DE102016013434A1

DE102016013434A1 - Folgesteuerprogrammiervorrichtung, Folgesteuerprogrammierverfahren und Arbeitssystem

Info

Publication number: DE102016013434A1
Application number: DE102016013434.8A
Authority: DE
Inventors: Yasuyuki Shimoda
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2015-11-17
Filing date: 2016-11-10
Publication date: 2017-05-18
Also published as: CN106707973A; CN106707973B; US20170139390A1; US10324438B2; JP2017091458A; JP6400558B2

Abstract

Eine Vorrichtung zum Generieren eines Steuerprogramms zur Folgesteuerung. Die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung umfasst einen Speicherabschnitt, der dafür konfiguriert ist, mehrere Arten von vorgegebenen Leitern zu speichern, die jeweils mehrere Befehlsarten separat voneinander durch eine Leiterlogik beschreiben, wobei sich die Befehle auf einen durch das Arbeitssystem auszuführenden spezifischen Betrieb beziehen, einen Auswahleingabeabschnitt, der dafür konfiguriert ist, eine Auswahleingabe zum Auswählen einer Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern aus den mehreren Arten von vorgegebenen Leitern zu empfangen, und einen Programmerzeugungsabschnitt, der dafür konfiguriert ist, die Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern gemäß der Auswahleingabe aus dem Speicherabschnitt zu extrahieren und die extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern zu kombinieren, um die extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern in eine einzelne systemkompatible Leiter umzusetzen, die dafür konfiguriert ist, das Arbeitssystem zu veranlassen, den spezifischen Betrieb auszuführen, und so das Steuerprogramm zu generieren.

Description

Hintergrund der Erfindung
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung und ein Folgesteuerungsprogrammierverfahren, die dafür konfiguriert sind, ein Steuerprogramm zur Folgesteuerung zu generieren. Die Erfindung betrifft außerdem ein Arbeitssystem, das eine Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung umfasst.
2. Beschreibung des zugehörigen Standes der Technik
Ein Arbeitssystem, das einen Roboter und ein Arbeitsmittel (z. B. einen Endeffektor, eine Bearbeitungsmaschine, eine Fördereinrichtung, etc.) umfasst, die miteinander zusammenarbeiten, kann eine Vielzahl von Konfigurationen haben. Es ist außerdem üblich, die zuvor entworfene Konfiguration des Arbeitssystems umzugestalten, damit sie einer Änderung des Typs des Roboters oder des Arbeitsmittels, der Anzahl an Robotern oder Arbeitsmitteln, etc. entspricht. Die Gestaltung des Arbeitssystems umfasst das Erstellen eines Steuerprogramms zur Folgesteuerung des Roboters oder des Arbeitsmittels. Für gewöhnlich umfasst das Steuerprogramm zur Sequenzsteuerung verschiedene Befehle oder Parameter, die unter Verwendung eines spezialisierten Beschreibungsverfahrens, das als Leiterlogik bekannt ist, beschrieben werden, wobei die Erstellung des Steuerprogramms Fachwissen und Fachkönnen in Bezug auf das Programmieren unter Verwendung der Leiterlogik erfordert. Das Steuerprogramm wird in einem Speicher gespeichert, der in einer Steuereinrichtung enthalten ist, wie etwa einer programmierbaren Logiksteuerung (PLC, Programmable Logic Controller) zum Steuern des gesamten Betriebs des Arbeitssystems, einer Robotersteuereinrichtung zum Steuern des Roboters, etc., wobei, wenn das Steuerprogramm umgeschrieben wird, ein durch das Umschreiben erzeugtes neues Steuerprogramm zusätzlich zu dem alten Programm ebenfalls im Speicher gespeichert wird, was die Bereitstellung eines Speichers mit großer Kapazität erforderlich machen oder eine Rechenverarbeitung durch die Steuereinrichtung beeinträchtigen kann.
Die japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung Nr. 2008-264928 ( JP 2008-264928 A ) beispielsweise offenbart ein anfängliches Einstellverfahren für einen Industrieroboter, bei dem vorab ein Leiterprogramm erstellt wird, das ein Betriebsprogramm umfasst, um eine mit dem Industrieroboter verbundene Mehrzahl Peripheriegeräte zu veranlassen, eine Abfolge von Tätigkeiten durchzuführen, wobei ein Befehl, ob jedes der Peripheriegeräte betrieben werden soll, durch eine Auswahl unter Verwendung eines Eingabeschalters eines Bildschirm-Tastfelds in Bezug auf das Leiterprogramm eingegeben wird, um ein Steuerprogramm erstellen zu können, das die Anforderungen eines tatsächlichen Betriebs erfüllt.
Zusammenfassung der Erfindung
Bei einer Technik zum Erstellen eines Steuerprogramms zur Folgesteuerung eines Arbeitssystems, das einen Roboter umfasst, ist es erwünscht, es zu ermöglichen, das Steuerprogramm leicht zu erstellen oder umzuschreiben, damit es einer Vielzahl möglicher Konfigurationen des Arbeitssystems entspricht, und eine Erhöhung der Speicherkapazität der Steuereinrichtung des Arbeitssystems oder eine Beeinflussung der Rechenverarbeitung der Steuereinrichtung aufgrund einer erhöhten Menge gespeicherter Daten zu vermeiden.
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung, die dafür konfiguriert ist, ein Steuerprogramm zur Folgesteuerung eines einen Roboter umfassenden Arbeitssystems zu generieren, wobei die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung einen Speicherabschnitt, der dafür konfiguriert ist, mehrere Arten von vorgegebenen Leitern zu speichern, die jeweils mehrere Befehlsarten separat voneinander durch eine Leiterlogik beschreiben, wobei sich die Befehle auf einen durch das Arbeitssystem auszuführenden spezifischen Betrieb beziehen, einen Auswahleingabeabschnitt, der dafür konfiguriert ist, eine Auswahleingabe zum Auswählen einer Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern aus den mehreren Arten von vorgegebenen Leitern zu empfangen, und einen Programmerzeugungsabschnitt umfasst, der dafür konfiguriert ist, die Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern gemäß der Auswahleingabe aus dem Speicherabschnitt zu extrahieren und die extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern zu kombinieren, um die extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern in eine einzelne systemkompatible Leiter umzusetzen, die dafür konfiguriert ist, das Arbeitssystem zu veranlassen, den spezifischen Betrieb auszuführen, und so das Steuerprogramm zu generieren.
Ein anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein Arbeitssystem, das die vorstehend beschriebene Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung, einen Roboter, ein Arbeitsmittel, das dafür konfiguriert ist, mit dem Roboter zusammenzuarbeiten, und eine Steuereinrichtung umfasst, die dafür konfiguriert ist, den Roboter und/oder das Arbeitsmittel gemäß dem durch die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung generierten Steuerprogramm zu steuern.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein Folgesteuerungsprogrammierverfahren, das dafür konfiguriert ist, ein Steuerprogramm zur Folgesteuerung eines einen Roboter umfassenden Arbeitssystems zu generieren, wobei das Folgesteuerungsprogrammierverfahren das Bereitstellen mehrerer Arten von vorgegebenen Leitern, die jeweils mehrere Befehlsarten separat voneinander durch eine Leiterlogik beschreiben, wobei sich die Befehle auf einen durch das Arbeitssystem auszuführenden spezifischen Betrieb beziehen, das Extrahieren einer Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern aus den mehreren Arten von vorgegebenen Leitern und das Kombinieren der extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern umfasst, um die extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern in eine einzelne systemkompatible Leiter umzusetzen, die dafür konfiguriert ist, das Arbeitssystem zu veranlassen, den spezifischen Betrieb auszuführen, und so das Steuerprogramm zu generieren.
Bei der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung gemäß einem Aspekt ist der Programmerzeugungsabschnitt dafür konfiguriert, das Steuerprogramm durch Extrahieren der Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern aus den vorab im Speicherabschnitt gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern gemäß der durch den Auswahleingabeabschnitt empfangenen Auswahleingabe und Kombinieren der extrahierten vorgegebenen Leitern zur Umsetzung der extrahierten vorgegebenen Leitern in die einzelne systemkompatible Leiter zu generieren, so dass es möglich ist, das Steuerprogramm leicht zu erstellen oder umzuschreiben, damit es einer Vielzahl möglicher Konfigurationen des Arbeitssystems entspricht. Des Weiteren muss nur das der tatsächlichen Konfiguration des Arbeitssystem entsprechende Steuerprogramm für das Arbeitssystem bereitgestellt werden, so dass es möglich ist, eine Erhöhung der Speicherkapazität der Steuereinrichtung des Arbeitssystems und/oder eine Beeinflussung der Rechenverarbeitung aufgrund einer erhöhten Menge gespeicherter Daten zu vermeiden.
Bei dem Arbeitssystem gemäß dem anderen Aspekt ist es einem Systemgestalter möglich, lediglich durch Durchführen der Auswahleingabe für die erwünschten vorgegebenen Leitern und Durchführen einer Parametereingabe für die ausgewählten vorgegeben Leitern das Steuerprogramm zu erstellen oder umzuschreiben, damit es dem tatsächlichen Arbeitssystem entspricht.
Bei dem Folgesteuerungsprogrammierverfahren gemäß dem weiteren Aspekt können Effekte erzielt werden, die den vorstehend genannten Effekten der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung entsprechen.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
Die Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen genauer hervor. Es zeigt:
1 ein Funktionsblockdiagramm, das die Konfiguration einer Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform darstellt;
2 ein Funktionsblockdiagramm, das die Konfiguration einer Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform darstellt;
3 eine Darstellung, die die Konfiguration eines Arbeitssystems gemäß einer Ausführungsform schematisch veranschaulicht;
4 eine Darstellung, die ein Beispiel für ein Auswahlblatt zeigt, das in der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung verwendet wird;
5 eine Darstellung, die ein Beispiel für ein Einstellblatt zeigt, das in der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung verwendet wird;
6 eine Darstellung, die ein Beispiel für eine Gruppe von Ordnern zeigt, die für unter Verwendung des Auswahlblattes gemäß 4 ausgewählte vorgegebene Leitern bereitgestellt werden;
7 eine Darstellung, die eine in einem der Ordner gemäß 6 gespeicherte vorgegebene Leiter zeigt;
8 eine Darstellung, die die Gruppe von Ordnern gemäß 6 nach dem Einstellen der Parameter zeigt;
9 eine Darstellung, die eine in einem der Ordner gemäß 8 gespeicherte vorgegebene Leiter zeigt;
10 eine Darstellung, die eine einzelne systemkompatible Leiter zeigt, die aus den in den Ordnern gemäß 8 gespeicherten vorgegebenen Leitern umgesetzt wurde;
11 ein Funktionsblockdiagramm, das die Konfiguration einer Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform darstellt;
12 ein Flussdiagramm, das ein Folgesteuerungsprogrammierverfahren gemäß einer Ausführungsform zeigt;
13 ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Leiterumsetzungsalgorithmus darstellt; und
14 eine Darstellung, die einen Leitereditierbildschirm zeigt, der bei dem Leiterumsetzungsalgorithmus gemäß 13 verwendet wird.
Genaue Beschreibung
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind nachstehend unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben. In den gesamten Zeichnungen sind einander entsprechende Komponenten mit gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt, in einem Funktionsblockdiagramm, die Konfiguration einer Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10 gemäß einer ersten Ausführungsform. Die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10 weist eine Konfiguration zum Generieren eines Steuerprogramms P zur Folgesteuerung eines einen Roboter 12 umfassenden Arbeitssystems 14 auf. Die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10 umfasst einen Speicherabschnitt 16, der dafür konfiguriert ist, mehrere Arten von vorgegebenen Leitern Lg zu speichern, die jeweils mehrere Befehlsarten separat voneinander unter Verwendung einer Leiterlogik beschreiben, wobei sich die Befehle auf einen durch das Arbeitssystem 14 auszuführenden spezifischen Betrieb beziehen, einen Auswahleingabeabschnitt 18, der dafür konfiguriert ist, eine Auswahleingabe zum Auswählen einer Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg aus den mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg zu empfangen, und einen Programmerzeugungsabschnitt 20, der dafür konfiguriert ist, die Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg gemäß der Auswahleingabe aus dem Speicherabschnitt 16 zu extrahieren und die extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern Lg zu kombinieren, um die extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern in eine einzelne systemkompatible Leiter Ls umzusetzen, die dafür konfiguriert ist, das Arbeitssystem 14 zu veranlassen, den spezifischen Betrieb auszuführen, und so das Steuerprogramm P zu generieren.
Die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10 hat die Konfiguration eines Arithmetik-Prozessors, wie etwa eines Arbeitsplatzrechners, der sich von einer Steuereinrichtung 22 zum Steuern des Arbeitssystems 14 unterscheidet. Das Arbeitssystem 14 umfasst einen Roboter 12 und/oder ein Arbeitsmittel (z. B. einen Endeffektor, eine Bearbeitungsmaschine, eine Fördereinrichtung, etc.) 24, die miteinander zusammenarbeiten, und kann gemäß einem auszuführenden Betrieb eine Vielzahl von Konfigurationen aufweisen. Die Steuereinrichtung 22 umfasst verschiedene Steuereinrichtungen, wie etwa eine programmierbare Logiksteuerung (PLC, Programmable Logic Controller) zum Steuern des gesamten Betriebs des Arbeitssystems 14, eine Robotersteuerung zum Steuern des Roboters 12, etc. Ein Gestalter des Arbeitssystems 14 bestimmt den Typ, die Anzahl, etc. der Roboter 12 und/oder Arbeitsmittel 24 gemäß den Inhalten des Betriebs und stellt das Steuerprogramm P für die Steuereinrichtung 22 zum Ausführen der Folgesteuerung des Roboters 12 und/oder des Arbeitsmittels 24 bereit. Die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10 unterstützt die Erstellung des Steuerprogramms, was herkömmlicherweise ausschließlich durch den Gestalter des Arbeitssystems durchgeführt wurde.
Vor dem Gestalten des Arbeitssystems 14 werden die mehreren Arten vorgegebener Leitern Lg vorab im Speicherabschnitt 16 gespeichert. Die vorgegebenen Leitern Lg beschreiben jeweils separat voneinander unter Verwendung einer Leiterlogik die mehreren Befehlsarten (z. B. Betriebsbefehle für den Roboter und/oder die Bearbeitungsmaschine), die für die Ausführung eines spezifischen Betriebs (z. B. eine Werkstückbearbeitung durch die Bearbeitungsmaschine) durch das Arbeitssystem 14 als voraussichtlich erforderlich erachtet werden. Jede der vorgegebenen Leitern Lg kann einen Teil des Steuerprogramms P bilden, wobei es jedoch nicht möglich ist, einen Betriebszyklus durch nur eine vorgegebene Leiter Lg zu erreichen. Durch die vorgegebene Leiter Lg ist es möglich, zusätzlich zu einem Befehl verschiedene Parameter zum Verwirklichen des Befehls entsprechend der Konfiguration des tatsächlichen Arbeitssystems 14 vorab zu beschreiben. Alternativ kann eine Konfiguration verwendet werden, bei der in der Gestaltungsphase des Systems kein Parameter in der vorgegebenen Leiter Lg beschrieben wird und ein Parameter bei Bedarf zu jeder vorgegebenen Leiter Lg hinzugefügt wird.
Die im Speicherabschnitt 16 zu speichernden mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg werden gemäß den Inhalten des durch das Arbeitssystem 14 auszuführenden Betriebs durch den Gestalter des Arbeitssystems 14 erstellt und können in Form eines einzelnen Leiterpakets im Speicherabschnitt 16 gespeichert werden. Das Leiterpaket enthält keine irrelevanten vorgegebenen Leitern, die nicht für die Ausführung des spezifischen Betriebs durch das Arbeitssystem 14 als voraussichtlich erforderlich erachtet werden. In Anbetracht der Tatsache, dass der Gestalter eine Vielzahl von Arbeitssystemen gestalten kann, können vorgegebene Leitern Lg, die für die jeweiligen Arbeitssysteme als erforderlich erachtet werden, in Form von separaten oder unterschiedlichen Leiterpakten erstellt werden, die wiederum im Speicherabschnitt 16 gespeichert werden können.
Der Auswahleingabeabschnitt 18 ist dazu in der Lage, die Auswahleingabe der vorgegebenen Leiter Lg zu empfangen, die durch den Gestalter des Arbeitssystems 14 unter Verwendung beispielsweise einer Eingabefunktion eines Arbeitsplatzrechners durchgeführt wird, und einen eingegebenen Inhalt an den Programmerzeugungsabschnitt 20 zu senden. Der Gestalter des Arbeitssystems 14 wählt aus den mehreren Arten vorgegebener Leitern Lg, die vorab für die Ausführung eines spezifischen Betriebs durch das Arbeitssystem 14 als voraussichtlich erforderlich erachtet werden, eine Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leiter Lg aus, die für ein tatsächliches Arbeitssystem 14 erforderlich sind, das in der Praxis durch den Gestalter gestaltet wird.
Damit das Arbeitssystem 14 einen spezifischen Betrieb erreicht, ist es erforderlich, dass die Steuereinrichtung 22 verschiedene Befehle an den Roboter 12 und/oder das Arbeitsmittel 24 ausgibt. Sogar bei derselben Betriebsart (z. B. eine Werkstückbearbeitung durch die Bearbeitungsmaschine) ist es, wenn die Bedingungen geändert werden, wie etwa die Form eines Werkstücks, der Typ des Roboters 12 und/oder des Arbeitsmittels 24, etc., erforderlich, die Inhalte der Befehle entsprechend zu ändern. Die vorab im Speicherabschnitt 16 gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg entsprechen einer umfassenden Sammlung von Befehlen, die zum Ausführen derselben Betriebsart erforderlich werden können. Die Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg, die durch die vom Auswahleingabeabschnitt 18 empfangene Auswahleingabe ausgewählt wird, entspricht dedizierten Befehlen, die aus der umfassenden Sammlung vorgegebener Leitern Lg extrahiert werden, wobei bestimmt wird, dass die dedizierten Befehle für das tatsächliche Arbeitssystem 14 erforderlich sind. Ein Beispiel dafür, wie der Auswahleingabeabschnitt 18 die Auswahleingabe empfängt (oder ein Beispiel dafür, wie der Systemgestalter die Auswahleingabe durchführt), ist später beschrieben.
Der Programmerzeugungsabschnitt 20 nimmt Bezug auf die durch den Auswahleingabeabschnitt 18 empfangene Auswahleingabe, extrahiert die durch die Auswahleingabe ausgewählten erwünschten vorgegebenen Leitern Lg aus den im Speicherabschnitt 16 gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg und kombiniert die extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern Lg in einer zur Umsetzung in die einzelne systemkompatible Leiter Ls geeigneten Reihenfolge. Die aus dem Speicherabschnitt 16 extrahierte Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg entspricht jeweils unabhängigen und verschiedenartigen Befehlsanweisungen und die systemkompatible Leiter Ls entspricht einer Reihe von Befehlsanweisungen, die durch Vereinen der verschiedenartigen Befehlsanweisungen in einer der Systemgestaltung entsprechenden Reihenfolge erstellt wird, wobei die Reihe Befehlsanweisungen zum Erreichen des spezifischen Betriebs durch das Arbeitssystem 14 erforderlich ist. Der Programmerzeugungsabschnitt 20 setzt die Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg unter Verwendung eines vorgeschriebenen Algorithmus in die einzelne systemkompatible Leiter Ls um und erzeugt dadurch das Steuerprogramm P, das die systemkompatible Leiter Ls umfasst. Ein Beispiel für den Algorithmus zum Umsetzen der Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg in die einzelne systemkompatible Leiter Ls ist später beschrieben.
Der Gestalter oder Bediener des Arbeitssystems 14 kann das durch den Programmerzeugungsabschnitt 20 erzeugte Steuerprogramm P unter Verwendung geeigneter Mittel in die Steuereinrichtung 22 installieren. Beispielsweise bei einer Konfiguration, bei der die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10 und die Steuereinrichtung 22 über ein Kommunikationsnetzwerk miteinander verbunden sind, kann das Steuerprogramm P unter Verwendung einer Software, wie etwa eines Prepackaged Installer (vorab zusammengestelltes Installationsprogramm), in die Steuereinrichtung 22 installiert werden.
Bei der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10 mit der vorstehenden Konfiguration ist der Programmerzeugungsabschnitt 20 dafür konfiguriert, das Steuerprogramm P durch Extrahieren der Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg aus den vorab im Speicherabschnitt 16 gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg gemäß der durch den Auswahleingabeabschnitt 18 empfangenen Auswahleingabe und Kombinieren der extrahierten vorgegebenen Leitern Lg zur Umsetzung in die einzelne systemkompatible Leiter Ls zu generieren, so dass es möglich ist, das Steuerprogramm P leicht zu erstellen oder umzuschreiben, damit es einer Vielzahl möglicher Konfigurationen des Arbeitssystems entspricht. Des Weiteren muss nur das der tatsächlichen Konfiguration des Arbeitssystems 14 entsprechende Steuerprogramm P in die Steuereinrichtung 22 des Arbeitssystems 14 installiert werden, so dass es möglich ist, eine Erhöhung der Speicherkapazität der Steuereinrichtung 22 und/oder eine Beeinflussung der Rechenverarbeitung aufgrund einer erhöhten Menge gespeicherter Daten zu vermeiden.
Bei der vorstehenden Konfiguration ist es vorteilhaft, wenn in der Gestaltungsphase des Arbeitssystems 14 ein Betrieb, der nicht nur durch eine Auswahl aus den vorab im Speicherabschnitt 16 gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg erreicht werden kann, erzeugt wird (beispielsweise aufgrund der unerwarteten Hinzufügung von Typänderungen des Roboters 12 und/oder des Arbeitsmittels 24, etc.), es zu ermöglichen, eine neue vorgegebene Leiter Lg, die zum Erreichen eines solchen Betriebs erforderlich ist, zusätzlich im Speicherabschnitt 16 zu speichern. Angesichts dessen kann der Speicherabschnitt 16 dafür konfiguriert sein, zusätzlich zu den vorab gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg eine neue vorgegebene Leiter Lg speichern zu können, die durch eine Leiterlogik einen neuen Befehl beschreibt, der den durch das Arbeitssystem 14 auszuführenden spezifischen Betrieb betrifft und sich von den mehreren Befehlsarten unterscheidet, die in den vorab gespeicherten vorgegebenen Leitern Lg beschrieben sind. Bei dieser Konfiguration empfängt der Auswahleingabeabschnitt 18 eine Auswahleingabe zum Auswählen der Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg aus der neuen vorgegebenen Leiter Lg und den mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg, die im Speicherabschnitt 16 gespeichert sind.
Gemäß der vorstehenden Konfiguration ist es möglich, Wissen über die vorgegebenen Leitern Lg anzusammeln, das durch den Gestalter des Arbeitssystems 14 durch seine Erfahrung beim Gestalten einer Mehrzahl Arbeitssysteme 14 erworben wurde, indem das Wissen bei dessen Erwerb im Speicherabschnitt 16 als die neue vorgegebene Leiter Lg gespeichert wird, und das angesammelte Wissen beim späteren Gestalten eines Arbeitssystems 14 effektiv zu nutzen.
2 zeigt, in einem Funktionsblockdiagramm, die Konfiguration einer Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 30 gemäß einer zweiten Ausführungsform. Die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 30 hat eine derjenigen der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10 entsprechende Konfiguration, abgesehen von der Bereitstellung eines Parametereingabeabschnitts 32, der zum Einstellen verschiedener Parameter für die im Speicherabschnitt 16 gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg verwendet wird. Daher sind Komponenten, die den vorstehend beschriebenen entsprechen, mit denselben Bezugszeichen versehen und es wird auf eine Wiederholung der genauen Erläuterung derselben verzichtet.
Die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 30 umfasst, zusätzlich zu den vorstehend genannten Komponenten der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10, den Parametereingabeabschnitt 32, der dafür konfiguriert ist, eine Parametereingabe zum Einstellen eines Parameters bei Bedarf für jede der im Speicherabschnitt 16 gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg zu empfangen. Der Programmerzeugungsabschnitt 20 ist dafür konfiguriert, den Parameter gemäß der Parametereingabe zu der aus dem Speicherabschnitt 16 extrahierten Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg hinzuzufügen und die erwünschten vorgegebenen Leitern Lg mit dem hinzugefügten Parameter in die einzelne systemkompatible Leiter Ls umzusetzen.
Bei der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 30 enthalten die vorab im Speicherabschnitt 16 gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg keine verschiedenen Parameter zum Verwirklichen der beschriebenen Befehle entsprechend der Konfiguration des tatsächlichen Arbeitssystems 14. In der Gestaltungsphase führt der Gestalter des Arbeitssystems 14 die Parametereingabe zum Einstellen eines Parameters bei Bedarf für jede der durch die Auswahleingabe ausgewählten Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg unter Verwendung beispielsweise einer Eingabefunktion eines Arbeitsplatzrechners durch. Der Parametereingabeabschnitt 32 kann die durch den Gestalter durchgeführte Parametereingabe empfangen und einen eingegebenen Inhalt an den Programmerzeugungsabschnitt 20 senden. Ein Beispiel dafür, wie der Parametereingabeabschnitt 32 die Parametereingabe empfängt (oder ein Beispiel dafür, wie der Systemgestalter die Parametereingabe durchführt), ist später beschrieben.
Der Programmerzeugungsabschnitt 20 nimmt Bezug auf die durch den Auswahleingabeabschnitt 18 empfangene Auswahleingabe und die durch den Parametereingabeabschnitt 32 empfangene Parametereingabe, extrahiert die durch die Auswahleingabe ausgewählten erwünschten vorgegebenen Leitern Lg aus den im Speicherabschnitt 16 gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg, stellt die Parameter in den extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern Lg ein und kombiniert die vorgegebenen Leitern Lg mit den dafür eingestellten Parametern in einer zur Umsetzung in die einzelne systemkompatible Leiter Ls geeigneten Reihenfolge. Der Programmerzeugungsabschnitt 20 setzt die Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg mit den darin eingestellten Parametern unter Verwendung eines vorgeschriebenen Algorithmus in die einzelne systemkompatible Leiter Ls um und generiert dadurch das Steuerprogramm P, das die systemkompatible Leiter Ls umfasst.
Bei der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 30 mit der vorstehenden Konfiguration, die derjenigen der vorstehend genannten Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10 entspricht, ist es möglich, das Steuerprogramm P leicht zu erstellen oder umzuschreiben, damit es einer Vielzahl möglicher Konfigurationen des Arbeitssystems entspricht, und außerdem eine Erhöhung der Speicherkapazität der Steuereinrichtung 22 und/oder eine Beeinflussung der Rechenverarbeitung aufgrund einer erhöhten Menge gespeicherter Daten zu vermeiden. Darüber hinaus können bei der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 30 die Parameter für die ausgewählten erwünschten vorgegebenen Leitern Lg in der Gestaltungsphase des Arbeitssystems 14 bei Bedarf eingestellt werden, so dass es möglich ist, die Steuerprogramme P entsprechend einer Vielzahl Arbeitssysteme leicht zu erstellen und dabei die Anzahl vorab im Speicherabschnitt 16 gespeicherter Arten von vorgegebenen Leitern Lg zu verringern.
3 zeigt schematisch die Konfiguration eines Arbeitssystems 40 gemäß einer Ausführungsform, das die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 30 umfasst. Die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 30 (oder 10) kann als vom Arbeitssystem 14 externe Vorrichtung, wie in den 1 und 2 gezeigt, oder alternativ als eine Komponente des Arbeitssystems 40, wie in 3 gezeigt, ausgeführt werden.
Das Arbeitssystem 40 umfasst eine Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 30, einen einzelnen Roboter 12, zwei Arbeitsmittel 24 (eine erste Bearbeitungsmaschine 24a und eine zweiten Bearbeitungsmaschine 24b), die dafür konfiguriert sind, mit dem Roboter 12 zusammenzuarbeiten, und eine Steuereinrichtung 22, die dafür konfiguriert ist, den Roboter 12 und/oder die Arbeitsmittel 24 gemäß dem durch die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 30 generierten Steuerprogramm P zu steuern. Das Arbeitssystem 40 umfasst ferner ein Zuführblech 42, auf dem ein unbearbeitetes Werkstück platziert wird, und ein Abführblech 44, auf dem ein durch das Arbeitsmittel 24 bearbeitetes Werkstück platziert wird.
Das Arbeitssystem 40 führt beispielsweise einen Betrieb aus, der die folgenden aufeinanderfolgenden Schritte 1 bis 8 umfasst (d. h. eine Werkstückbearbeitung durch die erste Bearbeitungsmaschine 24a und die zweite Bearbeitungsmaschine 24b).

(1) Ein Bediener startet das Arbeitssystem 40.
(2) Der Roboter 12 nimmt ein unbearbeitetes Werkstück vom Zuführblech 42 auf und befestigt es in einer Einspanneinrichtung der ersten Bearbeitungsmaschine 24a.
(3) Die erste Bearbeitungsmaschine 24a startet die Bearbeitung des unbearbeiteten Werkstücks.
(4) Der Roboter 12 nimmt ein unbearbeitetes Werkstück vom Zuführblech 42 auf und befestigt es in einer Einspanneinrichtung der zweiten Bearbeitungsmaschine 24b.
(5) Die zweite Bearbeitungsmaschine 24b startet die Bearbeitung des unbearbeiteten Werkstücks.
(6) Nachdem die Bearbeitungsschritte in der ersten Bearbeitungsmaschine 24a oder der zweiten Bearbeitungsmaschine 24b abgeschlossen sind, entnimmt der Roboter das bearbeitete Werkstück aus der ersten Bearbeitungsmaschine 24a oder der zweiten Bearbeitungsmaschine 24b, platziert es auf dem Abführblech 44, nimmt ein neues unbearbeitetes Werkstück vom Zuführblech 42 auf und befestigt es in der Einspanneinrichtung der ersten Bearbeitungsmaschine 24a oder der zweiten Bearbeitungsmaschine 24b.
(7) Die Schritte 2 bis 6 werden so oft wiederholt wie vorgegeben.
(8) Nachdem Schritt 7 abgeschlossen ist, stoppt der Bediener das Arbeitssystem 40.

Als Nächstes wird ein konkretes Beispiel dafür, wie die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 30 das Steuerprogramm P im Arbeitssystem 40 erzeugt, unter Bezugnahme auf die 4 bis 10 beschrieben.
Damit das Arbeitssystem 40 den Werkstückbearbeitungsbetrieb einschließlich der vorstehend genannten Schritte 1 bis 8 durchführt, werden die folgenden mehreren Befehlsarten ”a” bis ”f” als erforderlich erachtet.

(a) Befehl in Bezug auf die Verwaltung einer Robotersteuerung
(b) Befehl in Bezug auf die Verwaltung eines Eingangs-/Ausgangssignals
(c) Befehl in Bezug auf die Verwaltung einer Bearbeitungsmaschine
(d) Befehl in Bezug auf die Verwaltung eines Systemstarts/-stopps
(e) Befehl in Bezug auf die Werkstückgegebenheiten
(f) Befehl in Bezug auf die Verwaltung eines Alarms

Dann stellt der Gestalter des Arbeitssystems 40 mehrere Arten vorgegebener Leitern Lg bereit, die jeweils die mehreren Befehlsarten ”a” bis ”f” separat voneinander durch eine Leiterlogik beschreiben und speichert die vorgegebenen Leitern Lg vorab in Form eines einzelnen Pakets im Speicherabschnitt 16 der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 30. Jeder der Befehle ”a” bis ”f” kann mehrere unterschiedliche Inhalte gemäß bestimmten Bedingungen beschreiben, wie etwa den im Arbeitssystem 40 verwendbaren Typ des Roboters 12 und/oder Arbeitsmittels 24, weshalb in Verbindung mit jeder vorstehend genannten Befehlsart (z. B. dem Befehl ”a”) mehrere vorgegebene Leitern Lg bereitgestellt werden können, die jeweils Befehle unterschiedlichen Inhalts (z. B. die Befehle ”a”, ”a'”, ”a''”, etc.) separat voneinander beschreiben. Als konkretes Beispiel können insgesamt 11 (elf) vorgegebene Leitern Lg (Positionsnummern RA0001 bis AL0002), die in 4 gezeigt sind, in Verbindung mit den Befehlen ”a” bis ”f” bereitgestellt werden.
4 zeigt ein Beispiel für ein Auswahlblatt 46, in dem die Attribute (Positionsnummer, Bezeichnung, Funktion und Spezifikation in der Zeichnung) der mehreren Arten vorgegebener Leitern Lg, die in Form eines Pakets im Speicherabschnitt 16 gespeichert sind, in einer Tabelle aufgelistet sind. Das Auswahlblatt 46 umfasst ein Auswahlfeld 48, das es dem Gestalter des Arbeitssystems 40 ermöglicht, eine Auswahleingabe für eine vorgegebene Leiter Lg durchzuführen.
Die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 30 erstellt das in 4 gezeigte Auswahlblatt 46 in Bezug auf die vorab im Speicherabschnitt 16 gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg und zeigt das Auswahlblatt 46 beispielsweise auf einer mit einem Arbeitsplatzrechner verbundenen Anzeigeeinrichtung an. Der Systemgestalter nimmt Bezug auf das angezeigte Auswahlblatt 46, wählt für jeden der vorstehend genannten Befehle ”a” bis ”f” jeweils eine der Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg aus, die für ein in der Praxis gestaltetes tatsächliches Arbeitssystem 14 erforderlich sind, und führt die Auswahleingabe im Auswahlfeld 48 beispielsweise durch die Eingabefunktion des Arbeitsplatzrechners durch. Bei dem dargestellten Beispiel wurden die vorgegebenen Leitern Lg mit den Positionsnummern RA0001, SA0001, MT0001, SX0001, XX0001 und AL0001 ausgewählt. Der Auswahleingabeabschnitt 18 empfängt die Auswahleingabe für die vorgegebenen Leitern Lg unter Verwendung des Auswahlblatts 46 und sendet dem Programmerzeugungsabschnitt 20 einen Inhalt, dass die vorgegebenen Leitern Lg mit den Positionsnummern RA0001, SA0001, MT0001, SX0001, XX0001 und AL0001 ausgewählt wurden.
5 zeigt ein Beispiel für ein Einstellblatt 50, das zum Einstellen eines Parameters für jede der im Speicherabschnitt 16 gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg verwendet wird. Das Einstellblatt 50 hat eine Konfiguration, bei der die Attribute (Position, Bezeichnung und Auswahlinhalte in der Zeichnung) eines oder mehrerer Parameter, die in jeder vorgegebenen Leiter Lg eingestellt werden müssen, in einer Tabelle aufgelistet sind, und wird vorab für jede der im Speicherabschnitt 16 gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg erstellt. Bei dem dargestellten Beispiel werden in Bezug auf eine einzelne vorgegebene Leiter Lg, die den in 4 gezeigten Befehl ”Robotersteuerverarbeitung 1” (Positionsnummer RA0001) beschreibt, zwei oder mehr alternative Parameter für jede der Mehrzahl (fünf in der Zeichnung) Positionen erstellt, für die eine Parametereinstellung erforderlich ist. Das Einstellblatt 50 umfasst ein Einstellfeld 52, das es dem Gestalter des Arbeitssystems 40 ermöglicht, die Parametereingabe durchzuführen.
Nach Abschluss der Auswahl der erwünschten vorgegebenen Leitern Lg unter Verwendung des Auswahlblatts 46 zeigt die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 30 das Einstellblatt 50, das jeder ausgewählten vorgegebenen Leiter Lg entspricht, beispielsweise auf einer mit einem Arbeitsplatzrechner verbundenen Anzeigeeinrichtung an. Der Systemgestalter nimmt Bezug auf das angezeigte Einstellblatt 50, wählt für jede Position jeweils einen der Parameter zum Verwirklichen des Befehls jeder vorgegebenen Leiter Lg entsprechend der Konfiguration des tatsächlichen Arbeitssystems 14 aus und führt die Parametereingabe im Einstellfeld 52 beispielsweise durch die Eingabefunktion des Arbeitsplatzrechners durch. Der Parametereingabeabschnitt 32 empfängt die Parametereingabe unter Verwendung des Einstellblatts 50 und sendet dem Programmerzeugungsabschnitt 20 einen Inhalt, der angibt welcher Parameter für jede der ausgewählten erwünschten vorgegebenen Leitern Lg eingestellt worden ist.
Bei der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 30 kann jede der im Speicherabschnitt 16 gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg als in einem Ordner enthaltene Datendatei behandelt werden. Der eine einzelne vorgegebene Leiter Lg enthaltende Ordner kann mit einer Ordnerbezeichnung versehen werden, die der Positionsnummer im Auswahlblatt 46 entspricht. 6 zeigt einen Satz Ordner, wobei jeder Ordner eine der Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg enthält, die unter Verwendung des Auswahlblatts 46 ausgewählt wurde. 7 zeigt diagrammatisch die vorgegebene Leiter Lg, die in dem in 6 gezeigten einzelnen Ordner RA0001 enthalten ist.
Ferner kann bei der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 30 nach Abschluss der Einstellung der Parameter durch die Parametereingabe für sämtliche der durch die Auswahleingabe ausgewählten vorgegebenen Leitern Lg die Ordnerbezeichnung jedes Ordners, der die vorgegebene Leiter Lg enthält, für die der Parameter eingestellt worden ist, entsprechend geändert werden. 8 zeigt einen Satz Ordner, wobei jeder Ordner die vorgegebene Leiter Lg mit dem dafür eingestellten Parameter enthält. Die Ordnerbezeichnung jedes Ordners wurde beispielsweise durch Hinzufügen des Datums der Parametereingabe geändert. 9 zeigt diagrammatisch die vorgegebene Leiter Lg, die in dem in 8 gezeigten einzelnen Ordner RA0001 20150901 enthalten ist.
Wie in 7 gezeigt, umfasst jede vorgegebene Leiter Lg eine Coil (d. h. ein Ausgangsobjekt der Leiterlogik) 54, die dem im Einstellblatt 50 angegeben Parameter entspricht. Wenn die Parametereingabe unter Verwendung des Einstellblatts 50 durchgeführt wird, arbeitet der Programmerzeugungsabschnitt 20 so, dass die dem in jeder gegebenen Leiter Lg (siehe 9) eingestellten Parameter entsprechende Coil eingeschaltet (oder aktiviert) wird. Die Parametereinstellung für die vorgegebene Leiter Lg ist somit abgeschlossen.
Nach Abschluss der Einstellung der Parameter durch die Parametereingabe für sämtliche durch die Auswahleingabe ausgewählten vorgegebenen Leitern Lg, arbeitet der Programmerzeugungsabschnitt 20 so, dass die Mehrzahl vorgegebener Leitern Lg mit den dafür eingestellten Parameters in einer der Systemgestaltung entsprechenden Reihenfolge und unter Verwendung eines vorgeschriebenen Algorithmus vereint wird, um eine Reihe von Befehlsanweisungen zu erzeugen, die das Arbeitssystem 40 benötigt, um den die vorstehend genannten Schritte 1–8 umfassenden Betrieb zu erreichen, und setzt dadurch die Mehrzahl vorgegebener Leitern Lg in die systemkompatible Leiter Ls um. 10 zeigt diagrammatisch die systemkompatible Leiter Ls (d. h. das Steuerprogramm P), das durch Umsetzen der vorgegebenen Leitern Lg generiert wird, die in den in 8 gezeigten verschiedenen Ordnern enthalten sind. Das durch den Programmerzeugungsabschnitt 20 generierte Steuerprogramm P wird in die Steuereinrichtung 22 (z. B. eine PLC) des Arbeitssystems 40 installiert.
Beim Ändern der Inhalte des im Arbeitssystem 40 auszuführenden Betriebs durch Ändern der Steuerbedingungen, Funktionen, Anzahl der Geräte, etc. in Verbindung mit dem Roboter 12 und/oder den Bearbeitungsmaschinen 24a und 24b ist es erforderlich, das Steuerprogramm P umzuschreiben. Gemäß dem Arbeitssystem 40 mit der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 30 kann der Systemgestalter das Steuerprogramm P umschreiben, damit es dem geänderten Betrieb entspricht, indem er lediglich erneut unter Verwendung des Auswahlblatts 46 die Auswahleingabe und unter Verwendung des Einstellblatts 50 die Parametereingabe durchführt.
Die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10, 30 kann auch dafür konfiguriert sein, jede der vorab im Speicherabschnitt 16 gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg zu einem gewünschten Zeitpunkt korrigieren zu können. 11 zeigt, in einem Funktionsblockdiagramm, die Konfiguration einer Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 60 gemäß einer dritten Ausführungsform, die eine Leiterkorrekturfunktion aufweist. Die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 60 hat eine derjenigen der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10 entsprechende Konfiguration, abgesehen von der Bereitstellung eines Korrektureingabeabschnitts 62, der zum Korrigieren jeder der im Speicherabschnitt 16 gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg verwendet wird. Daher sind Komponenten, die den zuvor beschriebenen entsprechen, mit denselben Bezugszeichen versehen und es wird auf eine Wiederholung der genauen Erläuterung derselben verzichtet.
Die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 60 umfasst, zusätzlich zu den vorstehend genannten Komponenten der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10, den Korrektureingabeabschnitt 62, der dafür konfiguriert ist, eine Korrektureingabe zum Korrigieren eines Befehls bei Bedarf für eine im Speicherabschnitt 16 gespeicherte vorgegebene Leiter Lg zu empfangen. Der Programmerzeugungsabschnitt 20 extrahiert eine Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg gemäß der durch den Auswahleingabeabschnitt 18 empfangenen Auswahleingabe aus den mehreren Arten vorgegebener Leitern Lg einschließlich der vorgegebenen Leiter Lg, die gemäß der durch den Korrektureingabeabschnitt 62 empfangenen Korrektureingabe korrigiert wurde, und generiert das Steuerprogramm P durch Umsetzen der extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern Lg in eine einzelne systemkompatible Leiter Ls.
12 zeigt, in Form eines Flussdiagramms, ein Folgesteuerungsprogrammierverfahren, das durch die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10, 30, 60 durchgeführt wird. Das dargestellte Folgesteuerungsprogrammierverfahren ist dafür konfiguriert, ein Steuerprogramm P zur Folgesteuerung eines einen Roboter 12 umfassenden Arbeitssystems 14, 40 zu generieren, und umfasst Schritt S1 zum Bereitstellen mehrerer Arten von vorgegebenen Leitern Lg, die jeweils mehrere Befehlsarten separat voneinander durch eine Leiterlogik beschreiben, wobei sich die Befehle auf einen durch das Arbeitssystem 14, 40 auszuführenden spezifischen Betrieb beziehen, Schritt S2 zum Extrahieren einer Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg aus den mehreren Arten von vorgegebenen Leitern Lg und Schritt S3 zum Kombinieren der extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern Lg, um die extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern Lg in eine einzelne systemkompatible Leiter Ls umzusetzen, die dafür konfiguriert ist, das Arbeitssystem 14, 40 zu veranlassen, den spezifischen Betrieb auszuführen, und so das Steuerprogramm P zu generieren. Das Verfahren kann ferner zwischen den Schritten 2 und 3 Schritt S4 zum Hinzufügen eines Parameters bei Bedarf zu den extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern Lg umfassen. Bei dieser Konfiguration werden in Schritt S3 die erwünschten vorgegebenen Leitern mit dem hinzugefügten Parameter in die einzelne systemkompatible Leiter Ls umgesetzt.
13 zeigt ein Beispiel für einen Algorithmus, der vom Programmerzeugungsabschnitt 20 der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10, 30, 60 zum Umsetzen der Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg in die einzelne systemkompatible Leiter Ls verwendet wird. Der dargestellte Leiterumsetzungsalgorithmus umfasst durch die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10, 30, 60 ausgeführte Tätigkeiten und durch den Gestalter des Arbeitssystems 14, 40 ausgeführte Tätigkeiten.
Zunächst zeigt die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10, 30, 60 das Auswahlblatt 46 gemäß 4 beispielsweise auf einer mit einem Arbeitsplatzrechner verbundenen Anzeigeeinrichtung an (Q1). Der Gestalter des Arbeitssystems 14, 40 führt gemäß dem vorstehend genannten Verfahren die Auswahleingabe am Auswahlblatt 46 durch und überführt die ausgewählten erwünschten vorgegebenen Leitern Lg in einen ”Umsetzungsordner”, der zuvor beispielsweise durch eine Funktion eines Arbeitsplatzrechners bereitgestellt wurde (Q2). Der Systemgestalter führt bei Bedarf die Parametereingabe für die in den Umsetzungsbetriebsordner überführte Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg unter Verwendung des in 5 gezeigten Einstellblatts durch. In diesem Zusammenhang kann die Einstellung (d. h. die Hinzufügung) des Parameters gemäß der Parametereingabe unter Verwendung beispielsweise eines Leitererstellungswerkzeugs durchgeführt werden, das zuvor in der Steuereinrichtung 22, etwa einer PLC, bereitgestellt wurde, anstatt durch den Programmerzeugungsabschnitt 20 durchgeführt zu werden. In diesem Fall überführt der Systemgestalter die vorgegebenen Leitern, die eine Parametereinstellung benötigen, vom Umsetzungsordner in das Leitererstellungswerkzeug in der Steuereinrichtung 22 und überführt die vorgegebenen Leitern Lg mit dem dafür eingestellten Parameter nach Abschluss der Parametereinstellung unter Verwendung des Leitererstellungswerkzeugs zurück in den Umsetzungsaufgabenordner.
Als Nächstes zeigt die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10, 30, 60 einen in 14 gezeigten Leitereditierbildschirm 70 beispielsweise auf der mit dem Arbeitsplatzrechner verbundenen Anzeigeeinrichtung an (Q3). Auf dem Leitereditierbildschirm 70 werden ein Lg-Feld 72, in dem die Positionsnummern der im Umsetzungsbetriebsordner platzierten Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg beliebig aufgelistet sind, und ein Ls-Feld 74 angezeigt, in dem die Positionsnummern der in der umgesetzten systemkompatiblen Leiter Ls enthaltenen vorgegebenen Leitern Lg in der Ausführungsreihenfolge aufgelistet sind. Der Systemgestalter wählt eine erwünschte vorgegebene Leiter Lg aus den im Lg-Feld 72 aufgelisteten erwünschten vorgegebenen Leitern Lg aus und klickt eine ”Hinzufügungstaste” an (d. h. registriert die vorgegebene Leiter Lg) und wiederholt diese Tätigkeiten für sämtliche der aufgelisteten vorgegebenen Leitern Lg in der durch die Systemgestaltung bestimmten Ausführungsreihenfolge (Q4). Somit wird die Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg so im Ls-Feld 74 aufgelistet, dass sie in der Reihenfolge des Anklickens der ”Hinzufügungstaste” (d. h. in der Ausführungsreihenfolge) von oben nach unten auf dem Bildschirm angeordnet ist.
Die Tätigkeit des Anklickens der ”Hinzufügungstaste” in der Ausführungsreihenfolge für die im Lg-Feld 72 aufgelistete Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg entspricht einer Reihenfolgebestimmungseingabe, die durch den Systemgestalter durchgeführt wird, um die Ausführungsreihenfolge der durch die Auswahleingabe ausgewählten Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg zu bestimmen. Der Auswahleingabeabschnitt 18 der Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung 10, 30, 60 empfängt die Reihenfolgebestimmungseingabe und sendet dem Programmerzeugungsabschnitt 20 einen Inhalt, der angibt welche Ausführungsreihenfolge für die durch die Auswahleingabe ausgewählte Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg bestimmt wurde. Der Programmerzeugungsabschnitt 20 ist dafür konfiguriert, die aus dem Speicherabschnitt 16 extrahierte Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg gemäß der durch den Auswahleingabeabschnitt 18 empfangenen Reihenfolgebestimmungseingabe in der Ausführungsreihenfolge anzuordnen, um die erwünschten vorgegebenen Leitern Lg in die einzelne systemkompatible Leiter Ls (Q5) umzusetzen. Die Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern Lg, die in der Ausführungsreihenfolge angeordnet und im Ls-Feld 74 des Leitereditierbildschirms 70 aufgelistet ist, entspricht der umgesetzten einzelnen systemkompatiblen Leiter Ls.
Obgleich die Erfindung unter Bezugnahme auf spezifische Ausführungsformen beschrieben worden ist, versteht es sich für Fachleute, dass an diesen verschiedene Änderungen oder Modifikationen durchgeführt werden können, ohne vom Schutzumfang der folgenden Ansprüche abzuweichen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2008-264928 [0003]
JP 2008-264928 A [0003]

Claims

Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung (10, 30, 60), die dafür konfiguriert ist, ein Steuerprogramm (P) zur Folgesteuerung eines einen Roboter (12) umfassenden Arbeitssystems (14, 40) zu generieren, wobei die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung (10, 30, 60) umfasst: – einen Speicherabschnitt (16), der dafür konfiguriert ist, mehrere Arten von vorgegebenen Leitern (Lg) zu speichern, die jeweils mehrere Befehlsarten separat voneinander durch eine Leiterlogik beschreiben, wobei sich die Befehle auf einen durch das Arbeitssystem (14, 40) auszuführenden spezifischen Betrieb beziehen, – einen Auswahleingabeabschnitt (18), der dafür konfiguriert ist, eine Auswahleingabe zum Auswählen einer Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern (Lg) aus den mehreren Arten von vorgegebenen Leitern (Lg) zu empfangen, und – einen Programmerzeugungsabschnitt (20), der dafür konfiguriert ist, die Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern (Lg) gemäß der Auswahleingabe aus dem Speicherabschnitt (16) zu extrahieren und die extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern (Lg) zu kombinieren, um die extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern in eine einzelne systemkompatible Leiter (Ls) umzusetzen, die dafür konfiguriert ist, das Arbeitssystem (14, 40) zu veranlassen, den spezifischen Betrieb auszuführen, und so das Steuerprogramm (P) zu generieren.
Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung (10, 30, 60) nach Anspruch 1, – wobei der Speicherabschnitt (16) dafür konfiguriert ist, zusätzlich zu den vorab gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern (Lg) eine neue vorgegebene Leiter (Lg) speichern zu können, die durch eine Leiterlogik einen neuen Befehl beschreibt, der den spezifischen Betrieb betrifft und sich von den mehreren Befehlsarten unterscheidet, und – wobei der Auswahleingabeabschnitt (18) dafür konfiguriert ist, eine Auswahleingabe zum Auswählen der Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern (Lg) aus der neuen vorgegebenen Leiter (Lg) und den mehreren Arten von vorgegebenen Leitern (Lg) zu empfangen.
Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung (30) nach Anspruch 1 oder 2, – die ferner einen Parametereingabeabschnitt (32) umfasst, der dafür konfiguriert ist, eine Parametereingabe zum Einstellen eines Parameters bei Bedarf für jede der im Speicherabschnitt (16) gespeicherten mehreren Arten von vorgegebenen Leitern (Lg) zu empfangen, – wobei der Programmerzeugungsabschnitt (20) dafür konfiguriert ist, den Parameter gemäß der Parametereingabe zu der aus dem Speicherabschnitt (16) extrahierten Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern (Lg) hinzuzufügen und die ererwünschten vorgegebenen Leitern (Lg) mit dem hinzugefügten Parameter in die einzelne systemkompatible Leiter (Ls) umzusetzen.
Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, die ferner einen Korrektureingabeabschnitt (62) umfasst, der dafür konfiguriert ist, eine Korrektureingabe zum Korrigieren eines Befehls bei Bedarf für eine im Speicherabschnitt (16) gespeicherte vorgegebene Leiter (Lg) zu empfangen.
Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung (10, 30, 60) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, – wobei der Auswahleingabeabschnitt (18) dafür konfiguriert ist, eine Reihenfolgebestimmungseingabe zur Bestimmung einer Ausführungsreihenfolge der durch die Auswahleingabe ausgewählten Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern (Lg) zu empfangen, und – wobei der Programmerzeugungsabschnitt (20) dafür konfiguriert ist, die aus dem Speicherabschnitt (16) extrahierte Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern (Lg) gemäß der Reihenfolgebestimmungseingabe in der Ausführungsreihenfolge anzuordnen, um die erwünschten vorgegebenen Leitern in die einzelne systemkompatible Leiter (Ls) umzusetzen.
Arbeitssystem (14, 40), das umfasst: – die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung (10, 30, 60) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, – einen Roboter (12), – ein Arbeitsmittel (24), das dafür konfiguriert ist, mit dem Roboter (12) zusammenzuarbeiten, und – eine Steuereinrichtung (22), die dafür konfiguriert ist, den Roboter (12) und/oder das Arbeitsmittel (24) gemäß dem durch die Folgesteuerungsprogrammiervorrichtung (10, 30, 60) generierten Steuerprogramm (P) zu steuern.
Folgesteuerungsprogrammierverfahren, das dafür konfiguriert ist, ein Steuerprogramm (P) zur Folgesteuerung eines einen Roboter (12) umfassenden Arbeitssystems (14, 40) zu generieren, wobei das Folgesteuerungsprogrammierverfahren umfasst: – Bereitstellen mehrerer Arten von vorgegebenen Leitern (Lg), die jeweils mehrere Befehlsarten separat voneinander durch eine Leiterlogik beschreiben, wobei sich die Befehle auf einen durch das Arbeitssystem (14, 40) auszuführenden spezifischen Betrieb beziehen, – Extrahieren einer Mehrzahl erwünschter vorgegebener Leitern (Lg) aus den mehreren Arten von vorgegebenen Leitern (Lg) und – Kombinieren der extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern (Lg), um die extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern in eine einzelne systemkompatible Leiter (Ls) umzusetzen, die dafür konfiguriert ist, das Arbeitssystem (14, 40) zu veranlassen, den spezifischen Betrieb auszuführen, und so das Steuerprogramm (P) zu generieren.
Folgesteuerungsprogrammierverfahren nach Anspruch 7, das ferner umfasst: – Hinzufügen eines Parameters bei Bedarf zu den extrahierten erwünschten vorgegebenen Leitern (Lg) und – Umsetzen der erwünschten vorgegebenen Leitern (Lg) mit dem hinzugefügten Parameter in die einzelne systemkompatible Leiter (Ls).