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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf Fahrzeuge, die durch automatisierte Fahrsysteme gesteuert werden, insbesondere jene, die konfiguriert sind, um die Fahrzeuglenkung, die Beschleunigung und das Bremsen während eines Antriebszyklus ohne menschliches Eingreifen automatisch zu steuern.
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EINLEITUNG
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Der Betrieb von modernen Fahrzeugen wird zunehmend automatisierter, d. h. Fahrzeuge übernehmen die Fahrsteuerung mit geringerem Eingriff des Fahrers. Die Fahrzeugautomatisierung wurde kategorisiert nach nummerischen Ebenen von null, entsprechend keiner Automatisierung mit voller menschlicher Kontrolle, bis Fünf, entsprechend der vollen Automatisierung ohne menschliche Kontrolle. Verschiedene automatisierte Fahrerassistenzsysteme, wie beispielsweise Geschwindigkeitsregelung, adaptive Geschwindigkeitsregelung und Parkassistenzsysteme, entsprechen niedrigeren Automatisierungsebenen, während echte „fahrerlose“ Fahrzeuge mit höheren Automatisierungsebenen übereinstimmen.
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KURZDARSTELLUNG
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Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs mit einem automatisierten Fahrsystem; das einen Lernmodus-Aktivierungseingang empfängt. Das Verfahren beinhaltet zusätzlich in Reaktion auf den Empfang des Lernmodus-Aktivierungseingangs, eine Überwachung von mindestens einer Benutzereingabe in die Fahrzeug-Steuerschnittstelle. Das Verfahren beinhaltet darüber hinaus das Erzeugen eines Fahrer-Vorzugsprofils, das auf den überwachten Benutzereingaben basiert. Das Verfahren beinhaltet weiterhin den Empfang eines Lernmodusabbruchs und der darauffolgenden Lernmodus-Abbruchseingabe, wodurch das Fahrzeug durch das autonome Fahrsystem im Einklang mit dem Fahrer-Vorzugsprofil gesteuert wird.
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In einer exemplarischen Ausführungsform beinhaltet der Lernmodus-Aktivierungseingang eine anfängliche Verwendung des automatisierten Fahrsystems.
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In einer exemplarischen Ausführungsform beinhaltet die Benutzereingabe in die Fahrzeug-Benutzeroberfläche eine Benutzermanipulation einer Lenkeingabevorrichtung, Schaltvorrichtung, Bremsvorrichtung oder Beschleunigungsvorrichtung.
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In einer exemplarischen Ausführung beinhaltet das Verfahren weiterhin in Reaktion auf den Empfang der Lernmodus-Aktivierungseingabe eine Überwachung von mindestens einem externen Fahrzeugsensor.
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In einer exemplarischen Ausführungsform beinhaltet das Fahrer-Vorzugsprofil eine bevorzugte Fahrzeuggeschwindigkeit, eine bevorzugte Beschleunigungsrate oder einen bevorzugten Verfolgungsabstand.
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In einer exemplarischen Ausführungsform beinhaltet die Lernmodus-Abbruchseingabe eine verstrichene Zeit, nach der die Lernmodus-Aktivierungseingabe einen Schwellenwert überschreitet, eine gefahrene Anzahl an Meilen, nach der die Lernmodus-Aktivierungseingabe einen Schwellenwert überschreitet oder aber eine zweite Fahrereingabe.
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Ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung beinhaltet einen Stellantrieb, das dafür konfiguriert ist, die Fahrzeuglenkung, Beschleunigung, Bremsung oder Schaltung zu steuern. Das Fahrzeug beinhaltet darüber hinaus eine Fahrzeug-Steuerschnittstelle, die dafür konfiguriert ist, den Stellantrieb in Reaktion auf Fahrereingaben zu steuern. Das Fahrzeug beinhaltet ferner mindestens eine Steuerung. Die Steuerung ist dafür konfiguriert, einen Stellantrieb basierend auf einem automatisierten Algorithmus für das Fahrsystem automatisch zu steuern. Die Steuerung ist dafür konfiguriert, in Reaktion auf den Empfang des Lernmodus-Aktivierungseingangs mindestens eine Benutzereingabe in die Fahrzeug-Steuerschnittstelle zu überwachen. Die Steuerung ist ferner dafür konfiguriert, basierend auf der überwachten Fahrereingabe ein Fahrer-Vorzugsprofil zu erstellen. Die Steuerung ist ferner dafür konfiguriert, eine Lernmodus-Abbruchseingabe zu empfangen und nach dieser Lernmodus-Abbruchseingabe das Fahrzeug über das automatisierte Fahrsystem im Einklang mit dem Fahrer-Vorzugsprofil zu steuern.
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In einer exemplarischen Ausführungsform beinhaltet die Lernmodus-Aktivierungseingabe eine anfängliche Verwendung des automatisierten Fahrsystems.
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In einer exemplarischen Ausführungsform beinhaltet die Benutzereingabe in die Fahrzeug-Benutzeroberfläche eine Benutzermanipulation einer Lenkeingabevorrichtung, Schaltvorrichtung, Bremsvorrichtung oder Beschleunigungsvorrichtung.
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In einer exemplarischen Ausführung ist die Steuerung ferner dafür konfiguriert, in Reaktion auf den Empfang der Lernmodus-Aktivierungseingabe eine Überwachung von mindestens einem externen Fahrzeugsensor durchzuführen.
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In einer exemplarischen Ausführungsform beinhaltet das Fahrer-Vorzugsprofil eine bevorzugte Fahrzeuggeschwindigkeit, eine bevorzugte Beschleunigungsrate oder einen bevorzugten Verfolgungsabstand.
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In einer exemplarischen Ausführungsform beinhaltet die Lernmodus-Abbruchseingabe eine verstrichene Zeit, nach der die Lernmodus-Aktivierungseingabe einen Schwellenwert überschreitet, eine gefahrene Anzahl an Meilen, nach der die Lernmodus-Aktivierungseingabe einen Schwellenwert überschreitet oder aber eine zweite Fahrereingabe.
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Ein Verfahren zur Steuerung einer Flotte von autonomen Fahrzeugen im Einklang mit der vorliegenden Offenbarung beinhaltet ein Fahrzeug mit einem automatisierten Fahrsystem und einer Fahrzeug-Steuerschnittstelle. Das Verfahren beinhaltet zusätzlich das Empfangen einer Lernmodul-Aktivierungseingabe, die mit dem Fahrzeug zusammenhängt. Als Reaktion auf den Empfang der Lernmodus-Aktivierungseingabe wird mindestens eine Benutzereingabe in die Fahrzeug-Steuerschnittstelle überwacht. Das Verfahren beinhaltet weiterhin den Empfang einer Lernmodusabbrucheingabe, das Erzeugen eines Fahrer-Vorzugsprofils basierend auf der überwachten Benutzereingabe, das Speichern des Fahrer-Vorzugsprofils in einem dauerhaften Datenspeicher und das Steuern des Fahrzeugs über das automatisierte Fahrsystem, danach die Lernmodus-Abbruchseingabe mit dem Fahrer-Vorzugsprofil.
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In einer exemplarischen Ausführungsform wird der Datenspeicher einem mobilen Internetgerät des Benutzers zugeordnet.
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In einer exemplarischen Ausführungsform beinhaltet das Verfahren zusätzlich ein zweites Fahrzeug gemäß Fahrer-Vorzugsprofil.
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In einer exemplarischen Ausführungsform beinhaltet die Lernmodus-Aktivierungseingabe eine anfängliche Verwendung des automatisierten Fahrsystems.
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In einer exemplarischen Ausführungsform beinhaltet die Benutzereingabe in die Fahrzeug-Benutzeroberfläche eine Benutzermanipulation einer Lenkeingabevorrichtung, Schaltvorrichtung, Bremsvorrichtung oder Beschleunigungsvorrichtung.
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In einer exemplarischen Ausführung beinhaltet das Verfahren weiterhin in Reaktion auf den Empfang der Lernmodus-Aktivierungseingabe eine Überwachung von mindestens einem externen Fahrzeugsensor.
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In einer exemplarischen Ausführungsform beinhaltet das Fahrer-Vorzugsprofil eine bevorzugte Fahrzeuggeschwindigkeit, eine bevorzugte Beschleunigungsrate, eine bevorzugte Abbiegerate oder einen bevorzugten Verfolgungsabstand.
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In einer exemplarischen Ausführungsform beinhaltet die Lernmodus-Abbruchseingabe eine verstrichene Zeit, nach der die Lernmodus-Aktivierungseingabe einen Schwellenwert überschreitet, eine gefahrene Anzahl an Meilen, nach der die Lernmodus-Aktivierungseingabe einen Schwellenwert überschreitet oder aber eine zweite Fahrereingabe.
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Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Offenbarung stellen eine Reihe von Vorteilen bereit. So stellt die vorliegende Offenbarung z. B. ein System und ein Verfahren bereit, mit der Benutzer eines autonomen Fahrzeugs einfach und intuitiv einen gewünschten Fahrstil für das autonome Fahrzeug definieren kann.
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Die vorstehenden und andere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Offenbarung werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen ersichtlich.
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Figurenliste
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- 1 ist eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Offenbarung;
- 2 ist eine schematische Darstellung eines Systems zum Steuern eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Offenbarung; und
- 3 ist eine Ablaufdiagramm-Darstellung eines Verfahrens gemäß der vorliegenden Offenbarung.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind hierin beschrieben. Es versteht sich jedoch, dass die offenbarten Ausführungsformen lediglich Beispiele sind und andere Ausführungsformen verschiedene und alternative Formen annehmen können. Die Figuren sind nicht unbedingt maßstabsgerecht; einige Merkmale können größer oder kleiner dargestellt sein, um die Einzelheiten bestimmter Komponenten zu veranschaulichen. Folglich sind die hierin offenbarten aufbau- und funktionsspezifischen Details nicht als einschränkend zu verstehen, sondern lediglich als repräsentative Grundlage, um den Fachleuten die verschiedenen Arten und Weisen der Nutzung der vorliegenden Erfindung zu vermitteln. Wie der Fachleute verstehen, können verschiedene Merkmale, die mit Bezug auf beliebige der Figuren dargestellt und beschrieben werden, mit Merkmalen kombiniert werden, die in einer oder mehreren anderen Figuren dargestellt sind, um Ausführungsformen zu erzeugen, die nicht explizit dargestellt oder beschrieben sind. Die dargestellten Kombinationen von Merkmalen stellen repräsentative Ausführungsformen für typische Anwendungen bereit. Verschiedene Kombinationen und Modifikationen der Merkmale, die mit den Lehren dieser Offenbarung übereinstimmen, könnten jedoch für bestimmte Anwendungen und Implementierungen erwünscht sein.
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Unter Bezugnahme nun auf 1 ist ein Kraftfahrzeug 10 gemäß der vorliegenden Offenbarung in schematischer Form dargestellt. Das Kraftfahrzeug 10 beinhaltet ein Antriebssystem 12, das in verschiedenen Ausführungsformen einen Verbrennungsmotor, eine elektrische Maschine, wie beispielsweise einen Traktionsmotor und/oder ein Brennstoffzellenantriebssystem, beinhalten kann.
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Das Kraftfahrzeug 10 beinhaltet auch ein Getriebe 14, das konfiguriert ist, um Leistung vom Antriebssystem 12 zu den Fahrzeugrädern 16 gemäß den wählbaren Drehzahlverhältnissen zu übertragen. Nach verschiedenen Ausführungsformen kann das Getriebe 14 ein Stufenverhältnis-Automatikgetriebe, ein stufenlos verstellbares Getriebe oder ein anderes geeignetes Getriebe beinhalten.
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Das Kraftfahrzeug 10 beinhaltet zusätzlich ein Lenksystem 18. Während in einigen Ausführungsformen innerhalb des Umfangs der vorliegenden Offenbarung zur Veranschaulichung als ein Lenkrad dargestellt, kann das Lenksystem 18 kein Lenkrad beinhalten.
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Das Kraftfahrzeug 10 beinhaltet zusätzlich eine Vielzahl von Fahrzeugrädern 16 und zugehörige Radbremsen 20, die so konfiguriert sind, um ein Bremsmoment an die Fahrzeugräder 16 vorzusehen. Die Radbremsen 20 können in verschiedenen Ausführungsformen Reibungsbremsen, ein regeneratives Bremssystem, wie beispielsweise eine elektrische Maschine und/oder andere geeignete Bremssysteme, beinhalten.
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Das Antriebssystem 12, das Getriebe 14, das Lenksystem 18 und die Radbremsen 20 stehen in Verbindung mit oder unter der Steuerung von mindestens einer Steuerung 22. Obgleich zu Veranschaulichungszwecken als eine einzige Einheit dargestellt, kann die Steuereinheit 22 zusätzlich eine oder mehrere andere „Steuereinheiten“ beinhalten. Die Steuerung 22 kann einen Mikroprozessor oder eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) beinhalten, die mit verschiedenen Arten von computerlesbaren Speichervorrichtungen oder Medien in Verbindung steht. Computerlesbare Speichergeräte oder Medien können flüchtige und nicht-flüchtige Speicher in einem Nur-Lese-Speicher (ROM), einem Speicher mit direktem Zugriff (RAM) und einem Aufrechterhaltungsspeicher („Keep-Alive-Memory, KAM“) beinhalten. KAM ist ein persistenter oder nichtflüchtiger Speicher, der verwendet werden kann, um verschiedene Betriebsvariablen zu speichern, während die CPU ausgeschaltet ist. Computerlesbare Speichergeräte oder Medien können unter Verwendung einer beliebigen Anzahl an bekannten Speichergeräten, wie beispielsweise PROMs (programmierbarer Nur-Lese-Speicher), EPROMs (elektrische PROM), EEPROMs (elektrisch löschbarer PROM), Flash-Speicher oder beliebigen anderen elektrischen, magnetischen, optischen oder kombinierten Speichergeräten implementiert sein, die Daten speichern können, von denen einige ausführbare Anweisungen darstellen, die von der Steuereinheit 22 beim Steuern des Fahrzeugs verwendet werden.
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Die Steuerung 22 ist mit einem automatisierten Fahrsystem (ADS) 24 zum automatischen Steuern verschiedener Stellglieder im Fahrzeug 10 versehen. In einer exemplarischen Ausführungsform ist das ADS 24 konfiguriert, um das Antriebssystem 12, das Getriebe 14, das Lenksystem 18 und die Radbremsen 20 zur Steuerung der Fahrzeugbeschleunigung, der Lenkung und der Bremsung, jeweils ohne menschliches Eingreifen zu steuern.
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Das ADS 24 ist konfiguriert, um das Antriebssystem 12, das Getriebe 14, das Lenksystem 18 und die Radbremsen 20 in Reaktion auf Eingaben von einer Vielzahl von Sensoren 26 zu steuern, die GPS, RADAR, LIDAR, optische Kameras, thermische Kameras, Ultraschallsensoren, Beschleunigungsmesser und/oder zusätzliche Sensoren beinhalten können.
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Das Fahrzeug 10 beinhaltet zusätzlich ein drahtloses Kommunikationssystem 28, das konfiguriert ist, um drahtlos mit anderen Fahrzeugen („V2V“) und/oder Infrastruktur („V2I“) zu kommunizieren. In einer exemplarischen Ausführungsform ist das drahtlose Kommunikationssystem 28 konfiguriert, um über einen dedizierten Kurzstreckenkommunikationskanal (DSRC) zu kommunizieren. DSRC-Kanäle beziehen sich auf Einweg- oder Zweiwege-Kurzstrecken- bis Mittelklasse-Funkkommunikationskanäle, die speziell für den Automobilbau und einen entsprechenden Satz von Protokollen und Standards entwickelt wurden. Jedoch werden auch zusätzliche oder alternative drahtlose Kommunikationsstandards, wie IEEE 802.11 und zellulare Datenkommunikation, im Rahmen der vorliegenden Offenbarung betrachtet.
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In einer exemplarischen Ausführungsform ist das ADS 24 ein sogenanntes Level-Vier oder Level-Fünf Automatisierungssystem. Ein Level-Vier-System zeigt eine „hohe Automatisierung“ unter Bezugnahme auf die Fahrmodus-spezifische Leistung durch ein automatisiertes Fahrsystem aller Aspekte der dynamischen Fahraufgabe an, selbst wenn ein menschlicher Fahrer nicht angemessen auf eine Anforderung einzugreifen, reagiert. Ein Level-Fünf-System zeigt eine „Vollautomatisierung“ an und verweist auf die Vollzeitleistung eines automatisierten Fahrsystems aller Aspekte der dynamischen Fahraufgabe unter allen Fahrbahn- und Umgebungsbedingungen, die von einem menschlichen Fahrer verwaltet werden können. Allerdings können Aspekte der vorliegenden Offenbarung bei Fahrzeugen mit untergeordneten automatisierten Fahrsystemen implementiert werden.
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Es wird nun auf 2 Bezug genommen, in der eine Ausführungsform eines Systems 30 zum Steuern eines Fahrzeugs dargestellt ist. Das System 30 beinhaltet eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung 28'. In einer exemplarischen Ausführungsform ist die drahtlose Kommunikationsvorrichtung 28' einem autonomen Fahrzeug zugeordnet, das im Allgemeinen ähnlich dem Fahrzeug 10 angeordnet ist, wie in 1 und vorstehend erörtert.
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Die drahtlose Kommunikationsvorrichtung 28' steht mit mindestens einem entfernten Server 32 in Verbindung. In einer exemplarischen Ausführungsform ist die drahtlose Kommunikationsvorrichtung 28' konfiguriert, um drahtlos mit dem Server 32 zu kommunizieren, z. B. über mobile Datenkommunikation oder andere geeignete drahtlose Kommunikationsprotokolle.
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Die drahtlose Kommunikationsvorrichtung 28" ist konfiguriert, um Informationen an den Server 32 zu übermitteln. Der Server 32 beinhaltet mindestens eine computerlesbare Speichervorrichtung 34. Der Server 32 kann einen Mikroprozessor oder eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) beinhalten, die mit der computerlesbaren Speichervorrichtung 34 in Verbindung steht. Die computerlesbare Speichervorrichtung 34 ist mit Daten 36 versehen, z. B. in Form einer oder mehrerer Datenbanken, einschließlich einer Verkehrssteuerungsdatenbank, die eine Liste bekannter Verkehrssteuerungsvorrichtungen und zugehöriger Kreuzungspositionen aufweist.
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In einer exemplarischen Ausführungsform beinhalten die Daten 36 eine sichere Benutzerprofil-Datenbank zum Speichern von verschiedenen Informationen in Verbindung mit einem oder mehreren Benutzern, die man als Benutzerprofile bezeichnen kann. Ein Benutzerprofil kann z. B. häufige Ziele für den Benutzer, Benutzer-Zahlungsinformationen oder weitere relevante Informationen beinhalten. Das Benutzerprofil kann auch ein Fahrstilprofil beinhalten, wie weiter unten eingehender erörtert wird.
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Eine Vielzahl von zusätzlichen drahtlosen Kommunikationsvorrichtungen 28" stehen ebenfalls mit dem Server 32 in Verbindung. Die zusätzlichen drahtlose Kommunikationsvorrichtungen 28" sind so konfiguriert, um Informationen vom Server 32 zu empfangen, z. B. durch Zugreifen auf die Datenbanken 36 oder durch Informationen, die vom Server 32 zu den zusätzlichen drahtlosen Kommunikationsvorrichtungen 28" „gepusht“ werden. In einer exemplarischen Ausführungsform sind die mehreren zusätzlichen drahtlosen Kommunikationsvorrichtungen 28" mit einer Vielzahl von zusätzlichen Fahrzeugen gekoppelt.
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Unter Bezugnahme nun auf 3 ist ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Offenbarung in einem Flussdiagramm dargestellt. Der Algorithmus beginnt in Block 40.
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Es wird ein aktuelles autonomes Fahrprofil geladen, wie in Block 42 dargestellt. Das autonome Fahrprofil beinhaltet die Betriebsparameter, die den Betrieb des automatisierten Fahrsystems umfassen. Solche Parameter können Beschleunigungs-Ratenziele für Drosselanwendungen, Verlangsamungs-Ratenziele für Bremsanwendungen, Querbeschleunigungs-Ratenziele für Abbiegeanwendungen und Verfolgungsabstands-Ziele beim Folgen anderer Fahrzeuge beinhalten. Es können auch weitere anwendbare Parameter beinhaltet sein. So kann das aktuelle autonome Fahrprofil z. B. ein Standardprofil sein, das von einem Fahrzeughersteller bereitgestellt wurde, ein modifiziertes Profil eines Dritten oder ein benutzerspezifisches Fahrstilprofil des Benutzers gemäß des im Folgenden aufgeführten Verfahrens.
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Es wird festgestellt, ob eine Lernmodus-Aktivierungseingabe, wie in Operation 44 aufgeführt, empfangen wird. Die Lernmodus-Aktivierungseingabe zeigt den Wunsch eines Benutzers, das aktuelle autonome Fahrprofil abzuändern. So kann die Lernmodus-Aktivierungseingabe z. B. eine Benutzeraktivierung des Lernmodus sein, wie z. B. die Auswahl des Modus „Beobachte mich“ über eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle, wie in Block 46 dargestellt. Als ein weiteres Beispiel kann ein Benutzer aufgefordert werden, den Lernmodus nach einer anfänglichen Verwendung eines Fahrzeugs zu aktivieren; und die Lernmodus-Aktivierungseingabe wird basierend auf einer Bestätigungsantwort des Benutzers empfangen, wie auch in Block 46 dargestellt.
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Wenn das Ermitteln der Operation 44 positiv ist, d. h., wenn eine Lernmodus-Aktivierungseingabe empfangen wird, werden Fahrzeugsensoren überwacht, um den gewünschten Fahrstil eines Benutzers zu erlernen, wie in Block 48 näher beschrieben. Die Fahrzeugsensoren beinhalten jene, die mit einer Fahrzeug-Steuerschnittstelle verbunden sind, wie z. B. mit einem Lenkradwinkelsensor, einem Gaspedalsensor, einem Bremspedalsensor und einem Schaltpositionier-Sensor. Die Sensoren beinhalten auch solche, die mit einem Bereich außerhalb des Fahrzeugs verbunden sind, wie z. B. optische Aufnahmegeräte, LiDAR, Ultraschallsensoren oder andere Sensoren, die zur Erfassung externer Merkmale in der Nähe des Fahrzeugs angeordnet sind.
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In einigen Ausführungsformen, z. B. bei autonomen Fahrzeugen ohne herkömmliche Benutzereingabe, wie ein Lenkrad, Gaspedal oder Bremspedal, kann die Fahrzeug-Steuerschnittstelle eine Sprachsteuerungs-Schnittstelle über ein Mikrofon im Fahrzeug oder über ein mobiles Gerät beinhalten. In solchen Ausführungsformen kann ein Benutze Sprachbefehle geben, um das Verhalten des Fahrzeugs zu ändern, z. B. indem er dem Fahrzeug befiehlt, langsamer zu beschleunigen, früher zu bremsen oder schneller abzubiegen. Andere Schnittstellen, über die ein Benutzer Feedback zu einem Fahrstil geben kann, wie z. B. virtuelle Realität, können ebenfalls vorgesehen sein.
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Die von den überwachten Sensoren empfangenen Signale können verwendet werden, um einen vom Benutzer gewünschten Fahrstil zu erlernen, einschließlich bevorzugter Fahrgeschwindigkeit, bevorzugter Bremsrate, bevorzugter Beschleunigungsrate, bevorzugten Abbiegerate und dem bevorzugten Verfolgungsabstand beim Folgen anderer Fahrzeuge, wie in Block 50 beschrieben. Außerdem können inhaltliche Informationen, wie Datum und Uhrzeit, Ort, Witterung, Anzahl der Fahrzeuginsassen, Verkehrszustände und jegliche anderen verfügbaren Benutzerinformationen ebenfalls aufgezeichnet und den überwachten Daten zugeordnet werden.
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Anschließend wird festgestellt, ob eine Lernmodus-Aktivierungseingabe, wie in Operation 52 aufgeführt, empfangen wird. Die Lernmodus-Abbruchseingabe zeigt den Wunsch, die Überwachungszeit zu beenden. So kann die Lernmodus-Abbruchseingabe z. B. ein Benutzerabbruch des Lernmodus sein, wie z. B. eine Auswahl über eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle, wie in Block 54 dargestellt. Als ein weiteres Beispiel kann die Lernmodus-Abbruchseingabe durch eine abgelaufene Zeit ausgelöst werden, wonach die Lernmodus-Aktivierungseingabe einen Schwellenwert überschreitet, oder durch eine abgelaufene Kilometerzahl, nach der die Lernmodus-Aktivierungseingabe einen Schwellenwert überschreitet, wie auch in Block 54 dargestellt.
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Wenn das Ermitteln der Operation 52 negativ ist, d. h., wenn keine Lernmodus-Abbruchseingabe empfangen wird, kehrt die Steuerung zu Block 48 zurück. Somit werden die Fahrzeugsensoren überwacht, bis die Lernmodus-Abbruchseingabe empfangen wird.
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Wenn das Ermitteln der Operation 52 positiv ist, d. h., wenn die Lernmodus-Abbruchseingabe empfangen wird, wird die Überwachung der Fahrzeugsensoren abgebrochen, wie in Block 56 dargestellt. Ein Fahrstilprofil für den Benutzer wird aktualisiert und als aktuelles autonomes Fahrprofil festgelegt, wie auch in Block 56 dargestellt. Wie oben beschrieben beinhaltet das autonome Fahrprofil Betriebsparameter, die den Betrieb des automatisierten Fahrsystems umfassen, wie Beschleunigungs-Ratenziele für Drosselanwendungen, Verlangsamungs-Ratenziele für Bremsanwendungen, Querbeschleunigungs-Ratenziele für Abbiegeanwendungen und Verfolgungsabstands-Ziele für das Folgen anderer Fahrzeuge. Das aktualisierte Fahrerprofil kann sowohl lokal, z. B. Im Datenspeicher des Fahrzeugs 10, als auch in einem Benutzerprofil in einer sicheren Benutzerprofil-Datenbank gespeichert werden, wie oben im Zusammenhang mit 2 erläutert.
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In einer exemplarischen Ausführungsform wird jeder benutzerdefinierbare Betriebsparameter mit einem maximalen und minimalen zulässigen Wert bereitgestellt. So kann das Bremsen, Beschleunigen, Drehen und der Verfolgungsabstand beim autonomen Betrieb in den gewünschten Bereichen gehalten werden. In einigen Ausführungsformen kann das Fahrzeug in Reaktion auf Bedienereingaben außerhalb des zulässigen Bereichs Feedback an einen Bediener senden.
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Das Fahrzeug wird danach im Einklang mit dem aktuellen autonomen Fahrprofil im autonomen Modus gesteuert, wie in Block 58 dargestellt. Somit kann das autonome Verhalten des Fahrzeugs 10 basierend auf der Führung durch den Bediener angepasst werden.
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Zurückkehrend zur Operation 44 fährt die Steuerung, wenn die Bestimmung negativ ist, d. h., wenn keine Lernmodus-Aktivierungseingabe empfangen wird, in Block 58 fort und das Fahrzeug wird danach im autonomen Modus gemäß dem aktuellen autonomen Fahrprofil gesteuert. Somit basiert das autonome Verhalten des Fahrzeugs auf dem aktuellen autonomen Fahrprofil, bis der Lernmodus aktiviert wird.
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In einigen Ausführungsformen kann ein autonomes Fahrprofil durch einen Dritten definiert werden, d. h. durch eine Partei außer dem Benutzer oder Hersteller. Derartige autonome Fahrprofile von Dritten können von den Dritten verfügbar gemacht werden und mit Zustimmung des Benutzers als das aktuelle autonome Fahrprofil für ein gegebenes Fahrzeug festgelegt werden.
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Wie hier ersichtlich wird, stellt die vorliegende Offenbarung ein System und Verfahren für den Betrieb eines autonomen Fahrzeugs in Übereinstimmung mit den Vorzügen der Benutzer bereit, was die Benutzerzufriedenheit erhöht. Benutzer können darüber hinaus ihre Vorzüge für das autonome Fahrzeug auf einfache und intuitive Weise übermitteln.
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Während exemplarische Ausführungsformen vorstehend beschrieben sind, ist es nicht beabsichtigt, dass diese Ausführungsformen alle möglichen Formen beschreiben, die von den Ansprüchen umfasst sind. Vielmehr dienen die in der Spezifikation verwendeten Worte der Beschreibung und nicht der Beschränkung und es versteht sich, dass verschiedene Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Geist und Umfang der Offenbarung abzuweichen. Wie zuvor beschrieben, können die Merkmale verschiedener Ausführungsformen kombiniert werden, um weitere exemplarische Aspekte der vorliegenden Offenbarung auszubilden, die nicht explizit beschrieben oder veranschaulicht werden. Während verschiedene Ausführungsformen beschrieben worden sein könnten, um Vorteile zu bieten oder gegenüber anderen Ausführungsformen oder Implementierungen des Standes der Technik in Bezug auf eine oder mehrere gewünschte Merkmale bevorzugt zu sein, werden Fachleute auf dem Gebiet erkennen, dass ein oder mehrere oder Eigenschaften beeinträchtigt werden können, um gewünschte Gesamtsystemattribute zu erreichen, die von der spezifischen Anwendung und Implementierung abhängen. Diese Attribute können Kosten, Festigkeit, Haltbarkeit, Lebenszykluskosten, Marktfähigkeit, Aussehen, Verpackung, Größe, Gebrauchstauglichkeit, Gewicht, Herstellbarkeit, Leichtigkeit der Montage usw. beinhalten, sind aber nicht darauf beschränkt. Daher sind Ausführungsformen, die nach dem Stand der Technik, in Bezug auf eine oder mehrere Eigenschaften als weniger wünschenswert als andere Ausführungsformen oder Implementierungen beschrieben sind, nicht außerhalb des Schutzumfangs der Offenbarung und können für bestimmte Anwendungen wünschenswert sein.