DE102010024565A1

DE102010024565A1 - Wellgetriebe

Info

Publication number: DE102010024565A1
Application number: DE102010024565A
Authority: DE
Inventors: Satoru Azumino-shi Kanai
Original assignee: Harmonic Drive Systems Inc
Current assignee: Harmonic Drive Systems Inc
Priority date: 2009-06-23
Filing date: 2010-06-22
Publication date: 2010-12-30
Anticipated expiration: 2030-06-23
Also published as: DE102010024565B4; JP5275150B2; JP2011007206A; US20100319484A1; KR20100138761A; CN101929527A; US8302507B2; CN101929527B; KR101637196B1

Abstract

In Weltgetrieben vom Bechertyp oder vom Zylinderhuttyp tritt ein Biegezustand auf, der als ”Konen” bekannt ist, in dem das Ausmaß des Biegens des Flexspline (3) in Übereinstimmung mit dem Abstand vom offenen Ende des Splines fortschreitend abnimmt. Ein Zahnprofil, bei dem die Zahntiefe konstant gehalten wird und in dem die Zahnlücken-Grundflächen (24a, 34a) und die Kopfflächen (24b, 34b) entlang der Zahnbahnrichtung parallel zueinander sind, wird als Basiszahnprofil für das ringförmige Spline (2) und das Flexspline (3) des Wellgetriebes (1) benutzt. Eine abgeschrägte Fläche (34d, 24b) wird auf einem Bereich der Kopffläche nahe dem offenen Ende (30) des Flexspline (3) in dem Basiszahnprofil (24A, 34A) ausgebildet, wodurch ein modifiziertes Zahnprofil (34B, 24B) erhalten wird. Das modifizierte Zahnprofil (24B, 34B) wird als Zahnprofil für beide Splines (2, 3) verwendet. Beide Splines (2, 3) können ohne eine durch Konen verursachte Kollision in Eingriff miteinander gebracht werden. Beide Splines (2, 3) können durch einen einfachen Prozess unter Benutzung einer typischen Fräsevorrichtung verzahnt werden.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Weltgetriebe, in dem ein becherförmiges oder zylinderhutförmiges biegbares Element („Flexspline”), welches eine Profilierung zur Umfangskraftübertragung aufweist, in eine elliptische Form gebogen wird, um in Bereichen an beiden Ende der Hauptachse der elliptischen Form in ein ringförmiges Element („Spline”), das eine Profilierung zur Umfangskraftübertragung ausweist, einzugreifen, und bei dem die Positionen, an denen die zwei Splines ineinander eingreifen, dazu gebracht werden, sich in Umfangsrichtung zu bewegen und dabei in Übereinstimmung mit dem Unterschied in der Anzahl der Zähne zwischen den beiden Splines eine relative Rotation zwischen den beiden Splines zu erzeugen. Die vorliegende Erfindung bezieht sich insbesondere auf ein Weltgetriebe mit einem äußeren Zahnprofil und einem inneren Zahnprofil, welches es ermöglicht, dass die äußeren Zähne des becherförmigen oder zylinderhutförmigen Flexspline, welches in einen Zustand gebogen ist, in dem die Biegung in radialer Richtung zum offenen Ende des Flexspline fortschreitend zunimmt, ohne Kollision (Interferenz) in die inneren Zähne des ringförmigen Spline eingreifen.
Bechertyp-Wellgetriebe mit becherförmigen Flexsplines und Zylinderhuttyp-Wellgetriebe mit zylinderhutförmigen Flexsplines sind bekannte Typen von Wellgetrieben. Das Basiszahnprofil der ringförmigen Splines und Flexsplines in diesen Wellgetrieben wird durch gerade Linien definiert (Patentdokument 1: US-Patent Nr. 2,906,143 ), aber auch ein Involuten-Zahnprofil ist vorgeschlagen worden (Patentdokument 2: JPB S45-41171 ). Es ist auch ein Verfahren vorgeschlagen worden, bei dem das Zahnprofil der Kopfflächen beider Splines durch eine Kurve bestimmt wird, welche durch eine Ähnlichkeitstransformation, die bei einem Untersetzungsverhältnis von 1/2 durchgeführt wird, des vorgeschriebenen Bereichs für die Trajektorie, entlang derer sich die Zähne des Flexspline relativ zum ringförmigen Spline bewegen, erhalten wird, wobei die Trajektorie auf einer Zahnstangennäherung der Zähne der Splines beruht und der Bereich vom kritischen Punkt des Eingreifens auf der Trajektorie startet (Patentdokument 3: JPA S63-115943 ).
Hierbei wird, wenn das durch einen elliptisch konturierten Wellgenerator in becherförmigen oder zylinderhutförmigen Weltgetrieben in eine elliptische Form gebogene Flexspline auf eine Weise geschnitten wird, die einen Längsschnitt bildet, der die Hauptachse der elliptischen Form enthält, ein Biegezustand erreicht, in dem das Ausmaß des Biegens zum offenen Ende hin fortschreitend in einer Weise zunimmt, die nahezu proportional zum Abstand von der Membran ist (es wird ein Biegezustand erreicht, in dem das Ausmaß des Biegens zur Membran hin fortschreitend in einer Weise abnimmt, die nahezu proportional zum Abstand vom offenen Ende ist). Dieser dreidimensionale Biegezustand wird als ”Konen” bzw. Konusbildung bezeichnet.
Das Konen führt dazu, dass die Kopfmantelflächen der Zähne eines Splines am offenen Ende des Flexsplines mit den Zahnlücken-Grundflächen der Zähne des anderen Splines kollidieren bzw. interferieren und in einem Fall, in dem Zahnprofile der beiden Splines so konstruiert sind, dass die Zähne in Richtung der Zahnbahn dieselbe Tiefe haben, wie es bei Zähnen der Fall ist, wie sie bei typischen flachen Zahnrädern verwendet werden, kein zufriedenstellendes Ineinandergreifen erreicht werden kann.
Es ist zuvor vorgeschlagen worden, an den oberen und unteren Bereichen der äußeren Zähne des Flexspline am offenen Ende eine Endentlastungsbearbeitung vorzunehmen, um zu bewirken, dass die Zähne in Richtung vom ringförmigen Spline zurücktreten, um die durch Konen verursachte Kollision der Zähne zu vermeiden. Solche eine Modifikation des Zahnprofils ist zum Beispiel im Patentdokument 4 ( WO96/19683 , 11) und im Patentdokument 5 ( Japanische Gebrauchsmustereintragung Nr. 2535503 , 11) offenbart.
Eine lineare, spanabhebende Bearbeitung wie z. B. Fräsen, wie sie für ein typisches flaches Zahnrad durchgeführt wird, kann jedoch nicht benutzt werden, um Verzahnen (Zahnschneiden) an einem Flexspline mit solch einem modifizierten Zahnprofil durchzuführen. Es besteht daher ein Problem darin, dass die benutzbaren Verzahnungsmethoden beschränkt sind.
In Anbetracht der zuvor genannten Punkte ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Wellgetriebe bereitzustellen, das ein Zahnprofil hat, welches es ermöglicht, typische spanabhebende Verfahren zum Verzahnen zu verwenden und eine durch Konen verursachte Kollision zu vermeiden.
Um die zuvor genannten Probleme zu lösen, weist ein Wellgetriebe gemäß der vorliegenden Erfindung auf:

ein steifes ringförmiges Spline mit einer Innenverzahnung, die auf einer inneren ringförmigen Umfangsfläche davon ausgebildet ist;

ein Flexspline, das innerhalb des ringförmigen Spline angeordnet ist und einen zylindrischen Körper, der in der Lage ist, sich in radialer Richtung zu biegen; eine Membran, die ein Ende hat, das an ein hinteres Ende des zylindrischen Körpers angrenzt; eine steife Nabe, die an einem anderen Ende der Membran ausgebildet ist; und eine Außenverzahnung hat, die auf einem äußeren Umfangsbereich in der Nähe eines offenen Endes zylindrischen Körpers ausgebildet ist; und

einen Wellgenerator, der ausgebildet ist, um den zylindrischen Körper des Flexspline in eine elliptische Form zu biegen; zu bewirken, dass die Außenverzahnung teilweise in die Innenverzahnung des ringförmigen Spline eingreift; zu bewirken, dass sich die Positionen, an denen die beiden Verzahnungen ineinander eingreifen, in Umfangsrichtung bewegen; und in Übereinstimmung mit einer Differenz in der Anzahl der Zähne zwischen den beiden Verzahnungen eine relative Rotation zwischen den beiden Splines zu erzeugen;

wobei das Ausmaß des Biegens in radialer Richtung an einer Position entlang einer Hauptachse der elliptischen Form des zylindrischen Körpers, der durch den Wellgenerator in eine elliptische Form gebogen wird, in Richtung vom hinteren Ende zum offenen Ende fortschreitend zunimmt;
wobei das Zahnprofil der Außenverzahnung durch ein erstes modifiziertes Zahnprofil definiert ist, welches durch Modifizieren eines ersten Basiszahnprofils erhalten wird,
das erste Basiszahnprofil eine Zahnlücken-Grundfläche und eine Kopffläche hat, die parallel zueinander sind, so dass eine Zahntiefe davon konstant ist, und das erste modifizierte Zahnprofil in einem Kopfflächenbereich nahe einem Zahnbahn-seitigen Ende des ersten Basiszahnprofils, das am offenen Ende des Flexsplines angeordnet ist, mit einer ersten abgeschrägten Fläche versehen ist, so dass eine Zahntiefe davon in Richtung einer Zahnbahn des Flexspline in Richtung zu einem offenen Ende davon fortschreitend abnimmt;
wobei das Zahnprofil der Innenverzahnung durch ein zweites modifiziertes Zahnprofil definiert wird, welches durch Modifizieren eines zweiten Basiszahnprofils erhalten wird,
das zweite Basiszahnprofil eine Zahnlücken-Grundfläche und eine Kopffläche hat, die parallel zueinander sind, so dass die Zahntiefe davon konstant ist; und das zweite modifizierte Zahnprofil in einem Kopfflächenbereich nahe einem Zahnbahn-seitigen Ende des zweiten Basiszahnprofils am offenen Ende des Flexspline mit einer zweiten abgeschrägten Fläche versehen ist, so dass die Zahntiefe entlang einer Zahnbahnrichtung des Flexspline in Richtung zu einem offenen Ende davon fortschreitend abnimmt; und

wobei die jeweiligen Winkel der ersten und der zweiten abgeschrägten Fläche, die auf der Außenverzahnung bzw. der Innenverzahnung ausgebildet sind, und jeweilige Bereiche, auf denen die erste und die zweite abgeschrägte Fläche in Zahnbahnrichtung ausgebildet sind, so gewählt sind, dass die Kopffläche einer Verzahnung nicht mit der Zahnlücken-Grundfläche der anderen Verzahnung, die durch den Wellgenerator in Eingriff gebracht worden ist, kollidiert bzw. interferiert.
Das Flexspline, das in einem Wellgetriebe benutzt wird, welches wie zuvor beschrieben aufgebaut ist, kann durch die folgenden Schritte hergestellt werden:

Herstellen eines Flexspline-Rohlings mit dem zylindrischen Körper, der Membran, der Nabe und einem die Außenverzahnung bildenden Bereich;

Durchführen eines Abschrägeprozesses an einem Bereich des Flexspline-Rohlings, der die Außenverzahnung bildet und als Kopfflächenbereich der Außenverzahnung nahe dem offenen Ende des Flexspline dient; und

nach dem Abschrägeprozess Durchführen eines Zahnschneideprozesses auf dem die Außenverzahnung bildenden Bereich durch lineare spanabhebende Bearbeitung, so dass die Außenverzahnung mit dem ersten modifizierten Zahnprofil erhalten wird.
Das Zahnschneiden kann so durch eine lineare spanabhebende Bearbeitung auf die gleiche Weise wie beim spanabhebenden Bearbeiten eines typischen geradlinigen flachen Zahnrades ausgeführt werden. Dies ermöglicht es, mit einer Drahtschneidemaschine oder einem anderen typischen spanabhebenden Bearbei tungsmechanismus Verzahnungen auf dem Flexspline zu schneiden, die so konstruiert sind, dass sie die bisher problematische, durch Konen verursachte Kollision vermeiden.
Ähnlich kann das ringförmige Spline, das im Wellgetriebe, das wie zuvor beschrieben aufgebaut ist, verwendet wird, durch die folgenden Schritte hergestellt werden:

Herstellen eines ringförmigen kreisförmigen Spline-Rohlings mit einem eine Innenverzahnung bildenden Bereich auf einer inneren Umfangsfläche davon;

Durchführen eines Abschrägeprozesses auf einem Bereich des die Innenverzahnung bildenden Bereichs des ringförmigen, kreisförmigen Spline-Rohlings, der als Kopfflächenbereich der Innenverzahnung, die am offenen Ende des Flexspline ausgebildet ist, dient; und

nach dem Abschrägeprozess Durchführen eines Verzahnungsprozesses auf dem die Innenverzahnung bildenden Bereich durch lineare spanabhebende Bearbeitung, so dass eine Innenverzahnung mit dem zweiten modifizierten Zahnprofil erhalten wird.
Auch in diesem Fall kann eine Innenverzahnung, die eine Kollision vermeidet, unter Benutzung eines typischen spanabhebenden Bearbeitungsmechanismus hergestellt werden.
Im Wellgetriebe gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Zahnprofil, bei dem die Zahntiefe konstant ist und bei dem die Zahnlücken-Grundfläche und die Kopffläche entlang der Flankenlinie parallel zueinander sind, als Basiszahnprofil für das ringförmige Spline und das Flexspline benutzt. In diesem Zahnprofil wird eine Abschrägung auf einem Bereich der Kopffläche am flankenlinienseitigen Ende in der Nähe des offenen Endes des Splines ausgebildet, wodurch ein modifiziertes Zahnprofil erhalten wird. Das sich daraus ergebende modifizierte Zahnprofil wird als Zahnprofil für beide Splines verwendet. Als ein Ergebnis können beide Splines in Eingriff miteinander gebracht werden, ohne eine durch Konen verursachte Kollision zu erzeugen. Auf beiden Splines kann die Verzahnung durch einen einfachen Prozess, der einen typischen spanabhebenden Bearbeitungsmechanismus verwendet, ausgebildet werden.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1(a) ist eine perspektivische Ansicht eines becherförmigen Wellgetriebes, in dem die vorliegende Erfindung benutzt wird, und (b) ist eine schematische Frontansicht davon;
2 ist eine Längsschnittansicht des Weltgetriebes der 1;
3 ist eine beschreibende Ansicht, welche Konen im becherförmigen Flexspline der 1 zeigt;
4(a) ist eine beschreibende Ansicht, die einen Zustand zeigt, in der aufgrund von Konen eine Kollision zwischen zwei Splines auftritt, und (b) ist eine beschreibende Ansicht, die ein Zahnprofil zeigt, auf das die vorliegende Erfindung angewandt worden ist; und
5(a) bis (f) sind beschreibende Ansichten, welche die Verzahnungsschritte für beide Splines zeigen.
Ein Wellgetriebe, in dem die vorliegende Erfindung benutzt wird, wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
1 und 2 sind eine Längsschnittansicht und eine schematische Frontansicht eines Weltgetriebes vom Bechertyp. Das Bechertyp-Wellgetriebe 1 weist ein steifes, ringförmiges Spline 2, ein becherförmiges Flexspline 3, das innerhalb des kreisförmigen Spline 1 angeordnet ist, und einen elliptischen Wellgenerator 4 auf, der innerhalb des Flexspline 3 angebracht ist. Das becherförmige Flexspline 3 wird durch den Wellgenerator 4 in eine elliptische Form gebogen. Wenn der Wellgenerator 4 rotiert, bewegen sich die Positionen, an denen die beiden Splines ineinander greifen, in Umfangsrichtung und in Übereinstimmung mit der Differenz in der Anzahl der Zähne zwischen den beiden Splines 2, 3 wird eine relative Rotation zwischen den beiden Splines 2, 3 erzeugt.
3 ist eine erläuternde Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem das Flexspline 3 durch Konen gebogen ist, wobei (a) eine Längsschnittansicht ist, welche den Zustand vor der Deformation zeigt, (b) eine Längsschnittansicht ist, die den gebo genen Zustand in einem Querschnitt zeigt, der die Hauptachse 3a der elliptischen Form enthält, wenn das Flexspline durch den Wellgenerator 4 in eine elliptische Form gebogen ist, und (c) eine Längsschnittansicht ist, die den gebogenen Zustand in einem Querschnitt zeigt, der die Nebenachse 3b der elliptischen Form enthält, wenn das Flexspline in die elliptische Form gebogen ist.
Wie aus der 3(b) erkennbar ist, erreicht das Ausmaß des durch Konen verursachten radialen Auswärtsbiegens des Flexspline 3 entlang der Hauptachse der elliptischen Form am offenen Ende 30 eines zylindrischen Körpers 31 ein Maximum und nimmt fortschreitend proportional zum Abstand vom offenen Ende 30 in Richtung auf die Membran 32, die an das hintere Ende des zylindrischen Körpers 31 angrenzt, ab. Wie aus der 3(c) erkennbar ist, nimmt das Ausmaß des Biegens entlang der Nebenachse der elliptischen Form in radialer Richtung nach innen fortschreitend ab. Eine scheibenförmige, steife Nabe 33 ist integral am inneren Umfangsrand der Membran 32 ausgebildet.
Im Falle eines zylinderhutförmigen Flexspline 3A weitet sich die Membran 32A in radialer Richtung nach außen, wie durch die unterbrochene Linie gezeigt, und die scheibenförmige steife Nabe 33A ist integral am äußeren Umfangsrand der Membran ausgebildet. Auch in diesem Fall ist das Flexspline 3A mit einer Konung ausgebildet.
4 ist eine beschreibende Ansicht, welche die durch Konen verursachte Kollision beim Ineinandergreifen der beiden Splines 2, 3 unter der Voraussetzung zeigt, dass die Innenverzahnung 24 des ringförmigen Spline 2 ein zweites Basiszahnprofil 24A hat, welches so konstruiert ist, dass die Zahnlücken-Grundfläche 24a und die Kopffläche 24b parallel zueinander verlaufen und es ein Involuten-Zahnprofil oder ein gradliniges Zahnprofil ist, dessen Zahntiefe entlang der gesamten Zahnbahnrichtung konstant bleibt. Ähnlich ist vorausgesetzt, dass die Außenverzahnung 34 des Flexspline 3 ein erstes Basiszahnprofil 34A hat, das so konstruiert ist, dass die Zahnlücken-Grundfläche 34a und die Kopffläche 34b parallel zueinander verlaufen und dass es ein Involuten-Zahnprofil oder ein gradliniges Zahnprofil ist, dessen Zahntiefe entlang der gesamten Zahnbahnrichtung konstant bleibt. In diesem Fall bewirkt Konen, dass Bereiche der Innenverzahnung 24 und der Außenverzahnung 34 nahe den Zahnbahnenden 34b, 24c davon am offenen Ende 30 des Flexspline 3 mit Zahnlücken-Grundflächen 34a, 24a der anderen Verzahnung kollidieren. Die Bereiche, in denen die Kollision auftritt, sind in der Figur schraffiert gezeigt.
In Anbetracht dessen wird für das ringförmige Spline 2 des vorliegenden Beispiels ein zweites modifiziertes Zahnprofil 24B benutzt. Das zweite modifizierte Profil 24B wird durch Ausbilden einer ebenen, zweiten abgeschrägten Fläche 24d im Bereich der Kopffläche des Zahnbahnendbereiches nahe dem offenen Ende 30 im zweiten Basis-Innenzahnprofil 24A, wie in 4(b) gezeigt, erhalten. Ebenso wird im Flexspline 3 ein erstes modifiziertes Profil 34B verwendet, wobei das erste modifizierte Profil 34B durch Ausbilden einer ebenen, ersten abgeschrägten Fläche 34d im Kopfflächenbereich des Zahnbahnendbereiches nahe dem offenen Ende im ersten Basis-Außenzahnprofil 34A erhalten wird. Hierbei werden die Winkel θ(24), θ(34) der ersten und der zweiten abgeschrägten Fläche 34d, 24d und die Längen L(34), L(24) der abgeschrägten Flächen 34d, 24d der Zahnbahnenden 34c, 24c in Zahnbahnrichtung so gewählt, dass sie in der Lage sind, eine durch Konen verursachte Kollision zu vermeiden.
Die 5(a) bis 5(f) sind erläuternde Ansichten, welche ein Verfahren zum Herstellen des Flexspline 3, das mit einer Außenverzahnung 34 ausgebildet ist, zeigen. Zuerst wird ein Flexspline-Rohling 37, wie in der 5(a) gezeigt ist, hergestellt. Der Rohling 37 hat den zylindrischen Körper 31, die Membran 32, die Nabe 33 und einen eine Außenverzahnung bildenden Bereich 34, in dem die Außenverzahnung ausgebildet wird. Als Nächstes wird ein Abschrägeprozess auf dem Bereich des Flexspline-Rohlings 37 ausgeführt, der als Kopffläche 34b der Außenverzahnung auf dem Bereich 36 dient, in dem die Außenverzahnung in der Nähe des offenen Endes 30 des Rohlings ausgebildet wird, und eine ebene, abgeschrägte Fläche 34d mit einem festen Winkel wird ausgebildet, wie in 5(b) gezeigt. Der abgeschrägte Bereich 36, in dem die Außenverzahnung auf dem Rohling 37 ausgebildet wird, wird daraufhin durch eine lineare spanabhebende Bearbeitung unter Benutzung eines typischen Verzahnungsmechanismus verzahnt, um die abgeschrägten äußeren Zähne 34 auszubilden, wie in 5(c) gezeigt. Danach wird eine Oberflächenbehandlung oder eine andere vorgegebene Nachbehandlung ausgeführt.
Dieselben Verfahrensschritte werden an dem ringförmigen Spline 2 mit der Innenverzahnung 24 ausgeführt. Ein ringförmiger Rohling 27 für das ringförmige Spline 2 wird hergestellt, wobei der Rohling 27 mit einem Bereich 26 versehen ist, in dem die Innenverzahnung auf dem inneren Umfangsbereich ausgebildet wird, wie in der 5(d) gezeigt. Der Kopfflächenbereich wird dann entlang der Zahnbahnrichtung in der Nähe des offenen Endes des Flexsplines in dem Bereich 26 des ringförmigen Spline-Rohlings 27, auf dem Innenverzahnung ausgebildet ist, abgeschrägt, was zu einer ebene, abgeschrägten Fläche 24d mit einem festen Winkel führt, wie in der 5(e) gezeigt. Der abgeschrägte Bereich 26, in dem die Innenverzahnung ausgebildet wird, wird daraufhin einem Verzahnungsprozess durch eine lineare spanabhebende Bearbeitung ausgesetzt, um die abgeschrägte Innenverzahnung 24, wie sie in der 5(f) gezeigt ist, auszubilden.
Das obige Beispiel wurde im Bezug auf ein becherförmiges Wellgetriebe beschrieben, aber dasselbe Zahnprofil, wie es in obigem Beispiel beschrieben worden ist, kann auch für die Innenverzahnung des ringförmigen Spline und die Außenverzahnung des Flexspline eines zylinderhutförmigen Wellgetriebes verwendet werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- US 2906143 [0002]
- JP 45-41171 B [0002]
- JP 63-115943 A [0002]
- WO 96/19683 [0005]
- JP 2535503 [0005]

Claims

Wellgetriebe (1) aufweisend: ein steifes ringförmiges Spline (2) mit einer Innenverzahnung (24), die auf einer ringförmigen inneren Umfangsfläche davon ausgebildet ist; ein Flexspline (3), das innerhalb des ringförmigen Spline (2) angeordnet ist und einen zylindrischen Körper (31), der in der Lage ist, sich in radialer Richtung zu biegen; eine Membran (32), die ein Ende hat, das an ein hinteres Ende des zylindrischen Körpers (31) angrenzt; eine steifen Nabe (33), die an einem anderen Ende der Membran (32) ausgebildet ist; und eine Außenverzahnung (34) hat, die auf einem äußeren Umfangsbereich nahe einem offenen Ende (30) des zylindrischen Körpers (31) ausgebildet ist; und einen Wellgenerator (4), der ausgebildet ist, um den zylindrischen Körper (31) des Flexspline (3) in eine elliptische Form zu biegen; zu bewirken, dass die Außenverzahnung (34) teilweise in die Innenverzahnung (24) des ringförmigen Spline eingreift; zu bewirken, dass die Positionen, an denen die beiden Verzahnungen (24, 34) ineinander eingreifen, sich in Umfangsrichtung bewegen; und in Übereinstimmung mit einer Differenz in der Anzahl der Zähne zwischen den beiden Verzahnungen (24, 34) eine relative Rotation zwischen den beiden Splines (2, 3) zu erzeugen; wobei das Ausmaß des Biegens in radialer Richtung an einer Position entlang einer Hauptachse der elliptischen Form der zylindrischen Körpers (31), der durch den Wellgenerator (4) in eine elliptische Form gebogen ist, in einer Richtung vom hinteren Ende zum offenen Ende (30) fortschreitend zunimmt; wobei das Zahnprofil der Außenverzahnung (34) durch ein erstes modifiziertes Zahnprofil (34B) definiert ist, welches durch Modifizieren eines ersten Basiszahnprofils (34A) erhalten wird, das erste Basiszahnprofil (34A) eine Zahnlücken-Grundfläche (34a) und eine Kopffläche (34b) hat, die parallel zueinander sind, so dass eine Zahntiefe davon konstant gehalten wird, und das erste modifizierte Zahnprofil (34B) in einem Kopfflächenbereich nahe einem Zahnbahnende des ersten Basiszahnprofils (34a), das am offenen Ende (30) des Flexsplines angeordnet ist, mit einer ersten abgeschrägten Fläche (34d) aus gebildet ist, so dass die Zahntiefe davon in Richtung zu einem offenen Ende (30) des Flexspline (3) entlang der Zahnbahnrichtung davon fortschreitend abnimmt; wobei das Zahnprofil der Innenverzahnung (24) durch ein zweites modifiziertes Zahnprofil (24B) definiert ist, welches durch Modifizieren eines zweiten Basiszahnprofils (24A) erhalten wird, das zweite Basiszahnprofil (24A) eine Zahnlücken-Grundfläche (24a) und eine Kopffläche (24b) hat, die parallel zueinander sind, so dass eine Zahntiefe davon konstant gehalten wird, und das zweite modifizierte Zahnprofil (24B) in einem Kopfflächenbereich nahe einem Zahnbahnende (24c) des zweiten Basiszahnprofils (24A), welches am offenen Ende (30) des Flexspline (3) angeordnet ist, mit einer zweiten abgeschrägten Fläche (24d) ausgebildet ist, so dass die Zahntiefe davon in Richtung zu einem offenen Endes (30) des Flexspline (3) entlang der Zahnbahnrichtung davon fortschreitend abnimmt; und wobei die jeweiligen Winkel θ(24); θ(34) der ersten und der zweiten abgeschrägten Fläche (34d, 24d), die auf der Außenverzahnung (34) und der Innenverzahnung (24) ausgebildet sind, und jeweilige Bereiche, in denen die erste und die zweite abgeschrägte Fläche (34d, 24d) in Zahnbahnrichtung ausgebildet sind, so gewählt sind, dass die Kopffläche einer Verzahnung nicht mit der Zahnlücken-Grundfläche der anderen Verzahnung der Innenverzahnung (24) und der Außenverzahnung (34), die durch den Wellgenerator in Eingriff gebracht worden sind, interferiert.
Wellgenerator (1) nach Anspruch 1, wobei das erste und das zweite Basiszahnprofil (34A, 24A) geradlinige Profile oder Involuten-Profile sind.
Verfahren zum Herstellen des Flexspline (3), wie es im Wellgetriebe (1) nach Anspruch 1 oder 2 benutzt wird, wobei das Verfahren die Schritte aufweist: Herstellen eines Flexspline-Rohlings (37) mit dem zylindrischen Körper (31), der Membran (32), der Nabe (33) und einem eine Außenverzahnung bildenden Bereich (36) Durchführen eines Abschrägeprozesses auf einem Bereich des die Außenverzahnung bildenden Bereichs (36) des Flexspline-Rohlings (37), der als Kopfflächenbereich der Außenverzahnung (34) in der Nähe des offenen Endes (30) des Flexspline (3) dient; und nach dem Abschrägeprozess Zahnschneiden auf dem die Außenverzahnung bildenden Bereich (36) durch eine lineare spanabhebende Bearbeitung, so dass eine Außenverzahnung (34) mit einem ersten modifizierten Zahnprofil erhalten wird.
Verfahren zum Herstellen des ringförmigen Spline (2) wie es im Wellgetriebe (1) nach Anspruch 1 oder 2 benutzt wird, wobei das Verfahren die Schritte aufweist: Herstellen eines ringförmigen, kreisförmigen Spline-Rohlings (27) mit einem Bereich (26) einen Innenverzahnung (24) bildenden Bereich auf einer inneren Umfangsfläche davon; Durchführen eines Abschrägeprozesses auf dem die Innenverzahnung (24) bildenden Bereich (26) des ringförmigen, kreisförmigen Spline-Rohlings (27), welcher als Kopfflächenbereich der Innenverzahnung (24) dient, die am offenen Ende (30) des Flexspline (3) ausgebildet ist; und nach dem Abschrägeprozess Zahnschneiden auf dem die Innenverzahnung (24) bildenden Bereich (26) durch eine lineare spanabhebende Bearbeitung, so dass eine Innenverzahnung (24) mit einem zweiten modifizierten Zahnprofil (24B) erhalten wird.