DE102016226324A1

DE102016226324A1 - Auswerteelektronik und Verfahren zum Schätzen eines Hauptbremszylinderdrucks in einem mit einem elektromechanischen Bremskraftverstärker ausgestatteten Bremssystem eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102016226324A1
Application number: DE102016226324.2A
Authority: DE
Inventors: Herbert Vollert; Manfred Gerdes; Christian Binder
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-12-29
Filing date: 2016-12-29
Publication date: 2018-07-05
Also published as: KR20190104167A; CN110099828A; KR102447169B1; US20210129821A1; JP6788951B2; WO2018121953A1; EP3562721A1; US11572051B2; CN110099828B; JP2020501990A

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Auswerteelektronik (50) für ein mit einem elektromechanischen Bremskraftverstärker (52) ausgestattetes Bremssystem eines Fahrzeugs und ein Verfahren zum Schätzen eines Hauptbremszylinderdrucks in einem mit einem elektromechanischen Bremskraftverstärker (52) ausgestatteten Bremssystem eines Fahrzeugs mit den Schritten: Schätzen eines ersten Ausgangswerts des Hauptbremszylinderdrucks unter Berücksichtigung zumindest einer ersten Stromstärke (I (t1)) eines Motorstroms eines Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der ersten Zeit und eines ersten Drehwinkels (φ (t1)) eines Rotors des zu der ersten Zeit, Festlegen eines Korrekturwerts (Δ) als Differenz zwischen dem ersten Ausgangswert und einem Messwert (x(t1)) des Hauptbremszylinderdrucks, Schätzen eines zweiten Ausgangswerts des Hauptbremszylinderdrucks unter Berücksichtigung zumindest einer zweiten Stromstärke (I (t1+Δt)) des Motorstroms des Motors zu der zweiten Zeit und eines zweiten Drehwinkels (φ (t1+Δt)) des Rotors zu der zweiten Zeit, und Festlegen eines Schätzwerts (p (t1+Δt)) des Hauptbremszylinderdrucks in dem Hauptbremszylinder zu der zweiten Zeit unter Berücksichtigung des zweiten Ausgangswerts und des Korrekturwerts (Δ).

Description

Die Erfindung betrifft eine Auswerteelektronik für ein mit einem elektromechanischen Bremskraftverstärker ausgestattetes Bremssystem eines Fahrzeugs und eine Steuervorrichtung für einen elektromechanischen Bremskraftverstärker eines Bremssystems eines Fahrzeugs. Ebenso betrifft die Erfindung ein Bremssystem für ein Fahrzeug. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Schätzen eines Hauptbremszylinderdrucks in einem mit einem elektromechanischen Bremskraftverstärker ausgestatteten Bremssystem eines Fahrzeugs und ein Verfahren zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers eines Bremssystems eines Fahrzeugs.
Stand der Technik
Aus dem Stand der Technik sind elektromechanische Bremskraftverstärker, wie beispielsweise ein in der DE 20 2010 017 605 U1 offenbarter elektromechanischer Bremskraftverstärker, bekannt, welche jeweils einem Hauptbremszylinder eines Bremssystems eines Fahrzeugs vorlagerbar/vorgelagert sind. Mittels eines Betriebs eines Motors des jeweiligen elektromechanischen Bremskraftverstärkers soll mindestens ein verstellbarer Kolben des Hauptbremszylinders derart in den Hauptbremszylinder hineinverstellbar sein, dass ein Hauptbremszylinderdruck in dem Hauptbremszylinder gesteigert wird.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung schafft eine Auswerteelektronik für ein mit einem elektromechanischen Bremskraftverstärker ausgestattetes Bremssystem eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1, eine Steuervorrichtung für einen elektromechanischen Bremskraftverstärker eines Bremssystems eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 5, ein Bremssystem für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 6, ein Verfahren zum Schätzen eines Hauptbremszylinderdrucks in einem mit einem elektromechanischen Bremskraftverstärker ausgestatteten Bremssystem eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 7 und ein Verfahren zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers eines Bremssystems eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 13.
Vorteile der Erfindung
Die vorliegende Erfindung schafft Möglichkeiten zum schnellen und verlässlichen Schätzen des Hauptbremszylinderdrucks. Insbesondere ist die jeweilige Schätzung schneller ausführbar als ein Datentransfer eines mittels mindestens eines Drucksensors gemessenen Messwerts für den Hauptbremszylinderdruck über einen Datenbus, wie beispielsweise einen CAN-Bus. Damit kann bei einer Nutzung der vorliegenden Erfindung auch schneller auf ein Risiko eines Auftretens eines vergleichsweise hohen Drucks oder eines Auftretens von Druckspitzen in dem jeweiligen Bremssystem reagiert werden.
Durch die Verwendung des Korrekturwerts beim erfindungsgemäßen Schätzen des Hauptbremszylinderdrucks kann der mindestens eine auf diese Weise erhaltene Schätzwert für den Hauptbremszylinderdruck auch ohne eine Inkaufnahme von Auswirkungen von Maschinentoleranzen festgelegt werden. Wie unten genauer erläutert wird, ist der mindestens eine mittels der vorliegenden Erfindung erhaltene Schätzwert ein relativ verlässlicher Wert für den Hauptbremszylinderdruck.
In einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Auswerteelektronik dazu ausgelegt, den Korrekturwert als Differenz zwischen dem für die erste Zeit geschätzten Ausgangswert des Hauptbremszylinderdrucks und dem zu der ersten Zeit gemessenen Messwert des Hauptbremszylinderdrucks festzulegen. Eine derartige bauliche Auslegung der Auswerteelektronik ist leicht und kostengünstig realisierbar, wie unten noch erklärt wird.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Auswerteelektronik dazu ausgelegt, den Korrekturwert nach einem festvorgegebenen oder von der Auswerteelektronik festgelegten Zeitintervall als Differenz zwischen einem für eine jeweilige Zeit geschätzten Ausgangswert des Hauptbremszylinderdrucks und einem zu der gleichen Zeit gemessenen Messwert des Hauptbremszylinderdrucks neu festzulegen. Der Korrekturwert kann somit fortlaufend bezüglich einer Reibung eines Getriebes des elektromechanischen Bremskraftverstärkers, welche stark abhängig vom Lastfall variieren kann, und bezüglich der Umgebungsbedingungen optimiert werden. Dies verbessert eine Güte der mittels der Auswerteelektronik ausgeführten Festlegung des mindestens einen Schätzwerts des Hauptbremszylinderdrucks.
Zusätzlich kann die Auswerteelektronik dazu ausgelegt sein, das Zeitintervall während einer in dem Bremssystem ausgeführten Antiblockierregelung kürzer festzulegen. Vor allem während einer Antiblockierregelung (ABS-Regelung, bzw. ESP-Regelung) können aufgrund des Betriebs von mindestens einer Pumpe/Rückförderpumpe des Bremssystems vergleichsweise hohe Drücke oder Druckspitzen in dem Hauptbremszylinder auftreten. Mittels einer Schnellfestlegung des Korrekturwerts nach einem vergleichsweise kurzen Zeitintervall kann jedoch sichergestellt werden, dass während der Antiblockierregelung immer ein verlässlicher Schätzwert des Hauptbremszylinderdrucks in dem Hauptbremszylinder vorliegt. Damit kann schnell auf ein möglicherweise vorliegendes Risiko eines unerwünscht hohen Drucks in dem Hauptbremszylinder reagiert werden. Die hier beschriebene Ausführungsform der Auswerteelektronik trägt somit zur Reduzierung eines Beschädigungsrisikos von Bremssystemkomponenten während der Antiblockierregelung bei.
Die vorausgehend beschriebenen Vorteile erfüllt auch eine Steuervorrichtung für einen elektromechanischen Bremskraftverstärker eines Bremssystems eines Fahrzeugs mit einer derartigen Auswerteelektronik, wobei ein Schätzwert für den Hauptbremszylinderdruck in dem Hauptbremszylinder des Bremssystems mittels der Auswerteelektronik fortlaufend festlegbar ist, und der Motor des elektromechanischen Bremskraftverstärkers mittels der Steuervorrichtung unter Berücksichtigung zumindest eines zuletzt festgelegten Schätzwerts für den Hauptbremszylinderdruck ansteuerbar ist. Insbesondere während einer Antiblockierregelung (ABS-Regelung, bzw. ESP-Regelung) kann bei einem Erkennen eines vorliegenden Risikos von einem unerwünscht hohen Druck in dem Hauptbremszylinder mittels einer Begrenzung des Betriebs des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers schnell reagiert werden. Der herkömmliche Nachteil des elektromechanischen Bremskraftverstärkers, dass dieser in der Regel nicht elastisch reagiert und aufgrund seiner hohen Getriebeübersetzung und seiner hohen Getriebereibung ein hohes Haltevermögen aufweist, kann somit behoben werden. Eine Schädigung des Bremssystems ist damit selbst nach einem mehrmaligen Ausführen von Antiblockierregelungen nicht zu befürchten. Eine Ausstattung des Bremssystems mit der hier beschriebenen Steuervorrichtung finanziert sich somit leicht mittels eingesparter Reparaturkosten.
Die oben beschriebenen Vorteile sind auch bei einem Bremssystem für ein Fahrzeug mit einer derartigen Auswerteelektronik oder einer entsprechenden Steuervorrichtung, dem Hauptbremszylinder, und dem elektromechanischen Bremskraftverstärker bewirkt.
Des Weiteren schafft auch ein Ausführen eines korrespondierenden Verfahrens zum Schätzen eines Hauptbremszylinderdrucks in einem mit einem elektromechanischen Bremskraftverstärker ausgestatteten Bremssystem eines Fahrzeugs die oben schon beschriebenen Vorteile. Es wird darauf hingewiesen, dass das Verfahren gemäß den oben erläuterten Ausführungsformen der Auswerteelektronik weiterbildbar ist.
In einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens werden zum Schätzen des ersten Ausgangswerts des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit zumindest die folgenden Schritte ausgeführt: Festlegen eines Motormoment des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit unter Berücksichtigung zumindest der ersten Stromstärke des Motorstroms des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit; Festlegen einer Winkelbeschleunigung des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit unter Berücksichtigung zumindest des ersten Drehwinkels des Rotors des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit; Festlegen eines Produkts aus der Winkelbeschleunigung des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit und einer Trägheit des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers; und Festlegen einer mittels des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit ausgeübten Unterstützungskraft unter Berücksichtigung zumindest einer Differenz zwischen dem Motormoment des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit und dem Produkt aus der Winkelbeschleunigung des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit und der Trägheit des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers, wobei die mittels des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit ausgeübte Unterstützungskraft beim Schätzen des ersten Ausgangswerts des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit mitberücksichtigt wird.
Vorzugsweise werden zum Schätzen des ersten Ausgangswerts des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit zusätzlich die folgenden Schritte ausgeführt: Festlegen einer zeitlichen Ableitung oder eines Gradienten der mittels des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit ausgeübten Unterstützungskraft; Festlegen einer Translation eines Kolbens des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit unter Berücksichtigung zumindest des ersten Drehwinkels des Rotors des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit; und Festlegen eines Quotienten aus der zeitlichen Ableitung oder des Gradienten der mittels des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit ausgeübten Unterstützungskraft geteilt durch die Translation des Kolbens des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit, wobei der für die erste Zeit festgelegte Quotient beim Schätzen des ersten Ausgangswerts des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit mitberücksichtigt wird.
Auch die oben beschriebenen Ausführungsformen der Auswerteelektronik können zum Ausführen zumindest einiger der oben beschriebenen Verfahrensschritte ausgelegt sein.
Zusätzlich bewirkt auch ein Ausführen eines korrespondierenden Verfahrens zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers eines Bremssystems eines Fahrzeugs die oben schon erläuterten Vorteile. Auch das Verfahren zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers eines Bremssystems eines Fahrzeugs ist gemäß den oben erläuterten Ausführungsformen der Auswerteelektronik und/oder der Steuervorrichtung weiterbildbar.
Figurenliste
Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der Figuren erläutert. Es zeigen:

1a bis 1c Flussdiagramme zum Erläutern einer Ausführungsform des Verfahrens zum Schätzen eines Hauptbremszylinderdrucks in einem mit einem elektromechanischen Bremskraftverstärker ausgestatteten Bremssystem eines Fahrzeugs;
2 ein Flussdiagramm zum Erläutern einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers eines Bremssystems eines Fahrzeugs; und
3 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Auswerteelektronik.

Ausführungsformen der Erfindung
1a bis 1c zeigen Flussdiagramme zum Erläutern einer Ausführungsform des Verfahrens zum Schätzen eines Hauptbremszylinderdrucks in einem mit einem elektromechanischen Bremskraftverstärker ausgestatteten Bremssystem eines Fahrzeugs.
Eine Ausführbarkeit des im Weiteren beschriebenen Verfahrens ist weder auf einen bestimmten Bremssystemtyp des mit dem elektromechanischen Bremskraftverstärker ausgestatteten Bremssystems noch auf einen bestimmten Fahrzeugtyp/Kraftfahrzeugtyp des mit dem Bremssystem bestückten Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs beschränkt. Unter dem elektromechanischen Bremskraftverstärker wird ein mit einem (elektrischen) Motor ausgestatteter Bremskraftverstärker verstanden. Außerdem ist der elektromechanische Bremskraftverstärker einem Hauptbremszylinder des Bremssystems so vorgelagert, dass mittels eines Betriebs des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers mindestens ein verstellbarer Kolben des Hauptbremszylinders in den Hauptbremszylinder verstellbar ist/verstellt wird.
In einem mittels der Fig. la schematisch wiedergegebenen Verfahrensschritt wird ein erster Ausgangswert x_estimated (t1) des Hauptbremszylinderdrucks in dem Hauptbremszylinder des Bremssystems zu einer ersten Zeit t1 geschätzt. Das Schätzen des ersten Ausgangswerts x_estimated (t1) des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit t1 erfolgt unter Berücksichtigung zumindest einer ersten Stromstärke I(t1) eines Motorstroms des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit t1 und eines ersten Drehwinkels φ (t1) eines Rotors des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit t1. Damit können zum Schätzen des ersten Ausgangswerts x_estimated (t1) des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit t1 Werte verwendet werden, welche leicht schätzbar oder messbar sind. (Der erste Drehwinkel φ (t1) des Rotors des Motors zu der ersten Zeit t1 kann beispielsweise mittels eines Rotorlagesignals ermittelt/geschätzt werden.)
Fig. la zeigt eine Möglichkeit zum Schätzen des erster Ausgangswerts x_estimated (t1) des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit t1:
Dazu wird unter Berücksichtigung von in einem Block 10 hinterlegten motorspezifischen Daten aus der ersten Stromstärke I(t1) des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit t1 ein Motormoment M_motor (t1) des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit t1 hergeleitet. Das Motormoment M_motor (t1) des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit t1 bewirkt zu einem dynamischen Anteil M_dyn (t1) eine „Dynamik des Motors“ zu der ersten Zeit t1 und zu einem statischen Anteil M_stat (t1) eine „Überwindung“ eines zu der ersten Zeit t1 dem Motor des elektromechanischen Bremskraftverstärkers entgegenwirkenden Lastmoments/Gegenmoments L (t1). Der dynamische Anteil M_dyn (t1) zu der ersten Zeit t1 kann als Produkt aus einer Winkelbeschleunigung ω• (t1) des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit t1 und einer Trägheit θ des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers berechnet werden. (Die Winkelbeschleunigung ω• (t1) des Motors zu der ersten Zeit t1 ergibt sich aus einer in einem Block 12 ausgeführten zweifachen zeitlichen Ableitung des ersten Drehwinkels φ (t1) des Rotors des Motors zu der ersten Zeit t1.) Der statische Anteil M_stat (t1) zu der ersten Zeit t1 ergibt sich damit aus einer Differenz zwischen dem Motormoment M_motor (t1) des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit t1 und dem dynamischen Anteil M_dyn (t1) zu der ersten Zeit t1.
Anschließend kann der statische Anteil M_stat (t1) zu der ersten Zeit t1 unter Verwendung einer in einem Block 14 hinterlegten Kennlinie in das dem Motor des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit t1 entgegenwirkende Lastmoment L (t1) umgewandelt werden. In einem Block 16 sind eine Getriebegröße r eines Getriebes des elektromechanischen Bremskraftverstärkers und ein Wirkungsgrad η des elektromechanischen Bremskraftverstärkers hinterlegt. Mittels dieser Größen kann eine mittels des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit t1 ausgeübte Unterstützungskraft F_sup (t1) aus dem zu der ersten Zeit t1 vorliegenden Lastmoment L (t1) hergeleitet werden.
Mittels einer in einem Block 18 ausgeführten zeitlichen Ableitung ergibt sich aus dem ersten Drehwinkel φ (t1) des Rotors des Motors zu der ersten Zeit t1 eine Winkelgeschwindigkeit ω (t1) des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit t1. In einem Block 20 ist die Getriebegröße r des Getriebes des elektromechanischen Bremskraftverstärkers hinterlegt, mittels welcher die Winkelgeschwindigkeit ω (t1) des Motors zu der ersten Zeit t1 in eine Translation/Translationsgeschwindigkeit τ (t1) eines dem Getriebe nachgeordneten Kolbens des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (z.B. eines Boost Body oder eines Valve Body) zu der ersten Zeit t1 umgerechnet wird. In einem Block 22 wird außerdem eine zeitliche Ableitung/ein Gradient F_sup• (t1) der mittels des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit t1 ausgeübten Unterstützungskraft F_sup (t1) ermittelt. In einem weiteren Block 24 wird ein Quotient aus der zeitlichen Ableitung/dem Gradienten F_sup• (t1) zu der ersten Zeit t1 geteilt durch die Translation τ (t1) zu der ersten Zeit t1 berechnet, welcher eine Laständerung C_total (t1) zu der ersten Zeit t1 angibt. Die Laständerung C_total (t1) zu der ersten Zeit t1 kann auch als eine zu der ersten Zeit t1 vorliegende Steifigkeit (Stiffness) umschrieben werden. Die Laständerung C_total (t1) zu der ersten Zeit t1 wird an einen Block 26 ausgegeben, in welchem die Trägheit θ des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers und die Getriebegröße r des Getriebes des elektromechanischen Bremskraftverstärkers hinterlegt sind. Damit kann aus der Laständerung C_total (t1) zu der ersten Zeit t1 eine mittels des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit t1 ausgeübte dynamische Kraft F_dyn (t1) berechnet werden.
Aus einer Summe der mittels des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit t1 ausgeübten Unterstützungskraft F_sup (t1) und der mittels des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit t1 ausgeübten dynamischen Kraft F_dyn (t1) kann eine Schätzgröße F_estimated (t1) für eine „Einbremskraft“ oder „Drucksteigerkraft“ des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit tl, mit welcher der elektromechanische Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit t1 in den Hauptbremszylinder einbremst und den darin vorliegenden Hauptbremszylinderdruck bewirkt/steigert, berechnet werden. Optionaler Weise kann für die Schätzgröße F_estimated (t1) für die „Einbremskraft“ oder „Drucksteigerkraft“ zu der ersten Zeit t1 noch in einem Block 28 eine Reibungskorrektur ausgeführt werden. Anschließend wird die Schätzgröße F_estimated (t1) für die „Einbremskraft“ oder „Drucksteigerkraft“ zu der ersten Zeit t1 mittels einer in einem Block 30 hinterlegten Einbremsfläche A des mindestens einen verstellbaren Kolbens des Hauptbremszylinders in den geschätzten ersten Ausgangswert x_estimated (t1) des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit t1 umgewandelt.
Die in den vorausgehenden Absätzen beschriebenen Teilschritte bieten eine besonders vorteilhafte und schnell ausführbare Möglichkeit zum verlässlichen Schätzen des erster Ausgangswerts x_estimated (t1) des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit t1. Es wird insbesondere darauf hingewiesen, dass die in Fig. la dargestellten Teilschritte schneller ausführbar sind, als ein Datentransfer/Signaltransfer eines mittels mindestens eines Drucksensors zu der ersten Zeit t1 gemessenen Messwerts x_measured (t1) des Hauptbremszylinderdrucks über einen Datenbus. Eine Ausführbarkeit des hier beschriebenen Verfahrens in jedoch nicht auf ein Ausführen der in Fig. la dargestellten Teilschritte beschränkt.
Ein weiterer Verfahrensschritt des hier beschriebenen Verfahrens ist mittels der 1b wiedergegeben:
In diesem Verfahrensschritt wird ein Korrekturwert Δ_C zum Schätzen des Hauptbremszylinderdrucks festgelegt. Dazu wird der Korrekturwert Δ_C als Differenz zwischen dem ersten Ausgangswert x_estimated (t1) des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit t1 und einem Messwert x_measured (t1) des Hauptbremszylinderdrucks festgelegt. Vorzugsweise wird der zum Ausführen dieses Verfahrensschritts verwendete Messwert x_measured (t1) des Hauptbremszylinderdrucks mittels des mindestens einen Drucksensors zu der ersten Zeit t1 gemessen. Um eine gewünschte Zeitgleichheit des ersten Ausgangswerts x_estimated (t1) des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit t1 und des Messwerts x_measured (t1) des Hauptbremszylinderdrucks für die Festlegung des Korrekturwerts Δ_C sicherzustellen, kann eine zeitliche Verzögerungsstufe 32 genutzt werden. In diesem Fall bewirkt die zeitliche Verzögerungsstufe 32 eine Verzögerung eines Bereitstellens des für die erste Zeit t1 geschätzten ersten Ausgangswerts x_estimated (t1) des Hauptbremszylinderdrucks so lange, bis der zu der ersten Zeit t1 gemessene Messwert x_measured (t1) des Hauptbremszylinderdrucks über den Datenbus weitergeleitet ist. Der in der 1b skizzierte Verfahrensschritt berücksichtigt somit, dass zum Schätzen des ersten Ausgangswerts x_estimated (t1) des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit t1 (gemäß dem Verfahrensschritt der Fig. la) weniger Zeit benötigt wird, als zum Weiterleiten des zu der ersten Zeit t1 mittels des mindestens einen Drucksensors gemessenen Messwerts x_measured (t1) über den Datenbus. Eine Transferzeit, welche zum Weiterleiten des zu der ersten Zeit t1 mittels des mindestens einen Drucksensors gemessenen Messwerts x_measured (t1) über den Datenbus benötigt wird, lässt sich relativ genau abschätzen, was eine Auslegung der zeitlichen Verzögerungsstufe 32 erleichtert.
In einem nicht skizzierten Schritt des hier beschriebenen Verfahrens wird ein zweiter Ausgangswert x_estimated (t1+Δt) des Hauptbremszylinderdrucks in dem Hauptbremszylinder zu einer zweiten Zeit t1+Δt (nach der ersten Zeit tl) geschätzt. Dies kann entsprechend dem mittels der Fig. la schematisch wiedergegebenen Verfahrensschritt erfolgen. Das Schätzen des zweiten Ausgangswerts x_estimated (t1+Δt) des Hauptbremszylinderdrucks zu der zweiten Zeit t1+Δt erfolgt deshalb auch unter Berücksichtigung zumindest einer zweiten Stromstärke I(t1+Δt) des Motorstroms des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der zweiten Zeit t1+Δt und eines zweiten Drehwinkels φ (t1+Δt) des Rotors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der zweiten Zeit t1+Δt.
Unter Berücksichtigung des zweiten Ausgangswerts x_estimated (t1+Δt) des Hauptbremszylinderdrucks zu der zweiten Zeit t1+Δt und des Korrekturwerts Δ_C wird in einem weiteren Verfahrensschritt, welcher mittels der 1c schematisch wiedergegeben ist, ein Schätzwert p (t1+Δt) des Hauptbremszylinderdrucks in dem Hauptbremszylinder zu der zweiten Zeit t1+Δt festgelegt. Wie in 1c schematisch dargestellt ist, kann der Schätzwert p (t1+Δt) des Hauptbremszylinderdrucks zu der zweiten Zeit t1+Δt als Differenz zwischen dem zweiten Ausgangswert x_estimated (t1+Δt) und dem Korrekturwert Δ_C festgelegt werden.
Der mittels der 1c schematisch dargestellte Verfahrensschritt ist relativ schnell ausführbar. Es wird insbesondere darauf hingewiesen, dass nach einem Festlegen des Korrekturwerts Δ_C die in den 1a und 1c dargestellten Verfahrensschritte für jede Zeit (ab der ersten Zeit tl) schneller ausführbar sind als ein Weiterleiten des zu der jeweiligen Zeit mittels des mindestens einen Drucksensors gemessenen Messwerts über den Datenbus. Ein (fortlaufendes) Ausführen der Verfahrensschritte der 1a und 1c ermöglicht somit immer ein Vorliegen eines Schätzwerts für den Hauptbremszylinderdruck zu der aktuellen Zeit. Diese Schätzung für den Hauptbremszylinderdruck zu der aktuellen Zeit weist eine sehr kurze Latenzzeit auf und ist mit einer hohen Dynamik ausführbar. Durch die Verwendung des Korrekturwert Δ_C bei der Schätzung für den Hauptbremszylinderdruck zu der aktuellen Zeit ist nicht nur eine vergleichsweise schnelle Schätzung, sondern auch eine von Maschinentoleranzen bereinigte Schätzung für den Hauptbremszylinderdruck zu der aktuellen Zeit sichergestellt. Außerdem ist durch die Verwendung des Korrekturwerts Δ_C gewährleistet, dass sich Toleranzen der Signale für die erste/eine aktuelle Stromstärke I(t1) des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit t1/einer aktuellen Zeit, und den ersten/einen aktuellen Drehwinkels φ (t1) des Rotors des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers zu der ersten Zeit t1/der aktuellen Zeit nicht/kaum auf eine Verlässlichkeit der Schätzung des Hauptbremszylinderdrucks zu der aktuellen Zeit auswirken. (Toleranzen des Messwerts x_measured (t1) und des Abgleichverfahrens sind in der Regel vernachlässigbar.)
Damit bewirkt das hier beschriebene Verfahren eine Schätzung des Hauptbremszylinderdrucks in dem Hauptbremszylinder mit einer guten Verlässlichkeit, einer hohen Güte und einer vorteilhaften Dynamik. Somit ist ausgeschlossen, dass Unsicherheiten bei der Schätzung des Hauptbremszylinderdrucks zu der aktuellen Zeit zu einer Unterbremsung oder einer Überlastung in dem jeweiligen Bremssystem (während eines Ansteuerns des Bremssystems unter Berücksichtigung des aktuellen Schätzwerts des Hauptbremszylinderdrucks) führen. Es wird auch darauf hingewiesen, dass bei dem hier beschriebenen Verfahren zum Schätzen des Hauptbremszylinderdrucks die Transferzeit, welche zum Weiterleiten des zu der ersten Zeit t1 mittels des mindestens einen Drucksensors gemessenen Messwerts x_measured (t1) über den Datenbus benötigt wird, kaum einen Einfluss auf die Verlässlichkeit, die Güte oder die Dynamik der Schätzung des Hauptbremszylinderdrucks zu der aktuellen Zeit hat. Somit kann ein kostengünstiger Datenbus, wie beispielsweise ein CAN-Bus, für den Datentransfer//Signaltransfer des Messwerts x_measured (t1) von dem mindestens einen Drucksensor zu der zum Ausführen des hier beschriebenen Verfahrens verwerteten Elektronik verwendet werden.
In einer vorteilhaften Ausführungsform des mittels der 1a bis 1c wiedergegebenen Verfahrens wird der Korrekturwert Δ_C (gemäß dem in 1d wiedergegebenen Verfahrensschritt) nach einem fest vorgegebenen oder festgelegten Zeitintervall neu festgelegt. In beiden Fällen wird der Korrekturwert Δ_C als Differenz zwischen einem für eine jeweilige Zeit geschätzten Ausgangswert des Hauptbremszylinderdrucks und einem zu der gleichen Zeit gemessenen Messwert des Hauptbremszylinderdrucks neu festgelegt. Der Korrekturwert Δ_C kann somit fortlaufend aktualisiert werden.
Insbesondere kann das Zeitintervall, nach welchem der Korrekturwert Δ_C neu festgelegt wird, während einer in dem Bremssystem ausgeführten Antiblockierregelung, wie beispielsweise einer ABS-Regelung oder einer ESP-Regelung, kürzer festgelegt werden (während das Zeitintervall im ungeregelten Zustand des Bremssystems länger festgelegt wird). Damit kann insbesondere während einer Antiblockierregelung der Korrekturwerts Δ_C schneller aktualisiert werden.
2 zeigt ein Flussdiagramm zum Erläutern einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers eines Bremssystems eines Fahrzeugs.
Auch eine Ausführbarkeit des im Weiteren beschriebenen Verfahrens ist weder auf einem bestimmten Bremssystemtyp des mit dem elektromechanischen Bremskraftverstärker ausgestatteten Bremssystems noch auf einem speziellen Fahrzeugtyp/Kraftfahrzeugtyp des mit dem Bremssystem bestückten Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs beschränkt. Auch bei der Erläuterung des Verfahrens der 2 wird unter dem elektromechanischen Bremskraftverstärker ein mit einem (elektrischen) Motor ausgestatteter Bremskraftverstärker verstanden. Außerdem ist der elektromechanische Bremskraftverstärker einem Hauptbremszylinder des Bremssystems so vorgelagert, dass mittels eines Betriebs des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers mindestens ein verstellbarer Kolben des Hauptbremszylinders in den Hauptbremszylinder verstellbar ist/verstellt wird.
In einem Verfahrensschritt S1 des hier beschriebenen Verfahrens wird ein Schätzwert für einen Hauptbremszylinderdruck in einem Hauptbremszylinder des Bremssystems festgelegt, wobei dies gemäß dem oben erläuterten Verfahren zum Schätzen eines Hauptbremszylinderdrucks in einem mit einem elektromechanischen Bremskraftverstärker ausgestatteten Bremssystem eines Fahrzeugs erfolgt. Der Verfahrensschritt S1 wird während des hier beschriebenen Verfahrens fortlaufend ausgeführt.
In einem weiteren Verfahrensschritt S2 wird ein Motor des elektromechanischen Bremskraftverstärkers unter Berücksichtigung zumindest eines zuletzt festgelegten Schätzwerts für den Hauptbremszylinderdruck angesteuert. Insbesondere während einer Antiblockierregelung kann durch die Berücksichtigung zumindest eines zuletzt festgelegten Schätzwerts für den Hauptbremszylinderdruck frühzeitig auf ein möglicherweise vorliegendes Risiko eines unerwünscht hohen Hauptbremszylinderdrucks in dem Hauptbremszylinder reagiert werden. Beispielsweise kann eine von dem elektromechanischen Bremskraftverstärker angeforderte Leistung reduziert werden, sobald der zuletzt festgelegte Schätzwert für den Hauptbremszylinderdruck außerhalb eines vorgegebenen Normalwertebereichs liegt.
3 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Auswerteelektronik.
Die in 3 schematisch dargestellte Auswerteelektronik 50 kann mit einem mit einem elektromechanischen Bremskraftverstärker 52 ausgestatteten Bremssystem eines Fahrzeugs zusammenwirken. Eine Einsetzbarkeit der Auswerteelektronik 50 ist weder auf einem bestimmten Bremssystemtyp des mit dem elektromechanischen Bremskraftverstärker 52 ausgestatteten Bremssystems noch auf einem speziellen Fahrzeugtyp/Kraftfahrzeugtyp des mit dem Bremssystem bestückten Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs beschränkt. Bezüglich der Ausbildung des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 52 wird auf die oberen Beschreibungen verweisen.
Die Auswerteelektronik 50 ist dazu ausgelegt ist, unter Berücksichtigung zumindest einer zu einer bestimmten Zeit t1 und t1+Δt an die Auswerteelektronik 50 bereitgestellten Stromstärke I (t1) und I (t1+Δt) eines Motorstroms eines Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 52 und eines zu der gleichen Zeit t1 und t1+Δt an die Auswerteelektronik 50 bereitgestellten Drehwinkels φ (t1) und φ (t1+Δt) eines Rotors des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 52 einen jeweiligen Ausgangswert Xestimated (t1) und Xestimated (t1+Δt) eines Hauptbremszylinderdrucks in einem Hauptbremszylinder des Bremssystems für die bestimmten Zeit zu schätzen. Dazu kann die Auswerteelektronik beispielsweise zum Ausführen der oben beschriebenen Verfahrensschritte ausgelegt sein.
Zusätzlich ist die Auswerteelektronik 50 dazu ausgelegt, einen Korrekturwert Δ_C als Differenz zwischen einem für eine erste Zeit t1 geschätzten ersten Ausgangswert x_estimated (t1) des Hauptbremszylinderdrucks und einem an die Auswerteelektronik 50 bereitgestellten Messwert x_measured (t1) des Hauptbremszylinderdrucks festzulegen. Vorzugsweise ist mittels der Auswerteelektronik 50 der Korrekturwert Δ_C als Differenz zwischen dem für die erste Zeit t1 geschätzten Ausgangswert x_estimated (t1) des Hauptbremszylinderdrucks und dem zu der ersten Zeit t1 gemessenen Messwert x_measured (t1) des Hauptbremszylinderdrucks festlegbar. Beispielsweise kann die Auswerteelektronik 50 dazu mit einer zeitlichen Verzögerungsstufe 32 ausgebildet sein.
Anschließend ist mittels der Auswerteelektronik 50 unter Berücksichtigung eines für eine zweite Zeit t1+Δt nach der ersten Zeit t1 geschätzten zweiten Ausgangswert x_estimated (t1+Δt) des Hauptbremszylinderdrucks und des Korrekturwerts Δ_C ein Schätzwert p (t1+Δt) des Hauptbremszylinderdrucks in dem Hauptbremszylinder zu der zweiten Zeit t1+Δt festlegbar und ausgebbar. Es wird nochmals darauf hingewiesen, dass alle oben beschriebenen Verfahrensschritte mittels der Auswerteelektronik 50 ausführbar sein können.
Auch die Auswerteelektronik 50 liefert damit vergleichsweise schnell toleranzarme Schätzwerte des Hauptbremszylinderdrucks. Eine hohe Dynamik ist bei der Schätzung des Hauptbremszylinderdrucks mittels der Auswerteelektronik 50 gewährleistet. Selbst im Falle schnell wechselnder Drehzahlen des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 52 oder starker Temperaturschwankungen in dem Bremssystem treten keine/kaum Schätzfehler auf. Obwohl dem elektromechanischen Bremskraftverstärker 52 in der Regel ein Getriebe mit einer hohen Übersetzung und einer hohen Reibung nachgeschaltet ist, können die Auswirkungen der Reibung, welche stark abhängig vom Lastfall und Umgebungsbedingungen ist, durch die Verwendung des Korrekturwerts Δ_C von der Auswerteelektronik 50 „herausgefiltert“ werden. Fertigungstoleranzen haben keinen/kaum einen Einfluss auf die Güte der Schätzung.
Vorzugsweise ist die Auswerteelektronik 50 dazu ausgelegt ist, den Korrekturwert Δ_C nach einem festvorgegebenen oder von der Auswerteelektronik 50 festgelegten Zeitintervall als Differenz zwischen einem für eine jeweilige Zeit geschätzten Ausgangswert des Hauptbremszylinderdrucks und einem zu der gleichen Zeit gemessenen Messwert des Hauptbremszylinderdrucks neu festzulegen. Zusätzlich kann die Auswerteelektronik 50 dazu ausgelegt sein, das Zeitintervall während einer in dem Bremssystem ausgeführten Antiblockierregelung kürzer festzulegen.
In dem Beispiel der 3 ist die Auswerteelektronik 50 Teil einer Steuervorrichtung 54 für den elektromechanischen Bremskraftverstärker 52, wobei mittels der Auswerteelektronik 50 ein Schätzwert für den Hauptbremszylinderdruck in dem Hauptbremszylinder des Bremssystems fortlaufend festlegbar ist. Vorteilhafterweise ist die Steuervorrichtung 54 (bzw. eine weitere Steuerkomponente 56 der Steuervorrichtung 54) dazu ausgelegt, den Motor des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 52 (mittels mindestens eines Steuersignals 58) unter Berücksichtigung zumindest eines zuletzt festgelegten Schätzwerts für den Hauptbremszylinderdruck anzusteuern. Die Steuervorrichtung 54 kann somit die von der Auswerteelektronik 50 fortlaufen bereitgestellte Druckinformation vorteilhaft nutzen.
Die Vorteile der Auswerteelektronik 50, bzw. der Steuervorrichtung 54, sind auch bei dem damit ausgestatteten Bremssystem, welches zusätzlich zumindest noch den Hauptbremszylinder und den elektromechanischen Bremskraftverstärker aufweist, gewährleistet.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 202010017605 U1 [0002]

Claims

Auswerteelektronik (50) für ein mit einem elektromechanischen Bremskraftverstärker (52) ausgestattetes Bremssystem eines Fahrzeugs, welche dazu ausgelegt ist: unter Berücksichtigung zumindest einer zu einer bestimmten Zeit (t1, t1+Δt) an die Auswerteelektronik (50) bereitgestellten Stromstärke (I (t1), I (t1+Δt)) eines Motorstroms eines Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) und eines zu der gleichen Zeit (t1, t1+Δt) an die Auswerteelektronik (50) bereitgestellten Drehwinkels (φ (t1), φ (t1+Δt)) eines Rotors des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) einen jeweiligen Ausgangswert (x_estimated (t1), Xestimated (t1+Δt)) eines Hauptbremszylinderdrucks in einem Hauptbremszylinder des Bremssystems für die bestimmten Zeit (t1, t1+Δt) zu schätzen; einen Korrekturwert (Δ_C) als Differenz zwischen einem für eine erste Zeit (t1) geschätzten ersten Ausgangswert (x_estimated (t1)) des Hauptbremszylinderdrucks und einem an die Auswerteelektronik (50) bereitgestellten Messwert (x_measured (t1)) des Hauptbremszylinderdrucks festzulegen; und unter Berücksichtigung eines für eine zweite Zeit (t1+Δt) nach der ersten Zeit (t1) geschätzten zweiten Ausgangswert (x_estimated (t1+Δt)) des Hauptbremszylinderdrucks und des Korrekturwerts (Δ_C) einen Schätzwert (p(t1+Δt)) des Hauptbremszylinderdrucks in dem Hauptbremszylinder zu der zweiten Zeit (t1+Δt) festzulegen und auszugeben.
Auswerteelektronik (50) nach Anspruch 1, wobei die Auswerteelektronik (50) dazu ausgelegt ist, den Korrekturwert (Δ_C) als Differenz zwischen dem für die erste Zeit (t1) geschätzten Ausgangswert (x_estimated (t1)) des Hauptbremszylinderdrucks und dem zu der ersten Zeit (t1) gemessenen Messwert (x_measured (t1)) des Hauptbremszylinderdrucks festzulegen.
Auswerteelektronik (50) nach Anspruch 2, wobei die Auswerteelektronik (50) dazu ausgelegt ist, den Korrekturwert (Δ_C) nach einem festvorgegebenen oder von der Auswerteelektronik (50) festgelegten Zeitintervall als Differenz zwischen einem für eine jeweilige Zeit geschätzten Ausgangswert des Hauptbremszylinderdrucks und einem zu der gleichen Zeit gemessenen Messwert des Hauptbremszylinderdrucks neu festzulegen.
Auswerteelektronik (50) nach Anspruch 3, wobei die Auswerteelektronik (50) zusätzlich dazu ausgelegt ist, das Zeitintervall während einer in dem Bremssystem ausgeführten Antiblockierregelung kürzer festzulegen.
Steuervorrichtung (54) für einen elektromechanischen Bremskraftverstärker (52) eines Bremssystems eines Fahrzeugs mit einer Auswerteelektronik (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Schätzwert (p(t1+Δt)) für den Hauptbremszylinderdruck in dem Hauptbremszylinder des Bremssystems mittels der Auswerteelektronik (50) fortlaufend festlegbar ist, und der Motor des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) mittels der Steuervorrichtung (54) unter Berücksichtigung zumindest eines zuletzt festgelegten Schätzwerts (p(t1+Δt)) für den Hauptbremszylinderdruck ansteuerbar ist.
Bremssystem für ein Fahrzeug mit: einer Auswerteelektronik (50) nach einem der Ansprüche 1 bis 4 oder einer Steuervorrichtung (54) nach Anspruch 5; dem Hauptbremszylinder, und dem elektromechanischen Bremskraftverstärker (52).
Verfahren zum Schätzen eines Hauptbremszylinderdrucks in einem mit einem elektromechanischen Bremskraftverstärker (52) ausgestatteten Bremssystem eines Fahrzeugs mit den Schritten: Schätzen eines ersten Ausgangswerts (x_estimated (t1)) des Hauptbremszylinderdrucks in einem Hauptbremszylinder des Bremssystems zu einer ersten Zeit (t1) unter Berücksichtigung zumindest einer ersten Stromstärke (I (t1)) eines Motorstroms eines Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der ersten Zeit (t1) und eines ersten Drehwinkels (φ (t1)) eines Rotors des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der ersten Zeit (t1); Festlegen eines Korrekturwerts (Δ_C) als Differenz zwischen dem ersten Ausgangswert (x_estimated (t1)) des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit (t1) und einem Messwert (x_measured (t1)) des Hauptbremszylinderdrucks; Schätzen eines zweiten Ausgangswerts (x_estimated (t1+Δt)) des Hauptbremszylinderdrucks in dem Hauptbremszylinder zu einer zweiten Zeit (t1+Δt) nach der ersten Zeit (t1) unter Berücksichtigung zumindest einer zweiten Stromstärke (I (t1+Δt)) des Motorstroms des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der zweiten Zeit (t1+Δt) und eines zweiten Drehwinkels (φ (t1+Δt)) des Rotors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der zweiten Zeit (t1+Δt); und Festlegen eines Schätzwerts (p (t1+Δt)) des Hauptbremszylinderdrucks in dem Hauptbremszylinder zu der zweiten Zeit (t1+Δt) unter Berücksichtigung des zweiten Ausgangswerts (x_estimated (t1+Δt)) und des Korrekturwerts (Δ_C).
Verfahren nach Anspruch 7, wobei der Messwert (x_measured (t1)) des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit (t1) gemessen wird.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei der Korrekturwert (Δ_C) nach einem festvorgegebenen oder festgelegten Zeitintervall als Differenz zwischen einem für eine jeweilige Zeit geschätzten Ausgangswert des Hauptbremszylinderdrucks und einem zu der gleichen Zeit gemessenen Messwert des Hauptbremszylinderdrucks neu festgelegt wird.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Zeitintervall während einer in dem Bremssystem ausgeführten Antiblockierregelung kürzer festgelegt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, wobei zum Schätzen des ersten Ausgangswerts (x_estimated (t1)) des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit (t1) zumindest die folgenden Schritte ausgeführt werden: Festlegen eines Motormoment (M_motor (t1)) des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der ersten Zeit (t1) unter Berücksichtigung zumindest der ersten Stromstärke (I (t1)) des Motorstroms des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der ersten Zeit (t1); Festlegen einer Winkelbeschleunigung (ω• (t1)) des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der ersten Zeit (t1) unter Berücksichtigung zumindest des ersten Drehwinkels (φ (t1)) des Rotors des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der ersten Zeit (t1); Festlegen eines Produkts aus der Winkelbeschleunigung (ω• (t1)) des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der ersten Zeit (t1) und einer Trägheit (θ) des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52); und Festlegen einer mittels des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der ersten Zeit (t1) ausgeübten Unterstützungskraft (F_sup (t1)) unter Berücksichtigung zumindest einer Differenz zwischen dem Motormoment (M_motor (t1)) des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der ersten Zeit (t1) und dem Produkt aus der Winkelbeschleunigung (ω• (t1)) des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der ersten Zeit (t1) und der Trägheit (θ ) des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52); wobei die mittels des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der ersten Zeit (t1) ausgeübte Unterstützungskraft (F_sup (t1)) beim Schätzen des ersten Ausgangswerts (x_estimated (t1)) des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit (t1) mitberücksichtigt wird.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei zum Schätzen des ersten Ausgangswerts (x_estimated (t1)) des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit (t1) zusätzlich die folgenden Schritte ausgeführt werden: Festlegen einer zeitlichen Ableitung oder eines Gradienten (F_sup• (t1)) der mittels des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der ersten Zeit (t1) ausgeübten Unterstützungskraft (F_sup (t1)); Festlegen einer Translation τ (t1) eines Kolbens des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der ersten Zeit (t1) unter Berücksichtigung zumindest des ersten Drehwinkels (φ (t1)) des Rotors des Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der ersten Zeit (t1); und Festlegen eines Quotienten (C_total (t1)) aus der zeitlichen Ableitung oder des Gradienten (F_sup• (t1)) der mittels des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der ersten Zeit (t1) ausgeübten Unterstützungskraft (F_sup (t1)) geteilt durch die Translation τ (t1) des Kolbens des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) zu der ersten Zeit (t1); wobei der für die erste Zeit (t1) festgelegte Quotient (C_total (t1)) beim Schätzen des ersten Ausgangswerts (x_estimated (t1)) des Hauptbremszylinderdrucks zu der ersten Zeit (t1) mitberücksichtigt wird.
Verfahren zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) eines Bremssystems eines Fahrzeugs mit den Schritten: Fortlaufendes Festlegen eines Schätzwerts (p (t1)) für einen Hauptbremszylinderdruck in einem Hauptbremszylinder des Bremssystems gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 12 (S1); und Ansteuern eines Motors des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (52) unter Berücksichtigung zumindest eines zuletzt festgelegten Schätzwerts (p (t1)) für den Hauptbremszylinderdruck (S2).