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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Erfindung betrifft das technische Gebiet der minimalinvasiven interventionellen Blutgefäß-Chirurgie, insbesondere ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Anzeigen der Kraftrückkoppelung des Roboters für interventionelle Chirurgie.
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STAND DER TECHNIK
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Fast 30 Millionen Menschen sterben jedes Jahr weltweit an kardiovaskulären und zerebrovaskulären Erkrankungen, was etwa 30% der Sterblichkeitsrate aller Krankheiten ausmacht. Dabei leiden in China fast 300 Millionen Menschen an kardiovaskulären und zerebrovaskulären Erkrankungen. Die kardiovaskulären und zerebrovaskulären Erkrankungen sind zu einer von den drei Haupttodesursachen bei Erkrankungen der Menschen geworden und beeinträchtigen ernsthaft die Gesundheit und das normale Leben der Menschen.
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Die kardiovaskuläre und zerebrovaskuläre minimalinvasive interventionelle Therapie ist die Hauptbehandlungsmethode bei kardiovaskulären und zerebrovaskulären Erkrankungen. Im Vergleich zur herkömmlichen Chirurgie bietet sie offensichtliche Vorteile wie einen kleinen Einschnitt und eine kurze postoperative Erholungszeit. Eine kardiovaskuläre und zerebrovaskuläre interventionelle Chirurgie ist ein Prozess, bei dem der Arzt manuell Katheter, Führungsdrähte, Stents und andere Instrumente in den Körper des Patienten sendet, um die Behandlung abzuschließen.
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Die interventionelle Chirurgie weist die folgenden zwei Probleme auf: erstens nimmt während der Operation aufgrund der von DAS (Digital subtraction angiography) ausgegebenen Röntgenstrahlung die Körperkraft des Arztes schnell ab, und die Aufmerksamkeit und Stabilität nehmen ebenfalls ab, wodurch die Genauigkeit der Betätigung sich verringert, und die daraus resultierenden Unfälle wie Gefäßintimalschäden, Gefäßperforationen und -rupturen gefährden das Leben des Patienten. Zweitens werden die akkumulierten Schäden durch ionisierende Strahlung langer Zeit das Risiko für Ärzte, dass sie an Leukämie, Krebs und akuten Katarakten leiden, erheblich erhöhen. Das Phänomen, dass die Strahlungen sich bei den Ärzten aufgrund interventioneller Chirurgie weiterhin ansammeln, ist zu einem nicht zu ignorierenden Problem geworden, das das Berufsleben von Ärzten schädigt und die Entwicklung der interventionellen Chirurgie einschränkt.
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Mit Hilfe der Robotertechnologie kann dieses Problem wirksam gelöst werden, und die Genauigkeit und Stabilität des chirurgischen Betriebs können erheblich verbessert werden. Gleichzeitig können die Strahlungsschäden des interventionellen Arztes und die Wahrscheinlichkeit eines intraoperativen Unfalls wirksam verringert werden. Nachdem der Roboter die Kraftinformationen über Sensoren gesammelt hat, ist es ein dringend zu lösendem Problem, wie diese Informationen effektiv in Daten umgewandelt werden können, die für Ärzte nützlich sind und Ärzte bei der Durchführung chirurgischer Operationen besser führen.
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Gegenwärtig bestehen bei der Kraftrückkoppelung des Roboters für interventionelle Chirurgie die folgenden Probleme:(1) bei der Kraftrückkoppelung werden nur Werte angezeigt, was für die Operationsführung des Arztes von geringer Bedeutung ist; (2) es ist unmöglich, den Trend der Kraftänderungen zu erkennen, dabei kann kein Vorhersagen für die Gefahren getroffen werden; (3), wenn die Kraft zu groß ist, besteht keine Gefahrenwarnung.
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INHALT DER VORLIEGENDEN ERFINDUNG
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Hinsichtlich der oben geschilderten Probleme stellt die vorliegende Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Anzeigen der Kraftrückkoppelung des Roboters für interventionelle Chirurgie zur Verfügung, um die Probleme zu lösen, es in dieser Phase kein geeignetes Kraftrückkopplungsanzeigeverfahren für den Roboter für interventionelle Chirurgie gibt, die Ärzte die Kraftrückkoppelung des Roboters nicht bequem verwenden können und somit keine Führung der sicheren chirurgischen Operation nicht wirksam realisiert werden kann.
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An einem ersten Aspekt stellt ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Anzeigen der Kraftrückkoppelung des Roboters für interventionelle Chirurgie zur Verfügung, umfassend:
- Konfigurieren von fünf Kurvenanzeigebereichen mit einer Echtzeit-Kraftmesskurve auf demselben Anzeigebildschirm; sowie
Anordnen eines Textanzeigebereichs und Zahlenwertanzeigebereichs auf einer Seite von den fünf Kurvenanzeigebereichen, wobei die fünf Kurvenanzeigebereiche von oben nach unten nacheinander ein erstes Gefahrenintervall, ein erstes Warnintervall, ein normales Intervall, ein zweites Warnintervall und ein zweites Gefahrenintervall umfasst; wobei der Textanzeigebereich jeweils die Referenznamen von den fünf Kurvenanzeigebereichen entsprechend anzeigt;
- und wobei die Echtzeit-Kraftmesskurve in Übereinstimmung mit den durch den Führungsdraht beim Vorschieben oder Zurückziehen zurückgekoppelten Kraftdaten in Echtzeit in den fünf Kurvenanzeigebereichen aktualisiert und angezeigt wird; und wobei der Zahlenwertanzeigebereich in Echtzeit die durch den aktuellen Führungsdraht beim Vorschieben oder Zurückziehen zurückgekoppelten Kraftdaten anzeigt;
- und wobei an der Peripherie von den fünf Kurvenanzeigebereichen ein Rahmen angeordnet ist.
- Bevorzugt ist zwischen dem ersten Gefahrenintervall und dem ersten Warnintervall eine Warnlinie angeordnet; und/oder
- zwischen dem zweiten Gefahrenintervall und dem zweiten Warnintervall die Warnlinie angeordnet.
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Bevorzugt ist die Aktualisierungsfrequenz der angezeigten Echtzeit-Kraftmesskurve im Voraus konfiguriert; wobei die Ordinate der Echtzeit-Kraftmesskurve der Kraftwert und die Abszisse die Zeit ist.
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Bevorzugt ist beim Vorschieben des Führungsdrahts der durch den Zahlenwertanzeigebereich angezeigte Kraftmesswert positiv, wobei die Echtzeit-Kraftmesskurve in dem normalen Intervall, dem ersten Warnintervall und dem ersten Gefahrenintervall schwankt;
und wobei beim Zurückziehen des Führungsdrahts der durch den Zahlenwertanzeigebereich angezeigte Kraftmesswert negativ ist, wobei die Echtzeit-Kraftmesskurve in dem normalen Intervall, dem zweiten Warnintervall und dem zweiten Gefahrenintervall schwankt.
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Bevorzugt stellt das normale Intervall den Maximalwertbereich für die Sicherheit des menschlichen Körpers beim Vorschieben und Zurückziehen des Führungsdrahts dar; wobei die maximalen Werte für die Sicherheit des menschlichen Körpers beim Vorschieben und Zurückziehen des Führungsdrahts jeweils die Obergrenze und die Untergrenze des normalen Intervalls darstellen.
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Bevorzugt wird der Rahmen auf eine erste voreingestellte Weise angezeigt, wenn die Echtzeit-Kraftmesskurve ins erste Warnintervall oder zweite Warnintervall eintritt; wobei der Rahmen auf eine zweite voreingestellte Weise angezeigt wird, wenn die Echtzeit-Kraftmesskurve ins erste Gefahrenintervall oder zweite Gefahrenintervall eintritt. Bevorzugt weisen die erste voreingestellte Weise und die zweite voreingestellte Weise unterschiedliche Ausdrucksformen auf;
wobei die Ausdrucksform unterschiedliche Farben, Formen und/oder Leuchtdichten umfasst.
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An einem zweiten Aspekt stellt ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung zum Anzeigen der Kraftrückkoppelung des Roboters für interventionelle Chirurgie zur Verfügung, die ein Verfahren in irgendeinem obigen Ausführungsbeispiel zum Anzeigen verwendet.
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Die Vorteile der obigen technischen Lösung in einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung umfassen zumindest das Folgende:
- ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung stellt ein Verfahren zum Anzeigen der Kraftrückkoppelung des Roboters für interventionelle Chirurgie zur Verfügung, wobei das Verfahren in dem Host-Bedienungsinterface des Roboters für interventionelle Chirurgie verwendet wird, und wobei eine glatte Echtzeit-Kraftmesskurve dem Arzt präsentiert wird,
- durch eine Beobachtung der oberen und unteren Positionen der Kurve kann die Kraft, mit der der Roboter den Führungsdraht festklemmt, bequem herausgelesen werden, dadurch werden die normalen, warnenden und gefährlichen Zustände offensichtlich gemacht.
- Gleichzeitig kann durch den Änderungstrend der Kurve die möglicherweise auftretende Gefahr vorhergesagt werden, um den sicheren und effektiven Betrieb der Operation zu gewährleisten. Nachdem die Kraftmesskurve das normale Intervall überschritt, wird das System die Ausdrucksform oder den Anzeigezustand des Rahmens ändern, um den Arzt auf einen sicheren Betrieb hinzuweisen.
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Andere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden in der folgenden Beschreibung näher erläutert und werden teilweise in der Beschreibung ersichtlich oder sie werden durch die Implementierung der vorliegenden Erfindung erkannt. Das Ziel und andere Vorteile der vorliegenden Erfindung können durch die in der Beschreibung, den Ansprüchen und Zeichnungen spezifisch angegebenen Strukturen realisiert und erhalten werden.
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Im Zusammenhang mit Figuren und Ausführungsformen wird die technische Lösung der vorliegenden Erfindung im Folgenden näher erläutert.
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Figurenliste
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Die Figuren bieten ein weiteres Verständnis für die vorliegende Erfindung, bilden einen Bestandteil der Beschreibung und dienen gemeinsam mit den Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung zum Erläutern der vorliegenden Erfindung, statt eine Beschränkung für die vorliegende Erfindung zu bilden. In den Zeichnungen zeigt:
- 1 eine schematische Darstellung einer versteckten Kraftmesskurve eines Roboters für interventionelle Chirurgie in einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 2 eine schematische Darstellung der Anzeige der Kraftrückkoppelung eines Roboters für interventionelle Chirurgie in einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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Bezugszeichenliste
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- 101
- Kraftmesskurve
- 102
- Normales Intervall
- 103
- Erstes Warnintervall
- 104
- Zweites Warnintervall
- 105
- Erstes Gefahrenintervall
- 106
- Zweites Gefahrenintervall
- 107
- Erste Warnlinie
- 108
- Zweite Warnlinie
- 109
- Erklärender Text
- 110
- Kraftmesswert
- 111
- Rahmen
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Im Zusammenhang mit Figuren werden beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Veröffentlichung näher erläutert. Obwohl in Figuren die beispielhaften Ausführungsbeispiele der vorliegenden Veröffentlichung dargestellt sind, versteht es sich, dass die vorliegende Veröffentlichung in verschiedenen Formen realisiert werden können, ohne auf die erläuterten Ausführungsbeispiele beschränkt zu sein. Im Gegensatz dazu dienen die Ausführungsbeispiele dazu, die vorliegende Veröffentlichung gründlicher zu verstehen und der Umfang der vorliegenden Veröffentlichung vollständig an den Fachmann auf diesem Gebiet zu übertragen.
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Siehe 1, stellt ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Anzeigen der Kraftrückkoppelung des Roboters für interventionelle Chirurgie zur Verfügung, wobei das Verfahren zum Anzeigen der Kraftrückkoppelung die folgenden Bestandteile umfasst: fünf Kurvenanzeigebereiche mit einer Echtzeit-Kraftmesskurve auf demselben Anzeigebildschirm sowie einen auf einer Seite von den fünf Kurvenanzeigebereichen befindlichen Textanzeigebereich und Zahlenwertanzeigebereich; wobei die fünf Kurvenanzeigebereiche von oben nach unten nacheinander ein erstes Gefahrenintervall, ein erstes Warnintervall, ein normales Intervall, ein zweites Warnintervall und ein zweites Gefahrenintervall umfasst; und wobei der Textanzeigebereich jeweils die Referenznamen von den fünf Kurvenanzeigebereichen entsprechend anzeigt; und wobei die Echtzeit-Kraftmesskurve in Übereinstimmung mit den durch den Führungsdraht beim Vorschieben oder Zurückziehen zurückgekoppelten Kraftdaten in Echtzeit in den fünf Kurvenanzeigebereichen aktualisiert und angezeigt wird; und wobei der Zahlenwertanzeigebereich in Echtzeit die durch den aktuellen Führungsdraht beim Vorschieben oder Zurückziehen zurückgekoppelten Kraftdaten anzeigt; und wobei an der Peripherie von den fünf Kurvenanzeigebereichen ein Rahmen angeordnet ist.
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Wie in 1 bis 2 dargestellt, eine Echtzeit-Kraftmesskurve 101, die eine durchgezogene Linie ist; ein normales Intervall 102; wobei sich die beiden Warnintervalle auf der oberen und unteren Seite des normalen Intervalls 102 befinden und jeweils ein erstes Warnintervall 103 und ein zweites Warnintervall 104 sind; zwei Gefahrenintervalle, die ein erstes Gefahrenintervall 105 und ein zweites Gefahrenintervall 106 sind; zwei Warnlinien, wobei eine erste Warnlinie 107 sich zwischen dem ersten Gefahrenintervall 105 und dem ersten Warnintervall 103 befindet, und wobei eine zweite Warnlinie 108 sich zwischen dem zweiten Gefahrenintervall 106 und dem zweiten Warnintervall 104 befindet, und wobei die Anzeigewerte die beim Vorschieben und Zurückziehen des Führungsdrahts zurückgekoppelten Kraftdaten darstellen; einen erklärenden Text 109, der den Referenznamen des Anzeigebereichs entsprechen anzeigen kann, um die jeweiligen Intervalle anzuweisen. Z.B. ist jeweils eine Schrift der Warnlinie auf einer Seite der ersten Warnlinie 107 und der zweiten Warnlinie 108 angezeigt, um den Arzt auf die Position hinzuweisen.
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Wie in 2 dargestellt, ist die Echtzeit-Kraftmesskurve eine Kurve ähnlich wie ein Aktien-Trenddiagramm, deren Aktualisierungsfrequenz entsprechend den Anforderungen der Operation oder medizinischen Vorschriften im Voraus konfiguriert werden kann, z.B. 20 Male pro Sekunde, wobei die Ordinate der Kurve der Kraftwert und die Abszisse die Zeit ist, und wobei sich die Kurve pro Sekunde auf die linke Seite hin um 20 Gitter bewegt, bis sie die ganz linke Seite des Intervalls erreicht, dann wird die Echtzeit-Kraftmesskurve angezeigt und aufgezeichnet. Beim Vorschieben des Führungsdrahts ist der Kraftmesswert positiv, wobei die Kurve sich oben befindet, nämlich schwankt die Echtzeit-Kraftmesskurve in dem normalen Intervall 102, dem ersten Warnintervall 103 und dem ersten Gefahrenintervall 105; beim Zurückziehen des Führungsdrahts ist der Kraftmesswert negativ, wobei die Kurve sich unten befindet, nämlich schwankt die Echtzeit-Kraftmesskurve in dem normalen Intervall 102, dem zweiten Warnintervall 104 und dem zweiten Gefahrenintervall 106. Durch die Form der Kurve können der Kraftstatus in Echtzeit und den historischen Kraftstatus des Führungsdrahtes herausgelesen werden, wodurch der Arzt effektive Informationen erfassen kann.
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Das normale Intervall 102 ist ein Bereich, der den normalen Schwankungsbereich der Kraft des Führungsdrahts darstellt, nämlich stellt das normale Intervall die maximalen Werte für die Sicherheit des menschlichen Körpers beim Vorschieben und Zurückziehen des Führungsdrahts dar, dabei sind die maximalen Werte jeweils die Obergrenze und die Untergrenze des normalen Intervalls 102. Solange die Kraftmesskurve im normalen Intervall schwankt, kann es so angesehen werden, dass der Kraftstatus des Führungsdrahts normal ist, so dass der Arzt darauf hingewiesen werden kann, dass der aktuelle Kraftstatus des Führungsdrahts normal ist.
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Dabei ist das Warnintervall ein Bereich, der zwei Intervalle aufweist, die jeweils die Warnzustände beim Vorschieben und Zurückziehen des Führungsdrahts darstellen. Wie in 1 bis 2 dargestellt, befindet sich das erste Warnintervall 103 oberhalb des normalen Intervalls 102, wobei sich das erste Warnintervall 104 unterhalb des normalen Intervalls 102 befindet. Wenn der Zahlenwert der Kraftmesskurve größer oder kleiner ist, tritt die Kurve in die beiden Warnintervalle ein. Das Eintreten in dieses Intervall zeigt an, dass die Kraft des Führungsdrahts den normalen Bereich überschreitet und jedoch den Gefahrenbereich nicht erreicht, dabei soll der Arzt vorsichtig sein, um zu vermeiden, dass die Kraft weiter zunimmt. Nachdem die Kurve in diesen Bereich eintrat, wird der Rahmen 111 auf eine erste voreingestellte Weise angezeigt, um den Arzt auf die Aufmerksamkeit hinzuweisen.
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Analog dazu ist das Gefahrenintervall ein Bereich, der ebenfalls zwei Intervalle aufweist, die jeweils die Gefahrenzustände beim Vorschieben und Zurückziehen des Führungsdrahts darstellen. Wie in 1 bis 2 dargestellt, befindet sich das erste Gefahrenintervall 105 oberhalb des ersten Warnintervalls 103, wobei sich das zweite Gefahrenintervall 106 unterhalb des zweiten Warnintervalls 104 befindet; nämlich befinden sich das erste und zweite Gefahrenintervall jeweils oberhalb der ersten Warnlinie 107 und unterhalb der zweiten Warnlinie 108. Wenn der Zahlenwert der Kraftmesskurve eine sehr große Änderung aufweist, tritt die Kurve in die beiden Gefahrenintervalle ein. Das Eintreten in diese Intervalle zeigt an, dass die Kraft des Führungsdrahts den Gefahrenbereich erreicht, dabei soll der Arzt in Kombination mit den Echtzeitbildern von DSA den Zustand des Führungsdrahts feststellen und durch die Betätigung die Kraft des Führungsdrahts verringern, so dass die Kurve auf das normale Intervall wiederhergestellt wird. Nachdem die Kurve in diesen Bereich eintrat, wird der Rahmen auf eine zweite voreingestellte Weise angezeigt, um den Arzt auf die Aufmerksamkeit hinzuweisen.
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Damit der Arzt schnell und genau die Position der Kurve feststellen kann, weisen die erste voreingestellte Weise und das zweite voreingestellte Weise unterschiedliche Ausdrucksformen auf; dabei kann es sich bei unterschiedlichen Ausdrucksformen um unterschiedliche Farben, unterschiedliche Formen oder unterschiedliche Leuchtdichten handeln.
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Wie in 1 und 2 dargestellt, befindet sich die Kraftmesskurve ganz oberhalb aller Intervalle, wobei unterhalb der Kraftmesskurve das normale Intervall 102 sich in der Mitte befindet, das eine grüne Hintergrundfarbe aufweist, wenn die Kurve in dieses Intervall eintritt, wird es angezeigt, dass der Führungsdraht einen normalen Kraftstatus aufweist und sich die Operation im sicheren Zustand befindet. Das Fallen der Kurve ins Warnintervall zeigt an, dass der Führungsdraht den normalen Bereich überschreitet und jedoch den Gefahrenbereich nicht erreicht, dabei soll der Arzt vorsichtig sein, um zu vermeiden, dass die Kraft weiter zunimmt, der Rahmen 111 wird gelb, um den Arzt auf einen vorsichtigen Betrieb hinzuweisen. Das Fallen der Kurve ins Gefahrenintervall zeigt an, dass die Kraft des Führungsdrahts den Gefahrenbereich erreicht, und der Rahmen 111 wird rot; zu diesem Zeitpunkt soll der Arzt in Kombination mit den Echtzeitbildern von DSA den Zustand des Führungsdrahts feststellen und durch die Betätigung die Kraft des Führungsdrahts verringern, so dass die Kurve auf das normale Intervall wiederhergestellt wird.
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Als ein anderes Beispiel wird die Form genommen; wenn sich die Kraftmesskurve im normalen Intervall 102 befindet, ist der Rahmen 111 eine relativ dünne durchgezogene Linie, wenn die Kurve ins Warnintervall fällt, wird der Rahmen 111 zu einer relativ dicken gestrichelten Linie; wenn die Kurve ins Gefahrenintervall fällt, wird der Rahmen 111 zu einer dickeren doppelten gestrichelten Linie; dadurch wird der Arzt auf den Kraftzustand hingewiesen.
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Als ein anderes Beispiel wird die Leuchtdichte genommen; wenn sich die Kraftmesskurve im normalen Intervall 102 befindet, wird der Rahmen 111 mit einer ersten Leuchtdichte angezeigt, wenn die Kurve ins Warnintervall fällt, wird der Rahmen 111 mit einer zweiten Leuchtdichte angezeigt; wenn die Kurve ins Gefahrenintervall fällt, wird der Rahmen 111 mit einer dritten Leuchtdichte angezeigt; die Leuchtdichtenwerte von der ersten bis zur dritten Leuchtdichte nehmen allmählich zu oder ab, um eine Unterscheidung zu zeigen. Als eine weitere ausführbare Möglichkeit können zwei oder alle drei der oben genannten drei Ausdrucksformen kombiniert werden, um eine zusammenpassende Anzeige durchzuführen, auf diese Weise wird der Arzt darauf hingewiesen, schnell und genau auf den Kraftzustand zu achten und rechtzeitig entsprechende Behandlungsmaßnahmen zu treffen.
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Mit dem Verfahren zum Anzeigen der Kraftrückkoppelung des Roboters für interventionelle Chirurgie in diesem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung können dem Arzt der normale Zustand und der Warn- und Gefahrenzustand des Kraft des Führungsdraht veranschaulich angezeigt werden, um die Verwendung durch den Arzt zu erleichtern. Während des Betriebs kann die Anomalie durch eine Beobachtung der Änderung der Farbe, Form oder Leuchtdichte des Rahmens rechtzeitig entdeckt werden. Darüber hinaus kann es auch als modulares Produkt verwendet werden, das leicht in das vom Host gesteuerte Anzeigeinterface eingebettet werden kann, was die Integration des Systems erleichtert.
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Basierend auf dem gleichen erfindungsgemäßen Konzept stellt ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung weiterhin eine Vorrichtung zum Anzeigen der Kraftrückkoppelung des Roboters für interventionelle Chirurgie zur Verfügung, da das Prinzip der Vorrichtung zum Lösen des Problems ähnlich wie das des Verfahrens zum Anzeigen der Kraftrückkoppelung des Roboters für interventionelle Chirurgie ist, kann sich die Implementierung der Vorrichtung auf das oben geschilderte Verfahren beziehen, hier wird es nicht in Details erläutert.
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Das Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung stellt eine Vorrichtung zum Anzeigen der Kraftrückkoppelung des Roboters für interventionelle Chirurgie zur Verfügung, die das obige Anzeigeverfahren verwendet und leicht in das vom Host gesteuerte Anzeigeinterface eingebettet sein kann, was die Integration des Systems erleichtert.
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Von dem Anzeigeinterface betrachtend ist die Gesamtstruktur einfach und benutzerfreundlich. Beim Auftreten einer Gefahr kann die Anomalie durch eine Beobachtung der Änderung der Farbe, Form oder Leuchtdichte des Rahmens rechtzeitig entdeckt werden.
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In dem Host-Bedienungsinterface der Vorrichtung des Roboters für interventionelle Chirurgie wird eine glatte Echtzeit-Kraftmesskurve dem Arzt präsentiert, durch eine Beobachtung der oberen und unteren Positionen der Kurve kann die Kraft, mit der der Roboter den Führungsdraht festklemmt, bequem herausgelesen werden, dadurch werden die normalen, warnenden und gefährlichen Zustände offensichtlich gemacht. Gleichzeitig kann durch den Änderungstrend der Kurve die möglicherweise auftretende Gefahr vorhergesagt werden, um den sicheren und effektiven Betrieb der Operation zu gewährleisten. Nachdem die Kraftmesskurve das normale Intervall überschritt, wird das System die Ausdrucksform oder den Anzeigezustand des Rahmens ändern, um den Arzt auf einen sicheren Betrieb hinzuweisen.
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Der Fachmann auf diesem Gebiet sollte verstehen, dass die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine Methode, ein System oder ein Computerprogrammprodukt zur Verfügung stellen kann. Deshalb kann die vorliegende Erfindung eine vollständige Hardware-Ausführungsform, eine vollständige Software-Ausführungsform oder eine Ausführungsform mit kombinierter Software und Hardware verwenden. Darüber hinaus kann die vorliegende Erfindung eine Form des Computerprogrammprodukts verwenden, das auf einem oder mehreren die computerverwendbaren Programmcodes enthaltenden computerverwendbaren Speichermedien (umfassend, aber nicht beschränkt auf Plattenspeicher und optischen Speicher usw.) ausgeführt werden kann.
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Die vorliegende Erfindung ist im Zusammenhang mit dem Ablaufdiagramm und/oder Blockdiagramm der Methode, des Geräts (Systems) und des Computerprogrammprodukts in dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung erläutert. Es sollte verstanden werden, dass mit der Computerprogrammanweisung jeder Ablauf und/oder Block in dem Ablaufdiagramm und/oder Blockdiagramm sowie eine Kombination des Ablaufs und/oder des Blocks in dem Ablaufdiagramm und/oder Blockdiagramm realisiert werden können. Diese Computerprogrammanweisungen können für einen Allzweckcomputer, einen Spezialcomputer, einen eingebetteten Prozessor oder einen Prozessor von anderen programmierbaren Datenverarbeitungsvorrichtungen bereitgestellt werden, um eine Maschine zu erzeugen, so dass die durch einen Computer oder einen Prozessor von anderen programmierbaren Datenverarbeitungsvorrichtungen ausgeführten Anweisungen eine Vorrichtung zum Realisieren einer in einem Ablauf oder mehreren Abläufen des Ablaufdiagramms und/oder einem Block oder mehreren Blöcken des Blockdiagramms bestimmten Funktion erzeugt.
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Diese Computerprogrammanweisungen können auch in einem computerlesbaren Speicher gespeichert werden, der einen Computer oder eine andere programmierbare Datenverarbeitungsvorrichtung zum Arbeiten auf eine bestimmte Weise führen kann, so dass die in dem computerlesbaren Speicher gespeicherte Anweisung einen die Anweisungsvorrichtung enthaltenden Herstellungsgegenstand erzeugt, wobei die Anweisungsvorrichtung eine in einem Ablauf oder mehreren Abläufen des Ablaufdiagramms und/oder einem Block oder mehreren Blöcken des Blockdiagramms bestimmten Funktion realisiert.
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Diese Computerprogrammanweisungen können auch in einem Computer oder einer anderen programmierbaren Datenverarbeitungsvorrichtung geladen werden, so dass in dem Computer oder der anderen programmierbaren Datenverarbeitungsvorrichtung eine Serie von Betriebsschritten ausgeführt werden, um eine computerimplementierte Verarbeitung zu erzeugen, so dass die in dem Computer oder der anderen programmierbaren Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführte Anweisung einen Schritt zum Realisieren einer in einem Ablauf oder mehreren Abläufen des Ablaufdiagramms und/oder einem Block oder mehreren Blöcken des Blockdiagramms bestimmten Funktion bereitstellt. Selbstverständlich kann der Fachmann auf diesem Gebiet verschiedene Änderungen und Modifikationen für die vorliegende Erfindung ausführen, ohne von dem Gedanken und Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Wenn diese Änderungen und Modifikationen der vorliegenden Erfindung in den Umfang der Ansprüche der vorliegenden Erfindung und deren äquivalenten Technologien fallen, sollen diese Änderungen und Modifikationen auch als von dem Umfang der vorliegenden Erfindung gedeckt angesehen werden.