN AUTOMATION EQUIPMENT CO Ltd
Current assignee: CHENXING (TIANJIN) AUTOMATION EQUIPMENT Co Ltd; CHENXING TIANJIN AUTOMATION EQUIPMENT CO Ltd
Priority date: 2020-12-22
Filing date: 2021-06-25
Publication date: 2022-10-20
Also published as: WO2022134513A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung stellt eine erweiterbare Robotereinheit und einen Roboter mit sechs Armen bereit und betrifft das technische Gebiet automatischer Anlagen, um somit das technische Problem im Stand der Technik zu lösen, dass der herkömmliche Aufbau einen großen Raum einnimmt und in einem Überlappungsteil der Pick-Bereiche zweier Roboter die Bewegungen einander stören könnten, wobei zum Ausweichen die Effizienz beeinträchtigt wird. Die Einrichtung umfasst einen Montageträger sowie eine Spindel, einen ersten treibenden Arm, eine zweiten treibenden Arm und einen dritten treibenden Arm, die an dem Montageträger angebracht sind, wobei sich die Spindel in der Mitte des Montageträgers befindet, wobei der erste treibende Arm, der zweite treibende Arm und der dritte treibende Arm der Reihe nach entlang der Umfangsrichtung der Spindel angeordnet und sowohl der erste treibende Arm als auch der dritte treibende Arm senkrecht zu dem zweiten treibenden Arm angeordnet sind. Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, den durch den herkömmlichen eingenommenen Raum zu verringern und die Arbeitseffizienz zu erhöhen.The present invention provides an expandable robot unit and a six-armed robot, and relates to the technical field of automatic equipment, thus solving the technical problem in the prior art that the conventional structure occupies a large space and in an overlap part of the picking areas two robots movements could interfere with each other, affecting the efficiency to dodge. The device includes a mounting bracket and a spindle, a first driving arm, a second driving arm and a third driving arm attached to the mounting bracket, the spindle being located at the center of the mounting bracket, the first driving arm, the second the driving arm and the third driving arm are arranged in order along the circumferential direction of the spindle, and both the first driving arm and the third driving arm are arranged perpendicularly to the second driving arm. The object of the invention is to reduce the space occupied by the conventional one and to increase the working efficiency.

Description

GEBIET DER ERFINDUNGFIELD OF THE INVENTION

Die vorliegende Erfindung betrifft das technische Gebiet automatischer Anlagen, insbesondere eine erweiterbare Robotereinheit und einen Roboter mit sechs Armen.The present invention relates to the technical field of automated equipment, and more particularly to an expandable robotic unit and a six-armed robot.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Bei einem herkömmlichen Delta-Roboter schließen die drei treibenden Arme einen Winkel von 120° miteinander ein und zum Vermeiden, dass zwei nebeneinander arbeitende Roboter hinsichtlich des Aufbaus der treibenden Arme, der Elektromotoren und der Motorschutzgehäuse einander stören, muss der Mittenabstand zwischen zwei Robotern erhöht werden.In a conventional delta robot, the three driving arms form an angle of 120° with each other, and in order to avoid two robots working side by side from interfering with each other in terms of the structure of the driving arms, electric motors and motor protective housings, the center distance between two robots must be increased .

Daher nimmt der herkömmliche Aufbau einen großen Raum ein und in einem Überlappungsteil der Pick-Bereiche zweier Roboter könnten die Bewegungen einander stören, wobei zum Ausweichen die Effizienz beeinträchtigt wird.Therefore, the conventional structure occupies a large space, and in an overlapping part of the picking areas of two robots, the movements might interfere with each other, degrading efficiency for dodging.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNGDISCLOSURE OF THE INVENTION

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine erweiterbare Robotereinheit und einen Roboter mit sechs Armen bereitzustellen, um somit das technische Problem im Stand der Technik zu lösen, dass der herkömmliche Aufbau einen großen Raum einnimmt und in einem Überlappungsteil der Pick-Bereiche zweier Roboter die Bewegungen einander stören könnten, wobei zum Ausweichen die Effizienz beeinträchtigt wird. Die zahlreichen mit den bevorzugten Ausgestaltungen der zahlreichen erfindungsgemäßen Ausgestaltungen erzielbaren technischen Auswirkungen sind der nachstehenden Beschreibung zu entnehmen.The object of the present invention is to provide an expandable robot unit and a robot with six arms, thereby solving the technical problem in the prior art that the conventional structure occupies a large space and in an overlapping part of the picking areas of two robots, the Movements could interfere with each other, reducing efficiency to dodge. The numerous technical effects that can be achieved with the preferred embodiments of the numerous embodiments according to the invention can be gathered from the following description.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe gelöst durch die folgende Ausgestaltung:

Eine erweiterbare Robotereinheit nach der vorliegenden Erfindung umfasst einen Montageträger sowie eine Spindel, einen ersten treibenden Arm, eine zweiten treibenden Arm und einen dritten treibenden Arm, die an dem Montageträger angebracht sind, wobei sich die Spindel in der Mitte des Montageträgers befindet, der erste treibende Arm, der zweite treibende Arm und der dritte treibende Arm der Reihe nach entlang der Umfangsrichtung der Spindel angeordnet und sowohl der erste treibende Arm als auch der dritte treibende Arm senkrecht zu dem zweiten treibenden Arm angeordnet sind.

According to the invention, the object is achieved by the following configuration:

An expandable robot unit according to the present invention comprises a mounting bracket and a spindle, a first driving arm, a second driving arm and a third driving arm attached to the mounting bracket, the spindle being in the center of the mounting bracket, the first driving arm, the second driving arm and the third driving arm are arranged in order along the circumferential direction of the spindle, and both the first driving arm and the third driving arm are arranged perpendicular to the second driving arm.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Montageträger eine erste Montageplatte und eine zweite Montageplatte, die parallel zueinander angeordnet sind, umfasst, wobei zwischen der ersten Montageplatte und der zweiten Montageplatte eine erste Montageplattform, eine zweite Montageplattform und eine dritte Montageplattform vorgesehen sind, wobei
der erste treibende Arm, der zweite treibende Arm und der dritte treibende Arm jeweils an der ersten Montageplattform, der zweiten Montageplattform und der dritten Montageplattform angebracht sind.It is preferably provided that the mounting support comprises a first mounting plate and a second mounting plate which are arranged parallel to one another, a first mounting platform, a second mounting platform and a third mounting platform being provided between the first mounting plate and the second mounting plate, wherein
the first driving arm, the second driving arm, and the third driving arm are attached to the first mounting platform, the second mounting platform, and the third mounting platform, respectively.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die erste Montageplatte und die zweite Montageplatte jeweils einen ersten Spindelmontageabschnitt bzw. einen zweiten Spindelmontageabschnitt sowie einen ersten Plattformmontageabschnitt, einen zweiten Plattformmontageabschnitt und einen dritten Plattformmontageabschnitt, die sich entlang des ersten Spindelmontageabschnitts bzw. des zweiten Spindelmontageabschnitts nach außen erstrecken und einteilig mit dem ersten Spindelmontageabschnitt bzw. dem zweiten Spindelmontageabschnitt ausgeformt sind, umfasst, wobei sowohl der erste Plattformmontageabschnitt als auch der dritte Plattformmontageabschnitt senkrecht zu dem zweiten Plattformmontageabschnitt angeordnet sind.It is preferably provided that the first mounting plate and the second mounting plate each have a first spindle mounting section or a second spindle mounting section and a first platform mounting section, a second platform mounting section and a third platform mounting section, which extend outwards along the first spindle mounting section or the second spindle mounting section and are in one piece formed with the first spindle mounting portion and the second spindle mounting portion, respectively, wherein both the first platform mounting portion and the third platform mounting portion are perpendicular to the second platform mounting portion.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass sowohl der erste Spindelmontageabschnitt als auch der zweite Spindelmontageabschnitt als rechteckige Struktur ausgebildet sind und eine erste Seitenfläche, eine zweite Seitenfläche, eine dritte Seitenfläche und eine vierte Seitenfläche umfassen, wobei
an der ersten Seitenfläche der erste Plattformmontageabschnitt, an der zweiten Seitenfläche der zweite Plattformmontageabschnitt und an der dritten Seitenfläche der dritte Plattformmontageabschnitt angeordnet ist, wobei die erste Seitenfläche, die zweite Seitenfläche und die dritte Seitenfläche jeweils als „L-“-förmige Struktur ausgebildet sind,
die vierte Seitenfläche als „I“-förmige Struktur ausgebildet ist.It is preferably provided that both the first spindle mounting section and the second spindle mounting section are designed as a rectangular structure and comprise a first side surface, a second side surface, a third side surface and a fourth side surface, wherein
the first platform mounting section is arranged on the first side surface, the second platform mounting section is arranged on the second side surface, and the third platform mounting section is arranged on the third side surface, wherein the first side surface, the second side surface and the third side surface are each formed as an "L"-shaped structure,
the fourth side surface is designed as an "I"-shaped structure.

Ein Roboter mit sechs Armen umfasst eine oben genannte erweiterbare Robotereinheit.A robot with six arms includes an expandable robot unit as mentioned above.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die erweiterbare Robotereinheit in einer Anzahl von zwei bereitgestellt wird und jeweils eine erste erweiterbare Robotereinheit bzw. eine zweite erweiterbare Robotereinheit ist, wobei
die erste erweiterbare Robotereinheit und die zweite erweiterbare Robotereinheit symmetrisch angeordnet sind, wobei die vierte Seitenfläche des Spindelmontageabschnitts der ersten erweiterbaren Robotereinheit der vierten Seitenfläche des Spindelmontageabschnitts der zweiten erweiterbaren Robotereinheit gegenüberliegend angeordnet ist,
die erste erweiterbare Robotereinheit und die zweite erweiterbare Robotereinheit über eine Befestigungsplatte verbunden sind.Provision is preferably made for the expandable robot unit to be provided in a number of two and in each case to be a first expandable robot unit and a second expandable robot unit, respectively
the first extendable robot unit and the second extendable robot unit are arranged symmetrically, wherein the fourth side surface of the spindle mounting section of the first extendable robot unit is arranged opposite to the fourth side surface of the spindle mounting section of the second extendable robot unit,
the first expandable robotic unit and the second expandable robot unit are connected via a mounting plate.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Befestigungsplatte eine erste Befestigungsplatte und eine zweite Befestigungsplatte umfasst, wobei
die erste Befestigungsplatte über ein Verbindungselement an den obersten Bereich der ersten Montageplatte angeschlossen ist,
die zweite Befestigungsplatte über ein Verbindungselement an den untersten Bereich der zweiten Montageplatte angeschlossen ist.It is preferably provided that the mounting plate comprises a first mounting plate and a second mounting plate, wherein
the first mounting plate is connected to the uppermost area of the first mounting plate via a connecting element,
the second mounting plate is connected to the lowermost area of the second mounting plate via a connecting element.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Roboter ferner eine Verstärkungsplatte umfasst, die an einem Ende mit der ersten Befestigungsplatte und am anderen Ende mit der zweiten Befestigungsplatte verbunden ist und sich zwischen der ersten erweiterbaren Robotereinheit und der zweiten erweiterbaren Robotereinheit befindet.Preferably, the robot further comprises a reinforcement panel connected at one end to the first mounting panel and at the other end to the second mounting panel and located between the first robotic extensible unit and the second robotic extensible unit.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Roboter ferner ein Gestell umfasst, mit dem sowohl die erste erweiterbare Robotereinheit als auch die zweite erweiterbare Robotereinheit verbunden sind.It is preferably provided that the robot further comprises a frame to which both the first expandable robot unit and the second expandable robot unit are connected.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das Verbindungselement als eine Innensechskantschraube ausgebildet ist.Provision is preferably made for the connecting element to be in the form of a hexagon socket screw.

Bei der erweiterbaren Robotereinheit und dem Roboter mit sechs Armen nach der vorliegenden Erfindung wird durch eine Anordnung des ersten treibenden Arms und des dritten treibenden Arms senkrecht zu dem zweiten treibenden Arm vermieden, dass bei bestehenden Robotereinheiten die drei treibenden Arme einen Winkel von 120° miteinander einschließen und zwei nebeneinander arbeitende Roboter hinsichtlich des Aufbaus einander stören. Indem benachbarte treibende Arme senkrecht zueinander angeordnet sind, werden die Stabilität und die Sicherheit effektiv sichergestellt und gleichzeitig wird bei der Verwendung ein geringer und nach Bedarf einstellbarer Mittenabstand zwischen zwei Robotereinheiten erreicht. Somit wird ein kleiner Raum eingenommen und gleichzeitig stören einander die Bewegungen im Überlappungsteil der Pick-Bereiche zweier Roboter nicht, womit die Arbeitseffizienz erhöht wird.In the extensible robot unit and the robot with six arms according to the present invention, arranging the first driving arm and the third driving arm perpendicularly to the second driving arm avoids that in existing robot units the three driving arms form an angle of 120° with each other and two robots working side by side interfere with each other in terms of structure. By arranging adjacent driving arms perpendicularly to each other, stability and safety are effectively ensured, and at the same time, a small and adjustable center distance between two robot units is achieved in use. Thus, a small space is occupied, and at the same time, the movements in the overlapping part of the picking areas of two robots do not interfere with each other, thus increasing work efficiency.

DARSTELLUNG DER ERFINDUNGPRESENTATION OF THE INVENTION

Zur besseren Erläuterung der Ausführungsbeispiele nach der vorliegenden Erfindung oder der Ausgestaltungen im Stand der Technik werden nachfolgend in den Ausführungsbeispielen verwendete beiliegende Zeichnungen kurz beschrieben, wobei es sich versteht, dass die nachstehenden Zeichnungen lediglich einige Ausführungsbeispiele der Erfindung darstellen und es für Durchschnittsfachleute auf diesem Gebiet möglich ist, ohne erfinderische Tätigkeiten anhand solcher Zeichnungen weitere Zeichnungen zu erhalten. Darin zeigen

1 eine schematische strukturelle Darstellung eines Ausführungsbeispiels der erweiterbaren Robotereinheit der vorliegenden Erfindung,
2 eine schematische strukturelle Vorderansicht von 1,
3 eine schematische strukturelle Darstellung eines Montageträgers in der erweiterbaren Robotereinheit der vorliegenden Erfindung,
4 eine schematische strukturelle Darstellung einer ersten Montageplatte in der erweiterbaren Robotereinheit der vorliegenden Erfindung,
5 eine schematische strukturelle Darstellung des Roboters mit sechs Armen der vorliegenden Erfindung,
6 eine schematische strukturelle Darstellung einer Montagestruktur in dem Roboter mit sechs Armen der vorliegenden Erfindung,
7 eine schematische strukturelle Darstellung des an einem Gestell angebrachten Roboters der vorliegenden Erfindung.

In order to better explain the embodiments according to the present invention or the configurations in the prior art, accompanying drawings used in the embodiments are briefly described below, it being understood that the following drawings illustrate only some embodiments of the invention and it is possible for those of ordinary skill in the art is to obtain further drawings on the basis of such drawings without any inventive activity. show in it

1 a schematic structural representation of an embodiment of the expandable robot unit of the present invention,
2 a schematic structural front view of FIG 1 ,
3 a schematic structural representation of a mounting bracket in the extensible robot unit of the present invention,
4 a schematic structural representation of a first mounting plate in the expandable robot unit of the present invention,
5 a schematic structural representation of the robot with six arms of the present invention,
6 Fig. 12 is a schematic structural diagram of an assembly structure in the six-armed robot of the present invention.
7 Fig. 12 is a schematic structural representation of the gantry-mounted robot of the present invention.

Darin stehen

1: für ersten treibenden Arm,
2: für zweiten treibenden Arm,
3: fur dritten treibenden Arm,
4: für Spindel,
5: für Montageträger,
51: für erste Montageplatte,
52: für zweite Montageplatte,
61: für erste Montageplattform,
62: für zweite Montageplattform,
63: für dritte Montageplattform,
7: für Pick- Bereich,
511: für ersten Plattformmontageabschnitt,
512: für zweiten Plattformmontageabschnitt,
513: für dritten Plattformmontageabschnitt,
514: für ersten Spindelmontageabschnitt,
524: für zweiten Spindelmontageabschnitt,
5141: für erste Seitenfläche,
5142: für zweite Seitenfläche,
5143: für dritteSeitenfläche,
5144: für vierte Seitenfläche,
10: für erste erweiterbare Robotereinheit,
20: für zweite erweiterbare Robotereinheit,
301: für erste Befestigungsplatte,
302: für zweite Befestigungsplatte,
40: für Verstärkungsplatte und
50: für Gestell.

stand in it

1: for first driving arm,
2: for second driving arm,
3: for third driving arm,
4: for spindle,
5: for mounting brackets,
51: for first mounting plate,
52: for second mounting plate,
61: for first mounting platform,
62: for second mounting platform,
63: for third mounting platform,
7: for pick area,
511: for first platform assembly section,
512: for second platform assembly section,
513: for third platform assembly section,
514: for first spindle assembly section,
524: for second spindle assembly section,
5141: for first face,
5142: for second face,
5143: for thirdside face,
5144: for fourth face,
10: for first expandable robot unit,
20: for second expandable robot unit,
301: for first mounting plate,
302: for second mounting plate,
40: for reinforcement plate and
50: for frame.

KONKRETE AUSFÜHRUNGSFORMENSPECIFIC EMBODIMENTS

Zum besseren Verständnis der Aufgabe, der Ausgestaltung und der Vorteile der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend auf die Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung näher eingegangen. Es versteht sich, dass die beschriebenen Ausführungsbeispiele einen Teil der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung anstatt sämtlicher Ausführungsbeispiele darstellen. Alle anderen Ausführungsformen, die von Durchschnittsfachleuten auf diesem Gebiet anhand der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung ohne erfinderische Tätigkeiten erhalten werden, gehören ebenfalls zu dem Schutzumfang der Erfindung.For a better understanding of the object, the configuration and the advantages of the present invention, the configuration of the present invention will be discussed in more detail below. It should be understood that the described embodiments constitute part of the embodiments of the present invention, rather than all of the embodiments. All other embodiments which can be obtained by those skilled in the art from the exemplary embodiments of the present invention without using any inventive activity also belong to the scope of the invention.

Die vorliegende Erfindung stellt eine erweiterbare Robotereinheit bereit. 1 zeigt eine schematische strukturelle Darstellung des vorliegenden Ausführungsbeispiels und 2 zeigt eine schematische strukturelle Vorderansicht von 1. Wie in 1 und 2 gezeigt, umfasst die erweiterbare Robotereinheit einen Montageträger 5 sowie eine Spindel 4, einen ersten treibenden Arm 1, eine zweiten treibenden Arm 2 und einen dritten treibenden Arm 3, die an dem Montageträger 5 angebracht sind. An jeden der treibenden Arme ist jeweils ein angetriebener Arm angeschlossen und der unterste Bereich ist ein Pick-Bereich 7 der Robotereinheit.The present invention provides an expandable robot unit. 1 12 shows a schematic structural representation of the present embodiment and 2 shows a schematic structural front view of FIG 1 . As in 1 and 2 As shown, the expandable robot unit comprises a mounting bracket 5 and a spindle 4, a first driving arm 1, a second driving arm 2 and a third driving arm 3 attached to the mounting bracket 5. A driven arm is connected to each of the driving arms, and the lowermost area is a picking area 7 of the robot unit.

Dabei befindet sich die Spindel 4 in der Mitte des Montageträgers 5. Der erste treibende Arm 1, der zweite treibende Arm 2 und der dritte treibende Arm 3 sind der Reihe nach entlang der Umfangsrichtung der Spindel 4 angeordnet und sowohl der erste treibende Arm 1 als auch der dritte treibende Arm 3 sind senkrecht zu dem zweiten treibenden Arm 2 angeordnet.At this time, the spindle 4 is located at the center of the mounting bracket 5. The first driving arm 1, the second driving arm 2 and the third driving arm 3 are arranged in order along the circumferential direction of the spindle 4, and both the first driving arm 1 and the third driving arm 3 are arranged perpendicularly to the second driving arm 2 .

Durch eine Anordnung des ersten treibenden Arms 1 und des dritten treibenden Arms 3 senkrecht zu dem zweiten treibenden Arm 2 wird vermieden, dass bei bestehenden Robotereinheiten die drei treibenden Arme einen Winkel von 120° miteinander einschließen und zwei nebeneinander arbeitende Roboter hinsichtlich des Aufbaus einander stören. Indem benachbarte treibende Arme senkrecht zueinander angeordnet sind, werden die Stabilität und die Sicherheit effektiv sichergestellt und gleichzeitig wird bei der Verwendung ein geringer und nach Bedarf einstellbarer Mittenabstand zwischen zwei Robotereinheiten erreicht. Somit wird ein kleiner Raum eingenommen und gleichzeitig stören einander die Bewegungen im Überlappungsteil der Pick-Bereiche zweier Roboter nicht, womit die Arbeitseffizienz erhöht wird.By arranging the first driving arm 1 and the third driving arm 3 perpendicular to the second driving arm 2, it is avoided that in existing robot units the three driving arms enclose an angle of 120° with one another and two robots working side by side interfere with each other in terms of structure. By arranging adjacent driving arms perpendicularly to each other, stability and safety are effectively ensured, and at the same time, a small and adjustable center distance between two robot units is achieved in use. Thus, a small space is occupied, and at the same time, the movements in the overlapping part of the picking areas of two robots do not interfere with each other, thus increasing work efficiency.

Wie sich aus 3 ergibt, die eine schematische strukturelle Darstellung des Montageträgers in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zeigt, ist in einer optionalen Ausführungsform vorgesehen, dass der Montageträger 5 eine erste Montageplatte 51 und eine zweite Montageplatte 52, die parallel zueinander angeordnet sind, umfasst, wobei zwischen der ersten Montageplatte 51 und der zweiten Montageplatte 52 eine erste Montageplattform 61, eine zweite Montageplattform 62 und eine dritte Montageplattform 63 vorgesehen sind. Dabei sind der erste treibende Arm 1, der zweite treibende Arm 2 und der dritte treibende Arm 3 jeweils an der ersten Montageplattform 61, der zweiten Montageplattform 62 und der dritten Montageplattform 63 angebracht. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist an der ersten Montageplatte 51 und der zweiten Montageplatte 52 jeweils ein Spindelverbindungsloch vorgesehen und an der ersten Montageplattform 61, der zweiten Montageplattform 62 und der dritten Montageplattform 63 ist jeweils ein Verbindungsloch für den ersten treibenden Arm 1, den zweiten treibenden Arm 2 bzw. den dritten treibenden Arm 3 vorgesehen.How out 3 results, which shows a schematic structural representation of the mounting support in the present exemplary embodiment, it is provided in an optional embodiment that the mounting support 5 comprises a first mounting plate 51 and a second mounting plate 52, which are arranged parallel to one another, with between the first mounting plate 51 and the second mounting plate 52, a first mounting platform 61, a second mounting platform 62 and a third mounting platform 63 are provided. Here, the first driving arm 1, the second driving arm 2 and the third driving arm 3 are attached to the first mounting platform 61, the second mounting platform 62 and the third mounting platform 63, respectively. In the present embodiment, each of the first mounting plate 51 and the second mounting plate 52 has a spindle connection hole, and each of the first mounting platform 61, the second mounting platform 62 and the third mounting platform 63 has a connection hole for the first driving arm 1, the second driving arm 2 or the third driving arm 3 is provided.

Wie sich aus 4 ergibt, die eine schematische strukturelle Darstellung der ersten Montageplatte in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zeigt, ist in einer optionalen Ausführungsform vorgesehen, dass die erste Montageplatte 51 und die zweite Montageplatte 52 jeweils einen ersten Spindelmontageabschnitt 514 bzw. einen zweiten Spindelmontageabschnitt 524 umfasst, wobei sowohl der erste Spindelmontageabschnitt 514 als auch der zweite Spindelmontageabschnitt 524 jeweils ein Spindelmontageloch umfassen und die erste Montageplatte 51 und die zweite Montageplatte 52 die gleiche Außenkontur aufweisen.How out 4 results, which shows a schematic structural representation of the first mounting plate in the present exemplary embodiment, it is provided in an optional embodiment that the first mounting plate 51 and the second mounting plate 52 each comprise a first spindle mounting section 514 and a second spindle mounting section 524, with both the first Spindle mounting portion 514 and the second spindle mounting portion 524 each include a spindle mounting hole and the first mounting plate 51 and the second mounting plate 52 have the same outer contour.

Die erste Montageplatte 51 und die zweite Montageplatte 52 umfassen ferner einen ersten Plattformmontageabschnitt 511, einen zweiten Plattformmontageabschnitt 512 und einen dritten Plattformmontageabschnitt 513, die sich entlang des ersten Spindelmontageabschnitts 514 bzw. des zweiten Spindelmontageabschnitts 524 nach außen erstrecken und einteilig mit dem ersten Spindelmontageabschnitt 514 bzw. dem zweiten Spindelmontageabschnitt 524 ausgeformt sind. Dabei sind sowohl der erste Plattformmontageabschnitt 511 als auch der dritte Plattformmontageabschnitt 513 senkrecht zu dem zweiten Plattformmontageabschnitt 512 angeordnet. Die erste Montageplatte 51 und die zweite Montageplatte 52 sind parallel zueinander angeordnet.The first mounting plate 51 and the second mounting plate 52 further include a first platform mounting portion 511, a second platform mounting portion 512, and a third platform mounting portion 513, which extend outward along the first spindle mounting portion 514 and the second spindle mounting portion 524, respectively, and are integral with the first spindle mounting portion 514 and , the second spindle mounting portion 524 are formed. In this case, both the first platform mounting section 511 and the third platform mounting section 513 are arranged perpendicular to the second platform mounting section 512 . The first mounting plate 51 and the second Mounting plate 52 are arranged parallel to each other.

Bei der Verwendung sind zwei Seiten der ersten Montageplattform 61 jeweils über Bolzenverbindung zwischen dem ersten Plattformmontageabschnitt 511 der ersten Montageplatte 51 und dem ersten Plattformmontageabschnitt 511 der zweiten Montageplatte 52 angeschlossen, während zwei Seiten der zweiten Montageplattform 62 jeweils über Bolzenverbindung zwischen dem zweiten Plattformmontageabschnitt 512 der ersten Montageplatte 51 und dem zweiten Plattformmontageabschnitt 512 der zweiten Montageplatte 52 angeschlossen sind, wobei zwei Seiten der dritten Montageplattform 63 jeweils über Bolzenverbindung zwischen dem dritten Plattformmontageabschnitt 513 der ersten Montageplatte 51 und dem dritten Plattformmontageabschnitt 513 der zweiten Montageplatte 52 angeschlossen sind.In use, two sides of the first mounting platform 61 are respectively bolted between the first platform mounting portion 511 of the first mounting plate 51 and the first platform mounting portion 511 of the second mounting plate 52, while two sides of the second mounting platform 62 are respectively bolted between the second platform mounting portion 512 of the first mounting plate 51 and the second platform mounting portion 512 of the second mounting plate 52, with two sides of the third mounting platform 63 being connected via bolted connection between the third platform mounting portion 513 of the first mounting plate 51 and the third platform mounting portion 513 of the second mounting plate 52.

In einer optionalen Ausführungsform ist vorgesehen, dass sowohl der erste Spindelmontageabschnitt 514 als auch der zweite Spindelmontageabschnitt 524 als rechteckige Struktur ausgebildet sind und eine erste Seitenfläche 5141, eine zweite Seitenfläche 5142, eine dritte Seitenfläche 5143 und eine vierte Seitenfläche 5144 umfassen.In an optional embodiment, it is provided that both the first spindle mounting section 514 and the second spindle mounting section 524 are designed as a rectangular structure and include a first side surface 5141, a second side surface 5142, a third side surface 5143 and a fourth side surface 5144.

Dabei ist an der ersten Seitenfläche 5141 der erste Plattformmontageabschnitt 511, an der zweiten Seitenfläche 5142 der zweite Plattformmontageabschnitt 512 und an der dritten Seitenfläche 5143 der dritte Plattformmontageabschnitt 513 angeordnet. Die erste Seitenfläche 5141, die zweite Seitenfläche 5142 und die dritte Seitenfläche 5143 sind jeweils als „L-“-förmige Struktur ausgebildet, während die vierte Seitenfläche 5144 als „I“-förmige Struktur ausgebildet ist. Somit wird bei gleichzeitigem Betrieb zweier erweiterbarer Robotereinheiten das Verringern des Mittenabstands der zwei erweiterbaren Robotereinheiten durch Anordnung der zwei vierten Seitenflächen 5144, die als „I“-förmige Struktur ausgebildet sind, näher aneinander erleichtert, was für kompakteren Aufbau und erhöhte Arbeitseffizienz sorgt.The first platform mounting section 511 is arranged on the first side surface 5141 , the second platform mounting section 512 on the second side surface 5142 and the third platform mounting section 513 on the third side surface 5143 . The first side surface 5141, the second side surface 5142 and the third side surface 5143 are each formed as an “L-” shaped structure, while the fourth side surface 5144 is formed as an “I”-shaped structure. Thus, when two expandable robot units are operated simultaneously, reducing the center distance of the two expandable robot units is facilitated by arranging the two fourth side surfaces 5144, which are formed as an "I"-shaped structure, closer to each other, resulting in more compact construction and increased work efficiency.

Ein Roboter mit sechs Armen umfasst eine oben genannte erweiterbare Robotereinheit. Konkret sind in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind zwei erweiterbare Robotereinheiten vorgesehen, die jeweils eine erste erweiterbare Robotereinheit 10 bzw. eine zweite erweiterbare Robotereinheit 20 sind, wie sich aus 5 ergibt, die eine schematische strukturelle Darstellung des vorliegenden Ausführungsbeispiels zeigt, wobei die erste erweiterbare Robotereinheit 10 und die zweite erweiterbare Robotereinheit 20 symmetrisch angeordnet sind und die vierte Seitenfläche 5144 des Spindelmontageabschnitts der ersten erweiterbaren Robotereinheit 10 der vierten Seitenfläche 5144 des Spindelmontageabschnitts der zweiten erweiterbaren Robotereinheit 20 gegenüberliegend angeordnet ist, wobei aufgrund der Ausbildung der vierten Seitenfläche 5144 als „I“-förmige Struktur der Mittenabstand der zwei Roboter auf 300 mm verringert werden kann, was für kompakteren Aufbau sorgt, womit hinsichtlich des Aufbaus das Problem der durch Überlappung der Arbeitsbereiche der zwei Roboter verursachten Störung gelöst und somit die Arbeitseffizienz erhöht wird.A robot with six arms includes an expandable robot unit as mentioned above. Specifically, in the present exemplary embodiment, two expandable robot units are provided, each of which is a first expandable robot unit 10 and a second expandable robot unit 20, as can be seen from FIG 5 results, which shows a schematic structural representation of the present embodiment, wherein the first extendable robot unit 10 and the second extendable robot unit 20 are arranged symmetrically and the fourth side surface 5144 of the spindle mounting section of the first extendable robot unit 10 of the fourth side surface 5144 of the spindle mounting section of the second extendable robot unit 20 is arranged opposite to each other, due to the formation of the fourth side surface 5144 as an "I"-shaped structure, the center distance of the two robots can be reduced to 300 mm, which provides more compact structure, eliminating the problem of the structure caused by overlapping of the working areas of the two Robot-caused disturbance is solved and thus the work efficiency is increased.

Die erste erweiterbare Robotereinheit 10 und die zweite erweiterbare Robotereinheit 20 sind über eine Befestigungsplatte verbunden, womit das Anpassen des Montageabstands zwischen zwei erweiterbaren Robotereinheiten durch Anpassen der Größe der Befestigungsplatte und somit das Einstellen des Mittenabstands des Roboters erleichtert werden. Somit kann der Pick-Bereich des Roboters mit sechs Armen bei verschiedenen Szenarien erreicht werden, um verschiedenen Verwendungsanforderungen gerechtzuwerden.The first extendable robot unit 10 and the second extendable robot unit 20 are connected via a mounting plate, making it easy to adjust the mounting distance between two extendable robot units by adjusting the size of the mounting plate and thus adjusting the center-to-center distance of the robot. Thus, the six-arm robot's picking range can be achieved in different scenarios to meet different usage needs.

Wie sich aus 6 ergibt, die eine schematische strukturelle Darstellung der Montagestruktur in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zeigt, ist in einer optionalen Ausführungsform vorgesehen, dass die Befestigungsplatte eine erste Befestigungsplatte 301 und eine zweite Befestigungsplatte 302 umfasst und die zweite erweiterbare Robotereinheit 20 (nicht gezeigt in 6) symmetrisch zu der ersten erweiterbaren Robotereinheit angeordnet ist.How out 6 results, which shows a schematic structural representation of the assembly structure in the present exemplary embodiment, it is provided in an optional embodiment that the fastening plate comprises a first fastening plate 301 and a second fastening plate 302 and the second expandable robot unit 20 (not shown in 6 ) is arranged symmetrically to the first expandable robot unit.

Dabei ist die erste Befestigungsplatte 301 über ein Verbindungselement an den obersten Bereich der ersten Montageplatte 51 angeschlossen und die zweite Befestigungsplatte 302 über ein Verbindungselement an den untersten Bereich der zweiten Montageplatte 52 angeschlossen. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das Verbindungselement als eine Innensechskantschraube ausgebildet. Bei praktischer Verwendung kann nach Bedarf auch ein anderes Verbindungselement als Verbindungselement für die Befestigungsplatte und die Montageplatte verwendet werden, soweit eine stabile Verbindung sichergestellt wird.The first fastening plate 301 is connected to the uppermost area of the first mounting plate 51 via a connecting element and the second fastening plate 302 is connected to the lowermost area of the second mounting plate 52 via a connecting element. In the present exemplary embodiment, the connecting element is designed as a hexagon socket screw. In practical use, another connecting member can also be used as the connecting member for the fixing plate and the mounting plate as needed as long as stable connection is secured.

Konkret umfasst der Roboter ferner eine Verstärkungsplatte 40, die an einem Ende mit der ersten Befestigungsplatte 301 und am anderen Ende mit der zweiten Befestigungsplatte 302 verbunden ist und sich zwischen der ersten erweiterbaren Robotereinheit 10 und der zweiten erweiterbaren Robotereinheit 20 befindet. Durch Vorsehen der Verstärkungsplatte 40 werden die Festigkeit und die Steifheit des ganzen Aufbaus erhöht und neben erhöhter Festigkeit zwischen der ersten Befestigungsplatte 301 und der zweiten Befestigungsplatte 302 wird gleichzeitig bis zu einem gewissen Grad Material gespart und Gewicht verringert.Specifically, the robot further includes a reinforcement plate 40 connected at one end to the first attachment plate 301 and at the other end to the second attachment plate 302 and located between the first extendable robot unit 10 and the second extendable robot unit 20 . By providing the reinforcing plate 40, the strength and rigidity of the whole structure are increased, and at the same time, along with increased strength between the first fixing plate 301 and the second fixing plate 302, material is saved and weight is reduced to some extent.

Wie sich aus 7 ergibt, die eine schematische strukturelle Darstellung des an einem Gestell angebrachten Roboters zeigt, ist in einer optionalen Ausführungsform vorgesehen, dass der Roboter ferner ein Gestell 50 umfasst, mit dem sowohl die erste erweiterbare Robotereinheit 10 als auch die zweite erweiterbare Robotereinheit 20 verbunden sind. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel können sowohl die erste erweiterbare Robotereinheit 10 als auch die zweite erweiterbare Robotereinheit 20 über eine Gestell-Verbindungsplatte mit dem Gestell 50 verbunden sein. Das Gestell 50 dient zum Befestigen und Abstützen der ersten erweiterbaren Robotereinheit 10 und der zweiten erweiterbaren Robotereinheit 20, um die Stabilität und die Sicherheit bei der Verwendung zu erhöhen.How out 7 1, showing a schematic structural representation of the robot mounted on a cradle, in an optional embodiment, it is envisaged that the robot further comprises a cradle 50 to which both the first extendable robotic unit 10 and the second extendable robotic unit 20 are connected. In the present embodiment, both the first extendable robot unit 10 and the second extendable robot unit 20 may be connected to the frame 50 via a frame connection plate. The stand 50 serves to fix and support the first robotic expandable unit 10 and the second robotic expandable unit 20 to increase stability and safety in use.

Die erste erweiterbare Robotereinheit 10 und die zweite erweiterbare Robotereinheit 20 sind über die erste Befestigungsplatte 301 und die zweite Befestigungsplatte 302 verbunden. Zum Erfüllen der Anwendungsanforderungen bei verschiedenen Szenarien ist der Pick-Bereich des neuartigen Roboters mit sechs Armen einstellbar ausgebildet und je nach Verwendungsbedarf kann ein optimaler Pick-Mittenabstand des Roboters berechnet werden. Durch Ändern der Länge der Befestigungsplatte, der Verstärkungsplatte 40 und der Gestell-Verbindungsplatte wird der Mittenabstand des Roboters angepasst, um verschiedenen Verwendungsanforderungen gerechtzuwerden.The first robot expandable unit 10 and the second robot expandable unit 20 are connected via the first mounting plate 301 and the second mounting plate 302 . In order to meet the application requirements in different scenarios, the picking range of the new six-arm robot is designed to be adjustable, and according to usage needs, an optimal pick center distance of the robot can be calculated. By changing the length of the mounting plate, the reinforcement plate 40 and the frame connecting plate, the center-to-center distance of the robot is adjusted to meet different usage requirements.

Bisher wurden lediglich konkrete Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung erläutert, worauf der Schutzumfang der Erfindung keineswegs eingeschränkt wird. Abänderungen oder Substitutionen, die den Fachleuten, die mit diesem Gebiet vertraut sind, innerhalb des offenbarten Bereichs der Erfindung naheliegend sind, sollen von dem Schutzumfang der vorliegenden Erfindung umfasst sein. Hinsichtlich des Schutzumfangs der vorliegenden Erfindung ist der beanspruchte Schutzumfang der beigefügten Ansprüche ausschlaggebend.So far, only specific embodiments of the present invention have been explained, to which the scope of protection of the invention is in no way limited. Modifications or substitutions which are obvious to those skilled in the art within the disclosed scope of the invention are intended to be included within the scope of the present invention. As to the scope of the present invention, what is claimed is the scope of the appended claims.

Claims

Extendable robotic unit, characterized in that it comprises a mounting bracket and a spindle, a first driving arm, a second driving arm and a third driving arm attached to the mounting bracket, the spindle being located in the center of the mounting bracket, the the first driving arm, the second driving arm, and the third driving arm are arranged in order along the circumferential direction of the spindle, and both the first driving arm and the third driving arm are arranged perpendicular to the second driving arm.

Expandable robot unit after claim 1 , characterized in that the mounting bracket comprises a first mounting plate and a second mounting plate which are arranged parallel to one another, with a first mounting platform, a second mounting platform and a third mounting platform being provided between the first mounting plate and the second mounting plate, the first driving arm, the second driving arm and the third driving arm are attached to the first mounting platform, the second mounting platform and the third mounting platform, respectively.

Expandable robot unit after claim 2 , characterized in that the first mounting plate and the second mounting plate each have a first spindle mounting section and a second spindle mounting section and a first platform mounting section, a second platform mounting section and a third platform mounting section, which extend along the first spindle mounting section and the second spindle mounting section to the outside and in one piece formed with the first spindle mounting portion and the second spindle mounting portion, respectively, wherein both the first platform mounting portion and the third platform mounting portion are perpendicular to the second platform mounting portion.

Expandable robot unit after claim 3 , characterized in that both the first spindle mounting portion and the second spindle mounting portion are formed as a rectangular structure and include a first side surface, a second side surface, a third side surface and a fourth side surface, wherein on the first side surface the first platform mounting portion, on the second side surface the second platform mounting section and the third platform mounting section are arranged on the third side surface, wherein the first side surface, the second side surface and the third side surface are each configured as an “L”-shaped structure, the fourth side surface is configured as an “I”-shaped structure .

Robot with six arms, characterized in that it has an expandable robotic unit according to one of Claims 1 until 4 includes.

Robot with six arms claim 5 , characterized in that the extendable robot unit is provided in a number of two and is respectively a first extendable robot unit and a second extendable robot unit, wherein the first extendable robot unit and the second extendable robot unit are arranged symmetrically, the fourth side surface of the spindle mounting section of the first expandable robot unit is arranged opposite to the fourth side surface of the spindle mounting section of the second expandable robot unit, the first expandable robot unit and the second expandable robot unit are connected via a mounting plate.

Robot with six arms claim 6 , characterized in that the fastening plate comprises a first fastening plate and a second fastening plate, the first fastening plate being connected to the uppermost region of the first mounting plate via a connecting element, the second fastening plate being connected to the lowermost region of the second mounting plate via a connecting element.

Robot with six arms claim 7 , characterized in that it further comprises a reinforcement panel connected at one end to the first mounting panel and at the other end to the second mounting panel and located between the first extendable robotic unit and the second extendable robotic unit.

Robot with six arms according to one of the Claims 6 until 8th , characterized in that it further comprises a frame to which both the first robotic expandable unit and the second robotic expandable unit are connected.

Robot with six arms claim 7 , characterized in that the connecting element is designed as a hexagon socket screw.