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DE102017211301A1 - Überwachungsvorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Überwachungsvorrichtung - Google Patents

Überwachungsvorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Überwachungsvorrichtung Download PDF

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DE102017211301A1
DE102017211301A1 DE102017211301.4A DE102017211301A DE102017211301A1 DE 102017211301 A1 DE102017211301 A1 DE 102017211301A1 DE 102017211301 A DE102017211301 A DE 102017211301A DE 102017211301 A1 DE102017211301 A1 DE 102017211301A1
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manipulator
value
control unit
monitoring device
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Markus Sträussl
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Bayerische Motoren Werke AG
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Abstract

Überwachungsvorrichtung (2) für einen menschlichen oder maschinellen Manipulator (4), an dem ein Bedienelement, wie Werkzeug oder Handhabungsgerät, festlegbar ist und durch den das Bedienelement bedienbar ist, mit mindestens einer Erfassungseinrichtung (6), die mindestens ein Sensormittel (8), durch das zumindest ein IST-Wert des Manipulators (4) erfassbar ist, und die mindestens eine Steuereinheit (10) umfasst, durch die der durch das Sensormittel (8) erfasste IST-Wert des Manipulators (4) mindestens einem in der Steuereinheit (10) hinterlegten SOLL-Wert des Manipulators (4) zuordenbar ist. Sie zeichnet sich dadurch aus, dass die Erfassungseinrichtung (6) zum Erfassen des IST-Wertes durch das mindestens eine Sensormittel (7) mindestens ein am Bedienelement und/oder an einer Arbeitsstation angeordnetes Transponderelement (12) umfasst, das über das mindestens Sensormittel (8) erfassbar ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Überwachungsvorrichtung für einen menschlichen oder maschinellen Manipulator, an dem ein Bedienelement, wie Werkzeug oder Handhabungsgerät, festlegbar ist und durch den das Bedienelement bedienbar ist, mit mindestens einer Erfassungseinrichtung, die mindestens ein Sensormittel, durch das zumindest ein IST-Wert des Manipulators erfassbar ist, und die mindestens eine Steuereinheit umfasst, durch die der durch das Sensormittel erfasste IST-Wert des Manipulators mindestens einem in der Steuereinheit hinterlegten SOLL-Wert des Manipulators zuordenbar ist sowie ein Verfahren zum Betreiben einer derartigen Überwachungsvorrichtung.
  • Bei industriellen Anwendungen, beispielsweise bei einer Fließbandfertigung, ist es wichtig, dass das Bedienpersonal einen definierten Ablauf von Arbeitsschritten einhält. Dieser definierte Ablauf von Arbeitsschritten (sogenannter Standard) ist abhängig vom jeweils hergestellten Produkt. Beispielsweise bei Fertigungsstraßen arbeitet das Bedienpersonal häufig mit wechselnden Produkten und ist daher mit häufig wechselnden Standards konfrontiert.
  • Bei neuen Produkten in der Fertigungsstraße besteht die Wahrscheinlichkeit, dass die notwendigen Standards noch nicht ganz durch das Bedienpersonal verinnerlicht sind. Hierdurch kann ein Vertauschen oder Auslassen eines Arbeitsschrittes nie ganz ausgeschlossen werden.
  • Aus dem Stand der Technik sind Verfahren zum Protokollieren und Überprüfen von Arbeitsschritten bekannt. Aus DE 102 15 885 A1 ist beispielsweise eine automatische Prozesskontrolle bekannt, bei der eine reale Umgebung mit Hilfe einer Arbeitsumgebungserfassungseinrichtung erfasst wird. Bei dieser werden die erfassten realen Arbeitsvorgänge mit virtuell hinterlegten Arbeitsvorgängen verglichen und automatisch protokolliert.
  • Ein Abweichen von realen Arbeitsvorgängen zu virtuellen Arbeitsvorgängen wird hierbei erst im Nachhinein erfasst, was sich als unzweckmäßig herausgestellt hat.
  • Diesem Problem wurde bei der gattungsgemäßen DE 10 2014 204 969 A1 versucht dadurch gerecht zu werden, dass Orientierungs-SOLL-Werte und Positions-SOLL-Werte mit Orientierungs-IST-Werten und Positions-IST-Werten verglichen werden und mittels eines Signals über ein Ausgabemittel ausgegeben werden.
  • Zum Erfassen der Positions-IST-Werte und der Orientierungs-IST-Werte sind komplexe kostenintensive Sensoren vorgesehen, die die Arbeitsvorgänge überwachen.
  • Eine Aufgabe eines Ausführungsbeispiels der Erfindung ist, eine Überwachungsvorrichtung sowie ein Verfahren zum Betreiben einer Überwachungsvorrichtung vorzuschlagen, die einfach baut und kostengünstig ist.
  • Diese Aufgabe wird bei einer eingangs genannten Überwachungsvorrichtung dadurch gelöst, dass die Erfassungseinrichtung zum Erfassen des IST-Wertes durch das mindestens eine Sensormittel mindestens ein am Bedienelement und/oder an einer Arbeitsstation angeordnetes Transponderelement umfasst, das mittels des mindestens einen Sensormittels erfassbar ist.
  • Dadurch, dass die Erfassungseinrichtung einerseits das Sensormittel und andererseits das Transponderelement umfasst, ist die Überwachungsvorrichtung einfach und kostengünstig ausbildbar.
  • Die Transpondermittel sind auf einzelne Frequenzen programmierbar und hierdurch auf einfach Weise einer Arbeitsstation, eine, Bedienelement und dergleichen zuordenbar.
  • Das Sensormittel kann beispielsweise ein Antennenelement umfassen, mit dem das Transponderelement erkennbar und zuordenbar ist. Hierdurch muss nicht auf komplexe Sensoren zurückgegriffen werden, durch die eine Bewegung oder eine Orientierung des Manipulators erfassbar ist. sondern auf eine einfache Rückkopplung zwischen Sensormittel und Transponderelement. Entspricht das jeweilige Transponderelement und der hierdurch erzeugte IST-Wert dem hinterlegten SOLL-Wert, ist auf einfache und kostengünstige Weise erfassbar, ob IST-Wert und SOLL-Wert übereinstimmen.
  • Die Überwachungsvorrichtung kann beispielsweise ein Radio Frequency Identification (RFID) umfassen.
  • Bei dem Manipulator kann es sich um eine menschliche Bedienperson handeln oder um einen Roboter.
  • Es erweist sich als vorteilhaft, wenn die Überwachungsvorrichtung mindestens ein Signalmittel aufweist, durch das am Manipulator ein Übereinstimmen und/oder ein Abweichen des IST-Werts des Manipulators mit dem bzw. zum SOLL-Wert des Manipulators signalisierbar ist.
  • Dadurch, dass die Überwachungsvorrichtung ein Signalmittel umfasst, mit dem ein Übereinstimmen oder ein Abweichen des IST-Werts des Manipulators mit dem, bzw. zum Säulen-Wert des Manipulators signalisierbar ist, ist am Manipulator erfassbar, ob seitens des Manipulators ein Fehler gemacht wurde.
  • Die IST-Werte und SOLL-Werte können beispielsweise einen bestimmten Platz, eine bestimmte Tätigkeit und/oder ein bestimmtes Werkzeug umfassen. Befindet sich der Manipulator folglich am falschen Ort, führt die falsche Tätigkeit durch oder benutzt das falsche Werkzeug, ist dieses durch das Signalmittel unmittelbar signalisierbar. Entsprechend erhält der Manipulator durch das Signalmittel eine positive Rückmeldung, wenn IST-Wert und SOLL-Wert übereinstimmen.
  • Ferner können die IST-Werte und SOLL-Werte auch das Erfassen einer Zeitdauer umfassen. Solchenfalls kann einem Arbeitsschritt eine bestimmte Zeitdauer zugeordnet werden. Durch die Aufnahme eines Werkzeugs wird dann ein Timer aktiviert. Beim Zurücklegen des Werkzeugs wird der Timer gestoppt. Ist die benötigte Zeitdauer unterhalb der SOLL-Zeitdauer kann dann eine entsprechende Rückmeldung signalisiert werden. Darüber hinaus kann die Zeitdauer einen Toleranzbereich umfassen, innerhalb dessen der Arbeitsschritt ausführbar ist, um eine positive Rückmeldung zu Erzeugen.
  • In Weiterbildung letztgenannter Ausführungsform erweist es sich als vorteilhaft, wenn das Signalmittel mittelbar oder unmittelbar am Manipulator festgelegt ist sowie optisch, akustisch und/oder physisch wahrnehmbar ist und insbesondere ein am Manipulator wahrnehmbare Leuchtelement, einen Lautsprecherelement und/oder ein Vibrationselement umfasst.
  • Wenn das Signalmittel beispielsweise ein optisches Signalmittel umfasst, kann dieses durch eine oder mehrere LED gebildet sein. Beispielsweise kann eine grün leuchtende LED ein Übereinstimmen der IST-Werte zu den SOLL-Werten signalisieren (positive Rückmeldung) und eine rot leuchtende LED ein Abweichen der IST-Werte zu den SOLL-Werten (negative Rückmeldung). Darüber hinaus kann das optische Signalmittel ein Smartphone umfassen.
  • Wenn das Signalmittel ein physisch wahrnehmbares Signalmittel umfasst, kann ein Übereinstimmen oder ein Abweichen der IST-Werte zu den SOLL-Werten körperlich wahrnehmbar sein, beispielsweise in Form von Vibrationen.
  • Grundsätzlich ist es denkbar, dass die Erfassungseinrichtung zumindest teilweise räumlich getrennt vom Manipulator angeordnet ist. Beispielsweise ist es denkbar, dass das Signalmittel an einer Arbeitsstation ortsfest festgelegt ist.
  • Es erweist sich jedoch als vorteilhaft, wenn die Erfassungseinrichtung unmittelbar oder mittelbar am Manipulator anordenbar oder angeordnet ist und/oder wenn die Erfassungseinrichtung mindestens eine, insbesondere elektrische, Energieeinheit zum Versorgen zumindest der Steuereinheit und des Sensormittels, insbesondere des Antennenelements, umfasst.
  • Dadurch, dass die Erfassungseinrichtung unmittelbar oder mittelbar am Manipulator angeordnet ist, ist diese vielfältig und flexibel einsetzbar. Dieses wird ferner noch dadurch unterstützt, dass die Überwachungsvorrichtung die Energieeinheit umfasst. Hierdurch ist die Überwachungsvorrichtung unabhängig von einer lokalen Energieversorgung. Die Energieeinheit kann zusätzlich zum Versorgen der Steuereinheit und des Sensormittels auch das Signalmittel mit Energie, insbesondere elektrischer Energie, versorgen.
  • Der IST-Wert des Manipulators und/oder der SOLL-Wert des Manipulators können grundsätzlich beliebige Werte umfassen. Es erweist sich als vorteilhaft, wenn der IST-Wert des Manipulators und der SOLL-Wert des Manipulators mindestens einen Kontaktwert, einen Positionswert, einen Orientierungswert, einen Bewegungswert und/oder einen Bewegungsrichtungswert des Manipulators und/oder das Festlegen und/oder Verwenden eines in der Steuereinheit hinterlegten, definierten Bedienelements des mindestens einen Bedienelements umfasst.
  • Unter einem Kontaktwert wird nachfolgend verstanden, dass das Sensormittel der Erfassungseinrichtung mit dem Transponderelement in Kontakt kommt. Hierbei ist nicht zwingend ein unmittelbarer physischer Kontakt zu verstehen, sondern auch ein ausreichendes in die Nähe bringen des Sensormittels zu dem Transponderelement, so dass eine Rückkopplung, bzw. ein Erkennen des Transponderelements durch das Antennenelement erfolgen kann.
  • Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Überwachungsvorrichtung mindestens eine Kontrolleinheit umfasst, an die zumindest der IST-Wert des Manipulators, die Übereinstimmung und/oder die Abweichung durch die Steuereinheit mittels des als Antennenelements ausgebildeten Sensormittels übertragbar ist und ggf. durch ein Anzeigemittel der Kontrolleinheit durch die der IST-Wert des Manipulators, die Übereinstimmung und/oder die Abweichung anzeigbar ist.
  • Solchenfalls ist nicht nur unmittelbar am Manipulator ein Übereinstimmen oder Abweichen der IST-Werte von den SOLL-Werten signalisierbar, sondern beispielsweise auch an einer zentralen Überwachungseinheit.
  • Darüber hinaus wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Betreiben einer Überwachungsvorrichtung, insbesondere mit mindestens einem der zuvor genannten Merkmale, für einen menschlichen oder maschinellen Manipulator, an dem ein Bedienelement, wie Werkzeug oder Handhabungsgerät, festlegbar ist und durch den das Bedienelement bedienbar ist, die mindestens eine Erfassungseinrichtung aufweist, welche mindestens ein Sensormittel und mindestens eine Steuereinheit umfasst und die mindestens ein am Bedienelement und/oder an einer Arbeitsstation angeordnetes Transponderelement umfasst, mit den Schritten:
    1. a. Erfassen mindestens eines IST-Wertes des Manipulators mittels Erfassen eines an dem Bedienelement oder der Arbeitsstation angeordneten Transponderelements durch das mindestens eine Sensormittel;
    2. b. Zuordnen des IST-Wertes des Manipulators einem SOLLWerts des Manipulators durch die Steuereinheit, insbesondere Zuordnen des IST-Wertes zu einem bestimmen Bedienelement und/oder zu einer bestimmten Arbeitsstation; und
    3. c. Ermitteln eines Übereinstimmens oder eines Abweichens des IST-Wertes des Manipulators mit bzw. zu dem SOLL-Wert des Manipulators.
  • Es erweist sich als vorteilhaft, wenn das Verfahren ein Signalisieren zumindest des Abweichens oder des Übereinstimmens des IST-Werts des Manipulators mit dem, bzw. zum SOLL-Wert des Manipulators durch mindestens einen am Manipulator angeordnetes Signalmittel umfasst.
  • Das Signalmittel kann optisch, akustisch oder physisch wahrnehmbar sein.
  • Darüber hinaus erweist es sich als vorteilhaft, wenn das Verfahren ein Hinterlegen und/oder Speichern der SOLL-Werte der Übereinstimmung und/oder der Abweichung in der Steuereinheit umfasst.
  • Hierdurch ist unmittelbar am Manipulator ein Auswerten der IST-Werte durch die Steuereinheit ermöglicht und die Überwachungsvorrichtung flexibel und ortsungebunden einsetzbar.
  • Schließlich erweist es sich als vorteilhaft, wenn das Verfahren ein Übermitteln zumindest der IST-Werte, der Übereinstimmung und/oder der Abweichung an einer Kontrolleinheit und ggf. Anzeigen der IST-Werte, der Übereinstimmung und/oder der Abweichung durch ein Anzeigemittel einer Kontrolleinheit umfasst.
  • Hierdurch ist ein zusätzliches Überwachen durch eine externe Kontrolleinheit ermöglicht.
  • Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den beigefügten Patentansprüchen, aus der zeichnerischen Darstellung und nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Überwachungsvorrichtung sowie des Verfahrens.
  • In der Zeichnung zeigt:
    • 1 Eine perspektivische Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel der Überwachungsvorrichtung;
    • 2 Eine schematische Darstellung des Zusammenspiels der einzelnen Teile der Überwachungsvorrichtung gemäß 1;
    • 3 Ein schematisches Ablaufdiagramm einer ersten Ausführungsform der Überwachungsvorrichtung.
  • Die 1 und 2 zeigen eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 2 versehene Überwachungsvorrichtung für einen menschlichen oder maschinellen Manipulator 4. An dem Manipulator 4 ist ein Bedienelement, wie Werkzeug oder Handhabungsgerät (in den Figuren nicht dargestellt) festlegbar. Bei dem in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst die Überwachungsvorrichtung 2 eine Erfassungseinrichtung 6, die mindestens ein Sensormittel 8 umfasst. Durch das Sensormittel 8 ist ein IST-Wert des Manipulators 4 erfassbar. Darüber hinaus umfasst die Erfassungseinrichtung 6 eine Steuereinheit 10, durch die der durch das Sensormittel 8 erfasste IST-Wert des Manipulators 4 mindestens einem in der Steuereinheit 10 hinterlegten SOLL-Wert des Manipulators 4 zuordenbar ist. Aus 2 ist ersichtlich, dass die Überwachungseinrichtung 6 mehrere Transponderelemente 12 umfasst, die über das Sensormittel 8 erfassbar sind. Das Sensormittel 8, das in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels der Überwachungsvorrichtung 2 umfasst ein Antennenelement 14.
  • Bei dem in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Erfassungseinrichtung 6 unmittelbar am Manipulator 4 festgelegt. Darüber hinaus umfasst die Erfassungseinrichtung 6 eine Energieeinheit 16, durch die zumindest die Steuereinheit 10, das Sensormittel 8, insbesondere das Antennenelement 14 mit Energie versorgbar sind. Zudem umfasst die Überwachungsvorrichtung 2 ein Signalmittel 18, durch das am Manipulator 4 ein Übereinstimmen und/oder ein Abweichen des IST-Werts des Manipulators 4 zum SOLL-Wert des Manipulators 4 signalisierbar ist. Hierbei kann das Signalmittel 18 optisch, akustisch und/oder physisch wahrnehmbar sein.
  • 3 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm, anhand dessen das Zusammenspiel der einzelnen Komponenten der Überwachungsvorrichtung 2 gemäß der 1 und 2 im Folgenden erläutert wird.
  • In einem ersten Schritt 100 wird mindestens ein IST-Wert des Manipulators 4 durch das Sensormittel 8 erfasst.
  • In einem anschließenden Schritt 101 wird der IST-Wert des Manipulators 4 einem SOLL-Wert des Manipulators 4 durch die Steuereinheit 10 zugeordnet. In der Steuereinheit 10 sind die SOLL-Werte des Manipulators 4 hinterlegbar und können zum Abgleich mit den SOLL-Werten herangezogen werden.
  • In einem nachfolgenden Schritt 105 wird ein Übereinstimmen oder ein Abweichen des IST-Wertes des Manipulators 4 mit, bzw. zu den SOLL-Werten des Manipulators 4 ermittelt.
  • Durch das Signalmittel 18 wird in einem nachfolgenden Schritt 103 das Abweichen oder das Übereinstimmen des IST-Werts des Manipulators 4 mit dem SOLL-Wert des Manipulators 4 signalisiert. Hierdurch ist unmittelbar am Manipulator 4 erfassbar, ob der Manipulator 4 sich an der zutreffenden Arbeitsstation befindet, ob der Manipulator 4 eine zutreffende Arbeitstätigkeit ausführt und/oder ob der Manipulator 4 das zutreffende Werkzeug benutzt.
  • Darüber hinaus ist es denkbar, dass parallel zu den Arbeitsschritten 102 und 103 in einem Arbeitsschritt 104 ein Hinterlegen und/oder Speichern der SOLL-Werte, der Übereinstimmung und/oder der Abweichung in der Steuereinheit, hinterlegbar ist.
  • Parallel zum Schritt 103, bei dem dem Manipulator 4 durch das Signalmittel 18 signalisiert wird, ob ein Übereinstimmen oder Abweichen der IST-Werte des Manipulators 4 mit den SOLL-Werten des Manipulators 4 vorliegt, ein Übermitteln zumindest der IST-Werte, der Übereinstimmung und/oder der Abweichung an eine Kontrolleinheit erfolgt und dort gegebenenfalls ein Anzeigen der IST-Werte, der Übereinstimmung und/oder der Abweichung durch ein Anzeigemittel der Kontrolleinheit erfolgt.
  • Die in der vorstehenden Beschreibung, in den Ansprüchen sowie in der Zeichnung offenbarten Merkmale der Erfindung, können sowohl einzeln, als auch in jeder beliebigen Kombination in der Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen wesentlich sein.
  • Bezugszeichenliste
    • 2
    Überwachungsvorrichtung
    4
    Manipulator
    6
    Erfassungseinrichtung
    8
    Sensormittel
    10
    Steuereinheit
    12
    Transponderelement
    14
    Antennenelement
    16
    Energieeinheit
    18
    Signalmittel
    100-105
    Verfahrensschritte
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 10215885 A1 [0004]
    • DE 102014204969 A1 [0006]

Claims (10)

  1. Überwachungsvorrichtung (2) für einen menschlichen oder maschinellen Manipulator (4), an dem ein Bedienelement, wie Werkzeug oder Handhabungsgerät, festlegbar ist und durch den das Bedienelement bedienbar ist, mit mindestens einer Erfassungseinrichtung (6), die mindestens ein Sensormittel (8), durch das zumindest ein IST-Wert des Manipulators (4) erfassbar ist, und die mindestens eine Steuereinheit (10) umfasst, durch die der durch das Sensormittel (8) erfasste IST-Wert des Manipulators (4) mindestens einem in der Steuereinheit (10) hinterlegten SOLL-Wert des Manipulators (4) zuordenbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (6) zum Erfassen des IST-Wertes durch das mindestens eine Sensormittel (7) mindestens ein am Bedienelement und/oder an einer Arbeitsstation angeordnetes Transponderelement (12) umfasst, das mittels des mindestens einen Sensormittels (8) erfassbar ist.
  2. Überwachungsvorrichtung (2) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch mindestens ein Signalmittel (18), durch das am Manipulator (4) ein Übereinstimmen und/oder ein Abweichen des IST-Werts des Manipulators (4) mit dem bzw. zum SOLL-Wert des Manipulators (4) signalisierbar ist.
  3. Überwachungsvorrichtung (2) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Signalmittel (18) mittelbar oder unmittelbar am Manipulator (4) festgelegt ist sowie optisch, akustisch und/oder physisch wahrnehmbar ist und insbesondere ein am Manipulator (4) wahrnehmbare Leuchtelement, einen Lautsprecherelement und/oder ein Vibrationselement umfasst.
  4. Überwachungsvorrichtung (2) nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (6) unmittelbar oder mittelbar am Manipulator (4) anordenbar oder angeordnet ist und/oder dass die Erfassungseinrichtung (6) mindestens eine, insbesondere elektrische, Energieeinheit (16) zum Versorgen zumindest der Steuereinheit (10) und des Sensormittels (8), insbesondere des Antennenelements (14), umfasst.
  5. Überwachungsvorrichtung (2) nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der IST-Wert des Manipulators (4) und der SOLL-Wert des Manipulators (4) mindestens einen Kontaktwert, einen Positionswert, einen Orientierungswert, einen Bewegungswert und/oder einen Bewegungsrichtungswert des Manipulators (4) und/oder das Festlegen und/oder Verwenden eines in der Steuereinheit (10) hinterlegten, definierten Bedienelements des mindestens einen Bedienelements umfasst.
  6. Überwachungsvorrichtung (2) nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch mindestens eine Kontrolleinheit, an die zumindest der IST-Wert des Manipulators (4), die Übereinstimmung und/oder die Abweichung durch die Steuereinheit (10) mittels des als Antennenelements (14) ausgebildeten Sensormittels (8) übertragbar ist und ggf. durch ein Anzeigemittel der Kontrolleinheit durch die der IST-Wert des Manipulators (4), die Übereinstimmung und/oder die Abweichung anzeigbar ist.
  7. Verfahren zum Betreiben einer Überwachungsvorrichtung (2), insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 6, für einen menschlichen oder maschinellen Manipulator (4), an dem ein Bedienelement, wie Werkzeug oder Handhabungsgerät, festlegbar ist und durch den das Bedienelement bedienbar ist, die mindestens eine Erfassungseinrichtung (6) aufweist, welche mindestens ein Sensormittel (8) und mindestens eine Steuereinheit (10) umfasst, und die mindestens ein am Bedienelement und/oder an einer Arbeitsstation angeordnetes Transponderelement (12) umfasst, mit den Schritten: a. Erfassen mindestens eines IST-Wertes des Manipulators (4) mittels Erfassen eines an dem Bedienelement oder der Arbeitsstation angeordneten Transponderelements (12) durch das mindestens eine Sensormittel (8); b. Zuordnen des IST-Wertes des Manipulators (4) einem SOLLWerts des Manipulators (4) durch die Steuereinheit (10), insbesondere Zuordnen des IST-Wertes zu einem bestimmen Bedienelement und/oder zu einer bestimmten Arbeitsstation; und c. Ermitteln eines Übereinstimmens oder eines Abweichens des IST-Wertes des Manipulators (4) mit bzw. zu dem SOLL-Wert des Manipulators (4).
  8. Verfahren nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch Signalisieren zumindest des Abweichens oder des Übereinstimmens des IST-Werts des Manipulators (4) mit dem bzw. zum SOLL-Wert des Manipulators (4) durch mindestens ein am Manipulator (4) angeordnetes Signalmittel (18).
  9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, gekennzeichnet durch Hinterlegen und/oder Speichern der SOLL-Werte, der Übereinstimmung und/oder der Abweichung in der Steuereinheit (10).
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, gekennzeichnet durch Übermitteln zumindest der IST-Werte, der Übereinstimmung und/oder der Abweichung an eine Kontrolleinheit und ggf. Anzeigen der IST-Werte, der Übereinstimmung und/oder der Abweichung durch ein Anzeigemittel einer Kontrolleinheit.
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