DE102012200174A1

DE102012200174A1 - Verfahren zur Bestimmung eines Drucksollwertes für eine Bremsanlage für Kraftfahrzeuge und Bremsanlage

Info

Publication number: DE102012200174A1
Application number: DE201210200174
Authority: DE
Inventors: Jürgen Böhm
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Automotive Technologies GmbH
Priority date: 2011-01-12
Filing date: 2012-01-09
Publication date: 2012-07-12

Abstract

Verfahren zur Bestimmung eines Drucksollwertes (PBr,Cmd,Drv) für eine Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einer elektronisch ansteuerbaren Druckbereitstellungseinrichtung (28), mittels welcher zumindest in einer „Brake-by-wire”-Betriebsart der Bremsanlage ein Druck entsprechend dem bestimmten Drucksollwert (PBr,Cmd,Drv) zur Betätigung von hydraulisch betätigbaren Radbremsen (11, 12, 13, 14) erzeugt wird, sowie mit einer ersten Messeinrichtung (40) zur Erfassung einer ersten Fahrerbremswunschgröße (XPed) und einer zweiten Messeinrichtung (41) zur Erfassung einer zweiten Fahrerbremswunschgröße (PDrv), wobei der Drucksollwert (PBr,Cmd,Drv) zumindest zeitweise durch Addition zumindest eines ersten und eines zweiten Sollwertanteils (PCmd,X, PCmd,P) bestimmt wird, wobei der erste Sollwertanteil (PCmd,X) aus der ersten Fahrerbremswunschgröße (XPed) und der zweite Sollwertanteil (PCmd,P) aus der zweiten Fahrerbremswunschgröße (PDrv) bestimmt wird, und wobei im Falle eines erkannten Fehlers einer der Messeinrichtungen (40) der Drucksollwert (PBr,Cmd,Drv) anhand der Fahrerbremswunschgröße (PDrv) der anderen, funktionsfähigen Messeinrichtung (41) und eines Zusatz-Sollwertes (PRFE,Offs) ermittelt wird, wobei der Zusatz-Sollwert (PRFE,Offs) anhand einer ersten (XPed,0) und einer zweiten (PDrv,0) Fahrerbremswunschgröße vor Auftreten des Fehlers der Messeinrichtung (40) bestimmt wird, sowie Bremsanlage.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Drucksollwertes gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 sowie eine Bremsanlage gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 13.
In der Kraftfahrzeugtechnik finden „Brake-by-wire”-Bremsanlagen eine immer größere Verbreitung. Solche Bremsanlagen umfassen oftmals neben einem durch den Fahrzeugführer betätigbaren Hauptbremszylinder eine elektrisch steuerbare Druckbereitstellungseinrichtung, mittels welcher in der Betriebsart „Brake-by-wire” eine Betätigung der Radbremsen oder des Hauptbremszylinders stattfindet. Um dem Fahrzeugführer in der Betriebsart „Brake-by-wire” ein angenehmes Pedalgefühl zu vermitteln, umfassen die Bremsanlagen üblicherweise eine Bremspedalgefühl-Simulationseinrichtung, welche z. B. mit dem Hauptbremszylinder in Wirkverbindung steht. Zur Ansteuerung der Bremsanlage ist ein Sollwertgeber vorgesehen, welcher die elektrischen Signale von ein oder mehreren Sensoren zur Erfassung des Fahrerbremswunsches (Betätigungswunsches) auswertet, um einen Sollwert für die Ansteuerung der Druckbereitstellungseinrichtung zu bestimmen.
Aus der DE 195 15 842 A1 ist ein Sollwertgeber für eine hydraulische Bremsanlage bekannt. Hierbei werden die Ausgangssignale zweier nach unterschiedlichen Prinzipien arbeitender Sensoren, z. B. eines Wegsensors und eines Drucksensors, gewichtet und die sich ergebenden Teilsollwerte werden zur Bestimmung eines Drucksollwertes addiert. Es wird nicht darauf eingegangen, wie im Falle eines plötzlichen Ausfalls eines der Sensoren der Drucksollwert bestimmt werden soll.
In der DE 101 41 547 A1 wird ein Verfahren zur Betätigungswunscherkennung beschrieben, bei welchem eine, einen Betätigungswunsch charakterisierende Eingangsgröße erfasst und in eine, einen Sollwert charakterisierende Ausgangsgröße transformiert wird, und eine zweite Größe, welche physikalisch von der Eingangsgröße verschieden ist, erfasst wird, wobei je nach Bedarf oder Betriebszustand zur Charakterisierung des Betätigungswunsches von der Eingangsgröße auf die zweite Größe gewechselt wird oder umgekehrt. Dabei wird jedoch nicht genauer beschrieben, wie der Übergang von der einen Größe auf die andere Größe durchgeführt werden soll. Insbesondere wird nicht ausgeführt, wie der Übergang während einer durch eine Bremspedalbetätigung eingeleiteten Bremsung geschehen soll, so dass der Übergang für den Fahrer unmerklich geschieht.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Bestimmung eines Drucksollwertes für eine Bremsanlage für Kraftfahrzeuge sowie eine Bremsanlage bereitzustellen, welches/welche auch im Falle eines plötzlichen Ausfalls einer der Messeinrichtungen zur Erfassung des Fahrerbremswunsches einen stetigen Drucksollwert liefert, welcher vor allem keine den Fahrer störenden Wertesprünge aufweist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1, eine Bremsanlage gemäß Anspruch 13 und eine Bremsanlage gemäß Anspruch 14 gelöst.
Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde bei der Bestimmung eines Drucksollwertes, welcher unter normalen Bedingungen durch Addition zumindest zweier Sollwertanteile bestimmt wird, wobei jeder Sollwertanteil anhand einer anderen, gemessenen Fahrerbremswunschgröße bestimmt wird, im Falle eines erkannten Fehlers einer der Messeinrichtungen für die Fahrerbremswunschgrößen den Drucksollwert anhand der Fahrerbremswunschgröße der anderen, funktionsfähigen Messeinrichtung und eines Zusatz-Sollwertes zu ermitteln. Dabei wird der Zusatz-Sollwert anhand einer ersten und einer zweiten Fahrerbremswunschgröße vor Auftreten des Fehlers der Messeinrichtung bestimmt. Der Drucksollwert wird demnach anhand des aktuellen Werts der Fahrerbremswunschgröße der funktionsfähigen Messeinrichtung und eines Zusatz-Sollwertes aus den Werten der ersten und der zweiten Fahrerbremswunschgröße vor Auftreten des Fehlers ermittelt.
Unter „Funktionsfähigkeit einer Messeinrichtung” bzw. einer „funktionsfähigen Messeinrichtung” wird erfindungsgemäß verstanden, dass die Messeinrichtung oder eine ihr zugeordnete Auswerte- und/oder Plausibilisierungseinheit einen korrekten Messwert liefert. Eine Messeinrichtung ist in diesem Sinne nicht funktionsfähig bzw. hat einen Fehler, wenn sie oder die ihr zugeordnete Auswerte- und/oder Plausibilisierungseinheit entweder gar keinen Messwert oder einen fehlerhaften Messwert liefert. Die Messeinrichtung kann zur Erkennung eines fehlerhaften Messwerts redundant ausgeführt sein.
Die Erfindung bietet den Vorteil, dass durch die Berücksichtigung eines entsprechend bestimmten Zusatz-Sollwertes der Übergang von einer Drucksollwertberechnungsart auf eine andere Drucksollwertberechnungsart, insbesondere von einer Berechnung des Drucksollwertes aus zwei Fahrerbremswunschgrößen auf eine Berechnung des Drucksollwertes aus einer Fahrerbremswunschgröße, unbemerkt für den Fahrer durchgeführt werden kann.
Im Falle von drei oder mehr Fahrerbremswunschgrößen wird im Falle eines erkannten Fehlers einer der Messeinrichtungen der Drucksollwert bevorzugt anhand der Fahrerbremswunschgrößen der funktionsfähigen Messeinrichtungen und eines Zusatz-Sollwertes ermittelt, wobei der Zusatz-Sollwert anhand aller Fahrerbremswunschgrößen vor Auftreten des Fehlers der Messeinrichtung bestimmt wird.
Bevorzugt wird der Drucksollwert nur dann anhand der Fahrerbremswunschgröße der funktionsfähigen Messeinrichtung und des Zusatz-Sollwertes ermittelt, wenn der Fehler der Messeinrichtung während einer durch eine Betätigung des Bremspedals eingeleiteten, andauernden Bremsung erkannt wird. Hierdurch werden störende Sprünge im Drucksollwert während einer (andauernden) Bremsung vermieden. Im Falle des Erkennens eines Fehlers der Messeinrichtung vor Einleitung einer Bremsung durch den Fahrer wird in der nachfolgenden Bremsung der Drucksollwert anhand der Fahrerbremswunschgröße der anderen, funktionsfähigen Messeinrichtung ohne Berücksichtigung eines Zusatz-Sollwerts bestimmt.
Vorteilhafterweise wird das erfindungsgemäße Verfahren in einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge durchgeführt, die in einer sog. „Brake-by-wire”-Betriebsart sowohl vom Fahrzeugführer als auch unabhängig vom Fahrzeugführer ansteuerbar ist, vorzugsweise in der „Brake-by-wire”-Betriebsart betrieben wird und in mindestens einer Rückfallbetriebsart betrieben werden kann, in der nur der Betrieb durch den Fahrzeugführer möglich ist.
Gemäß einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden der erste Sollwertanteil anhand einer ersten vorgegebenen Funktion aus der ersten Fahrerbremswunschgröße und der zweite Sollwertanteil anhand einer zweiten vorgegebenen Funktion aus der zweiten Fahrerbremswunschgröße bestimmt. Ebenso ist es bevorzugt, dass im Falle eines erkannten Fehlers einer der Messeinrichtungen der Drucksollwert durch Addition eines dritten Sollwertanteils, welcher anhand einer dritten vorgegebenen Funktion aus der Fahrerbremswunschgröße der funktionsfähigen Messeinrichtung bestimmt wird, und des Zusatz-Sollwertes ermittelt wird.
Im Falle eines erkannten Fehlers einer der Messeinrichtungen wird der Drucksollwert gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durch Addition des Zusatz-Sollwertes und des Sollwertanteils der Fahrerbremswunschgröße der funktionsfähigen Messeinrichtung, welcher im Falle keines Fehlers der Messeinrichtung bestimmt würde, ermittelt. Besonders bevorzugt ist also die dritte vorgegebene Funktion gleich der ersten oder der zweiten vorgegebenen Funktion, je nachdem ob die erste oder die zweite Messeinrichtung funktionsfähig ist.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung werden für die erste und zweite Fahrerbremswunschgröße vor Auftreten des Fehlers der Messeinrichtung die zuletzt gemessenen Messwerte der Messeinrichtungen vor dem Zeitpunkt des Erkennens des Fehlers herangezogen. Hierzu muss sichergestellt werden, dass der zuletzt gemessene Messwert jeder Messeinrichtung weiter zur Verfügung steht.
Gemäß einer alternativen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung werden für die erste und die zweite Fahrerbremswunschgröße vor Auftreten des Fehlers der Messeinrichtung die Messwerte der Messeinrichtungen herangezogen, welche ein vorgegebenes Zeitintervall vor dem Zeitpunkt des Erkennens des Fehlers gemessen wurden. Hierzu müssen die um das vorgegebene Zeitintervall zurückliegenden Messwerte jeder Messeinrichtung temporär zwischengespeichert (gepuffert) werden.
Bevorzugt werden die in einem vorgegebenen Zeitfenster zuletzt erfassten Messwerte der Messeinrichtungen gespeichert.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Wert des Zusatz-Sollwerts konstant gehalten, solange die aktuelle Fahrerbremswunschgröße der funktionsfähigen Messeinrichtung gleich der oder größer als die Fahrerbremswunschgröße der funktionsfähigen Messeinrichtung vor Auftreten des Fehlers ist.
Der Wert des Zusatz-Sollwerts wird bevorzugt verringert, wenn die aktuelle Fahrerbremswunschgröße der funktionsfähigen Messeinrichtung kleiner als die Fahrerbremswunschgröße der funktionsfähigen Messeinrichtung vor Auftreten des Fehlers ist. Hierdurch wird erreicht, dass der Zusatz-Sollwert bei Beendigung der Bremsung sehr klein oder Null ist, so dass für eine neu eingeleitete Bremsung kein oder ein sehr geringer Zusatz-Sollwert berücksichtigt wird. Für eine für den Fahrer kaum merkliche Verringerung des Zusatz-Sollwerts wird der Wert des Zusatz-Sollwerts besonders bevorzugt linear mit der aktuellen Fahrerbremswunschgröße der funktionsfähigen Messeinrichtung verringert. Der Wert des Zusatz-Sollwerts wird bevorzugt auf Null gesetzt, wenn die aktuelle Fahrerbremswunschgröße der funktionsfähigen Messeinrichtung kleiner oder gleich einem vorgegebenen Bremswunschschwellenwert wird. Hierdurch wird sichergestellt, dass der Zusatz-Sollwert bei Beendigung der Bremsung Null ist, so dass für eine neu eingeleitete Bremsung kein Zusatz-Sollwert mehr berücksichtigt wird.
Bevorzugt wird als eine der Fahrerbremswunschgrößen ein Druck einer Bremspedalgefühl-Simulationseinrichtung der Bremsanlage herangezogen. Dieser Druck entspricht dann direkt dem vom Fahrer eingesteuerten Druck.
Es ist ebenso bevorzugt, dass als eine der Fahrerbremswunschgrößen eine einen Bremspedalweg repräsentierende Größe herangezogen wird. Vorteilhafterweise ist die Fahrerbremswunschgröße eine Bremspedalposition oder ein Bremspedalweg oder ein Bremspedaldrehwinkel oder ein Weg eines Kolbens. Die Fahrerbremswunschgröße wird dann durch einen Pedalwegsensor oder einen Kolbenwegsensor oder einen Drehwinkelsensor erfasst.
Um z. B. eine Notbremsassistenzfunktion realisieren zu können, wird bevorzugt einer der Sollwertanteile zusätzlich in Abhängigkeit von einer Änderungsgeschwindigkeit der zugehörigen Fahrerbremswunschgröße bestimmt. Besonders bevorzugt wird der wegbasierte Sollwertanteil zusätzlich in Abhängigkeit von der Bremspedalbetätigungsgeschwindigkeit bestimmt.
Die Erfindung betrifft auch eine Bremsanlage für Kraftfahrzeuge, in welcher ein erfindungsgemäßes Verfahren durch geführt wird.
Bevorzugt wird die elektronisch ansteuerbare Druckbereitstellungseinrichtung der Bremsanlage durch eine Zylinder-Kolben-Anordnung mit zumindest einem Druckraum gebildet, wobei zumindest ein Kolben der Zylinder-Kolben-Anordnung durch einen elektromechanischen Aktuator betätigbar ist.
Besonders bevorzugt umfasst der elektromechanische Aktuator einen Elektromotor und ein Rotations-Translations-Getriebe.
Um eine hoch dynamische Radbremsdruckregelung zu ermöglichen, sind die Radbremsen der Bremsanlage bevorzugt mit dem Druckraum oder den Druckräumen der Druckbereitstellungseinrichtung hydraulisch verbunden oder verbindbar. Alternativ ist es bevorzugt, dass die Radbremsen mit dem Druckraum oder den Druckräumen eines Hauptbremszylinders hydraulisch verbunden oder verbindbar sind, wobei ein Hauptbremszylinderkolben mittels des Druckes der Druckbereitstellungseinrichtung betätigbar ist.
Weitere bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung anhand von Figuren.
Es zeigen schematisch:
1 eine beispielsgemäße Bremsanlage zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens,
2 ein Flussdiagramm eines beispielsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung eines Drucksollwerts.
In 1 ist eine beispielsgemäße Bremsanlage für Kraftfahrzeuge zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens stark schematisch dargestellt. Die Bremsanlage umfasst zumindest ein Bremspedal 45 und eine elektronisch ansteuerbare Druckbereitstellungseinrichtung 28, mittels welcher ein Druck zur Betätigung der hydraulisch betätigbaren Radbremsen 11, 12, 13, 14 erzeugt werden kann. Die Betätigung des Bremspedals 45 bzw. der Fahrerbremswunsch wird, wie weiter unten genauer ausgeführt werden wird, erfasst und die elektronisch ansteuerbare Druckbereitstellungseinrichtung 28 entsprechend elektronisch angesteuert. Beispielsgemäß wird die elektronisch ansteuerbare Druckbereitstellungseinrichtung 28 durch eine Zylinder-Kolben-Anordnung mit zwei hydraulischen Druckräumen 5 und 6 und einem Tauchkolben 3 sowie einem Schwimmkolben 4 gebildet. Mittels eines elektromechanischen Aktuators, z. B. eines Elektromotors 1, und eines geeigneten Getriebes 2 ist der Tauchkolben 3 betätigbar. Das Getriebe 2 kann eine rein mechanische Wirkverbindung sein, z. B. ein Rotations-Translations-Getriebe, oder auch zumindest teilweise durch eine hydraulische Wirkverbindung dargestellt werden.
Die Radbremsen 11, 12, 13, 14 können mit dem Druckraum oder den Druckräumen 5, 6 der Zylinder-Kolben-Anordnung hydraulisch verbunden sein, wobei der Tauchkolben 3 durch den elektromechanischen Aktuator betätigt wird, wie in 1 dargestellt. Bremspedal 45 wirkt vorteilhafterweise mit einer Bremspedalgefühl-Simulationseinrichtung 44 zusammen, welcher dem Fahrer ein angenehmes Pedalgefühl vermittelt. Bremspedal 45 kann auf einen zusätzlichen Hauptbremszylinder wirken (nicht dargestellt in 1), der mit der Bremspedalgefühl-Simulationseinrichtung 44 verbunden ist und der in einer Rückfallbetriebsart der Bremsanlage, wenn z. B. der elektromechanische Aktuator nicht funktionsfähig ist, eine Betätigung der Radbremsen 11, 12, 13, 14 ermöglicht.
Alternativ kann die Zylinder-Kolben-Anordnung den Hauptbremszylinder der Bremsanlage darstellen, welcher in einer Rückfallbetriebsart durch das Bremspedal und in der „Brake-by-wire”-Betriebsart mittels einer elektronisch ansteuerbaren Druckbereitstellungseinrichtung mit Elektromotor hydraulisch über einen Betätigungsdruckraum betätigt wird. Derartige Bremsanlage sind z. B. in den unveröffentlichten Anmeldungen DE 10 2009 054 985 A1 oder DE 10 2010 040 097 A1 beschrieben.
Den verschiedenen beschriebenen Fremdkraftbremsanlagen ist gemein, dass der Fahrer mittels der Betätigung des Bremspedals eine Druckanforderung (Fahrerwunsch bzw. Fahreranforderung) stellt, welche dann elektronisch mit Hilfe einer elektronisch ansteuerbaren Druckbereitstellungseinrichtung in einen Druck zur Beaufschlagung der Radbremsen umgesetzt wird.
Bei der Betätigung des Bremspedals 45 zur Anforderung des Bremsdruckes ist der Fahrer in der „Brake-by-wire”-Betriebsart nicht direkt mit den Radbremsen 11, 12, 13, 14 verbunden, sondern betätigt eine Bremspedalgefühl-Simulationseinrichtung 44, die eine geeignete Pedalcharakteristik aufweist, sodass dem Fahrer eine ausreichend genaue Dosierung des angeforderten Bremswunsches ermöglicht wird.
Indem bei einer Bremsung der Kolben 3 der Druckbereitstellungseinrichtung 28 mittels des Elektromotors 1 um einen Weg s aus seiner Ruheposition 27 (nach links in 1) verschoben wird, wird ein bestimmtes Volumen von Bremsflüssigkeit aus dem Druckraum 5 über die Zuleitung 9 und die zunächst geöffneten Einlassventile 15, 17 in die Radbremskreise (z. B. zweier Vorderräder) verschoben. Das gleiche geschieht mit Hilfe des Schwimmkolbens 4, der über den Druck in Druckraum 5 ebenfalls nach links verschoben wird und damit Bremsflüssigkeit aus dem Druckraum 6 über die Leitung 10 und die ebenfalls zunächst geöffneten Einlassventile 19, 21 in die Radbremskreise (z. B. zweier Hinterräder) verschiebt. Damit wird in den Radbremsen 11, 12, 13 und 14 ein einheitlicher Bremsdruck (entsprechend dem aus der Bremsbetätigung bestimmten Drucksollwert) erzeugt.
Weiterhin umfasst die beispielsgemäße Bremsanlage eine Messeinrichtung 40 in Form eines Weg-, Winkel- oder Positionssensors zur Erfassung einer Bremspedalbetätigung und eine Messeinrichtung in Form eines Drucksensors 41 zur Erfassung einer Kraft der Bremspedalbetätigung. Drucksensor 41 erfasst beispielsgemäß einen Druck in der Bremspedalgefühl-Simulationseinrichtung 44 der Bremsanlage. Die durch Messeinrichtung 41 erfasste Größe wird im Weiteren mit P_Drv bezeichnet. Sensor 40 kann eine Bremspedalposition, einen Bremspedalweg oder einen Bremspedaldrehwinkel oder auch einen Weg eines Kolbens, z. B. eines Hauptbremszylinderkolbens eines mit dem Bremspedal 45 verbundenen Hauptbremszylinders, erfassen. Die durch Messeinrichtung 40 erfasste Größe wird im Weiteren mit X_Ped bezeichnet.
Aus Gründen der Sicherheit und der schnellen Fehlererkennung wird/werden die Größe X_Ped und/oder die Größe P_Drv vorteilhafterwiese redundant ermittelt. Dazu kann der entsprechende Sensor 40, 41 eigensicher ausgeführt sein oder es können entsprechend zwei redundante Sensoren vorhanden sein.
Außerdem umfasst die Bremsanlage beispielsgemäß eine elektronische Steuer- und Regeleinheit 42, welcher die Signale der Sensoren 40, 41 zugeführt werden, in welcher ein Drucksollwert P_Br,Cmd,Drv für die Druckbereitstellungseinrichtung 28 bestimmt wird, und welche der Ansteuerung 43 der Druckbereitstellungseinrichtung 28 dient.
Weiterhin umfasst die beispielsgemäße Bremsanlage der 1 zur Bremsdruckmodulation je Radbremse 11, 12, 13, 14 ein Einlassventil 15, 17, 19, 21 und ein Auslassventil 16, 18, 20, 22, wobei die Auslassventile 16, 18, 20, 22 die Radbremse 11, 12, 13, 14 bei Bedarf, z. B. für einen Bremsdruckabbau, mit einem Druckmittelvorratsbehälter 24 verbinden können. Die Druckräume 5, 6 der Druckbereitstellungseinrichtung 28 sind zum Nachsaugen von Druckmittel aus dem Druckmittelvorratsbehälter 24 in die Druckräume 5, 6 über Verbindungsleitungen mit jeweils einem Rückschlagventil 25, 26 mit dem Druckmittelvorratsbehälter 24 verbunden.
Gemäß einem beispielhaften Verfahren zur Bestimmung eines Drucksollwertes P_Br,Cmd,Drv für die elektronisch ansteuerbare Druckbereitstellungseinrichtung 28 wird zur Erfassung der Bremspedalbetätigung des Fahrers die Pedalposition X_Ped mittels eines Wegsensors 40 sowie die vom Fahrer erzeugte Pedalkraft im Bremspedalgefühl-Simulationseinrichtung 44 mittels eines Drucksensors 41 erfasst, wobei aus Gründen der Sicherheit die Pedalposition X_Ped und ggf. auch der Druck P_Drv redundant ermittelt werden. Somit stehen zwei physikalisch voneinander unabhängige Informationen für die, den Fahrerbremswunsch repräsentierende Fahrerbetätigung zur Sollwertgenerierung zur Verfügung.
Aus den beiden erfassten, aktuellen Größen X_Ped, P_Drv wird die Bremsdruckanforderung des Fahrers in Form eines Signals für den Solldruck P_Br,Cmd,Drv der Druckbereitstellungseinrichtung 28 berechnet.
Der Solldruck P_Br,Cmd,Drv wird im Normalfall, d. h. wenn beide Sensoren 40, 41 funktionieren und korrekte Größen X_Ped und P_Drv liefern, durch Addition eines ersten Sollwertanteils P_Cmd,X und eines zweiten Sollwertanteils P_Cmd,P bestimmt, wobei der erste Sollwertanteil P_Cmd,X aus der aktuell vorliegenden Pedal-/Kolbenweggröße X_Ped und der zweite Sollwertanteil P_Cmd,P aus der aktuell vorliegenden Druckgröße P_Drv bestimmt wird. Jeder Sollwertanteil P_Cmd,X bzw. P_Cmd,P setzt sich z. B. aus dem Produkt eines Gewichtungsfaktors λ_X bzw. λ_P mit einem anhand einer vorgegebenen Bremsdruck-Sollwertfunktion f_X bzw. f_P berechneten Druckanteil zusammen. Beispielsgemäß wird die folgende Berechnungsvorschrift der Gleichung (1) herangezogen: P_Br,Cmd,Drv = P_Cmd,X + P_Cmd,P = λ_X·f_X(X_Ped, V_Ped) + λ_P·f_P(P_Drv) (1) wobei bedeutet:

P_Cmd,X:: wegbasierter Sollwertanteil,
P_Cmd,P:: druckbasierter Sollwertanteil,
f_X:: Bremsdruck-Sollwertfunktion in Abhängigkeit von der Pedal-/Kolbenweggröße Pedalweg X_Ped und optional der Pedal-/Kolbengeschwindigkeit V_Ped,
f_P:: Bremsdruck-Sollwertfunktion in Abhängigkeit vom Druck P_Drv,
λ_X:: Gewichtungsfaktor bzw. Gewichtungsfunktion für Druckanteil f_X, und
λ_P:: Gewichtungsfaktor bzw. Gewichtungsfunktion für Druckanteil f_P.

Der Drucksollwert P_Br,Cmd,Drv wird also durch eine gewichtete Überlagerung eines auf der Pedal-/Kolbenweggröße X_Ped basierenden Druckanteils f_X sowie eines auf der Druckgröße P_Drv basierten Druckanteils f_P ermittelt.
Die Gewichtungsfaktoren nehmen jeweils z. B. Werte zwischen Null und Eins an. Das bedeutet, auch im Fall zweier funktionierender Messeinrichtungen 40, 41 kann bedingt durch einen entsprechenden Gewichtungsfaktor ein Sollwertanteil Null betragen, d. h. der Drucksollwert P_Br,Cmd,Drv nur anhand einer der Größen X_Ped oder P_Drv bestimmt werden.
Die Gewichtungsfaktoren λ_X, λ_P können z. B. dazu genutzt werden, um eine von der Fahrzeuggeschwindigkeit V_Kfz abhängige Absenkung der Bremsdruckanforderung bei langsamer Fahrt vorzunehmen. Ein weiteres Ausführungsbeispiel ist die verschieden starke Gewichtung der Druckanteile f_X und f_P in Abhängigkeit des Pedal-/Kolbenweges X_Ped. So kann beispielsweise erreicht werden, dass im Bereich kleiner Pedalwege (Pedalweg X_Ped kleiner als ein erster vorgegebener Schwellenwert) der Drucksollwert P_Br,Cmd,Drv im Wesentlichen aufgrund des Pedalweges X_Ped ermittelt wird, während im Bereich großer Pedalwege (Pedalweg X_Ped größer als ein vorgegebener zweiter Schwellenwert) der Drucksollwert P_Br,Cmd,Drv überwiegend druckbasiert (P_Drv) ermittelt wird. Ein weiteres Ausführungsbeispiel ist die verschieden starke Gewichtung der Druckanteile f_X und f_P in Abhängigkeit eines Reibwertes, z. B. des Reibwertes zwischen Bremsbelag und Bremsscheibe. Hierzu ist dann zumindest ein Mittel vorzusehen, mittels welchem der Reibwert einer Radbremse 11, 12, 13 und 14 bestimmt werden kann.
Durch entsprechende Vorgabe bzw. Definition und Parameterwahl bezüglich der vorgegebenen Bremsdruck-Sollwertfunktionen f_X, f_P und der vorgegebenen Gewichtungsfaktoren λ_X, λ_P ist eine spezifische Anpassung der Drucksollwert-Berechnung an die vorliegende Bremsanlage und die Wünsche bezüglich der Auslegung der Bremsanlage möglich.
Solange die Sensoren 40, 41 für die Größen X_Ped und P_Drv ordnungsgemäß arbeiten und keine Fehlfunktion oder unplausible Messwerte zeigen, gilt für die Ermittlung der Bremsdruckanforderung durch den Fahrer Gleichung (1).
Liegt eine erkannte Fehlfunktion eines der beiden Sensoren 40, 41 vor, so wird das betroffene Signal X_Ped bzw. P_Drv aus der Berechnung ausgegliedert und der Drucksollwert P_Br,Cmd,Drv wird ausschließlich auf der Basis des verbleibenden, noch als gültig festgestellten Signals P_Drv bzw. X_Ped ermittelt. Dabei wird von modernen Bremsanlagen gefordert, dass diese Neukonfiguration der Fahrerwunschberechnung für den Fahrer möglichst unbemerkt oder zumindest wenig störend vorgenommen wird, also dass keine sprungförmigen oder großen Änderungen des berechneten Drucksollwerts P_Br,Cmd,Drv auftreten.
Bei Ausfall des Wegsensors 40 wird die Ermittlung des Drucksollwerts anhand des erfassten Druckes P_Drv vorgenommen. Der Drucksollwert P_Br,Cmd,Drv ergibt sich dann aus einem druckbasierter Sollwertanteil P_Cmd,P ^(*) gemäß folgender Gleichung (2) (die entsprechenden Größen sind zur Unterscheidung von Gleichung (1) durch einen hochgestellten Index (*) gekennzeichnet): P_Br,Cmd,Drv = P_Cmd,P ^(*) = λ_P ^(*)·f_P ^(*)(P_Drv) (2)
Der druckbasierte Sollwertanteil P_Cmd,P ^(*) bzw. die Bremsdruck-Sollwertfunktion f_P ^(*) und der Gewichtungsfaktor bzw. die Gewichtungsfunktion λ_P ^(*) können mit den entsprechenden Größen/Funktionen P_Cmd,P, f_P und λ_P aus Gleichung (1) übereinstimmen oder spezielle, für diesen Fall anders vorgegebene Funktionen/Parameter sein.
Analog wird bei Ausfall des Drucksensors 41 der Drucksollwert P_Br,Cmd,Drv nur aus einem wegbasierten Sollwertanteil P_Cmd,X ^(*) gemäß folgender Gleichung (3) bestimmt P_Br,Cmd,Drv = P_Cmd,X ^(*) = λ_X ^(*)·f_X ^(*)(X_Ped, V_Ped) (3) wobei der wegbasierte Sollwertanteil P_Cmd,X ^(*) bzw. die Bremsdruck-Sollwertfunktion f_X ^(*) und der Gewichtungsfaktor bzw. die Gewichtungsfunktion λ_X ^(*) wieder mit den entsprechenden Größen/Funktionen P_Cmd,P, f_P und λ_P aus Gleichung (1) übereinstimmen oder spezielle, für diesen Fall anders vorgegebene Funktionen/Parameter sein können.
Gegenstand der Erfindung ist nicht die Durchführung der Überwachung und Erkennung eines Sensorausfalls oder eines Fehlverhaltens eines Sensors. Derartige Verfahren sind an sich aus dem Stand der Technik bekannt. Es wird hier davon ausgegangen, dass ein Sensorausfall oder fehlerhafte Messwerte eines Sensors durch entsprechende Maßnahmen erkannt werden kann.
Ereignet sich der Sensorausfall bei unbetätigtem Bremspedal 45, so wird der Drucksollwert P_Br,Cmd,Drv bei einer nachfolgenden Bremspedalbetätigung durch den Fahrer ohne weitere Zusatzmaßnahmen entsprechend der Gleichung (2) oder der Gleichung (3) ermittelt, je nach dem welcher Sensor 40, 41 nicht funktionsfähig ist.
Beispielsgemäß werden Maßnahmen ergriffen, wenn während einer durch eine Bremspedalbetätigung eingeleiteten Bremsung einer der Sensoren 40, 41 ausfällt. So wird sichergestellt, dass beim Umschalten auf die andere Berechnungsart keine störenden bzw. den Fahrer irritierenden Sprünge im bestimmten Drucksollwert P_Br,Cmd,Drv auftreten.
Für die weiteren Betrachtungen wird exemplarisch der Ausfall des Wegsensors 40 während der durch eine Bremspedalbetätigung angeforderten Bremsung betrachtet, und ein beispielsgemäßes Verfahren zur Bestimmung des Drucksollwertes P_Br,Cmd,Drv anhand von 2 beschrieben. Die Betrachtungen gelten bei Ausfall des Drucksensors 41 analog.
Zum Zeitpunkt t₀ des Ausfalls des Sensors 40 hat der Fahrer einen bestimmten Weg X_Ped,0 mit einem entsprechenden Druck P_Drv,0 eingestellt. Der zu diesem Zeitpunkt t₀ aufgrund der Fahrerbetätigung angeforderte Drucksollwert P_Br,Cmd,Drv,0 ergibt sich (siehe Gleichung (1)) entsprechend folgender Gleichung (4): P_Br,Cmd,Drv,0 = λ_X,0·f_X(X_Ped,0, V_Ped,0) + λ_P,0·f_P(P_Drv,0) (4) wobei λ_X,0 und λ_P,0 die Werte der Gewichtungsfaktoren/-funktionen zum Zeitpunkt t₀ sind.
Aufgrund der festgestellten Fehlfunktion des Wegsensors 40 wird die Ermittlung des Drucksollwertes auf eine rein druckbasierte Berechnung entsprechend Gleichung (2) umgestellt. Da im Allgemeinen davon ausgegangen werden muss, dass der Drucksollwert P_Br,Cmd,Drv entsprechend Gleichung (2) für P_Drv = P_Drv,0 nicht zu dem gleichen Wert P_Br,Cmd,Drv,0 führt, wie er nach Gleichung (4) bestimmt wird, würde die direkte Anwendung der Drucksollwertberechnung nach Gleichung (2) anhand des Druckes P_Drv zu einer mehr oder weniger stark ausgeprägten sprungförmigen Änderung des Drucksollwertes P_Br,Cmd,Drv führen, die für den Fahrer störend wirkt.
Um dies zu vermeiden, wird beispielsgemäß Gleichung (2) (im Falles eines Ausfalls des Drucksensors 41 analog Gleichung (3)) um einen zusätzlichen Druckanteil, den sogenannten Zusatz-Sollwert P_RFE,Offs, erweitert: P_Br,Cmd,Drv = P_Cmd,P ^(*) = λ_P ^(*)·f_P ^(*)(P_Drv) + P_RFE,Offs (5)
Der Zusatz-Sollwert P_RFE,Offs führt zu einer Druckverschiebung und bewirkt, dass die im Fehlerfall erforderliche Umschaltung auf die nur druckbasierte Drucksollwertberechnung ohne Drucksprünge erfolgt.
Der Wert des Zusatz-Sollwerts P_RFE,Offs zum Zeitpunkt t₀ des Ausfalls P_RFE,Offs,0 = P_RFE,Offs(t₀) wird anhand des Weges X_Ped,0 und des Druckes P_Drv,0 zum bzw. kurz vor dem Zeitpunkt t₀ des Ausfalls des Sensors 40 bestimmt. Z. B. können die letzten als gültig festgestellten Werte der Sensoren 40, 41 für X_Ped,0 und P_Drv,0 herangezogen werden. Der Zusatz-Sollwert P_RFE,Offs,0 ergibt sich dann nach folgender Gleichung (6): P_RFE,Offs,0 = λ_X,0·f_X(X_Ped,0, V_Ped,0) + λ_P,0·f_P(P_Drv,0) – λ_P ^(*)·f_P ^(*)(P_Drv,0) (6)
Für den weiteren Verlauf der Bremsung wird der Drucksollwert P_Br,Cmd,Drv gemäß Gleichung (5) ermittelt. Dabei wird der Zusatz-Sollwert P_RFE,Offs bei jeder Erhöhung des Druckes P_Drv, d. h. also solange P_Drv ≥ P_Drv,0 ist, konstant bei dem Wert P_RFE,Offs,0 gehalten. Verringert sich der Druck P_Drv aber auf Werte unterhalb des Wertes P_Drv,0, d. h. P_Drv < P_Drv,0, so wird der Zusatz-Sollwert P_RFE,Offs bis auf den Wert Null reduziert.
Aus Komfortgründen wird der Zusatz-Sollwert P_RFE,Offs vorteilhafterweise nicht sprungförmig, sondern in Abhängigkeit des Druck P_Drv allmählich reduziert. Beispielsgemäß wird der Zusatz-Sollwert P_RFE,Offs von dem bei Auftreten des Sensorfehlers festgestellten Druck P_Drv,0 linear mit dem Druck P_Drv bis zum Wert P_Drv = P_Drv,Eps zu Null reduziert, wobei P_Drv,Eps ein vorgegebener Schwellenwert ist, welcher eine minimale Bremspedalbetätigung repräsentiert.
2 verdeutlicht das oben beschriebene beispielsgemäße Verfahren zur Bestimmung des Drucksollwerts P_Br,Cmd,Drv (für den Fall eines Ausfalls des Wegsensors 40) in Form eines Flussdiagramms. Fällt bei einer durch Fahrerbetätigung eingeleiteten Bremsung, d. h. P_Drv > P_Drv,Eps in Block 30, der Sensor 40 aus, so liegen direkt nach Zeitpunkt t₀ die Größen X_Ped,0, P_Drv,0 und ggf. V_Ped,0 vor und der Zusatz-Sollwert P_RFE,Offs,0 kann gemäß Gleichung (6) ermittelt werden.
Solange der Druck P_Drv, welcher die Fahrerbetätigung darstellt, größer gleich dem Wert P_Drv,0 bleibt („FALSE” in Block 31), wird der Zusatz-Sollwert P_RFE,Offs nicht geändert und der Drucksollwert P_Br,Cmd,Drv wird in Block 35 gemäß Gleichung (5) ermittelt.
Wenn sich der Druck P_Drv auf Werte unterhalb von P_Drv,0 verringert („TRUE” in Block 31), so wird der Zusatz-Sollwert P_RFE,Offs beispielsgemäß linear mit dem Druck P_Drv reduziert. Dies wird in den Blocks 33 und 34 sichergestellt, wobei der neue Zusatz-Sollwert P_RFE,Offs gemäß folgender Gleichung (7) P_RFE,Offs = P_RFE,Offs,0·(P_Drv – P_Drv,eps)/(P_Drv,0 – P_Drv,eps) (7) bestimmt wird. Mit dem neuen Zusatz-Sollwert P_RFE,Offs wird in Block 35 dann der Drucksollwert P_Br,Cmd,Drv gemäß Gleichung (5) ermittelt.
Auch bei erneuter Erhöhung des Drucks P_Drv wird der Zusatz-Sollwert P_RFE,Offs nicht wieder erhöht, sondern bleibt aufgrund von Block 34 auf dem niedrigeren Wert.
Nimmt der Fahrer die Bremspedalbetätigung ganz zurück, d. h. bei unbetätigtem Bremspedal mit P_Drv ≤ P_Dyn,Eps („FALSE” in Block 30), wird der Zusatz-Sollwert P_RFE,Offs, wie auch der Wert P_Drv,0, in Block 36 endgültig zu Null gesetzt, so dass bei einer erneuten Bremspedalbetätigung der Drucksollwert P_Br,Cmd,Drv ohne einen Zusatz-Sollwert P_RFE,Offs berechnet wird.
Wie bereits erwähnt gelten analoge Betrachtungen bei Ausfall des Drucksensors 41, nur dass nun anstelle von druckbasierten Funktionen nun wegbasierten Funktionen zugrunde gelegt werden, weshalb auf eine ausführliche Darstellung dieses Falls hier verzichtet wird.
Wird ein zunächst als fehlerhaft festgestellter und aus der Drucksollwertberechnung ausgeschlossener Sensor in Laufe der Zeit wieder als funktionsfähig bzw. fehlerfrei festgestellt, so kann dieser bei unbetätigtem Bremspedal wieder in die Berechnung eingegliedert werden, sodass dann für die weiteren Bremspedalbetätigungen wieder eine Bremsdruckanforderung durch den Fahrer entsprechend der Drucksollwertberechnung nach Gleichung (1) vorgenommen werden kann.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 19515842 A1 [0003]
DE 10141547 A1 [0004]
DE 102009054985 A1 [0033]
DE 102010040097 A1 [0033]

Claims

Verfahren zur Bestimmung eines Drucksollwertes (P_Br,Cmd,Drv) für eine Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einem Bremspedal (45), mit einer elektronisch ansteuerbaren Druckbereitstellungseinrichtung (28), mittels welcher zumindest in einer „Brake-by-wire”-Betriebsart der Bremsanlage ein Druck entsprechend dem bestimmten Drucksollwert (P_Br,Cmd,Drv) zur Betätigung von hydraulisch betätigbaren Radbremsen (11, 12, 13, 14) erzeugt wird, sowie mit einer ersten Messeinrichtung (40) zur Erfassung einer ersten, eine Bremspedalbetätigung charakterisierenden Fahrerbremswunschgröße (X_Ped) und einer zweiten Messeinrichtung (41) zur Erfassung einer zweiten, eine Bremspedalbetätigung charakterisierenden Fahrerbremswunschgröße (P_Drv), welche eine andere physikalische Größe als die erste Fahrerbremswunschgröße darstellt, wobei der Drucksollwert (P_Br,Cmd,Drv) zumindest zeitweise, insbesondere bei vorliegender Funktionsfähigkeit der ersten und der zweiten Messeinrichtung (40, 41), durch Addition zumindest eines ersten und eines zweiten Sollwertanteils (P_Cmd,X, P_Cmd,P) bestimmt wird, wobei der erste Sollwertanteil (P_Cmd,X) aus der ersten Fahrerbremswunschgröße (X_Ped) und der zweite Sollwertanteil (P_Cmd,P) aus der zweiten Fahrerbremswunschgröße (P_Drv) bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle eines erkannten Fehlers einer der Messeinrichtungen (40) der Drucksollwert (P_Br,Cmd,Drv) anhand der Fahrerbremswunschgröße (P_Drv) der anderen, funktionsfähigen Messeinrichtung (41) und eines Zusatz-Sollwertes (P_RFE,Offs) ermittelt wird, wobei der Zusatz-Sollwert (P_RFE,Offs) anhand einer ersten (X_Ped,0) und einer zweiten (P_Drv,0) Fahrerbremswunschgröße vor Auftreten des Fehlers der Messeinrichtung (40) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle eines erkannten Fehlers einer der Messeinrichtungen (40) der Drucksollwert (P_Br,Cmd,Drv) durch Addition des Zusatz-Sollwertes (P_RFE,Offs) und des Sollwertanteils (P_Cmd,P) der Fahrerbremswunschgröße (P_Drv) der funktionsfähigen Messeinrichtung (41), welcher im Falle keines Fehlers der Messeinrichtung (40) bestimmt würde, ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Drucksollwert (P_Br,Cmd,Drv) nur dann anhand der Fahrerbremswunschgröße (P_Drv) der funktionsfähigen Messeinrichtung (41) und des Zusatz-Sollwertes (P_RFE,Offs) ermittelt wird, wenn der Fehler der Messeinrichtung (40) während einer durch eine Betätigung des Bremspedals (45) eingeleiteten, andauernden Bremsung erkannt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass als erste (X_Ped,0) und zweite (P_Drv,0) Fahrerbremswunschgröße vor Auftreten des Fehlers der Messeinrichtung (40) die zuletzt gemessenen Messwerte der Messeinrichtungen (40, 41) vor dem Zeitpunkt des Erkennens des Fehlers herangezogen werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass als erste (X_Ped,0) und zweite (P_Drv,0) Fahrerbremswunschgröße vor Auftreten des Fehlers der Messeinrichtung (40) die ein vorgegebenes Zeitintervall vor dem Zeitpunkt des Erkennens des Fehlers gemessenen Messwerte der Messeinrichtungen (40, 41) herangezogen werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Wert des Zusatz-Sollwerts (P_RFE,Offs) konstant gehalten wird, solange die aktuelle Fahrerbremswunschgröße (P_Drv) der funktionsfähigen Messeinrichtung (41) gleich oder größer als die Fahrerbremswunschgröße (P_Drv,0) der funktionsfähigen Messeinrichtung (41) vor Auftreten des Fehlers ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Wert des Zusatz-Sollwerts (P_RFE,Offs) verringert wird, wenn die aktuelle Fahrerbremswunschgröße (P_Drv) der funktionsfähigen Messeinrichtung (41) kleiner als die Fahrerbremswunschgröße (P_Drv,0) der funktionsfähigen Messeinrichtung (41) vor Auftreten des Fehlers ist.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Wert des Zusatz-Sollwerts (P_RFE,Offs) linear mit der aktuellen Fahrerbremswunschgröße (P_Drv) der funktionsfähigen Messeinrichtung (41) verringert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Wert des Zusatz-Sollwerts (P_RFE,Offs) auf Null gesetzt wird, wenn die aktuelle Fahrerbremswunschgröße (P_Drv) der funktionsfähigen Messeinrichtung (41) kleiner oder gleich einem vorgegebenen Bremswunschschwellenwert (P_Drv,Eps) wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass als eine der Fahrerbremswunschgrößen (P_Drv) ein Druck einer, insbesondere hydraulischen, Bremspedalgefühl-Simulationseinrichtung der Bremsanlage erfasst wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass als eine der Fahrerbremswunschgrößen (X_Ped) eine einen Bremspedalweg repräsentierende Größe, insbesondere eine Bremspedalposition oder ein Kolbenweg oder ein Bremspedalwinkel, erfasst wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass einer der Sollwertanteile, insbesondere der erste Sollwertanteil (P_Cmd,X), zusätzlich in Abhängigkeit von einer Änderungsgeschwindigkeit der zugehörigen, insbesondere ersten, Fahrerbremswunschgröße (V_Ped) bestimmt wird.
Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einem Bremspedal, mit einer elektronisch ansteuerbaren Druckbereitstellungseinrichtung (28), mittels welcher zumindest in einer „Brake-by-wire”-Betriebsart der Bremsanlage ein Druck entsprechend einem bestimmten Drucksollwert (P_Br,Cmd,Drv) zur Betätigung von hydraulisch betätigbaren Radbremsen (11, 12, 13, 14) erzeugt wird, mit einer ersten Messeinrichtung (40) zur Erfassung einer ersten, eine Bremspedalbetätigung charakterisierenden Fahrerbremswunschgröße (X_Ped) und mit einer zweiten Messeinrichtung (41) zur Erfassung einer zweiten, eine Bremspedalbetätigung charakterisierenden Fahrerbremswunschgröße (P_Drv), welche eine andere physikalische Größe als die erste Fahrerbremswunschgröße darstellt, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsanlage eine elektronische Steuer- und Regeleinheit (42) umfasst, in welcher ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12 durchgeführt wird.
Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einem Bremspedal, mit einer elektronisch ansteuerbaren Druckbereitstellungseinrichtung (28), mittels welcher zumindest in einer „Brake-by-wire”-Betriebsart der Bremsanlage ein Druck entsprechend einem bestimmten Drucksollwert (P_Br,Cmd,Drv) zur Betätigung von hydraulisch betätigbaren Radbremsen (11, 12, 13, 14) erzeugt wird, mit einer ersten Messeinrichtung (40) zur Erfassung einer ersten, eine Bremspedalbetätigung charakterisierenden Fahrerbremswunschgröße (X_Ped) und einer zweiten Messeinrichtung (41) zur Erfassung einer zweiten, eine Bremspedalbetätigung charakterisierenden Fahrerbremswunschgröße (P_Drv), welche eine andere physikalische Größe als die erste Fahrerbremswunschgröße darstellt, und mit einer elektronischen Steuer- und Regeleinheit (42), in welcher der Drucksollwert (P_Br,Cmd,Drv) zumindest zeitweise, insbesondere bei vorliegender Funktionsfähigkeit der ersten und der zweiten Messeinrichtung (40, 41), durch Addition zumindest eines ersten und eines zweiten Sollwertanteils (P_Cmd,X, P_Cmd,P) bestimmt wird, wobei der erste Sollwertanteil (P_Cmd,X) aus der ersten Fahrerbremswunschgröße (X_Ped) und der zweite Sollwertanteil (P_Cmd,P) aus der zweiten Fahrerbremswunschgröße (P_Drv) bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuer- und Regeleinheit (42) ein Mittel zur Erkennung eines Fehlers der Messeinrichtungen (40, 41) umfasst, dass die elektronische Steuer- und Regeleinheit (42) im Falle eines erkannten Fehlers einer der Messeinrichtungen (40) den Drucksollwert (P_Br,Cmd,Drv) anhand der Fahrerbremswunschgröße (P_Drv) der anderen, funktionsfähigen Messeinrichtung (41) und eines Zusatz-Sollwertes (P_RFE,Offs) ermittelt, wobei der Zusatz-Sollwert (P_RFE,Offs) anhand einer ersten (X_Ped,0) und einer zweiten (P_Drv,0) Fahrerbremswunschgröße vor Auftreten des Fehlers der Messeinrichtung (40) bestimmt wird, und dass die elektronische Steuer- und Regeleinheit (42) die Druckbereitstellungseinrichtung (28) zur Erzeugung des derart bestimmten Drucksollwertes (P_Br,Cmd,Drv) ansteuert.