DE102017108303A1

DE102017108303A1 - Mechanismus zum anbringen eines greifers

Info

Publication number: DE102017108303A1
Application number: DE102017108303.0A
Authority: DE
Inventors: Chen-Ming WONG
Original assignee: Hiwin Technologies Corp
Current assignee: Hiwin Technologies Corp
Priority date: 2017-03-13
Filing date: 2017-04-19
Publication date: 2018-10-25
Anticipated expiration: 2037-04-20
Also published as: US20180304474A1; KR101924718B1; US10105854B1; JP2018149619A; DE102017108303B4; JP6363752B1; KR20180117489A

Abstract

Mechanismus zum Anbringen eines Greifers umfassend eine Außenschale (2), eine Motoreinheit (3), eine erste Übertragungseinheit (4) und eine Vielzahl zweiter Übertragungseinheiten (5). Die Außenschale (2) umfasst voneinander beabstandete erste und zweite Wandungen (22, 23) und eine Eingangswandung (25), die sich von der zweiten Wandung (23) zur ersten Wandung (22) erstreckt und die einen Eingangskanal (24) definiert, der zur Durchführung eines Endstücks (6) durch eine Öffnung (241) der zweiten Wandung (23) ausgebildet ist. Die erste Übertragungseinheit (4) umfasst eine Zahnradgetriebeeinheit (41), die von der Motoreinheit (3) angetrieben wird. Die zweiten Übertragungseinheiten (5) umgeben die Eingangswandung (25). Die zweiten Übertragungseinheiten (5) umfassen jeweils ein Griffelement (55), das von der Zahnradgetriebeeinheit (41) bewegbar angetrieben wird. Die Griffelemente (55) sind bezüglich der Außenschale (2) aufeinander zu und voneinander weg bewegbar.

Description

Die Offenbarung betrifft einen Mechanismus zum Anbringen eines Greifers, und insbesondere einen Mechanismus zum Anbringen eines Greifers zum zweckmäßigen Montieren eines Endstücks.
Eine herkömmliche Roboterhand, wie sie z.B. im US-Patent Nr. 8388035 offenbart ist, ist üblicherweise mit einer Vielzahl beweglicher Fingermechanismen ausgebildet zur Handhabung eines Werkstücks, das von den Fingermechanismen umgeben ist. Angesichts eines Trends zur Miniaturisierung kann ein Endstück (z.B. eine Videokamera, Ansaugplatte etc.) zur Unterstützung der Handhabung des Werkstücks eingesetzt werden. Jedoch kann das Endstück den für diese Handhabung verfügbaren Arbeitsbereich räumlich begrenzen, und eine Blockierung des Endstücks kann leicht zu einer fehlerhaften Bedienung führen.
Daher ist es eine Aufgabe der Offenbarung, einen Mechanismus zum Anbringen eines Greifers bereitzustellen, der wenigstens einen der Nachteile des Standes der Technik verringern kann.
Gemäß der Offenbarung umfasst der Mechanismus zum Anbringen eines Greifers eine Außenschale, eine Motoreinheit, eine erste Übertragungseinheit, und eine Vielzahl von im Winkel voneinander beabstandeten zweiten Übertragungseinheiten.
Die Außenschale umfasst eine erste Wandung und eine zweite Wandung, die voneinander beabstandet sind und die in Zusammenwirkung einen Aufnahmeraum definieren, und eine Eingangswandung, die sich von der zweiten Wandung zur ersten Wandung erstreckt und die einen Eingangskanal definiert, der sich auf einer ersten Achse erstreckt und zur Aufnahme eines Endstücks ausgebildet ist. Die zweite Wandung weist eine Öffnung auf, die mit dem Eingangskanal räumlich verbunden ist und zum Durchführen des Endstücks in den Eingangskanal hinein ausgebildet ist. Die Motoreinheit ist in dem Aufnahmeraum angeordnet. Die erste Übertragungseinheit umfasst eine Zahnradgetriebeeinheit, die in dem Aufnahmeraum angeordnet ist und von der Motoreinheit zur Drehung um die erste Achse angetrieben wird. Die zweiten Übertragungseinheiten umgeben die Eingangswandung. Jede der zweiten Übertragungseinheiten umfasst ein Griffelement, das von der Zahnradgetriebeeinheit bezüglich der Außenschale beweglich angetrieben wird. Die Griffelemente der zweiten Übertragungseinheiten sind bezüglich der Außenschale aufeinander zu bzw. voneinander weg bewegbar.
Weitere Merkmale und Vorteile der Offenbarung gehen aus der folgenden detaillierten Beschreibung der Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen hervor, die folgendes zeigen:

1 ist eine Perspektivansicht, die eine erste Ausführungsform eines Mechanismus zum Anbringen eines Greifers gemäß der Offenbarung zeigt, mit einem daran angebrachten Endstück;
2 ist eine schematische Perspektivansicht einer Motoreinheit, einer ersten Übertragungseinheit und einer zweiten Übertragungseinheit der ersten Ausführungsform und des Endstücks;
3 ist eine perspektivische Teilexplosionsansicht der ersten Ausführungsform und des Endstücks;
4 ist eine schematische, teilgeschnittene Darstellung der ersten Ausführungsform und des Endstücks;
5 ist eine schematische Perspektivansicht und zeigt eine zweite Ausführungsform des Mechanismus zum Anbringen eines Greifers gemäß der Offenbarung, an dem ein Endstück angebracht ist, wobei die Außenschale der zweiten Ausführungsform durch eine Strichlinie angedeutet ist;
6 ist eine perspektivische Teilexplosionsansicht der zweiten Ausführungsform und des Endstücks;
7 ist eine schematische, teilgeschnittene Darstellung der zweiten Ausführungsform und des Endstücks;
8 ist eine schematische Perspektivansicht und zeigt eine dritte Ausführungsform des Mechanismus zum Anbringen eines Greifers gemäß der Offenbarung, an dem ein Endstück angebracht ist, wobei eine Außenschale der dritten Ausführungsform durch eine Strichlinie angedeutet ist;
9 ist eine perspektivische Teilexplosionsansicht der dritten Ausführungsform und des Endstücks;
10 ist eine schematische, teilgeschnittene Darstellung der dritten Ausführungsform und des Endstücks; und
11 ist eine schematische, teilgeschnittene Darstellung, die eine vierte Ausführungsform des Mechanismus zum Anbringen eines Greifers gemäß der Offenbarung zeigt, mit einem daran angebrachten Endstück.

Bevor die Offenbarung im einzelnen beschrieben wird, ist anzumerken, dass an geeigneter Stelle die Bezugszeichen oder Zusätze zu den Bezugszeichen in den Figuren wiederholt werden, um entsprechende oder analoge Elemente anzudeuten, die gegebenenfalls gleiche Eigenschaften aufweisen können.
Nun wird auf die 1 bis 3 Bezug genommen, worin eine erste Ausführungsform eines Mechanismus zum Anbringen eines Greifers gemäß der Offenbarung eine Außenschale 2, eine Motoreinheit 3, eine erste Übertragungseinheit 4 und zwei im Winkel voneinander beabstandete zweite Übertragungseinheiten 5 umfasst.
Weiterhin wird auf 4 Bezug genommen; hierin umfasst die Außenschale 2 eine erste Wandung 22, eine zweite Wandung 23, eine Eingangswandung 25, und eine Verlängerungswandung 20. Die erste und die zweite Wandung 22, 23 sind voneinander beabstandet und definieren zusammen einen Aufnahmeraum 21. Die Eingangswandung 25 erstreckt sich von der zweiten Wandung 23 zur ersten Wandung 22 und definiert einen Eingangskanal 24, der sich auf einer ersten Achse (L1) erstreckt und zur Aufnahme eines Endstücks 6 ausgebildet ist. Die Verlängerungswandung 20 erstreckt sich auf der ersten Achse (L1) von der ersten Wandung 22 zur Eingangswandung 25 und definiert einen Verlängerungskanal 200, der mit dem Eingangskanal 24 räumlich verbunden ist. Die erste Wandung 22 weist eine Öffnung 201 auf, die mit dem Verlängerungskanal 200 räumlich verbunden ist. Die zweite Wandung 23 weist eine Öffnung 241 auf, die mit dem Eingangskanal 24 räumlich verbunden ist und die zum Durchführen des Endstücks 6 in den Eingangskanal 24 hinein ausgebildet ist, und zwei voneinander beabstandete Schlitze 26, die auf gegenüber liegenden Seitenflächen der Öffnung 241 angeordnet sind.
Die Motoreinheit 3 ist in dem Aufnahmeraum 21 angeordnet. Bei dieser Ausführungsform umfasst die Motoreinheit 3 einen Getrieberotor 31, der drehbar und außen um die Verlängerungswandung 20 der Außenschale 2 befestigt ist.
Die erste Übertragungseinheit 4 umfasst eine Zahnradgetriebeeinheit 41, die in dem Aufnahmeraum 21 angeordnet ist und von der Motoreinheit 3 zur Drehung um die erste Achse (L1) angetrieben wird. Die Zahnradgetriebeeinheit 41 umfasst ein erstes Kegelzahnrad 411, das die Eingangswandung 25 drehbar umgibt und von dem Getrieberotor 31 angetrieben wird.
Die zweiten Übertragungseinheiten 5 sind in gleichem Winkelabstand voneinander beabstandet und umgeben die Eingangswandung 25. Jede der zweiten Übertragungseinheiten 5 umfasst ein zweites Kegelzahnrad 51, einen Gewindeschaft 52, einen Schaftverbindungssitz 53, eine Führungsschiene 54 und ein Griffelement 55.
Das zweite Kegelzahnrad 51 kämmt mit dem ersten Kegelzahnrad 411 und ist um eine zweite Achse (L2) quer zur ersten Achse (L1) drehbar. Der Gewindeschaft 52 ist mit dem zweiten Kegelzahnrad 51 zur gemeinsamen Drehung verbunden, erstreckt sich auf der zweiten Achse (L2) und ist drehbar an der Außenschale 2 befestigt. Der Gewindeschaft 52 ist in den Schaftverbindungssitz 53 eingeschraubt. Die Führungsschiene 54 ist in der Außenschale 2 angeordnet und erstreckt sich parallel zum Gewindeschaft 52. Das Griffelement 55 ist gleitend auf der Führungsschiene 54 angeordnet und ist fest mit dem Schaftverbindungssitz 53 verbunden. Diese Konfiguration ermöglicht es, das Griffelement 55 bezüglich der Außenschale 2 drehbar anzutreiben, mittels der Zahnradgetriebeeinheit 41 über den Eingriff des ersten Kegelzahnrades 411 der Zahnradgetriebeeinheit 41 mit dem zweiten Kegelzahnrad 51. Das heißt, die Griffelemente 55 der zweiten Übertragungseinheiten 5 gleiten auf den Führungsschienen 54, um sich bezüglich der Außenschale 2 aufeinander zu oder voneinander weg zu bewegen. Bei dieser Ausführungsform ist die zweite Achse (L2) senkrecht zur ersten Achse (L1), und die Griffelemente 55 sind an den Schlitzen 26 angeordnet und entlang dieser bewegbar.
Genauer gesagt treibt beim Betrieb der Getrieberotor 31 der Motoreinheit 3 die Drehung des ersten Kegelzahnrads 411 an, um die zweiten Kegelzahnräder 51 und die Gewindeschäfte 52 um die zweite Achse (L2) zu drehen. Die Drehung des Gewindeschafts 52 treibt den Schaftverbindungssitz 53 an, damit er sich auf der zweiten Achse (L2) bewegt, um dadurch die gleitende Bewegung der Griffelemente 55 auf den entsprechenden Führungsschienen 54 anzutreiben. Wenn auf den Griffelementen 55 jeweils ein Fingerelement als Fingermechanismus angebracht wird, können die Fingerelemente zusammenwirken, um ein Werkstück (nicht gezeigt) durch Bewegung der Griffelemente 55 zu führen. Es sei angemerkt, dass die Anzahl der zweiten Übertragungseinheiten 5 nicht auf zwei begrenzt ist, und es können drei, vier, fünf, ..., etc. sein, je nach Anwendungsfall.
Bei dieser Ausführungsform ist das Endstück 6 ein elektrischer Zylinder. Bei einer anderen Ausführungsform kann das Endstück 6 eine Videokamera, eine Ansaugplatte, ein Elektromagnet, eine Luftpistole, ein Sensor oder eine andere Einrichtung sein, welche die Handhabung des Werkstücks unterstützt.
Es ist anzumerken, dass sich beim tatsächlichen Gebrauch die elektrischen Drähte der Motoreinheit 3 und des Endstücks 6 aus der Außenschale 2 durch die Öffnung 201 der ersten Wandung 22 hinaus erstrecken können, wodurch die Verdrahtung auf ein Minimum begrenzt und eine saubere Erscheinung gewährleistet wird.
Nun wird auf die 5 bis 7 Bezug genommen, worin eine zweite Ausführungsform des Mechanismus zum Anbringen eines Greifers gemäß der Offenbarung ähnlich wie die erste Ausführungsform ist. Der Unterschied zwischen der ersten und der zweiten Ausführungsform besteht darin, dass die Motoreinheit 3 der zweiten Ausführungsform auf einer Seite der Eingangswandung 25 angeordnet ist und einen Ausgangsschaft 32 umfasst, der um eine Drehachse (L3) drehbar ist. Die erste Übertragungseinheit 4 der zweiten Ausführungsform umfasst ferner ein Antriebszahnrad 42, das mit dem Ausgangsschaft 32 zur gemeinsamen Drehung gekoppelt ist. Die Zahnradgetriebeeinheit 41 der zweiten Ausführungsform umfasst ferner ein Abtriebszahnrad 412, das die Eingangswandung 25 drehbar umgibt und mit dem Antriebszahnrad 42 kämmt. Das erste Kegelzahnrad 411 ist mit dem Abtriebszahnrad 412 zur gemeinsamen Drehung gekoppelt, so dass es von der Motoreinheit 3 angetrieben wird, um die Bewegung der Griffelemente 55 zu führen. Bei dieser Ausführungsform ist die Drehachse (L3) parallel zur ersten Achse (L1), und das Endstück 6 ist eine Videokamera.
Beim Betrieb treibt die Motoreinheit 3 die Drehung des Ausgangsschaftes 32 um die Drehachse (L3) an, um das Antriebszahnrad 42 zu drehen, um so jeweils die Drehung des Abtriebszahnrads 412 und des ersten Kegelzahnrads 411 um die erste Achse (L1) anzutreiben, um die Bewegung der Griffelemente 55 zu führen.
Es ist anzumerken, dass bei einer Variation dieser Ausführungsform das Antriebszahnrad 42 und das Abtriebszahnrad 412 durch einen Getriebemechanismus ohne Zahnradstruktur ersetzt werden können, wie z.B. mehrere Walzen, die mit Riemen arbeiten.
Nun wird auf die 8 bis 10 Bezug genommen, worin eine dritte Ausführungsform des Mechanismus zum Anbringen eines Greifers gemäß der Offenbarung ähnlich der zweiten Ausführungsform ist. Der Unterschied zwischen der zweiten und der dritten Ausführungsform besteht darin, dass bei der dritten Ausführungsform die Drehachse (L3) senkrecht zur ersten Achse (L1) ist und das Antriebszahnrad 42 und das Abtriebszahnrad 412 als Kegelzahnräder ausgebildet sind. Die Außenschale 2 der dritten Ausführungsform umfasst ferner eine dritte Wandung 27, welche die erste und die zweite Wandung 22, 23 schneidet und als Begrenzung des Aufnahmeraums 21 dient, und eine Wandung 29, die einen Kanal definiert und sich von der dritten Wandung 27 zur Verlängerungswandung 20 erstreckt und einen Seitenkanal 28 definiert, der mit dem Verlängerungskanal 200 räumlich verbunden ist. Die dritte Wandung 27 weist eine Öffnung 281 auf, die mit dem Verlängerungskanal 28 räumlich verbunden ist. Mit dieser Konfiguration ist dieselbe Funktion wie mit der zweiten Ausführungsform erreichbar. Darüber hinaus können sich die elektrische Verdrahtung der Motoreinheit 3 und des Endstücks 6 durch die Öffnung 201 der ersten Wandung 22 oder die Öffnung 281 der dritten Wandung 27 aus der Außenschale 2 heraus, wodurch die Verdrahtung auf ein Minimum begrenzt und eine saubere Erscheinung gewährleistet wird. Bei dieser Ausführungsform ist das Endstück 6 eine Ansaugplatte.
Nun wird auf die 11 Bezug genommen, worin eine vierte Ausführungsform des Mechanismus zum Anbringen eines Greifers gemäß der Offenbarung ähnlich der dritten Ausführungsform ist. Der Unterschied zwischen der dritten und der vierten Ausführungsform besteht darin, dass bei der vierten Ausführungsform die Verlängerungswandung 20 und die Öffnung 201 der ersten Wandung 22 weggelassen sind, dass die Kanal-definierende Wandung 29 L-förmig ausgebildet ist und sich von der dritten Wandung 27 zur Eingangswandung 25 erstreckt, und dass der Seitenkanal 28 mit dem Eingangskanal 24 räumlich verbunden ist. Auf diese Weise können sich die elektrische Verdrahtung der Motoreinheit 3 und des Endstücks 6 durch die Öffnung 281 der dritten Wandung 27 aus der Außenschale 2 heraus erstrecken, wodurch die Verdrahtung auf ein Minimum begrenzt und eine saubere Erscheinung gewährleistet wird.
Zusammenfassend kann, aufgrund der Konfiguration der die Eingangswandung 25 umgebenden zweiten Übertragungseinheiten 5 und der Ausführung des Eingangskanals 24 und der Öffnung 241 der zweiten Wandung 23, das Endstück 6 einfach und bequem auf dem Mechanismus zum Anbringen eines Greifers angebracht werden, und es kann die Handhabung des Werkstücks unterstützen, ohne ein Hindernis darzustellen.
Bei der vorstehenden Beschreibung sind zum Zweck der Erläuterung zahlreiche spezifische Details angegeben, um ein umfassendes Verständnis der Ausführungsformen bereitzustellen. Dem Fachmann auf dem Gebiet ist jedoch klar, dass eine oder mehrere andere Ausführungsformen auch ohne einige dieser spezifischen Details ausführbar sind. Es sollte auch gewürdigt werden, dass in dieser ganzen Beschreibung eine Bezugnahme auf „eine [Zahlwort] Ausführungsform,“ „eine [unbestimmter Artikel] Ausführungsform,“ eine Ausführungsform mit Angabe einer Ordinalzahl und so weiter bedeuten, dass ein bestimmtes Merkmal, ein Aufbau oder eine Bauweise, oder eine Eigenschaft bei der Anwendung der Offenbarung umfasst sein können. Es sollte ferner gewürdigt werden, dass in der Beschreibung verschiedene Merkmale in einer einzigen Ausführungsform, Figur, oder der diesbezüglichen Beschreibung zusammengefasst sein können, um die Offenbarung knapp zu halten und das Verständnis verschiedener Aspekte der Erfindung zu unterstützen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 8388035 [0002]

Claims

Mechanismus zum Anbringen eines Greifers, umfassend eine Außenschale (2) mit einer ersten Wandung (22) und einer zweiten Wandung (23), die voneinander beabstandet sind und zusammen einen Aufnahmeraum (21) definieren, und eine in dem Aufnahmeraum (21) angeordnete Motoreinheit (3), dadurch gekennzeichnet, dass: die Außenschale (2) ferner eine Eingangswandung (25) umfasst, die sich von der zweiten Wandung (23) zur ersten Wandung (22) erstreckt und die einen Eingangskanal (24) definiert, der sich auf einer ersten Achse (L1) erstreckt und zur Aufnahme eines Endstücks (6) darin ausgebildet ist, wobei die zweite Wandung (23) eine Öffnung (241) aufweist, die mit dem Eingangskanal (24) räumlich verbunden ist und zum Durchführen des Endstücks (6) in den Eingangskanal (24) hinein ausgebildet ist; und wobei der Mechanismus zum Anbringen eines Greifers ferner umfasst: eine erste Übertragungseinheit (4) mit einer Zahnradgetriebeeinheit (41), die in dem Aufnahmeraum (21) angeordnet ist und von der Motoreinheit (3) zur Drehung um die erste Achse (L1) angetrieben wird, und eine Vielzahl von im Winkel voneinander beabstandeten zweiten Übertragungseinheiten (5), welche die Eingangswandung (25) umgeben, wobei jede der zweiten Übertragungseinheiten (5) ein Griffelement (55) umfasst, das von der Zahnradgetriebeeinheit (41) bezüglich der Außenschale (2) drehbar bewegbar ist, wobei die Griffelemente (55) der zweiten Übertragungseinheiten (5) bezüglich der Außenschale (2) aufeinander zu oder voneinander weg bewegbar sind.
Mechanismus zum Anbringen eines Greifers gemäß Anspruch 1, ferner dadurch gekennzeichnet, dass: die Außenschale (2) ferner eine Verlängerungswandung (20) umfasst, die sich auf der ersten Achse (L1) von der ersten Wandung (22) zur Eingangswandung (25) erstreckt und die einen Verlängerungskanal (200) definiert, der mit dem Eingangskanal (24) räumlich verbunden ist; wobei die erste Wandung (22) eine Öffnung (201) aufweist, die mit dem Verlängerungskanal (200) räumlich verbunden ist; wobei die Motoreinheit (3) einen Getrieberotor (31) umfasst, der die Verlängerungswandung (20) drehbar umgibt; wobei die Zahnradgetriebeeinheit (41) ein erstes Kegelzahnrad (411) umfasst, das die Eingangswandung (25) drehbar umgibt und von dem Getrieberotor (31) angetrieben wird; und wobei jede der zweiten Übertragungseinheiten (5) ferner ein zweites Kegelzahnrad (51) umfasst, das mit dem ersten Kegelzahnrad (411) kämmt und das um eine zweite Achse (L2) drehbar ist, die quer zur ersten Achse (L1) ist, um die Bewegung des Griffelements (55) zu führen.
Mechanismus zum Anbringen eines Greifers gemäß Anspruch 1, ferner dadurch gekennzeichnet, dass: die Außenschale (2) ferner eine Verlängerungswandung (20) umfasst, die sich auf der ersten Achse (L1) von der ersten Wandung (22) zur Eingangswandung (25) erstreckt und die einen Verlängerungskanal (200) definiert, der mit dem Eingangskanal (24) räumlich verbunden ist; wobei die erste Wandung (22) eine Öffnung (201) aufweist, die mit dem Verlängerungskanal (200) räumlich verbunden ist; wobei die Motoreinheit (3) einen Ausgangsschaft (32) umfasst, der um eine Drehachse (L3) drehbar ist; und wobei die Übertragungseinheit (4) ferner ein Antriebszahnrad (42) umfasst, das mit dem Ausgangsschaft (32) zur gemeinsamen Drehung gekoppelt ist, wobei die Zahnradgetriebeeinheit (41) ein Abtriebszahnrad (412) umfasst, das die Eingangswandung (25) drehbar umgibt und mit dem Antriebszahnrad (42) kämmt, und ein erstes Kegelzahnrad (411), das die Eingangswandung (25) drehbar umgibt und mit dem Abtriebszahnrad (412) zur gemeinsamen Drehung gekoppelt ist, so dass es von der Motoreinheit (3) angetrieben wird, um die Bewegung der Griffelemente (55) zu führen.
Mechanismus zum Anbringen eines Greifers gemäß Anspruch 3, ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachse (L3) parallel zur ersten Achse (L1) ist.
Mechanismus zum Anbringen eines Greifers gemäß Anspruch 3, ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachse (L3) senkrecht zur ersten Achse (L1) ist, wobei das Antriebszahnrad (42) und das Abtriebszahnrad (412) as Kegelzahnräder ausgebildet sind.
Mechanismus zum Anbringen eines Greifers gemäß Anspruch 2, ferner dadurch gekennzeichnet, dass jede der zweiten Übertragungseinheiten (5) ferner umfasst: einen Gewindeschaft (52), der mit dem zweiten Kegelzahnrad (51) zur gemeinsamen Drehung verbunden ist und sich auf der zweiten Achse (L2) erstreckt; einen Schaftverbindungssitz (53), in den der Gewindeschaft (52) eingeschraubt ist und der jeweils mit einem der Griffelemente (55) fest verbunden ist; und eine Führungsschiene (54), die sich parallel zu dem Gewindeschaft (52) erstreckt und auf dem das jeweilige Griffelement (55) gleitend angeordnet ist, so dass die Griffelemente (55) auf den Führungsschienen (54) gleitend bewegbar sind, um sich aufeinander zu oder voneinander weg zu bewegen.
Mechanismus zum Anbringen eines Greifers gemäß Anspruch 6, ferner dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Achse (L2) senkrecht zur ersten Achse (L1) ist.
Mechanismus zum Anbringen eines Greifers gemäß Anspruch 1, ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Außenschale (2) ferner eine dritte Wandung (27) umfasst, die die erste und die zweite Wandung (22, 23) miteinander verbindet und die als Begrenzung des Aufnahmeraums (21) dient, und eine Wandung (29), die einen Kanal definiert und sich von der dritten Wandung (27) zur Eingangswandung (25) erstreckt und die einen Seitenkanal (28) definiert, der mit dem Eingangskanal (24) räumlich verbunden ist, wobei die dritte Wandung (27) eine Öffnung (281) aufweist, die mit dem Seitenkanal (28) räumlich verbunden ist.
Mechanismus zum Anbringen eines Greifers gemäß Anspruch 2, ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Außenschale (2) ferner eine dritte Wandung (27) umfasst, die die erste und die zweite Wandung (22, 23) miteinander verbindet und die als Begrenzung des Aufnahmeraums (21) dient, und eine Wandung (29), die einen Kanal definiert und sich von der dritten Wandung (27) zu der Verlängerungswandung (20) erstreckt und die einen Seitenkanal (28) definiert, der mit dem Verlängerungskanal (200) räumlich verbunden ist, wobei die dritte Wandung (27) eine Öffnung (281) aufweist, die mit dem Seitenkanal (28) räumlich verbunden ist.
Mechanismus zum Anbringen eines Greifers gemäß Anspruch 2, ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Motoreinheit (3) außen um die Verlängerungswandung (20) der Außenschale (2) befestigt ist.