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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrunterstützungseinrichtung zum Unterstützen eines Fahrens eines Fahrzeugs, das zum Durchführen eines automatischen Fahrens in der Lage ist.
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Hintergrund
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Konventioneller Weise entwickelt ist eine Fahrunterstützungseinrichtung, die eine Funktion des Unterstützens eines Fahrbetriebs zu einem Zeitpunkt des Fahrens eines Fahrzeugs bereitstellt, wie etwa einem automatischen Bremsen in Übereinstimmung mit einer Hindernisdetektion, um ein glattes Parken zu erzielen. In der Zukunft wird erwartet, dass die Fahrunterstützungseinrichtung substitutionell den gesamten oder einen Teil des Fahrbetriebs eines Fahrers durchführt, in Antizipation eines vollständigen automatischen Fahrens, um eine Fahrbelastung des Fahrers zu reduzieren. Es ist bei einer solchen Fahrunterstützungseinrichtung wichtig, eine Absicht des Fahrers angemessen an die Fahrunterstützungseinrichtung zu senden, so dass eine glatte Fahrassistenz erzielt wird.
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Als eine der Funktionen des automatischen Fahrens wird eine Automatikparkfunktion des automatischen Parkens des Fahrzeugs in einem Parkplatz vorgeschlagen. Beispielsweise offenbart Patentdokument 1 eine Technik zum Auswählen eines Parkmodus, basierend auf einem Lenkwinkel eines Lenkrads in einem Fall, bei dem ein Fahrer den Parkmodus aus der Vielzahl von Punktmodi in einem Automatikfahren auswählt. Patentdokument 2 offenbart eine Fahrassistenztechnik des Detektierens einer visuellen Linie eines Fahrers, um eine Steuerung eines Lenkwinkels in einer vom Fahrer beabsichtigten Richtung zu ergänzen.
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Auch ist als eine der Funktionen des automatischen Fahrens eine Automatikfolgefunktion vorgeschlagen worden, ein Fahrzeug dazu zu bringen, einem Nicht-Subjektfahrzeug automatisch zu folgen.
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Dokumente des Stands der Technik
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Patentdokumente
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- Patentdokument 1: Internationale Veröffentlichung Nr. 2011/155464
- Patentdokument 2: Internationale Veröffentlichung Nr. 2008/136456
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Zusammenfassung
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Durch die Erfindung zu lösendes Problem
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Jedoch weist die in Patentdokument 1 beschriebene Technik das Problem auf, das, wenn ein Lenkrad zu sehr rotiert wird, eine Operation des Führens des Lenkwinkels des Lenkrads notwendig ist, wodurch der Fahrer beunruhigt wird. Die in Patentdokument 2 beschriebene Technik ermöglicht dem Fahrer, eine gewünschte Fahrtrichtung mit der Sichtlinie anzugeben, hat aber das Problem, dass sie nicht auf ein Verfahren des Auswählens und Bestimmens eines gewünschten Parkplatzes nach Vergleichen einer Vielzahl von Parkplätzen angewendet werden kann. Ein Problem ähnlich zu demjenigen bei der AutomatikParkfunktion tritt auch in einem Fall des Anwendens der in Patentdokument 1 und Patentdokument 2 beschriebenen Techniken auf eine automatische Folgefunktion auf.
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Die vorliegende Erfindung ist daher gemacht worden, um die oben beschriebenen Probleme zu lösen und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Technik bereitzustellen, die einem Fahrer ermöglicht, intuitiv ein Zielobjekt, zu welchem ein Fahrzeug zu fahren hat, auszuwählen und zu bestimmen.
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Mittel zum Lösen des Problems
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Eine Fahrunterstützungseinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Fahrunterstützungseinrichtung zum Unterstützen eines Fahrens eines Fahrzeugs, das in der Lage ist, ein automatisches Fahren durchzuführen, beinhaltend: eine Kandidaten-Erfassungseinheit, die zumindest einen Zielobjekt-Kandidaten erfasst, welches ein Kandidat für ein Zielobjekt ist, zu welchem ein Fahrzeug zu fahren hat, und basierend auf Peripherie-Information hinsichtlich einer Peripherie des Fahrzeugs detektiert; eine Ausgangs-Steuereinheit, die eine an der Fahrzeuganzeige montierte Head-Up-Anzeige dazu bringt, einen Einstellbereich anzuzeigen, der für jeden der Vielzahl von Zielobjekt-Kandidaten eingestellt wird, die durch die Kandidaten-Erfassungseinheit erfasst werden; eine Kandidaten-Auswahleinheit, die einen Zielobjekt-Kandidaten auswählt, wenn basierend auf Sichtlinien-Information hinsichtlich einer Sichtlinie des Fahrers des Fahrzeugs festgestellt wird, dass eine Sichtlinienposition des Fahrers in dem Einstellbereich des einen Zielobjekt-Kandidaten von den Einstellbereichen der Vielzahl von Zielobjekt-Kandidaten enthalten ist; und eine Zielobjekt-Bestimmungseinheit, welche den Zielobjekt-Kandidaten bestimmt, der durch die Kandidaten-Auswahleinheit ausgewählt wird, als das Zielobjekt, wenn eine Bestimmungstaste, die durch den Fahrer betätigt werden kann, betätigt wird, nachdem die Kandidaten-Auswahleinheit den Zielobjekt-Kandidaten auswählt. Die Zielobjekt-Bestimmungseinheit gibt das bestimmte Zielobjekt an eine Automatik-Fahrsteuereinheit aus, die das automatische Fahren des Fahrzeugs steuern kann, so dass das Fahrzeug zum vorbestimmten Zielobjekt fährt.
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Effekte der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung beinhaltet eine Kandidaten-Auswahleinheit, die einen Zielobjekt-Kandidaten auswählt, wenn die Kandidaten-Auswahleinheit basierend auf Sichtinformation hinsichtlich einer Sichtlinie eines Fahrers eines Fahrzeugs bestimmt, das eine Sichtlinienposition des Fahrers im Einstellbereich des einen Zielobjekt-Kandidaten aus der Vielzahl von Zielobjekt-Kandidaten enthalten ist, und eine Zielobjekt-Bestimmungseinheit, die den durch die Kandidaten-Auswahleinheit ausgewählten Zielobjekt-Kandidaten als ein Zielobjekt bestimmt, wenn eine Bestimmungstaste, die durch den Fahrer betätigt werden kann, betätigt wird, nachdem die Kandidaten-Auswahleinheit den Zielobjekt-Kandidaten auswählt. Entsprechend kann der Fahrer intuitiv das Zielobjekt, zu welchem das Fahrzeug zu fahren hat, aus den Zielobjekt-Kandidaten auswählen und bestimmen.
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Diese und andere Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung der vorliegenden Erfindung bei Zusammenschau mit den beigefügten Zeichnungen ersichtlicher werden.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrunterstützungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform 1 illustriert.
- 2 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrunterstützungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform 2 illustriert.
- 3 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb einer Peripherie-Erkennungseinheit gemäß Ausführungsform 2 angibt.
- 4 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb einer Parkplatz-Kandidaten-Detektionseinheit gemäß Ausführungsform 2 angibt.
- 5 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb einer Speichereinheit gemäß der Ausführungsform 2 angibt.
- 6 ist eine Zeichnung, die ein Anzeigebeispiel einer Head-Up-Anzeige gemäß Ausführungsform 2 illustriert.
- 7 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Ausgangssteuereinheit gemäß der Ausführungsform 2 angibt.
- 8 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb einer Kandidaten-Auswahleinheit gemäß der Ausführungsform 2 angibt.
- 9 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb einer Zielobjekt-Bestimmungseinheit gemäß Ausführungsform 2 angibt.
- 10 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb einer Automatik-Fahrbestimmungseinheit gemäß Ausführungsform 2 angibt.
- 11 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb einer Automatik-Fahrsteuerungseinheit gemäß Ausführungsform 2 angibt.
- 12 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrunterstützungseinrichtung Fahrassistenzeinrichtung gemäß einem Modifikationsbeispiel illustriert.
- 13 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrunterstützungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform 3 illustriert.
- 14 ist eine Zeichnung, die ein Anzeigebeispiel einer Head-Up-Anzeige gemäß Ausführungsform 3 illustriert.
- 15 ist eine Zeichnung, die ein Anzeigebeispiel der Head-Up-Anzeige gemäß Ausführungsform 3 illustriert.
- 16 ist eine Zeichnung, die ein Anzeigebeispiel der Head-Up-Anzeige gemäß Ausführungsform 3 illustriert.
- 17 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb einer Ausgabesteuereinheit gemäß Ausführungsform 3 angibt.
- 18 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrunterstützungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform 4 illustriert.
- 19 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb einer Kandidaten-Auswahleinheit gemäß Ausführungsform 4 angibt.
- 20 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb einer Zielobjekt-Bestimmungseinheit gemäß Ausführungsform 4 angibt.
- 21 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrunterstützungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform 5 illustriert.
- 22 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb einer Passagierbestimmungs-Erfassungseinheit gemäß Ausführungsform 5 angibt.
- 23 ist eine Zeichnung, die ein Anzeigebeispiel einer Head-Up-Anzeige gemäß Ausführungsform 5 illustriert.
- 24 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb einer Zielobjekt-Bestimmungseinheit gemäß Ausführungsform 4 angibt.
- 25 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrunterstützungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform 6 illustriert.
- 26 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrunterstützungseinrichtung gemäß Ausführungsform 7 illustriert.
- 27 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrunterstützungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform 8 illustriert.
- 28 ist eine Zeichnung, die ein Anzeigebeispiel einer Head-Up-Anzeige gemäß der Ausführungsform 8 illustriert.
- 29 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Hardware-Konfiguration einer Fahrunterstützungseinrichtung illustriert.
- 30 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Hardware-Konfiguration der Fahrunterstützungseinrichtung illustriert.
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Beschreibung von Ausführungsform(en)
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<Ausführungsform 1>
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Eine Fahrunterstützungseinrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung ist eine Einrichtung zum Unterstützen eines Fahrens eines Fahrzeugs, das zum Durchführen eines automatischen Fahrens in der Lage ist. 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Fahrunterstützungseinrichtung gemäß der Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung illustriert. In der Beschreibung nachfolgend wird ein Fahrzeug, das zum Durchführen eines automatischen Fahrens in der Lage ist und dessen Fahren durch eine Fahrunterstützungseinrichtung 1 unterstützt wird, als „das Subjektfahrzeug“ bezeichnet.
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Die Fahrunterstützungseinrichtung 1 in 1 steuert eine Head-Up-Anzeige und bestimmt ein Zielobjekt, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren hat, und gibt ein Bestimmungsergebnis an eine Fahrzeugelektronik-Steuereinheit (ECU) aus, basierend auf Sensordaten aus einem Fahrzeugsensor (Peripherie-Information hinsichtlich einer Peripherie des Subjektfahrzeugs), Sichtlinien-Information aus einer Sichtlinien-Detektionsvorrichtung (Sichtlinien-Information hinsichtlich einer Sichtlinie eines Fahrers des Subjektfahrzeugs) und Betätigungsinformation einer Bestimmungstaste. Entsprechend kann die Fahrunterstützungseinrichtung 1 die Head-Up-Anzeige dazu bringen, unterscheidbar einen Zielobjekt-Kandidaten anzuzeigen, der ein Kandidat für das Zielobjekt ist, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren hat, und kann auch ein automatisches Fahren des Subjektfahrzeugs so steuern, dass das Subjektfahrzeug zum bestimmten Zielobjekt fährt. Das Zielobjekt wird in den nachfolgenden Ausführungsformen als ein Parkplatz beschrieben, in welchem das Subjektfahrzeug zu parken ist, oder ein Nicht-Subjektfahrzeug, welchem das Subjektfahrzeug zu folgen hat, ist aber nicht darauf beschränkt.
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Bevor die Fahrunterstützungseinrichtung 1 im Detail beschrieben wird, werden kurz ein Fahrzeugsensor, eine Head-Up-Anzeige, eine Sichtlinien-Detektionsvorrichtung, eine Bestimmungstaste, eine Automatik-Fahrsteuereinheit und eine Fahrzeug-ECU beschrieben. Die obigen Komponenten werden auf dem Subjektfahrzeug montiert.
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Auf den Fahrzeugsensor angewandt werden verschiedene Sensoren, die beispielsweise in Tabelle 2 von „The Technical Trend of Sensors for Automobiles“, Tomoji FUKAYA, Denso Technical View, 2006, Band 11, Nr. 1, Seiten 92 bis 99, beschrieben sind. Die Sensordaten, die aus dem Fahrzeugsensor an die Fahrunterstützungseinrichtung 1 nach Bedarf ausgegeben werden, beinhalten beispielsweise eine Position oder eine Bewegungsrichtung des Subjektfahrzeugs, ein Video einer Szenerie um das Subjektfahrzeug herum, eine Position eines Hindernisses um das Subjektfahrzeug herum.
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Die Head-Up-Anzeige zeigt verschiedene Informationen wie etwa ein Bild auf einer Windschutzscheibe (Frontglas) des Subjektfahrzeugs an, wodurch die verschiedenen Informationen angezeigt werden, eine Überlappung mit einer Realszenerie aufzuweisen, für eine Position im Subjektfahrzeug (einen Fahrer und einen Beifahrer). Entsprechend kann der Fahrer die verschiedenen Informationen sehen, während er die reale Szenerie sieht, kann somit das Subjektfahrzeug glatt fahren.
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Ein Sichtlinien-Detektionssensor (Kamera), der beispielsweise in Patentdokument 2 beschrieben ist, wird auf die Sichtlinien-Detektionsvorrichtung angewendet. Die Sichtlinieninformation, die aus der Sichtlinien-Detektionsvorrichtung nach Bedarf an die Fahrunterstützungseinrichtung 1 ausgegeben wird, beinhaltet beispielsweise eine Sichtlinienposition des Fahrers des Subjektfahrzeugs und Anwesenheit oder Abwesenheit einer Detektion der Sichtlinienposition.
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Die Bestimmungstaste kann beispielsweise eine Drucktaste (Hardware-Taste) sein und ist in einer Fläche angeordnet, die leicht vom Fahrer betätigt wird (beispielsweise eine Fläche um ein Lenkrad herum).
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Die Automatik-Fahrsteuereinheit gibt ein Steuersignal an die Fahrzeug-ECU aus, wodurch sie in der Lage ist, ein automatisches Fahren des Subjektfahrzeugs so zu steuern, dass das Subjektfahrzeug zu einem Zielobjekt fährt, welches durch die Fahrunterstützungseinrichtung 1 bestimmt wird (eine Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14). In der vorliegenden Ausführungsform 1 beinhaltet das automatische Fahren zumindest eines von einem vollautomatischen Fahren, welches angibt, dass das Fahrzeug alle Fahroperationen durchführt, einem halbautomatischen Fahren, welches beispielsweise angibt, dass der Fahrer einige der Fokuspositionen eines Fahrpedals oder einer Bremse durchführt, und ein quasi automatisches Fahren, welches angibt, dass das Fahrzeug alle Fahroperationen unter regulierten Bedingungen durchführt (beispielsweise fährt das Subjektfahrzeug auf einer Schnellstraße).
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Die Fahrzeug-ECU kann das Fahrpedal, die Bremse oder/und das Lenkrad des Subjektfahrzeugs beispielsweise basierend auf dem Steuersignal aus der Automatik-Fahrsteuereinheit steuern.
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Als Nächstes wird die Fahrunterstützungseinrichtung 1 im Detail beschrieben. Die Fahrunterstützungseinrichtung 1 in 1 beinhaltet eine Kandidaten-Erfassungseinheit 11, eine Ausgabe-Steuereinheit 12, eine Kandidaten-Auswahleinheit 13 und die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14. Als Nächstes wird jeder Bestandteil der Fahrunterstützungseinrichtung 1 in 1 im Detail beschrieben.
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Die Kandidaten-Erfassungseinheit 11 erfasst einen Zielobjekt-Kandidaten, der ein Kandidat für das Zielobjekt ist und basierend auf den Sensordaten aus dem Fahrzeugsensor detektiert wird. Eine Position und ein Bereich des Zielobjekt-Kandidaten werden beispielsweise dadurch erfasst. Die Kandidaten-Erfassungseinheit 11 kann den Zielobjekt-Kandidaten erfassen, welcher durch eine externe Vorrichtung basierend auf den Sensordaten detektiert wird, aus der externen Vorrichtung, oder die Kandidaten-Erfassungseinheit 11 kann detektieren (erfassen) den Zielobjekt-Kandidaten, basierend auf den Sensordaten. Ein Einstellbereich wird für den durch die Kandidaten-Erfassungseinheit 11 erfassten Zielobjekt-Kandidaten eingestellt. Ein Bereich des durch die Kandidaten-Erfassungseinheit 11 erfassten Zielobjekt-Kandidaten selbst kann als Einstellbereich eingestellt sein oder ein vergrößerter oder verkleinerter Bereich des Zielobjekt-Kandidaten kann auch als der Einstellbereich eingestellt werden. In der nachfolgend beschriebenen Beschreibung stellt die Kandidaten-Erfassungseinheit 11 den Einstellbereich für jeden einer Vielzahl von Zielobjekt-Kandidaten ein, jedoch ist die Konfiguration der Kandidaten-Erfassungseinheit 11 nicht darauf beschränkt.
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Die Ausgabe-Steuereinheit 12 bringt die Head-Up-Anzeige dazu, den Einstellbereich, der für jeden der Mehrzahl von durch die Kandidaten-Erfassungseinheit 11 erfassten Zielobjekt-Kandidaten eingestellt wird, anzuzeigen.
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Wenn die Kandidaten-Auswahleinheit 13 basierend auf der Sichtlinien-Information bestimmt, dass die Sichtlinienposition des Fahrers im Einstellbereich des einen Zielobjekt-Kandidaten aus der Vielzahl von Zielobjekt-Kandidaten enthalten ist, wählt die Kandidaten-Auswahleinheit 13 den einen Zielobjekt-Kandidaten aus.
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Wenn die Bestimmungstaste, die durch den Fahrer betätigt werden kann, betätigt wird, nachdem die Kandidaten-Auswahleinheit 13 den Zielobjekt-Kandidaten auswählt, bestimmt (etabliert) die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 den durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 ausgewählten Zielobjekt-Kandidaten als das Zielobjekt. Dann gibt die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 das bestimmte Zielobjekt an die Automatik-Fahrzeugsteuereinheit aus.
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<Schluss von Ausführungsform 1>
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Gemäß der Fahrunterstützungseinrichtung 1 der Ausführungsform 1, die oben beschrieben ist, wenn bestimmt wird, dass die Sichtlinienposition des Fahrers im Einstellbereich von einem Zielobjekt-Kandidaten aus den Einstellbereichen der Vielzahl von Zielobjekt-Kandidaten enthalten ist, wird der eine Zielobjekt-Kandidat ausgewählt und wenn die Bestimmungstaste danach betätigt wird, wird der ausgewählte Zielobjekt-Kandidat als das Zielobjekt bestimmt, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren hat. Entsprechend kann der Fahrer intuitiv das Zielobjekt aus den Zielobjekt-Kandidaten auswählen und bestimmen.
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<Ausführungsform 2>
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2 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Fahrunterstützungseinrichtung gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung illustriert. Dieselben Bezugszeichen wie jene in Ausführungsform 1 beschriebenen werden denselben oder ähnlichen Bestandteilen in der Fahrunterstützungseinrichtung 1 gemäß der Ausführungsform 2 zugewiesen und nachfolgend werden hauptsächlich die unterschiedlichen Bestandteile beschrieben.
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Die Fahrunterstützungseinrichtung 1 gemäß der Ausführungsform 2 kann das automatische Fahren des Subjektfahrzeugs so steuern, dass das Subjektfahrzeug zu einem Parkplatz fährt, auf welchem das Subjektfahrzeug zu parken ist (das Zielobjekt, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren ist). Das heißt, dass der Parkplatz, auf welchem das Subjektfahrzeug zu parken ist, auf das Zielobjekt angewendet wird.
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Die Fahrunterstützungseinrichtung 1 in 2 beinhaltet eine Automatik-Fahrsteuereinheit 15, eine Speichereinheit 16 und eine Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17 zusätzlich zu den Bestandteilen, die in Ausführungsform 1 beschrieben sind. Die Kandidaten-Erfassungseinheit 11, die in Ausführungsform 1 beschrieben ist, beinhaltet eine Peripherie-Erkennungseinheit 11a und eine Parkplatzkandidaten-Erkennungseinheit 11b. Jeder der Bestandteile der Fahrunterstützungseinrichtung 1 in 2 wird später im Detail beschrieben.
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<Peripherie-Erkennungseinheit 11a>
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Die Peripherie-Erkennungseinheit 11a in 2 erzeugt ein Peripherie-Kennfeld, basierend auf den aus dem Fahrzeugsensor erfassten Sensordaten (Peripherie-Information hinsichtlich der Peripherie des Subjektfahrzeugs). Hier gibt das Peripherie-Kennfeld ein Kennfeld ab, das durch Modellieren verschiedener Formen um das Subjektfahrzeug herum in einem dreidimensionalen Raum gebildet wird. Beispielsweise kombiniert die Peripherie-Erkennungseinheit 11a weiße Linieninformation und Information zu einem Hindernis, wie etwa einen Nicht-Subjektfahrzeug beispielsweise, die aus einem mit einer Frontkamera (ein Typ von Fahrzeugsensor) aufgenommenen Bild detektiert werden, mit einer Distanz ab dem Subjektfahrzeug zum Hindernis, welche genau durch einen Sonarsensor (ein Typ von Fahrzeugsensor) gemessen wird, wodurch die Peripheriekarte erzeugt wird, welche die Modellierungsformen der weißen Linie und des Hindernisses in Bewegungsrichtung des Subjektfahrzeugs bildet.
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Die verschiedenen Formen in der Peripheriekarte können unterschieden und durch eine Punktgruppe gebildet werden, können aber auch durch eine Objekteinheit unterschieden und gebildet werden, wie etwa eine Wand, eine weiße Linie oder verschiedene Bewegungskörper (beispielsweise ein vorwärts fahrendes Fahrzeug oder ein Fußgänger). Die Peripherie-Erkennungseinheit 11a kann hochgenaue Kartendaten und eine dynamische Karte beispielsweise kombinieren in Sensordaten, aus welchen der Fahrzeugsensor die Peripheriekarte zu erzeugen hat. Wenn die Peripherie-Erkennungseinheit 11a aufgebaut ist, die Kartendaten einschließlich Parkplatzinformation in einem Parkbereich zu erfassen oder Nutzungsbedingungen jedes Parkplatzes in Echtzeit über ein Netzwerk zu erfassen, kann die Parkplatzinformation in der Parkfläche und die Nutzungsbedingungen jedes Parkplatzes in der Peripheriekarte enthalten sein.
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3 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Peripherie-Erkennungseinheit 11a gemäß der vorliegenden Ausführungsform 2 angibt.
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Im Schritt S1 erfasst die Peripherie-Erkennungseinheit 11a die Sensordaten aus dem Fahrzeugsensor. Im Schritt S2 erzeugt die Peripherie-Erkennungseinheit 11a der Peripheriekarte, basierend auf den erfassten Sensordaten. Im Schritt S3 gibt die Peripherie-Erkennungseinheit 11a die erzeugte Peripheriekarte an die Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17 und die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b aus. Nachfolgend wird der Betrieb in 3 beendet. Der Betrieb in 3 und Operationen, die unter Verwendung von Flussdiagrammen in den in 3 nachfolgenden Zeichnungen beschrieben werden, werden beispielsweise wiederholt in Echtzeit ausgeführt.
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<Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b>
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Die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b in 2 detektiert (erfasst) den Parkplatz, auf welchem das Subjektfahrzeug geparkt werden kann, als einen Parkplatzkandidaten, basierend auf der durch die Peripherie-Erkennungseinheit 11a erzeugten Peripheriekarte. Hier gibt der Parkplatzkandidat einen Kandidaten für den Parkplatz an, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren hat und die Detektion des Parkplatzkandidaten beinhaltet eine Detektion einer Position und eines Bereichs des Parkplatzkandidaten. Der Betrieb der Kandidaten-Erfassungseinheit 11, welche den Zielobjekt-Kandidaten, wie etwa den Parkplatzkandidaten erfasst, ist im Wesentlichen derselbe wie der Betrieb der Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b, die den Zielobjekt-Kandidaten wie etwa den Parkplatzkandidaten detektiert.
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Beispielsweise erzeugt die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b die weiße Linien-Information und die Information des Positionsintervalls mit dem Nicht-Subjektfahrzeug, basierend auf der Peripheriekarte und detektiert den Parkplatzkandidaten, basierend auf der Information. Wenn die Peripheriekarte die Parkplatzinformation im Parkbereich und die Nutzungsbedingungen jedes Parkplatzes beinhaltet, kann die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b den Parkplatzkandidaten unter Berücksichtigung jener Informationen und Bedienungen detektieren. In der vorliegenden Ausführungsform 2 stellt die zweiten Scheibenbereich 11b den Einstellbereich für den detektierten Parkplatzkandidaten ein.
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4 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b gemäß der vorliegenden Ausführungsform 2 angibt.
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Im Schritt S11 erfasst die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b die Peripheriekarte aus der Peripherie-Erkennungseinheit 11a. Im Schritt S12 detektiert die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b den Parkplatzkandidaten, basierend auf der erfassten Peripheriekarte. Im Schritt S13 stellt die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b den Einstellbereich für den detektierten Parkplatzkandidaten ein und gibt den Einstellbereich an die Speichereinheit 16 und die Ausgabe-Steuereinheit 12 aus. Nachfolgend wird der Betrieb in 4 beendet.
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<Speichereinheit 16>
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Die Speichereinheit 16 in 2 speichert den Einstellbereich des durch die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b detektierten Parkplatzkandidaten und des durch die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmten Parkplatzes.
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5 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Speichereinheit 16 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 2 angibt.
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In Schritt S21, wenn die Speichereinheit 16 den Einstellbereich des Parkplatzkandidaten aus der Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b empfängt, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S22 fort und wenn die Speichereinheit 16 den Einstellbereich nicht empfängt, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S23 fort. Im Schritt S22 speichert die Speichereinheit 16 den empfangenen Einstellbereich des Parkplatzkandidaten. Der Einstellbereich des Parkplatzkandidaten, der in der Speichereinheit 16 gespeichert ist, kann angemessen durch die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b aktualisiert werden.
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In Schritt S23, wenn die Speichereinheit 16 den durch die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmten Parkplatz empfängt, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S24 fort und wenn die Speichereinheit 16 den Parkplatz nicht empfängt, wird der Betrieb in 5 beendet. Im Schritt S24 speichert die Speichereinheit 16 den empfangenen Parkplatz (den durch die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmten Parkplatz). Nachfolgend wird der Betrieb in 5 beendet.
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<Ausgabe-Steuereinheit 12>
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6 ist eine Zeichnung, die ein Anzeigebeispiel einer Head-Up-Anzeige gemäß der vorliegenden Ausführungsform 2 illustriert.
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Die Ausgabe-Steuereinheit 12 bringt die Head-Up-Anzeige dazu, unterscheidbar die Einstellbereiche der Vielzahl von Parkplatzkandidaten, welche durch die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b detektiert werden, anzuzeigen. In 6 sind zwei Einstellbereiche 31 von zwei Parkplatzkandidaten durch unterbrochene Linien unterscheidbar angezeigt.
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Die Ausgabe-Steuereinheit 12 bringt die Head-Up-Anzeige dazu, die Sichtlinienposition des Fahrers unterscheidbar anzuzeigen, basierend auf der aus der Sichtlinien-Detektionsvorrichtung erfassten Sichtlinien-Information. In 6 wird eine Sichtlinienposition 32 des Fahrers unterscheidbar durch eine Markierung angezeigt, die durch Legen von + in einen Kreis gebildet wird.
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7 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Ausgabe-Steuereinheit 12 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 2 angibt.
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Im Schritt S31 erfasst die Ausgabe-Steuereinheit 12 den Einstellbereich eines jüngsten Parkplatzkandidaten aus der Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b. Im Schritt S32 erfasst die Ausgabe-Steuereinheit 12 die Sichtlinien-Information aus der Sichtlinien-Detektionsvorrichtung. Im Schritt S33 erfasst die Ausgabe-Steuereinheit 12 den Einstellbereich eines Parkplatzkandidaten, der früher ist als der jüngste, aus der Speichereinheit 16.
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In Schritt S34 führt die Ausgabe-Steuereinheit 12 eine Steuerung durch, um die Head-Up-Anzeige dazu zu bringen, den Einstellbereich des in den Schritten S31 und S33 erfassten Parkplatzkandidaten anzuzeigen. Entsprechend wird der Einstellbereich des Parkplatzkandidaten unterscheidbar in Assoziierung mit dem Parkplatz in der realen Szenerie angezeigt, wie in 6 illustriert. Wenn der Einstellbereich des Parkplatzkandidaten nicht in Schritten S31 und S33 erfasst ist, wird die Anzeigesteuerung, die oben beschrieben ist, nicht durchgeführt.
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Im Schritt S35 führt die Ausgabe-Steuereinheit 12 eine Steuerung durch, die Head-Up-Anzeige dazu zu bringen, die Sichtlinienposition des Fahrers basierend auf der im Schritt S32 erfassten Sichtlinien-Information anzuzeigen. Entsprechend wird die Sichtlinienposition des Fahrers unterscheidbar angezeigt, eine Überlappung mit der realen Szenerie zu haben, wie in 6 illustriert. Wenn die Sichtlinien-Information nicht erfasst ist, oder wenn die Sichtlinie des Fahrers direkt innerhalb des Fahrzeugs im Schritt S32 ist, wird die Anzeigesteuerung, die oben beschrieben ist, nicht durchgeführt. Nachfolgend wird die Operation in 7 beendet.
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<Kandidaten-Auswahleinheit 13>
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Wenn die Kandidaten-Auswahleinheit 13 in 2 bestimmt, basierend auf der Sichtlinien-Information, die aus der Sichtlinien-Detektionsvorrichtung Fahrer ist, dass die Sichtlinienposition des Fahrers im Einstellbereich eines Parkplatzkandidaten aus dem Einstellbereich der Vielzahl von Parkplatzkandidaten enthalten ist (Zielobjekt-Kandidaten), wählt die Kandidaten-Auswahleinheit 13 den einen Parkplatzkandidaten aus.
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8 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Kandidaten-Auswahleinheit 13 der vorliegenden Ausführungsform 2 angibt.
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Im Schritt S41 erfasst die Kandidaten-Auswahleinheit 13 die Sichtlinien-Information aus der Sichtlinien-Detektionsvorrichtung. Im Schritt S42 erfasst die Kandidaten-Auswahleinheit 13 den Einstellbereich des Parkplatzkandidaten aus der Speichereinheit 16.
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Im Schritt S43 bestimmt die Kandidaten-Auswahleinheit 13, ob die Sichtlinienposition des Fahrers, die auf der erfassten Sichtlinien-Information basiert, in irgendeinem der Einstellbereiche der Vielzahl von Parkplatzkandidaten enthalten ist oder nicht. Wenn die Kandidaten-Auswahleinheit 13 bestimmt, dass die Sichtlinienposition im Einstellbereich enthalten ist, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S44 fort und wenn die Kandidaten-Auswahleinheit 13 bestimmt, dass die Sichtlinienposition nicht in dem Einstellbereich enthalten ist, wird der Betrieb in 8 beendet.
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Im Schritt S44 wählt die Kandidaten-Auswahleinheit 13 den bestimmten Parkplatzkandidaten aus und gibt den ausgewählten Parkplatzkandidaten an die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 aus. Nachfolgend wird der Betrieb in 8 beendet.
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<Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14>
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Wenn die Bestimmungstaste betätigt wird, nachdem die Kandidaten-Auswahleinheit 13 den Parkplatzkandidaten auswählt, bestimmt (etabliert) die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 in 2 den durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 ausgewählten Parkplatzkandidaten als den Parkplatz, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren hat. Dann gibt die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 das bestimmte Zielobjekt beispielsweise an die Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17 (im Wesentlichen die Automatik-Fahrsteuereinheit 15) aus.
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9 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 2 angibt.
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Im Schritt S51 bestimmt die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14, ob die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 den durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 ausgewählten Parkplatzkandidaten empfängt oder nicht. Wenn die Kandidaten-Auswahleinheit 13 bestimmt, dass der Parkplatzkandidaten empfangen wird, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S52 fort und wenn die Kandidaten-Auswahleinheit 13 bestimmt, dass der Parkplatzkandidat nicht empfangen wird, wird der Betrieb in 9 beendet.
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Wenn die Verarbeitung zu Schritt S52 fortschreitet, ist es auch anwendbar, dass der durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 ausgewählte Parkplatzkandidat an die Ausgabe-Steuereinheit 12 ausgegeben wird und die Ausgabe-Steuereinheit 12 bringt dadurch die Head-Up-Anzeige dazu, eine Anzeige anzuzeigen, um den Fahrer dazu zu bringen, zu bestätigen, ob der Parkplatzkandidaten festzustellen ist oder nicht.
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Im Schritt S52 bestimmt die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14, ob die Bestimmungstaste betätigt wird oder nicht. Wenn die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmt, dass die Bestimmungstaste betätigt wird, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S53 fort und wenn die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 feststellt, dass die Bestimmungstaste nicht betätigt wird, wird der Betrieb in 9 beendet.
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Im Schritt S53 bestimmt die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 den im Schritt S51 empfangenen Parkplatzkandidaten als den Parkplatz, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren hat (das Zielobjekt) und gibt den bestimmten Parkplatz an die Speichereinheit 16 und die Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17 aus. Nachfolgend wird der Betrieb in 9 beendet.
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<Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17>
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Wenn der Parkplatz durch die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmt wird, erzeugt die Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17 in 2 die Fahrtrouten-Information, die verwendet wird, wenn das Subjektfahrzeug beispielsweise zum Parkplatz fährt, basierend auf der durch die Peripherie-Erkennungseinheit 11a erzeugten Peripheriekarte. Die Fahrtrouten-Information beinhaltet beispielsweise Spurinformation, die eine Route angibt, auf welcher das Subjektfahrzeug ab einer Istposition zum Zeitpunkt des Fahrens zum Parkplatz zu fahren hat, und Information, in welcher eine Zielgeschwindigkeit, eine Zielbeschleunigungsrate und ein Ziel-Lenkwinkel während des Fahrens in chronologischer Reihenfolge angeordnet werden.
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10 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 2 angibt.
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Im Schritt S61 erfasst die Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17 die Peripheriekarte aus der Peripherie-Erkennungseinheit 11a. Im Schritt S62 bestimmt die Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17, ob die Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17 den durch die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmten Parkplatz empfängt oder nicht. Wenn die Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17 bestimmt, dass der Parkplatz empfangen wird, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S63 fort und wenn die Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17 bestimmt, dass der Parkplatz nicht empfangen wird, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S64 fort.
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Im Schritt S63 erzeugt die Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17 die Fahrrouten-Information, die verwendet wird, wenn das Subjektfahrzeug zum Parkplatz fährt, basierend auf der erfassten Peripheriekarte und dem empfangenen Parkplatz. Nachfolgend schreitet die Verarbeitung zu Schritt S65 fort.
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Im Schritt S64 erzeugt die Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17 die Fahrrouten-Information, die verwendet wird, wenn das Subjektfahrzeug kontinuierlich auf der Route, basierend auf der erfassten Peripheriekarte, fährt. Nachfolgend schreitet die Verarbeitung zu Schritt S65 fort.
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Im Schritt S65 gibt die Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17 die erzeugte Fahrrouten-Information an die Automatik-Fahrsteuereinheit 15 aus. Nachfolgend wird der Betrieb in 10 beendet.
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<Automatik-Fahrsteuereinheit 15>
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Die Automatik-Fahrsteuereinheit 15 in 2 gibt das Steuersignal an die Fahrzeug-ECU aus, wodurch das automatische Fahren des Subjektfahrzeugs gesteuert wird, so dass das Subjektfahrzeug zu dem durch die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmten Parkplatz fährt (dem Zielobjekt).
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11 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Automatik-Fahrsteuereinheit 15 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 2 angibt.
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Im Schritt S71 erfasst die Automatik-Fahrsteuereinheit 15 die Fahrrouten-Information aus der Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17. Im Schritt S72 erzeugt die Automatik-Fahrsteuereinheit 15 das Steuersignal, das an die Fahrzeug-ECU auszugeben ist, basierend auf der erfassten Fahrrouten-Information. Im Schritt S73 gibt die Automatik-Fahrsteuereinheit 15 das erzeugte Steuersignal an die Fahrzeug-ECU aus. Nachfolgend wird der Betrieb in 11 beendet.
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<Schluss von Ausführungsform 2>
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Gemäß der vorliegenden Ausführungsform 2, welche die oben beschriebene Konfiguration aufweist, kann der Fahrer intuitiv den Parkplatz auswählen und bestimmen, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren hat, aus den Parkplatzkandidaten in einer Weise ähnlich zu Ausführungsform 1. Wenn das automatische Fahren des Subjektfahrzeugs das vollständig automatische Fahren ist, kann eine Reduktion bei der Zeit eines automatischen Parkens erwartet werden.
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In der vorliegenden Ausführungsform 2 zeigt die Head-Up-Anzeige unterscheidbar die Sichtlinienposition 32 des Fahrers an (6). Entsprechend kann der Fahrer leicht die Sichtlinienposition 32 des Fahrabschnitts auf den Einstellbereich 31 des Parkplatzkandidaten, welcher der Fahrer auswählen möchte, weisen lassen.
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<Modifikationsbeispiel>
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12 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrunterstützungseinrichtung gemäß dem vorliegenden Modifikationsbeispiel illustriert. Dieselben Bezugszeichen wie jene, die in der Ausführungsform 2 beschrieben sind, werden den gleichen oder ähnlichen Bestandteilen in der Fahrunterstützungseinrichtung 1 gemäß dem vorliegenden Modifikationsbeispiel zugewiesen und nachfolgend werden hauptsächlich die differenten Bestandteile beschrieben.
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Im vorliegenden Modifikationsbeispiel, wenn die Bestimmungstaste betätigt wird, bevor der Kandidaten-Auswahleinheit 13 den Parkplatzkandidaten auswählt, wird die Sichtlinienposition des Fahrers, basierend auf den Sichtlinien-Information (beispielsweise der Sichtlinienposition in der peripheren Karte) in der Speichereinheit 16 gespeichert. Das heißt, wenn die Bestimmungstaste betätigt wird, bevor die Kandidaten-Auswahleinheit 13 den Parkplatzkandidaten auswählt, speichert die Speichereinheit 16 die Sichtlinienposition des Fahrers, basierend auf der Sichtlinien-Information. Zu dieser Zeit kann die Ausgabe-Steuereinheit 12 die Head-Up-Anzeige dazu bringen, Information anzuzeigen, dass der Parkplatz entsprechend der Sichtlinienposition nicht detektiert worden ist.
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Wenn bestimmt wird, dass die Sichtlinienposition, die in der Speichereinheit 16 gespeichert wird, im Einstellbereich des Parkplatzkandidaten enthalten ist, der durch die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b detektiert wird, nachdem die Bestimmungstaste betätigt wird, bestimmt die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 den Parkplatzkandidaten als den Parkplatz, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren hat.
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Gemäß dem vorliegenden Modifikationsbeispiel wie oben beschrieben, wenn der Fahrer die Bestimmungstaste betätigt, bevor die Fahrunterstützungseinrichtung 1 den Parkplatz detektiert, kann der Parkplatz zeitweilig bestimmt werden. Entsprechend kann die fahrerfreundliche Fahrunterstützungseinrichtung 1 erreicht werden. Die Bestimmung, ob die in der Speichereinheit 16 gespeicherte Sichtlinienposition im Einstellbereich des Parkplatzkandidaten enthalten ist, kann durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 durchgeführt werden.
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<Ausführungsform 3>
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13 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrunterstützungseinrichtung gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung illustriert. Dieselben Bezugszeichen wie jene, die in Ausführungsform 2 beschrieben sind, werden den gleichen oder ähnlichen Bestandteilen in der Fahrunterstützungseinrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 3 zugewiesen und es werden nachfolgend hauptsächlich unterschiedliche Bestandteile beschrieben.
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Die Fahrunterstützungseinrichtung 1 (Ausgabe-Steuereinheit 12) gemäß der vorliegenden Ausführungsform 3 kann eine Ausgabevorrichtung steuern. Hier enthält die Ausgabevorrichtung eine Vielzahl von AudioAusgabevorrichtungen (beispielsweise eine Vielzahl von Lautsprechern), die am Subjektfahrzeug montiert sind, zusätzlich zu der oben beschriebenen Head-Up-Anzeige.
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Zuerst wird eine Anzeigesteuerung der Head-Up-Anzeige, die durch die Ausgabe-Steuereinheit 12 durchgeführt wird, beschrieben.
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In der vorliegenden Ausführungsform 3 ändert die Ausgabe-Steuereinheit 12 einen Anzeigemodus des Einstellbereichs des durch die Head-Up-Anzeige angezeigten Parkplatzkandidaten, basierend auf einem Timing des Detektierens des Parkplatzkandidaten in der Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b. 14 illustriert ein Anzeigebeispiel der Head-Up-Anzeige, bevor die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b neu den Einstellbereich 39a des Parkplatzkandidaten detektiert und 15 illustriert ein Anzeigebeispiel der Head-Up-Anzeige, nachdem die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b neu den Einstellbereich 31a des Parkplatzkandidaten detektiert. Wie in 14 und 15 illustriert, kann die Ausgabe-Steuereinheit 12 den Einstellbereich 31a des Parkplatzkandidaten herausheben, der durch die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b am jüngsten detektiert worden ist, in einem Anzeigemodus (beispielsweise einer Anzeigefarbe, zusätzlich zu einer Markierung oder einem Icon oder einer Animation), die eine andere ist als der Einstellbereich 31b des Parkplatzkandidaten, der früher als der jüngste detektiert worden ist. Die obige Konfiguration ermöglicht dem Fahrer, die Fahrer-Aufmerksamkeit auf den Parkplatzkandidaten zu richten, der am jüngsten detektiert worden ist.
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Wie in 16 illustriert, wenn die Sichtlinienposition 32 des Fahrers in dem Einstellbereich 31c eines Parkplatzkandidaten aus den Einstellbereichen der Vielzahl von Parkplatzkandidaten enthalten ist, welche durch die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b detektiert sind, bringt die Ausgabe-Steuereinheit 12 die Head-Up-Anzeige dazu, den Einstellbereich 31c des einen Parkplatzkandidaten und die Einstellbereiche 31d der anderen Parkplatzkandidaten unterscheidbar anzuzeigen. Das bedeutet, dass der Einstellbereich des einen, durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 ausgewählten Parkplatzkandidaten und die Einstellbereiche der anderen Parkplatzkandidaten unterscheidbar angezeigt werden.
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Die unterscheidbare Anzeige kann ein Hervorheben des Einstellbereichs 31c des einen Parkplatzkandidaten im Anzeigemodus (beispielsweise eine Anzeigefarbe, eine Hinzufügung einer Markierung oder eines Icons, oder einer Animation) beinhalten, die sich von dem der Einstellbereiche 31d der anderen Parkplatzkandidaten unterscheidet. In der Beschreibung hierin bestimmt die Ausgabe-Steuereinheit 12, ob die Sichtlinienposition 32 des Fahrers im Einstellbereich des einen Parkplatzkandidaten enthalten ist oder nicht, jedoch kann die Kandidaten-Auswahleinheit 13 auch die Bestimmung durchführen.
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Die Ausgabe-Steuereinheit 12 kann den Einstellbereich des Parkplatzkandidaten unterscheidbar anzeigen, bevor er durch die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmt ist, und den Einstellbereich des durch die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmten Parkplatzes, in ähnlicher Weise zur oben beschriebenen Anzeigesteuerung. In ähnlicher Weise kann die Ausgabe-Steuereinheit 12 auch unterscheidbar den Einstellbereich des durch die Fahrunterstützungseinrichtung 1 empfohlenen Parkplatzkandidaten und den Einstellbereich der anderen Parkplatzkandidaten unterscheidbar anzeigen.
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Als Nächstes wird eine Audioausgabesteuerung einer Vielzahl von Audioausgabevorrichtungen beschrieben, die durch die Ausgabe-Steuereinheit 12 durchgeführt wird.
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Die Ausgabe-Steuereinheit 12 bringt die Audioausgabevorrichtung dazu, einen Mitteilungston (Ausgabeaudio) auszugeben, wenn die Ausgabe-Steuereinheit 12 den Anzeigemodus des auf der Head-Up-Anzeige angezeigten Parkplatzkandidaten ändert.
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Die Ausgabe-Steuereinheit 12 steuert die Audioausgabe der Vielzahl von Audioausgabevorrichtungen, die in dem Subjektfahrzeug montiert sind, basierend auf der Position des Parkplatzkandidaten, der durch die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b am jüngsten detektiert worden ist. Wenn beispielsweise der Parkplatzkandidat am jüngsten durch die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b detektiert wurde, bringt die Ausgabe-Steuereinheit 12 die Audioausgabevorrichtung, die in einer Richtung des Parkplatzkandidaten lokalisiert ist, von der Vielzahl von Audioausgabevorrichtung dazu, den Mitteilungston mit einer Lautstärke entsprechend einer Distanz zum Parkplatzkandidaten auszugeben. Der Mitteilungston im obigen Fall kann einen Ton aufweisen, der sich vom anderen Mitteilungston, wie etwa einem Hindernis-Detektionston, unterscheidet. Die obige Konfiguration ermöglicht dem Fahrer, die Fahrer-Aufmerksamkeit auf den Parkplatzkandidaten zu richten, der am jüngsten detektiert worden ist.
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17 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Ausgabe-Steuereinheit 12 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 3 angibt. Dieselben Bezugszeichen wie jene, die in 7 beschrieben sind, werden dem ähnlichen Schritt in 17 zugewiesen und deren Beschreibung wird angemessen weggelassen.
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In Schritten S31 bis S33 führt die Ausgabe-Steuereinheit 12 eine ähnliche Operation wie Schritte S31 bis S33 in 7 aus. Nachfolgend bestimmt im Schritt S81 die Ausgabe-Steuereinheit 12 den Anzeigemodus des Einstellbereichs des anzuzeigenden Parkplatzkandidaten in Übereinstimmung mit einem Zustand des Parkplatzkandidaten (beispielsweise, ob der Einstellbereich die Sichtlinienposition beinhaltet oder der Parkplatzkandidat am jüngsten detektiert worden ist).
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In den Schritten S34 bis S35 führt die Ausgabe-Steuereinheit 12 eine ähnliche Operation zu Schritten S34 bis S35 in 7 aus. Nachfolgend bestimmt im Schritt S82 die Ausgabe-Steuereinheit 12, ob der Anzeigemodus des durch die Head-Up-Anzeige angezeigten Parkplatzkandidaten geändert ist oder nicht. Wenn die Ausgabe-Steuereinheit 12 bestimmt, dass der Anzeigemodus geändert ist, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S83 fort und wenn die Ausgabe-Steuereinheit 12 bestimmt, dass der Anzeigemodus nicht verändert ist, wird die Operation in 17 beendet.
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Im Schritt S83 bringt die Ausgabe-Steuereinheit 12 die Audioausgabevorrichtung dazu, den Mitteilungston auszugeben. Nachfolgend wird die Operation der 17 beendet.
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<Abschluss von Ausführungsform 3>
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In der vorliegenden Ausführungsform 3 wird der Anzeigemodus des Einstellbereichs des durch die Head-Up-Anzeige angezeigten Parkplatzkandidaten basierend auf dem Timing der Detektion des Parkplatzkandidaten geändert. Die obige Konfiguration ermöglicht dem Fahrer, die Fahrer-Aufmerksamkeit auf den Parkplatzkandidaten zu richten, der beispielsweise am jüngsten detektiert worden ist.
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In der vorliegenden Ausführungsform 3, wenn die Sichtlinienposition des Fahrers im Einstellbereich des einen Parkplatzkandidaten enthalten ist, aus den Einstellbereichen der Vielzahl von Parkplatzkandidaten, zeigt die Head-Up-Anzeige unterscheidbar den Einstellbereich des einen Parkplatzkandidaten und die Einstellbereiche der anderen Parkplatzkandidaten an. Die obige Konfiguration ermöglicht dem Fahrer, den Parkplatz zu bestimmen, nach Erkennen, welcher Einstellbereich ausgewählt ist.
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Weiterhin gibt in der vorliegenden Ausführungsform 3 die Audioausgabevorrichtung das Audio aus, wenn der Anzeigemodus des durch die Head-Up-Anzeige angezeigten Parkplatzkandidaten geändert wird. Die obige Konfiguration ermöglicht dem Fahrer, zu erkennen, dass der Anzeigemodus des Parkplatzkandidaten verändert ist.
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In der vorliegenden Ausführungsform 3 wird die Audioausgabe der Vielzahl von Audioausgabevorrichtungen, die am Subjektfahrzeug montiert ist, basierend auf der Position des Parkplatzkandidaten gesteuert, der am jüngsten detektiert worden ist. Die obige Konfiguration ermöglicht dem Fahrer, die Position des Parkplatzkandidaten zu erkennen, der am jüngsten detektiert worden ist, mit der Hilfe des Geräuschs.
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<Modifikationsbeispiel>
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Die Ausgabe-Steuereinheit 12 kann die Head-Up-Anzeige dazu bringen, den Einstellbereich des Parkplatzkandidaten, der nicht durch die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b detektiert wird, erscheinen zu lassen (pop up), basierend auf der im Subjektfahrzeug erzeugten Peripherie-Information, aber detektiert durch die Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b, basierend auf der Peripher-Information, die außerhalb des Subjektfahrzeugs erzeugt ist (beispielsweise Netzwerk). Gemäß einer solchen Konfiguration kann der Einstellbereich des Parkplatzkandidaten, der nicht basierend auf der Peripherie-Information des Subjektfahrzeugs detektiert werden kann und vom Sichtpunkt des Fahrers aus kaum zu sehen ist, leicht detektiert werden.
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<Ausführungsform 4>
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18 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrassistenzeinrichtung gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung illustriert. Dieselben Bezugszeichen wie jene, die in der Ausführungsform 2 beschrieben sind, werden denselben oder ähnlichen Bestandteilen in der Fahrunterstützungseinrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 4 zugewiesen und nachfolgend werden hauptsächlich die unterschiedlichen Bestandteile beschrieben.
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<Kandidaten-Auswahleinheit 13>
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Betriebsinformation einer Haltetaste wird an der Fahrunterstützungseinrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 4 eingegeben. Wenn die Haltetaste betätigt wird, nachdem der Parkplatzkandidat durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 ausgewählt ist, bringt die Kandidaten-Auswahleinheit 13 die Speichereinheit 16 dazu, den ausgewählten Parkplatzkandidaten zu speichern. Das heißt, wenn die Haltetaste betätigt wird (wenn eine vorbestimmte andere Betätigung als die Betätigung der Bestätigungstaste durchgeführt wird), nachdem der Parkplatzkandidat durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 ausgewählt ist, speichert die Speichereinheit 16 den durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 ausgewählten Parkplatzkandidaten.
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19 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Kandidaten-Auswahleinheit 13 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 4 angibt. Dieselben Bezugszeichen wie jene, die in 8 beschrieben sind, werden dem ähnlichen Schritt in 19 zugewiesen und die Beschreibung derselben wird angemessen weggelassen.
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In Schritten S41 bis S44 führt die Kandidaten-Auswahleinheit 13 den Betrieb ähnlich zu Schritten S41 bis S44 in 8 aus. Nach Schritt S44 bestimmt im Schritt S91 die Kandidaten-Auswahleinheit 13, ob die Haltetaste betätigt wird. Wenn die Kandidaten-Auswahleinheit 13 bestimmt, dass die Haltetaste betätigt wird, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S92 fort und wenn die Kandidaten-Auswahleinheit 13 bestimmt, dass die Haltetaste nicht betätigt wird, wird die Operation in 19 beendet.
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Im Schritt S92 bringt die Kandidaten-Auswahleinheit 13 die Speichereinheit 16 dazu, den im Schritt S44 ausgewählten Parkplatzkandidaten zu speichern. Zu dieser Zeit kann eine Fahrunterstützungseinrichtung 1 aus den Sensordaten assoziierte Information hinsichtlich des Parkplatzkandidaten extrahieren und in der Speichereinheit 16 die assoziierte Information und Informationen, dass der Parkplatzkandidat gehalten wird, zusammen mit dem Parkplatzkandidaten speichern. Die assoziierte Information beinhaltet ein Video einer Kamera und Positionsinformation beispielsweise eines Global-Positioniersystems (GPS). Die oben beschriebene Konfiguration ist in der Lage, dem Fahrer zuzuführen, welche Art von Parkplatz ein gespeicherter (gehaltener) Parkplatzkandidat ist. Nachfolgend wird der Betrieb in 19 beendet.
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<Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14>
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Wenn die Bestimmungstaste betätigt wird, nachdem die Haltetaste betätigt wird, bestimmt die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 den in der Speichereinheit 16 durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 gespeicherten Parkplatzkandidaten als den Parkplatz, zu welchem das Fahrzeug zu fahren hat.
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20 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 4 angibt. Dieselben Bezugszeichen wie jene, die in 9 beschrieben sind, werden einem ähnlichen Schritt in 20 zugewiesen und die Beschreibung derselben wird angemessen weggelassen.
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Im Schritt S51 führt die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 einen Betrieb ähnlich zu Schritt S51 in 9 durch. Im Schritt S51, wenn die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmt, dass der durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 ausgewählte Parkplatzkandidat empfangen ist, bestimmt die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 im Schritt S101, ob die Haltetaste betätigt ist oder nicht. Wenn die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmt, dass die Haltetaste betätigt ist, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S102 fort und wenn die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmt, dass die Haltetaste nicht betätigt ist, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S52 fort und wird der Betrieb ähnlich zu demjenigen der Ausführungsform 2 durchgeführt.
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Wenn die Verarbeitung von Schritt S101 zu Schritt S102 fortschreitet, kann die Ausgabe-Steuereinheit 12 die Head-Up-Anzeige oder die andere Anzeige dazu bringen, den gespeicherten (gehaltenen) Parkplatzkandidaten anzuzeigen. Wenn die oben beschriebene assoziierte Information in der Speichereinheit 16 gespeichert ist, kann die Ausgabe-Steuereinheit 12 die Head-Up-Anzeige oder andere Anzeige dazu bringen, die assoziierte Information zusammen mit dem Parkplatzkandidaten anzuzeigen.
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Im Schritt S102 bestimmt die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14, ob die Bestimmungstaste zum gespeicherten (gehaltenen) Parkplatzkandidaten betätigt wird oder nicht. Zu dieser Zeit ist es auch anwendbar, dass der gespeicherte (gehaltene) Parkplatzkandidat nicht wieder gehalten werden kann. Wenn die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmt, dass die Bestimmungstaste betätigt wird, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S103 fort, und wenn die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmt, dass die Bestimmungstaste nicht betätigt wird, wird Schritt S102 wiederholt, bis die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmt, dass die Bestimmungstaste betätigt ist.
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Im Schritt S103 bestimmt die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 den in der Speichereinheit 16 gespeicherten Parkplatzkandidaten (den gehaltenen Parkplatzkandidaten) als den Parkplatz, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren hat und gibt den bestimmten Parkplatz an die Speichereinheit 16 und die Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17 aus. Nachfolgend wird der Betrieb in 20 beendet.
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<Schluss von Ausführungsform 4>
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Gemäß der oben beschriebenen vorliegenden Ausführungsform 4, wenn eine andere vorbestimmte Operation als die Operation der Bestimmungstaste durchgeführt wird, speichert die Speichereinheit 16 den durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 ausgewählten Parkplatzkandidaten und wenn die Bestimmungstaste nach der vorbestimmten Operation betätigt wird, wird der in der Speichereinheit 16 gespeicherte Parkplatzkandidat als der Parkplatz bestimmt, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren hat. Die Bestimmung des Parkplatzes, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren hat, kann dadurch gehalten werden. Entsprechend kann eine fahrerfreundliche Fahrunterstützungseinrichtung 1 erzielt werden.
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<Ausführungsform 5>
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21 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrunterstützungseinrichtung gemäß Ausführungsform 5 der vorliegenden Erfindung illustriert. Dieselben Bezugszeichen wie jene, die in der Ausführungsform 2 beschrieben sind, werden denselben oder ähnlichen Bestandteil in der Fahrunterstützungseinrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 5 zugewiesen und es werden hauptsächlich die unterschiedlichen Bestandteile beschrieben.
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Die Fahrunterstützungseinrichtung 1 in 21 beinhaltet eine Beifahrerbestimmungs-Erfassungseinheit 18 zusätzlich zu dem in Ausführungsform 2 beschriebenen Bestandteilelement.
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<Beifahrerbestimmungs-Erfassungseinheit 18>
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Die Beifahrerbestimmungs-Erfassungseinheit 18 erfasst den durch einen Beifahrer des Subjektfahrzeugs oder einen entfernten Operator bestimmten Parkplatz.
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Die Bestimmung des Parkplatzes, welche durch den Beifahrer durchgeführt wird, wird nachfolgend beschrieben, jedoch wird auch die Bestimmung des Parkplatzes, die durch den entfernten Operator durchgeführt wird, in ähnlicher Weise betrieben. In der nachfolgenden Beschreibung gibt die Bestimmung des durch den Beifahrer durchgeführten Parkplatzes an, dass „der Parkplatz durch Betätigen einer Bestimmungstaste bestimmt wird, welche durch den Beifahrer betätigt werden kann, aus den basierend auf der Sichtlinienposition des Beifahrers ausgewählten Parkplätzen“. Jedoch ist die Bestimmung des Parkplatzes, welche durch den Beifahrer durchgeführt wird, nicht darauf beschränkt, sondern kann beispielsweise „der Parkplatz wird durch eine Gestenbewegung von Augen des Beifahrers bestimmt, aus den basierend auf der Sichtlinienposition des Beifahrers ausgewählten Parkplätzen“ sein.
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Die Bestimmungstaste, die durch den Beifahrer betätigt werden kann, unterscheidet sich von der Bestimmungstaste, die durch den Fahrer betätigt werden kann, die in Ausführungsform 1 beispielsweise beschrieben ist und ist in einer Fläche angeordnet, die leicht durch den Beifahrer betätigt werden kann. In der nachfolgend beschriebenen Beschreibung wird die Bestimmungstaste, die durch den Beifahrer betätigt werden kann, als „die Bestimmungstaste für den Beifahrer“ bezeichnet und die Bestimmungstaste, die durch den Fahrer betätigt werden kann, wird als „die Bestimmungstaste für den Fahrer“ bezeichnet.
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22 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Beifahrerbestimmungs-Erfassungseinheit 18 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 5 angibt.
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Im Schritt S111, wenn die Beifahrerbestimmungs-Erfassungseinheit 18 in ähnlicher Weise zur Kandidaten-Auswahleinheit 13 bestimmt, dass die Sichtlinienposition des Beifahrers im Einstellbereich eines Parkplatzkandidaten von den Einstellbereichen der Vielzahl von Parkplatzkandidaten enthalten ist, wählt die Beifahrerbestimmungs-Erfassungseinheit 18 den einen Parkplatzkandidaten aus. Zu dieser Zeit kann die Ausgabe-Steuereinheit 12 die Head-Up-Anzeige dazu bringen, die Sichtlinienposition 33 des Beifahrers und die Sichtlinienposition 32 des Fahrers unterscheidbar anzuzeigen, wie in 23 illustriert. Wenn die Sichtlinienposition 33 des Beifahrers in einem Einstellbereich 31e eines Parkplatzkandidaten enthalten ist, kann die Ausgabe-Steuereinheit 12 die Head-Up-Anzeige dazu bringen, den Einstellbereich 31e des einen Parkplatzkandidaten unterscheidbar anzuzeigen.
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Im Schritt S112, wenn die Bestimmungstaste für den Beifahrer betätigt wird, erfasst die Beifahrerbestimmungs-Erfassungseinheit 18 den im Schritt S111 ausgewählten Parkplatzkandidaten als den durch den Beifahrer des Subjektfahrzeugs bestimmten Parkplatz in ähnlicher Weise zur Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14.
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Im Schritt S113 gibt die Beifahrerbestimmungs-Erfassungseinheit 18 den erfassten Parkplatz an die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 aus. Nachfolgend wird der Betrieb in 22 beendet.
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<Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14>
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In der vorliegenden Ausführungsform 5, wenn die Bestimmungstaste für den Fahrer nicht betätigt wird, wird der durch die Beifahrerbestimmungs-Erfassungseinheit 18 erfasste Parkplatz als der Parkplatz verwendet, der durch die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 zu bestimmen ist.
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24 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 5 anzeigt.
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Im Schritt S121 bestimmt die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14, ob der durch die Beifahrerbestimmungs-Erfassungseinheit erfasste Parkplatz empfangen wird oder nicht. Wenn die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmt, dass der Parkplatz empfangen wird, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S122 fort und wenn die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmt, dass der Parkplatz nicht empfangen wird, wird der Betrieb in 24 beendet.
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Im Schritt S122 bestimmt die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14, ob der Parkplatz in der Speichereinheit 16 gespeichert ist oder nicht, das heißt, ob der Parkplatz bereits durch den Betrieb der Bestimmungstaste für den Fahrer bestimmt ist.
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Wenn die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmt, dass der Parkplatz bestimmt ist, wird der Betrieb in 24 beendet und wenn die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmt, dass der Parkplatz nicht bestimmt ist, schreitet die Verarbeitung zu Schritt zu Schritt S123 fort.
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Im Schritt S123 bestimmt die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 den im Schritt S121 empfangenen Parkplatz als den Parkplatz, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren hat und gibt den bestimmten Parkplatz an die Speichereinheit 16 und die Automatik-Fahrbestimmungseinheit 17 aus. Nachfolgend wird der Betrieb in 24 beendet.
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<Abschluss von Ausführungsform 5>
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Gemäß der oben beschriebenen vorliegenden Ausführungsform 5, wenn die Bestimmungstaste nicht durch den Fahrer bedient wird, wird der durch die Beifahrerbestimmungs-Erfassungseinheit 18 erfasste Parkplatz als der durch die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 zu bestimmende Parkplatz verwendet. Die Belastung des Fahrers kann dadurch reduziert werden, somit kann sich der Fahrer auf das Fahren konzentrieren oder es kann ein angemessener Parkplatz, der durch den Fahrer nicht erkannt wird, bestimmt werden.
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In der oben beschriebenen Beschreibung, wenn der Fahrer bereits die Bestimmungstaste betätigt, um den Parkplatz zu bestimmen, wird die Bestimmung des Parkplatzes, die durch den Beifahrer durchgeführt wird, ungültig. Das heißt, dass die durch den Fahrer durchgeführte Bestimmung Priorität erhält gegenüber der durch den Beifahrer durchgeführten Bestimmung. Jedoch ist die Konfiguration nicht darauf beschränkt, sondern die durch den Beifahrer durchgeführte Bestimmung kann Priorität über die durch den Fahrer durchgeführte Bestimmung erhalten. Auch ist es anwendbar, dass eine Priorität für die Personen im Subjektfahrzeug eingestellt wird (Fahrer und Beifahrer), um die Bestimmung des Parkplatzes, welche durch entweder den Fahrer oder den Beifahrer vorgenommen wird, Priorität über die Bestimmung des Anderen erhält, basierend auf der Priorität. Zu dieser Zeit wird eine unter Bezugnahme auf die Position der Person in Subjektfahrzeug bestimmte Anwender ID beispielsweise in der Beifahrerbestimmungs-Erfassungseinheit 18, der Speichereinheit 16 und der Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 verwendet, zusammen mit den durch die Person im Subjektfahrzeug bestimmten Parkplatz.
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<Ausführungsform 6>
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25 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform 6 der vorliegenden Erfindung illustriert. Dieselben Bezugszeichen wie jene, die in der Ausführungsform 2 beschrieben sind, werden den gleichen oder ähnlichen Bestandteilen in der Fahrunterstützungseinrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 6 zugewiesen und es werden nachfolgend hauptsächlich unterschiedliche Bestandteile beschrieben.
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In Ausführungsform 1 bis 5 ist der Parkplatz durch die Betätigung der Bestimmungstaste bestimmt. Im Gegensatz dazu wird in der vorliegenden Ausführungsform 6 der Parkplatz durch eine Gestenbewegung von Augen des Fahrers bestimmt. Das heißt, dass in der vorliegenden Ausführungsform 6 der Parkplatzkandidat aus der Sichtlinienposition des Fahrers ausgewählt wird und der Parkplatz durch eine Gestenbewegung von Augen des Fahrers durchgeführt wird.
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Als ein Beispiel der obigen Konfiguration bestimmt die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 6, ob die vorbestimmte Gestenbewegung der Auge des Fahrers durchgeführt wird oder nicht, basierend auf der Sichtlinien-Information aus der Sichtlinien-Detektionsvorrichtung, nachdem die Kandidaten-Auswahleinheit 13 den Parkplatzkandidaten auswählt. Dann, wenn die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmt, dass die Geste durchgeführt worden ist, bestimmt die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 den durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 ausgewählten Parkplatzkandidaten als den Parkplatz, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren ist.
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Auf die oben beschriebene, vorbestimmte Geste angewendet, wird eine Gestenbewegung der Augen, welche beim normalen Fahren nicht ohne Absicht durchgeführt wird, wie etwa ein Blick eine gewisse Zeitperiode lang oder länger, beispielsweise ein Blinken der Augen eine gewisse Anzahl von Malen, während die Sichtlinienposition aufrecht erhalten wird,. Beispielsweise ist es anwendbar, dass die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmt, dass der Blick durchgeführt worden ist, wenn die Sichtlinienposition, die auf der Sichtlinien-Information basiert, in einem vorbestimmten Bereich eine vorbestimmte Zeitperiode oder länger verbleibt, und bestimmt, dass der Blick nicht durchgeführt worden ist, wenn die Sichtlinienposition nicht die vorbestimmte Zeitperiode lang im Vorbestimmten verbleibt. Es ist auch anwendbar, dass die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 bestimmt, dass das Blinken der Augen durchgeführt worden ist, wenn die Sichtlinienposition intermittent in einem vorbestimmten Bereich für eine vorbestimmte Zeitperiode oder länger detektiert wird, und bestimmt, dass das Blinken der Augen nicht durchgeführt worden ist, wenn die Sichtlinienposition nicht unmittelbar im vorbestimmten Bereich für die vorbestimmte Zeitperioden detektiert worden ist.
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<Schluss von Ausführungsform 6>
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Gemäß der vorliegenden Ausführungsform mit der oben beschriebenen Konfiguration kann der Fahrer intuitiv den Parkplatz auswählen und bestimmen, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren hat, aus dem Parkplatzkandidaten in ähnlicher Weise zur Ausführungsform 2.
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Die vor der vorliegenden Ausführungsform 6 beschriebene Konfiguration kann auch angemessen auf die vorliegende Ausführungsform 6 angewendet werden. Wenn beispielsweise die Ausführungsform 4 auf die vorliegende Ausführungsform 6 angewendet wird, kann der durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 ausgewählte Parkplatzkandidat in der Speichereinheit 16 in einem Fall gespeichert werden, wenn eine Geste der Augen (beispielsweise das Blinken der Augen dreimal oder mehr hintereinander) anders als die Geste der Augen zu einem Zeitpunkt des Bestimmens des Parkplatzes (beispielsweise das Blinken der Augen zweimal nacheinander) durchgeführt wird.
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<Ausführungsform 7>
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26 ist ein Blockdiagramm, welches eine Konfiguration einer Fahrunterstützungseinrichtung gemäß Ausführungsform 7 der vorliegenden Erfindung illustriert. Dieselben Bezugszeichen wie jene, die in der Ausführungsform 6 beschrieben sind, werden demselben oder ähnlichen Bestandteil in der Fahrunterstützungseinrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 7 zugewiesen und nachfolgend werden hauptsächlich die unterschiedlichen Bestandteilelemente beschrieben.
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In der Ausführungsform 6 wird der Parkplatzkandidat durch die Sichtlinienposition des Fahrers ausgewählt. Das heißt, dass in der vorliegenden Ausführungsform 7 der Parkplatzkandidat durch die Zeigeposition des Fahrers ausgewählt wird und der Parkplatz durch eine Gestenbewegung der Augen des Fahrers bestimmt wird.
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Hier ermittelt die Fahrunterstützungseinrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 7 Zeigeinformation hinsichtlich des Zeigens des Fahrers des Subjektfahrzeugs aus einer Zeige-Detektionsvorrichtung. Eine bei Leap Motion (registrierte Marke) oder Kinect (registrierte Marke) verwendete Vorrichtung wird beispielsweise auf die Zeige-Detektionsvorrichtung angewendet.
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Wenn die Kandidaten-Auswahleinheit 13 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 7, basierend auf der Zeigeinformation aus der Zeige-Detektionsvorrichtung, bestimmt, dass die Zeigeposition des Fahrers in dem Einstellbereich des einen Parkplatzkandidaten aus den Einstellbereichen der Vielzahl von Parkplatzkandidaten enthalten ist, wählt die Kandidaten-Auswahleinheit 13 den einen Parkplatzkandidaten aus.
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<Schluss von Ausführungsform 7>
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Gemäß der vorliegenden Ausführungsform 7 mit der oben beschriebenen Konfiguration kann der Fahrer intuitiv den Parkplatz, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren hat, aus den Parkplatzkandidaten in ähnlicher Weise zur Ausführungsform 2 auswählen und bestimmen.
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Die vor der Ausführungsform 7 beschriebene Konfiguration kann auch angemessen auf die vorliegende Ausführungsform 7 angewendet werden. Wenn beispielsweise die Ausführungsform 4 auf die vorliegende Ausführungsform 7 angewendet wird, kann der durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 ausgewählte Parkplatzkandidat in der Speichereinheit 16 in dem Fall gespeichert werden, bei dem die Geste der Augen (beispielsweise das Blinken der Augen dreimal nacheinander) unterschiedlich von der Geste der Augen zum Zeitpunkt des Bestimmens des Parkplatzes (beispielsweise das Blinken der Augen zweimal hintereinander) durchgeführt wird.
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Es ist auch anwendbar, dass in einer Konfiguration des Kombinierens zumindest zweier der Funktionen in den Ausführungsformen 2, 6 und 7 eine der Funktionen selektiv durch die Auswahloperation des Anwenders ausgeführt wird. Gemäß einer solchen Konfiguration kann der Anwender den Parkplatz bestimmen mit einer Lieblingsbetätigung oder mit einer Betätigung, die dem Fahrer selbst weniger Last auferlegt.
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<Ausführungsform 8>
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27 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrassistenzeinrichtung gemäß der Ausführungsform 8 der vorliegenden Erfindung illustriert. Dieselben Bezugszeichen wie jene, die in der Ausführungsform 2 beschrieben sind, werden den gleichen oder ähnlichen Bestandteilen in der Fahrunterstützungseinrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 8 zugewiesen und es werden nachfolgend hauptsächlich die unterschiedlichen Bestandteilelemente beschrieben.
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Die Fahrunterstützungseinrichtung 1 gemäß der Ausführungsform 8 kann das automatische Fahren des Subjektfahrzeugs so steuern, dass das Subjektfahrzeug zum Nichtfahrzeug, welchem das Subjektfahrzeug folgen muss (das Zielobjekt, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren ist) fährt. Das heißt, der auf das Zielobjekt nicht der in den Ausführungsformen 1 bis 7 beschriebene Parkplatz, sondern das Nicht-Subjektfahrzeug, welchem das Subjektfahrzeug zu folgen hat (nachfolgend als ein „verfolgtes Fahrzeug“ bezeichnet). Ein Fahrzeug vor dem Subjektfahrzeug wird beispielsweise als das folgende Fahrzeug angewendet.
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Eine Folgendfahrzeug-Detektionseinheit 11c weist eine ähnliche Konfiguration zu der oben beschriebenen Parkplatzkandidaten-Detektionseinheit 11b auf, außer dass das Detektionsobjekt sich vom Parkplatz zum Folgefahrzeug ändert. Der andere Bestandteil, wie etwa die Kandidaten-Auswahleinheit 13, ähnelt derjenigen der obigen, außer dass das Objekt vom Parkplatz zum gefolgten Fahrzeug geändert wird.
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28 ist eine Zeichnung, die ein Anzeigebeispiel einer Head-Up-Anzeige gemäß der vorliegenden Ausführungsform 8 zeigt. In 28 wird eine Einstellbereich 34 des Kandidaten für das folgende Fahrzeug durch die unterbrochenen Linien unterscheidbar angezeigt.
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Wenn die visuelle Linienposition 32 des Fahrers im Einstellbereich 34 eines der Folgendfahrzeug-Kandidaten aus den Einstellbereichen 34 einer Vielzahl von gefolgten Fahrzeugkandidaten (den Kandidaten des gefolgten Fahrzeugs) enthalten ist, wählt die Kandidaten-Auswahleinheit 13 den einen gefolgten Fahrzeugkandidaten aus. Dann, wenn die bestimmte Taste betätigt wird, nachdem der Folgefahrzeugkandidat durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 ausgewählt wird, bestimmt die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 den nachfolgenden Fahrzeugkandidaten, der durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 ausgewählt ist, als das Folgefahrzeug, zu welchem das Subjektfahrzeug zu reisen hat.
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<Schluss von Ausführungsform 8>
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Gemäß der vorliegenden Ausführungsform 8 mit der oben beschriebenen Konfiguration kann der Fahrer intuitiv das Folgefahrzeug auswählen und bestimmen, zu welchem das Subjektfahrzeug zu fahren hat, aus den Folgefahrzeugkandidaten. Wenn das Automatikfahren des Subjektfahrzeugs das vollständig automatische Fahren ist, kann die Auswahl und die Bestimmung, die oben beschrieben ist, durchgeführt werden, ohne zeitweiliges Durchführen eines Überschreibens zum Umschalten des Fahrmodus zum manuellen Fahren, Spurwechsel oder Abweichung der Sichtlinie von einer Frontseite.
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<Anderes Modifikationsbeispiel>
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Die Kandidaten-Erfassungseinheit 11, die Ausgabe-Steuereinheit 12, die Kandidaten-Auswahleinheit 13 und die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14 (nachfolgend als die „Kandidaten-Erfassungseinheit 11 etc.“ bezeichnet) in der Fahrunterstützungseinrichtung 1 wird durch eine in 29 illustrierte Verarbeitungsschaltung 91 erzielt. Das heißt, dass die Verarbeitungsschaltung 91 die Kandidaten-Erfassungseinheit 11, welche den Zielobjekt-Kandidaten erfasst, welches der Kandidat für das Zielobjekt ist, zu welchem das Fahrzeug zu fahren hat, und auf der Peripherie Information hinsichtlich der Peripherie des Fahrzeugs detektiert; die Ausgabe-Steuereinheit 12, welche die Head-Up-Anzeige, die am Fahrzeug montiert ist, dazu bringt, den Anzeigebereich anzuzeigen, der für jeden der Vielzahl von Zielobjekt-Kandidaten eingestellt wird, die durch die Kandidaten-Erfassungseinheit 11 ermittelt werden; die Kandidaten-Auswahleinheit 13, die einen Zielobjekt-Kandidaten auswählt, wenn die Kandidaten-Auswahleinheit 13 bestimmt, basierend auf der Sichtlinien-Information hinsichtlich der Sichtlinie des Fahrers des Fahrzeugs, dass die Sichtlinienposition des Fahrers im Einstellbereich des einen Zielobjekt-Kandidaten enthalten ist, aus den Einstellbereichen der Vielzahl von Zielobjekt-Kandidaten; und die Zielobjekt-Bestimmungseinheit 14, welche den durch die Kandidaten-Auswahleinheit 13 angewendeten Zielobjekt-Kandidaten als das Zielobjekt bestimmt, wenn die Bestimmungstaste, die durch den Fahrer betätigt werden kann, betätigt wird, nachdem die Kandidaten-Auswahleinheit 13 den Zielobjekt-Kandidaten auswählt und den bestimmten Zielobjekt-Kandidaten an die Automatik-Fahrzeugsteuereinheit ausgibt, beinhaltet. Dedizierte Hardware kann auf die Verarbeitungsschaltung 91 angewendet werden und ein Prozessor zum Ausführen eines in einem Speicher (eine CPU, eine Zentralverarbeitungseinheit, eine Verarbeitungseinheit, eine Automatikeinheit, ein Mikroprozessor, ein Mikrocomputer und ein Digitalsignalprozessor) gespeichert ist, kann auf die Verarbeitungsschaltung 91 angewendet werden.
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Wenn die Verarbeitungsschaltung 91 dedizierte Hardware, eine Einzelschaltung, eine Komplexschaltung, ein programmierter Prozessor, ein parallel programmierter Prozessor, ein ASIC, eine FPGA oder eine Kombination von diesen beispielsweise ist, fällt unter die Verarbeitungsschaltung 91. Jede Funktion der Kandidaten-Erfassungseinheit 11 etc. kann durch die Vielzahl von Verarbeitungsschaltungen 91 erzielt werden, oder jede Funktion von ihnen kann auch kollektiv durch eine Verarbeitungsschaltung 91 erzielt werden.
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Wenn die Verarbeitungsschaltung 91 der Prozessor ist, werden die Funktionen der Kandidaten-Erfassungseinheit 11 etc. beispielsweise durch eine Kombination von Software (Software, Firmware oder Software und Firmware) erzielt. Die Software wird beispielsweise als ein Programm beschrieben und ist in einem Speicher gespeichert. Ein auf die Verarbeitungsschaltung 91 angewendeter Prozessor 92 liest ein in einem Speicher 93 gespeichertes Programm aus und führt es aus, wodurch die Funktion jeder Einheit erzielt wird, wie in 30 illustriert. Das heißt, dass die Fahrunterstützungseinrichtung 1 den Speicher 93 zum Speichern des Programms zum resultierenden Ausführen, zum Zeitpunkt, zu dem durch die Verarbeitungsschaltung 91 ausgeführt wird, der Schritte von: Erfassen des Zielobjekt-Kandidaten, welches der Kandidat für das Zielobjekt ist, zu welchem das Fahrzeug zu fahren hat, und detektiert basierend auf der Peripherie-Information hinsichtlich der Peripherie des Fahrzeugs; die Head-Up-Anzeige, die im Fahrzeug montiert ist, dazu zu bringen, den Einstellbereich anzuzeigen, der für jeden der Vielzahl von erfassten Zielobjekt-Kandidaten eingestellt wird; Auswählen eines Zielobjekt-Kandidaten, wenn basierend auf der Sichtlinien-Information hinsichtlich der Sichtlinie des Fahrers des Fahrzeugs bestimmt wird, dass die Sichtlinienposition des Fahrers in dem Einstellbereich des einen Zielobjekt-Kandidaten aus den Einstellbereichen der Vielzahl von Zielobjekt-Kandidaten enthalten ist; Bestimmen des ausgewählten Zielobjekt-Kandidaten als dem Zielobjekt, wenn die Bestimmungstaste, welche durch den Fahrer betätigt wird, betätigt wird, nachdem der Zielobjekt-Kandidaten ausgewählt ist, und Ausgeben des bestimmten Zielobjektes an die Automatik-Antriebssteuereinheit. Mit anderen Worten wird angenommen, dass dieses Programm auch einen Computer dazu bringt, eine Prozedur oder ein Verfahren der Kandidaten-Erfassungseinheit 11 etc. auszuführen. Hier fällt ein nichtflüchtiger oder flüchtiger Halbleiterspeicher wie etwa ein RAM (Wahlfreizugriffsspeicher), ein ROM (Nurlesespeicher), ein Flash-Speicher, ein EPROM (löschbarer programmierbarer Nurlesespeicher), eine HDD (Festplattenlaufwerk), eine Magnetdisk, eine flexible Disk, eine optische Disk, eine Compact-Disk, eine Minidisk, eine DVD (Digital Versatile Disc) oder ein Laufwerk von ihnen, beispielsweise unter dem Speicher 93.
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Oben ist die Konfiguration beschrieben, dass jede Funktion der Kandidaten-Erfassungseinheit 11 etc. durch beispielsweise eines von Hardware und Software erreicht wird. Jedoch ist diese Konfiguration nicht darauf beschränkt, sondern ebenfalls ist eine Konfiguration anwendbar des Erzielens eines Teils der Kandidaten-Erfassungseinheit 11 etc. durch dedizierte Hardware und Erzielen eines anderen Teils von ihnen durch Software beispielsweise.
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Wie oben beschrieben, kann die Verarbeitungsschaltung 91 jede oben beschriebene Funktion durch Hardware, Software oder die Kombination von ihnen beispielsweise erzielen. Obwohl die Speichereinheiten 16 aus dem Speicher 93 aufgebaut sind, können sie aus einem Speicher 93 aufgebaut sein oder kann jede von ihnen auch durch individuellen Speicher 93 aufgebaut sein.
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Die oben beschriebene Fahrunterstützungseinrichtung kann auf ein Fahrunterstützungssystem angewendet werden, das als ein System konstruiert ist durch angemessenes Kombinieren von einer Navigationsvorrichtung oder einer tragbaren Navigationsvorrichtung, die am Fahrzeug montiert werden kann, einem Kommunikationsendgerät (einem tragbaren Endgerät wie etwa einem Mobiltelefon, einem Smartphone oder einem Tablet beispielsweise), beispielsweise einer Funktion einer auf ihnen installierten Applikation und einem Server. Im obigen Fall kann jede Funktion jedes Bestandteils der oben beschriebenen Fahrunterstützungseinrichtung oder jede Funktion oder jeder Bestandteil einer Peripherievorrichtung derselben in jeder Vorrichtung verteilt sein, die das oben beschriebene System konstruiert, oder kann gemeinsam in einer der Vorrichtungen angeordnet sein.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung kann jede Ausführungsform und Modifikationsbeispiel beliebig kombiniert werden oder kann jede Ausführungsform dieses Modifikationsbeispiels angemessen variiert oder weggelassen werden, innerhalb des Schutzumfangs der Erfindung.
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Die vorliegende Erfindung ist im Detail gezeigt und beschrieben worden, die vorstehende Beschreibung ist in allen Aspekten illustrativ und nicht beschränkend. Es versteht sich daher, dass zahlreiche Modifikationen und Variationen erdacht werden können, ohne vom Schutzumfang der Erfindung abzuweichen.
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Bezugszeichenliste
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1 Fahrunterstützungseinrichtung, 11 Kandidaten-Erfassungseinheit, 12 Ausgabe-Steuereinheit, 13 Kandidaten-Auswahleinheit, 14 Zielobjekt-Bestimmungseinheit, 16 Speichereinheit 16, 18 Beifahrerbestimmungs-Erfassungseinheit, 31, 31a, 31b, 31c, 31d, 31e, 34 Einstellbereich, 32 Sichtlinienposition, 91 Verarbeitungsschaltung, 92 Prozessor, 93 Speicher