DE102014114903B4

DE102014114903B4 - Design of the swivel joint of an articulated gripper arm

Info

Publication number: DE102014114903B4
Application number: DE102014114903.3A
Authority: DE
Inventors: Yu Shan Lee; Shu Hung Liu
Original assignee: Hiwin Technologies Corp
Current assignee: Hiwin Technologies Corp
Priority date: 2014-10-14
Filing date: 2014-10-14
Publication date: 2021-03-11
Anticipated expiration: 2034-10-15
Also published as: DE102014114903A1

Abstract

Drehgelenk für einen Gelenkgreifarm mit:• einem Drehgelenkkörper (30), der über ein vorderes Endelement (31), ein hinteres Endelement (32), ein zwischen dem vorderen Endelement (31) und dem hinteren Endelement (32) ausgeführtes Aufnahmeelement (33) und ein am hinteren Endelement (32) ausgeführtes Kabelloch (34) verfügt, um das Aufnahmeelement (33) mit externen Geräten verbinden zu können,• einem Drehkörper des Drehgelenks (40), der ansteuerbar und drehbar am vorderen Endelement (31) des Drehgelenkkörpers (30) gelagert ist,• einer Leiterplatte zur Signalverarbeitung (50), die mittels einer Aufspannplatte (96) trennbar am hinteren Endelement (32) des Drehgelenkkörpers (30) angebracht ist, sich im Aufnahmeelement (33) befindet und über einen dem Kabelloch (34) entsprechenden Durchlass (51) verfügt, wobei die Aufspannplatte (96) über ein am hinteren Endelement (32) des Drehgelenkkörpers (30) verschraubtes schnelles Abnahmeelement (961) sowie einen mit dem schnellen Abnahmeelement (961) verbundenen, sich im Aufnahmeelement (33) des Drehgelenkkörpers (30) befindenden und zum Verschrauben der Leiterplatte zur Signalverarbeitung (50) dienenden Trägerabschnitt (962) verfügt,• einem Anschlussverbinder (60), der am Drehgelenkkörper (30) ausgeführt und zur Signalverbindung mit der Leiterplatte zur Signalverarbeitung (50) angeschlossen ist,• einer Steuereinheit (70), die im Aufnahmeelement (33) des Drehgelenkkörpers (30) eingesetzt und zur Signalverbindung mit der Leiterplatte zur Signalverarbeitung (50) verbunden ist, und• einer Antriebseinheit (80), die im Aufnahmeelement (33) des Drehgelenkkörpers (30) eingesetzt ist und den Drehkörper des Drehgelenks (40) ansteuert, um ihn relativ zum Drehgelenkkörper (30) zu schwenken.Swivel joint for an articulated gripper arm with: a swivel joint body (30), which via a front end element (31), a rear end element (32), a receiving element (33) carried out between the front end element (31) and the rear end element (32) and a cable hole (34) made on the rear end element (32) in order to be able to connect the receiving element (33) to external devices, • a rotating body of the swivel joint (40), which is controllable and rotatable on the front end element (31) of the swivel joint body (30 ) is mounted, • a printed circuit board for signal processing (50), which is attached to the rear end element (32) of the swivel joint body (30) in a separable manner by means of a mounting plate (96), is located in the receiving element (33) and via a cable hole (34) corresponding passage (51), the clamping plate (96) via a fast removal element (961) screwed to the rear end element (32) of the swivel joint body (30) and a fast removal element (961) ver bound, located in the receiving element (33) of the swivel body (30) and for screwing the circuit board for signal processing (50) serving support section (962), • a connector (60), which is carried out on the swivel body (30) and for signal connection with the The circuit board for signal processing (50) is connected, • a control unit (70) which is inserted in the receiving element (33) of the swivel joint body (30) and is connected for signal connection to the circuit board for signal processing (50), and • a drive unit (80), which is inserted in the receiving element (33) of the rotary joint body (30) and controls the rotary body of the rotary joint (40) in order to pivot it relative to the rotary joint body (30).

Description

Die Erfindung betrifft einen Gelenkgreifarm, insbesondere eine Bauart des Drehgelenks des Gelenkgreifarms.The invention relates to an articulated gripper arm, in particular to a type of swivel joint of the articulated gripper arm.

Da Greifarme steuerbar sind, ist ihr Einsatz in Aggregaten in diversen Bereichen weit verbreitet. Beispielsweise kann ein Greifarm im Bereich der Maschinenverarbeitung mittels seiner automatischen Bestückungsfunktionalität in Verbindung mit einer Bearbeitungsmaschine die Bearbeitungsobjekte von der Bearbeitungsmaschine bearbeiten lassen. Als ein weiteres Beispiel können Greifarme im Anwendungsbereich der medizinischen Behandlung von Ärzten zum Operieren der Patienten gesteuert werden. Weiterhin können Greifarme auch im Anwendungsbereich von Spielen und Unterhaltung mittels ihrer Bewegungsfunktionalität zum Greifen der Spielobjekte gesteuert werden.Since gripper arms can be controlled, their use in units in various areas is widespread. For example, a gripper arm in the area of machine processing can have the processing objects processed by the processing machine by means of its automatic assembly functionality in connection with a processing machine. As a further example, in the medical treatment application area, gripping arms can be controlled by physicians to operate on patients. Furthermore, gripping arms can also be controlled in the application area of games and entertainment by means of their movement functionality for gripping the play objects.

In 1 wird eine der Abbildungen des in den USA angemeldeten Patents mit der Nummer US 20110154938 A1 gezeigt, welches sich auf eine Bauart eines Gelenksatzes eines Greifarms bezieht. Um den im Drehgelenk 13 eingesetzten Motor anzusteuern und zu drehen, werden mehrere Kabel durch das Armgelenk 11 ins Drehgelenk 13 geleitet und mit dem im Drehgelenk 13 befindlichen Motor verbunden. Um Verwicklungen der Kabel beim Drehen des Drehgelenks zu vermeiden, wird eine Wellenkupplung 14 mit einem Durchgang 141 zwischen dem Drehgelenk 13 und dem Armgelenk 11 eingesetzt, damit die mit dem Motor des Drehgelenks verbundenen Kabel durch den Durchgang 141 an der Wellenkupplung 14 in das Drehgelenk verlegt werden können. Allerdings kann die Anordnung der Wellenkupplung 14 im Armgelenk 11 nach dem Stand der Technik dieses Patents dazu führen, dass die Länge des Armgelenks 11 tendenziell zu lang ist. Da die strukturelle Stärke der Wellenkupplung 14 selbst nicht so stark ist, führt dies dazu, dass das Drehgelenk 13 eine niedrige Verdrehsteifigkeit besitzt und der Schwenkwinkel des Drehgelenks 13 begrenzt ist.In 1 becomes one of the images of US patent pending number US 20110154938 A1 shown, which relates to a type of joint set of a gripper arm. To the one in the swivel 13th To control and turn the motor used, several cables are passed through the wrist joint 11 into the swivel joint 13th and with the one in the swivel joint 13th located engine connected. A shaft coupling is used to avoid tangling the cables when rotating the swivel joint 14th with a passage 141 between the pivot joint 13th and the wrist 11 inserted so that the cables connected to the motor of the swivel joint through the passage 141 on the shaft coupling 14th can be laid in the swivel joint. However, the arrangement of the shaft coupling 14th in the arm joint 11 according to the prior art of this patent cause the length of the arm joint 11 tends to be too long. As the structural strength of the shaft coupling 14th itself is not that strong, it causes the swivel 13th has a low torsional rigidity and the pivot angle of the swivel joint 13th is limited.

Zum Beheben der genannten Mängel wird ein Hohlwellengetriebe mit einer Hohlwelle zum Antrieb des Drehgelenks eingesetzt, damit die Kabel direkt durch die Hohlwelle des Hohlwellengetriebes ins Drehgelenk verlegt werden können. Jedoch ist die Anzahl der durch die Hohlwelle passenden Kabel durch den Durchmesser der Hohlwelle des Hohlwellengetriebes begrenzt , sodass die Kabel zum Steuern des Endeffektors 12 am äußersten Ende des Armes außen am Arm entlang geführt werden müssen, wodurch sich die Außenkabel beim Betrieb des Armes leicht verwickeln können.To remedy the above-mentioned deficiencies, a hollow shaft gear with a hollow shaft is used to drive the swivel joint so that the cables can be laid directly through the hollow shaft of the hollow shaft gear into the swivel joint. However, the number of cables that fit through the hollow shaft is limited by the diameter of the hollow shaft of the hollow shaft transmission, so that the cables are used to control the end effector 12th must be guided along the outside of the arm at the extreme end of the arm, which means that the outer cables can easily become tangled when the arm is in operation.

In der Patentliteratur besteht die Aufgabe eines in Japan angemeldeten Patents mit der Nummer JP 2006 - 321 026 A infolgedessen darin, einen industriellen Greifer mit verminderter Verkabelung im Arm bereitzustellen, wobei die jeweiligen Antriebsmotoren zusätzlich mit Matrixkonvertern versehen werden und durch Parallelschaltung einer externen dreiphasigen AC-Stromversorgung mit der Stromversorgung der jeweiligen Motoren die Summe der Stromkabel von ursprünglich 12 auf 3 reduziert wird. So ist die Anzahl der im Arm verlegten Kabel verringert worden, wodurch die Kabel problemlos durch die Hohlwelle des Hohlwellengetriebes verlegt werden können bzw. die Verkabelungsschwierigkeit reduziert wird. Allerdings benötigt der Einsatz des Matrixkonverters kompliziertere Steuerungstechnik für die Spannung und den Strom zugleich, wodurch das System tendenziell komplexer wird.In the patent literature, there is a problem with a patent pending in Japan with the number JP 2006 - 321 026 A consequently in providing an industrial gripper with reduced cabling in the arm, the respective drive motors being additionally provided with matrix converters and by connecting an external three-phase AC power supply in parallel with the power supply of the respective motors, the sum of the power cables from the original 12th is reduced to 3. The number of cables laid in the arm has been reduced, which means that the cables can be laid through the hollow shaft of the hollow shaft transmission without any problems and the cabling difficulty is reduced. However, the use of the matrix converter requires more complicated control technology for the voltage and the current at the same time, which tends to make the system more complex.

Weitere Drehgelenke bzw. Roboterarmkomponenten sind in der US 2013/0118288 A1 , US 8 516 920 B2 sowie US 5 293 107 A und US 2009/0312870 A1 beschrieben.Further swivel joints or robot arm components are in the US 2013/0118288 A1 , US 8 516 920 B2 such as U.S. 5,293,107 A and US 2009/0312870 A1 described.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Bauart eines Drehgelenks des Gelenkgreifarms auszuführen, wodurch die Anzahl der Kabel durch das Kabelloch des Drehgelenks hauptsächlich auf der Grundlage des nicht begrenzten Schwenkwinkels reduziert werden kann, um die Benutzerfreundlichkeit beim Einbau, Instandsetzen und Steuern zu erhöhen.The object of the invention is to implement a type of swivel joint of the articulated gripping arm, whereby the number of cables through the cable hole of the swivel joint can be reduced mainly on the basis of the unlimited pivot angle in order to increase the ease of installation, repair and control.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Drehgelenk mit dem Merkmal des Anspruchs 1. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by a swivel joint with the feature of claim 1. Further advantageous configurations are the subject of the dependent claims.

Zum Lösen der genannten Probleme stellt die Erfindung eine Bauart des Drehgelenks des Gelenkgreifarms bereit mit einem Drehgelenkkörper, der über ein vorderes Endelement, ein hinteres Endelement, ein zwischen dem vorderen Endelement und dem hinteren Endelement ausgeführtes Aufnahmeelement und ein am hinteren Endelement ausgeführtes Kabelloch, durch welches das Aufnahmeelement mit externen Geräten verbunden werden kann, einem Drehkörper des Drehgelenks, der ansteuerbar und drehbar am vorderen Endelement des Drehgelenkkörpers gelagert ist, einer Leiterplatte zur Signalverarbeitung, die trennbar am hinteren Endelement des Drehgelenkkörpers angebracht ist, sich im Aufnahmeelement befindet und über einen dem Kabelloch entsprechenden Durchlass verfügt, einem Anschlussverbinder, der im Drehgelenkkörper ausgeführt und zur Signalverbindung mit der Leiterplatte für Signalverarbeitung verbunden ist, einer Steuereinheit, die im Aufnahmeelement des Drehgelenkkörpers ausgeführt und mit der Leiterplatte zur Signalverarbeitung von Signalen verbunden ist, und einer Antriebseinheit, die im Aufnahmeelement des Drehgelenkkörpers ausgeführt ist und den Drehkörper des Drehgelenks steuert, um diesen relativ zum Drehgelenkkörper zu schwenken.To solve the above problems, the invention provides a type of swivel joint of the articulated gripping arm with a swivel joint body which has a front end element, a rear end element, a receiving element made between the front end element and the rear end element and a cable hole made on the rear end element through which the receiving element can be connected to external devices, a rotating body of the swivel joint, which is controllably and rotatably mounted on the front end element of the swivel joint body, a printed circuit board for signal processing, which is detachably attached to the rear end element of the swivel joint body, is located in the receiving element and via a cable hole has a corresponding passage, a connector that is executed in the swivel body and connected for signal connection with the circuit board for signal processing, a control unit that is executed in the receiving element of the swivel body and with the conductor plate tte is connected for signal processing of signals, and a drive unit which is implemented in the receiving element of the swivel joint body and the rotating body of the Swivel joint controls to pivot this relative to the swivel body.

Bevorzugt verfügt die Leiterplatte für Signalverarbeitung zusätzlich über eine Übertragungsschnittstelle der seriellen Signale, wobei durch das Kabelloch im Drehgelenkkörper ein Verbundkabel im Aufnahmeelement verlegt wird, welches eine Übertragungsschnittstelle der seriellen Signale zur Signalverbindung und ein serielles Signalkabel zur Übertragung der seriellen Signale umfasst.The printed circuit board for signal processing preferably also has a transmission interface for the serial signals, a composite cable being laid in the receiving element through the cable hole in the swivel body, which comprises a transmission interface for the serial signals for signal connection and a serial signal cable for transmission of the serial signals.

Bevorzugt verfügt die Leiterplatte zur Signalverarbeitung weiter über ein erstes Anschlussverbindungsmodul, ein zweites Anschlussverbindungsmodul, ein Eingangs-/Ausgangsmodul und eine Auswerteeinheit, wobei das erste Anschlussverbindungsmodul zur Signalverbindung zwischen der Übertragungsschnittstelle für die seriellen Signale und dem seriellen Signalkabel zur Übertragung der seriellen Signale auf die Übertragungsschnittstelle der seriellen Signale und weiter auf die Auswerteeinheit dient, welche die seriellen Signale dekodiert, wobei das zweite Anschlussverbindungsmodul die Signalverbindung zwischen dem Eingangs- und dem Ausgangsmodul übernimmt bzw. durch eine Signalsteuerleitung und eine Signalleitung des Anschlussverbinders die Signalverbindung jeweils mit der Steuereinheit und dem Anschlussverbinder herstellt.Preferably, the circuit board for signal processing also has a first connection module, a second connection module, an input / output module and an evaluation unit, the first connection module for signal connection between the transmission interface for the serial signals and the serial signal cable for transmission of the serial signals to the transmission interface the serial signals and further to the evaluation unit, which decodes the serial signals, the second connection module taking over the signal connection between the input and the output module or establishing the signal connection to the control unit and the connection connector through a signal control line and a signal line of the connector .

Bevorzugt ist die Leiterplatte zur Signalverarbeitung mittels einer Aufspannplatte am hinteren Endelement des Drehgelenkkörpers trennbar angebracht und befindet sich im Aufnahmeelement, wobei die Aufspannplatte über ein am hinteren Endelement des Drehgelenkkörpers verschraubtes schnelles Abnahmelement sowie einen mit dem schnellen Abnahmelement verbundenen, sich im Aufnahmeelement des Drehgelenkkörpers vorliegenden und zum Verschrauben der Leiterplatte zur Signalverarbeitung dienenden Trägerabschnitt verfügt.The printed circuit board for signal processing is preferably attached separably by means of a mounting plate on the rear end element of the swivel joint body and is located in the receiving element, the mounting plate being present in the receiving element of the swivel joint body via a quick removal element screwed to the rear end element of the swivel joint body and a quick removal element connected to the quick removal element for screwing the circuit board for signal processing serving support section has.

Bevorzugt verfügt der Drehkörper des Drehgelenks über ein am vorderen Endelement des Drehgelenkkörpers drehbar gelagertes erstes bewegliches Element und ein am ersten beweglichen Element drehbar gelagertes zweites bewegliches Element, wobei die Antriebseinheit über einen ersten Motorsatz zum Ansteuern des ersten beweglichen Elements, um dieses relativ zum Drehgelenkkörper zu schwenken, und einen zweiten Motorsatz zum Ansteuern des zweiten beweglichen Elements, um dieses relativ zum ersten beweglichen Element zu drehen, verfügt.The rotating body of the swivel joint preferably has a first movable element rotatably mounted on the front end element of the swivel joint body and a second movable element rotatably mounted on the first movable element, the drive unit having a first motor set for controlling the first movable element in order to move it relative to the swivel joint body pivot, and a second set of motors for driving the second movable member to rotate relative to the first movable member.

Ferner umfasst das Verbundkabel weiter ein elektrisch mit dem ersten und zweiten Motorsatz verbundenes elektrisches Kabel des Motors und ein Signalkabel des Motors.Further, the composite cable further comprises an electric cable of the motor electrically connected to the first and second motor sets and a signal cable of the motor.

Bevorzugt umfasst der erste Motorsatz ein erstes Getriebe und einen mit dem ersten Getriebe verbundenen ersten Motor, wobei der zweite Motorsatz ein zweites Getriebe und einen mit dem zweiten Getriebe verbundenen zweiten Motor umfasst.The first motor set preferably comprises a first transmission and a first motor connected to the first transmission, the second motor set comprising a second transmission and a second motor connected to the second transmission.

Bevorzugt ist das hintere Endelement des Drehgelenkkörpers an einem Armkörper drehbar gelagert, welcher mit einem Hohlwellengetriebe versehen ist, das mit dem hinteren Endelement des Drehgelenkkörpers verbunden ist und dieses mitbewegt, wobei das Hohlwellengetriebe über eine Hohlwelle verfügt, die mit dem Kabelloch einen Durchgang bildet, durch den ein Verbundkabel verlegt ist.

1ist eine der Abbildungen des in den USA angemeldeten Patents mit der Nummer US 20110154938 A1
2 ist eine seitliche Ansicht der Erfindung, bei der die Erfindung mit dem Endeffektor gezeigt wird, welcher im angeordneten Zustand im Armgelenk des Greifarms sitzt 3 ist eine perspektivische Kombinationsansicht der Erfindung
4 ist eine perspektivische Explosionsansicht der Erfindung, bei der die Leiterplatte zur Signalverarbeitung vom Drehgelenkkörper getrennt ist
5 ist eine perspektivische Explosionsansicht der Erfindung, bei der die Aufspannplatte und die Leiterplatte zur Signalverarbeitung vom Drehgelenkkörper getrennt sind 6 ist eine Draufsicht der Erfindung
7 ist eine seitliche Ansicht der Erfindung, bei der die
Leiterplatte zur Signalverarbeitung angezeigt wird 8 ist ein Blockdiagramm der Erfindung, bei dem das schematische Diagramm der erfindungsgemäßen Signalsteuerung gezeigt wird
9ist eine perspektivische Explosionsansicht der Erfindung, bei der die Erfindung im drehbar gelagerten Zustand im Armkörper mit einem Hohlwellengetriebe gezeigt wird

Preferably, the rear end element of the swivel joint body is rotatably mounted on an arm body which is provided with a hollow shaft gear which is connected to the rear end element of the swivel joint body and moves it along, the hollow shaft gear having a hollow shaft which forms a passage with the cable hole a composite cable is laid.

1ist one of the images of the US patent pending with the number US 20110154938 A1
2 Figure 13 is a side view of the invention showing the invention with the end effector seated in the arm joint of the gripper arm when in place 3 Fig. 3 is a combined perspective view of the invention
4th Figure 3 is an exploded perspective view of the invention with the signal processing circuit board separated from the pivot body
5 Fig. 3 is an exploded perspective view of the invention with the platen and signal processing circuit board separated from the pivot body 6th Figure 3 is a top plan view of the invention
7th Fig. 3 is a side view of the invention in which the
Signal processing circuit board is displayed 8th Figure 3 is a block diagram of the invention showing the schematic diagram of the signal control of the invention
9ist a perspective exploded view of the invention, in which the invention is shown in the rotatably mounted state in the arm body with a hollow shaft gear

Wie in 2 bis 8 gezeigt, betrifft die erfindungsgemäße Ausführungsform eine Bauart des Drehgelenks des Gelenkgreifarms, die für den Einsatz im Armkörper 21 des Greifarms gilt und mit einem Endeffektor 22 versehen ist, wobei dieses Drehgelenk einen Drehgelenkkörper 30, einen Drehkörper des Drehgelenks 40, eine Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50, einen Anschlussverbinder 60, eine Steuereinheit 70 und eine Antriebseinheit 80 umfasst.As in 2 to 8th As shown, the embodiment of the invention relates to a type of swivel joint of the articulated gripper arm that is intended for use in the arm body 21 of the gripper arm applies and with an end effector 22nd is provided, this swivel joint having a swivel body 30th , a rotating body of the swivel joint 40 , a circuit board for signal processing 50 , a connector 60 , a control unit 70 and a drive unit 80 includes.

Der Drehgelenkkörper 30 verfügt über ein vorderes Endelement 31, ein hinteres Endelement 32, ein zwischen dem vorderen Endelement 31 und dem hinteren Endelement 32 ausgeführtes Aufnahmeelement 33 und ein am hinteren Endelement 32 ausgeführtes Kabelloch 34, um das Aufnahmeelement 33 mit externen Geräten verbinden zu können. Gemäß der Ausführungsform ist das hintere Endelement 32 am Armkörper 21 des Greifarms drehbar gelagert, wobei durch das Kabelloch 34 ein Verbundkabel 91 im Aufnahmeelement 33 verlegt ist, welches ein serielles Signalkabel 911 für serielle Signale, ein elektrisches Kabel des Motors 912 und ein Signalkabel des Motors 913 umfasst.The swivel body 30th has a front end element 31 , a rear end element 32 , one between the front end member 31 and the rear end member 32 executed receiving element 33 and one at the rear end member 32 Executed cable hole 34 to that Receiving element 33 to be able to connect to external devices. According to the embodiment, the rear end element is 32 on the arm body 21 of the gripping arm rotatably mounted, whereby through the cable hole 34 a composite cable 91 in the receiving element 33 is laid, which is a serial signal cable 911 for serial signals, an electrical cable of the motor 912 and a signal cable of the motor 913 includes.

Der Drehkörper des Drehgelenks 40 ist ansteuerbar und drehbar am vorderen Endelement 31 des Drehgelenkkörpers 30 gelagert. Gemäß der Ausführungsform verfügt der Drehkörper des Drehgelenks 40 über ein am vorderen Endelement 31 des Drehgelenkkörpers 30 drehbar gelagertes erstes bewegliches Element 41 und ein am ersten beweglichen Element 41 drehbar gelagertes zweites bewegliches Element 42, welches mit einem Endeffektor 22 versehen ist.The rotating body of the swivel joint 40 is controllable and rotatable on the front end element 31 of the swivel body 30th stored. According to the embodiment, the rotating body has the swivel joint 40 via one at the front end element 31 of the swivel body 30th rotatably mounted first movable element 41 and one on the first movable element 41 rotatably mounted second movable element 42 , which with an end effector 22nd is provided.

Die Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 ist trennbar am hinteren Endelement 32 des Drehgelenkkörpers 30 angebracht, befindet sich im Aufnahmeelement 33 und verfügt über einen dem Kabelloch 34 entsprechenden Durchlass 51. Gemäß der Ausführungsform ist die Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 mittels einer Aufspannplatte 96 am hinteren Endelement 32 des Drehgelenkkörpers 30 trennbar angebracht und befindet sich im Aufnahmeelement 33, wobei die Aufspannplatte 96 über ein am hinteren Endelement 32 des Drehgelenkkörpers 30 verschraubtes schnelles Abnahmelement 961 sowie einen mit dem schnellen Abnahmelement 961 verbundenen, sich im Aufnahmeelement 33 des Drehgelenkkörpers 30 befindenden und zum Verschrauben der Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 dienenden Trägerabschnitt 962 verfügt. Die Aufspannplatte 96 verfügt ebenfalls über einen dem Kabelloch 34 entsprechenden Durchlass in der Aufspannplatte 963. Die Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 ist mittels mehrerer Bolzen 52 mit der Aufspannplatte 96 verschraubt. Darüber hinaus verfügt die Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 über eine Übertragungsschnittstelle für die seriellen Signale 53, ein zur Signalverbindung mit der Übertragungsschnittstelle für die seriellen Signale 53 dienendes erstes Anschlussverbindungsmodul 54, ein Eingangs-/Ausgangsmodul 55, ein zur Signalverbindung mit dem Eingangs-/Ausgangsmodul 55 dienendes zweites Anschlussverbindungsmodul 56 und eine Auswerteeinheit 57. Das serielle Signalkabel 911 aus dem Verbundkabel 91 dient zur Signalverbindung mit dem ersten Anschlussverbindungsmodul 54 bzw. mit der Übertragungsschnittstelle der seriellen Signale 53 und zum Übertragen der seriellen Signale.The circuit board for signal processing 50 is separable at the rear end element 32 of the swivel body 30th attached, is located in the receiving element 33 and has a cable hole 34 corresponding passage 51 . According to the embodiment, the circuit board is for signal processing 50 by means of a clamping plate 96 at the rear end element 32 of the swivel body 30th detachably attached and located in the receiving element 33 , with the platen 96 via one at the rear end element 32 of the swivel body 30th screwed quick removal element 961 and one with the quick release element 961 connected, in the receiving element 33 of the swivel body 30th located and for screwing the circuit board for signal processing 50 serving support section 962 disposes. The clamping plate 96 also has a cable hole 34 corresponding passage in the clamping plate 963 . The circuit board for signal processing 50 is by means of several bolts 52 with the clamping plate 96 screwed. In addition, the circuit board has signal processing 50 via a transmission interface for the serial signals 53 , one for signal connection with the transmission interface for the serial signals 53 serving first terminal connection module 54 , an input / output module 55 , one for signal connection with the input / output module 55 Serving second connection connection module 56 and an evaluation unit 57 . The serial signal cable 911 from the composite cable 91 is used for signal connection with the first connection module 54 or with the transmission interface of the serial signals 53 and for transmitting the serial signals.

Der Anschlussverbinder 60 ist am Drehgelenkkörper 30 ausgeführt und zur Signalverbindung mit der Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 angeschlossen. Gemäß der Ausführungsform wird für den Anschlussverbinder 60 beispielsweise als Eingangs-/Ausgangsanschlussverbinder ausgeführt und mittels einer Signalleitung des Anschlussverbinders 61 zur Signalverbindung mit dem zweiten Anschlussverbindungsmodul 56 verbunden, wodurch eine Signalverbindung zwischen dem Anschlussverbinder 60 und dem Eingangs-/Ausgangsmodul 55 an der Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 hergestellt wird. Darüber hinaus kann eine Signal-/Stromleitung 62 (wie in 2 gezeigt) zwischen dem Anschlussverbinder 60 und dem Endeffektor 22 zum Steuern der Übertragung des Signals und des Stroms ausgeführt sein.The connector 60 is on the swivel body 30th and for signal connection with the printed circuit board for signal processing 50 connected. According to the embodiment, for the terminal connector 60 For example, designed as an input / output connector and by means of a signal line of the connector 61 for signal connection with the second connection connection module 56 connected, creating a signal connection between the terminal connector 60 and the input / output module 55 on the circuit board for signal processing 50 will be produced. In addition, a signal / power line 62 (as in 2 shown) between the connector 60 and the end effector 22nd be designed to control the transmission of the signal and the current.

Die Steuereinheit 70 ist im Aufnahmeelement 33 des Drehgelenkkörpers 30 eingesetzt und zur Signalverbindung mit der Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 verbunden. Gemäß der Ausführungsform wird die Steuereinheit 70 als Magnetventil-Steuereinheit ausgeführt und mittels einer Signalleitung der Steuereinheit 71 zur Signalverbindung am zweiten Anschlussverbindungsmodul 56 angeschlossen, wodurch eine Signalverbindung zwischen der Steuereinheit 70 und dem Eingangs-/Ausgangsmodul 55 an der Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 hergestellt wird.The control unit 70 is in the receiving element 33 of the swivel body 30th used and for signal connection with the printed circuit board for signal processing 50 connected. According to the embodiment, the control unit 70 designed as a solenoid valve control unit and by means of a signal line of the control unit 71 for signal connection on the second connection module 56 connected, creating a signal connection between the control unit 70 and the input / output module 55 on the circuit board for signal processing 50 will be produced.

Die Antriebseinheit 80 ist im Aufnahmeelement 33 des Drehgelenkkörpers 30 eingesetzt und steuert den Drehkörper des Drehgelenks 40 an, um ihn relativ zum Drehgelenkkörper 30 zu schwenken. Gemäß der Ausführungsform verfügt die Antriebseinheit 80 über einen ersten Motorsatz 81 zum Ansteuern des ersten beweglichen Elements 41, um es relativ zum Drehgelenkkörper 30 zu schwenken, und einen zweiten Motorsatz 82 zum Ansteuern des zweiten beweglichen Elements 42, um es relativ zum ersten beweglichen Element 41 zu drehen. Die Antriebseinheit 80 wird vom im Untergestell des Greifarms eingesetzten Steuergerät 23 angesteuert, wobei zur Signalsteuerung und zur Stromversorgung des ersten und zweiten Motorsatzes 81 und 82 das elektrische Kabel des Motors 912 und das Signalkabel des Motors 913 aus dem Verbundkabel 91 dienen. Der erste Motorsatz 81 umfasst ein erstes Getriebe 811 und einen mit dem ersten Getriebe 811 mit einer Stromquelle verbundenen ersten Motor 812, wobei der zweite Motorsatz 82 ein zweites Getriebe 821 und einen mit dem zweiten Getriebe 821 mit einer Stromquelle verbundenen zweiten Motor 822 umfasst.The drive unit 80 is in the receiving element 33 of the swivel body 30th used and controls the rotating body of the swivel joint 40 to it relative to the swivel body 30th to pan. According to the embodiment, the drive unit has 80 via a first motor set 81 for controlling the first movable element 41 to make it relative to the swivel body 30th to pivot, and a second motor set 82 for controlling the second movable element 42 to make it relative to the first moving element 41 to turn. The drive unit 80 is controlled by the control unit used in the base of the gripper arm 23 driven, for signal control and power supply of the first and second motor set 81 and 82 the electric cable of the motor 912 and the signal cable of the motor 913 from the composite cable 91 to serve. The first motor set 81 includes a first transmission 811 and one with the first gearbox 811 first motor connected to a power source 812 , with the second motor set 82 a second gear 821 and one with the second gear 821 second motor connected to a power source 822 includes.

Die Hauptkomponenten und dazu die Konstruktion der erfindungsgemäßen Ausführungsform sind erläutert, wobei die Eigenschaften der erfindungsgemäßen Ausführungsform wie folgt dargelegt werden.The main components and the construction of the embodiment according to the invention are explained, with the characteristics of the embodiment according to the invention being set out as follows.

Da gemäß der Erfindung die Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 im Aufnahmeelement 33 des Drehgelenkkörpers 30 eingesetzt ist, wobei die Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 mindestens eine Übertragungsschnittstelle für die seriellen Signale 53 aufweist und über das erste Anschlussverbindungsmodul 54 zur Signalverbindung mit einem Ende des seriellen Signalkabels 911 aus dem Verbundkabel 91 verbunden ist, wobei das andere Ende des seriellen Signalkabels 911 am Steuergerät 23 im Untergestell des Greifarms angeschlossen ist, wie in 8 gezeigt, können die vom Steuergerät 23 des Greifarms übermittelten seriellen Signale deshalb in parallele Signale dekodiert werden, welche als Ausgangssignale zum Ansteuern der Steuereinheit 70 oder des Endeffektors 22 dienen. Analog dazu wandelt die Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 die parallel empfangenen Eingangssignale zuerst simultan in serielle Signale um und überträgt dann die seriellen Signale an das Steuergerät 23 des Greifarms, damit entsprechend der Vorbedingung ohne Einschränkung des Schwenkwinkels und ohne Erweiterung des Durchmessers des Kabellochs 34 die Anzahl der durch das Kabelloch 34 im Drehgelenk des Greifarms verlegten Kabel verringert bzw. die Tauglichkeit beim Einbau, Instandsetzen und Steuern erhöht werden kann.Since according to the invention, the circuit board for signal processing 50 in the receiving element 33 of the swivel body 30th is used, the circuit board for signal processing 50 at least one Transmission interface for the serial signals 53 and via the first terminal connection module 54 for signal connection to one end of the serial signal cable 911 from the composite cable 91 connected to the other end of the serial signal cable 911 on the control unit 23 is connected in the base of the gripper arm, as in 8th can be shown by the control unit 23 of the gripper arm transmitted serial signals are therefore decoded into parallel signals, which are used as output signals for controlling the control unit 70 or the end effector 22nd to serve. Analogously, the circuit board converts for signal processing 50 The input signals received in parallel are first converted simultaneously into serial signals and then the serial signals are transmitted to the control unit 23 of the gripper arm, thus, in accordance with the preconditions, without restricting the swivel angle and without expanding the diameter of the cable hole 34 the number of through the cable hole 34 Cable laid in the swivel joint of the gripper arm can be reduced or the suitability for installation, repair and control can be increased.

Besonders hervorzuheben ist, dass die Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 einen dem Kabelloch 34 entsprechenden Durchlass 51 aufweist. Infolgedessen kann die Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50, nachdem das Verbundkabel 91 durch das Kabelloch 34 verlegt ist und die Verkabelung hergestellt wurde, zum Austausch bzw. Instandsetzen der Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 aufgrund des Durchlasses 51 ohne Störung des Verbundkabels 91 entnommen werden, was von großem Vorteil ist.It should be emphasized that the circuit board for signal processing 50 one of the cable hole 34 corresponding passage 51 having. As a result, the circuit board can be used for signal processing 50 after the composite cable 91 through the cable hole 34 has been laid and the cabling has been established, for replacing or repairing the circuit board for signal processing 50 due to the passage 51 without disturbing the composite cable 91 which is a great advantage.

Da weiterhin die Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 über die Aufspannplatte 96 am hinteren Endelement 32 des Drehgelenkkörpers 30 trennbar angebracht ist und sich im Aufnahmeelement 33 befindet, kann die Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 beim Austausch bzw. Instandsetzen über die direkte Entnahme des schnellen Abnahmelements 961 an der Aufspannplatte 96 vom hinteren Endelement 32 des Drehgelenkkörpers 30 entnommen werden, was bei dem Austausch bzw. dem Instandsetzen der Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 von großem Vorteil ist.There continues to be the circuit board for signal processing 50 over the clamping plate 96 at the rear end element 32 of the swivel body 30th is attached separably and located in the receiving element 33 is located, the circuit board can be used for signal processing 50 when exchanging or repairing via the direct removal of the quick acceptance element 961 on the clamping plate 96 from the rear end element 32 of the swivel body 30th can be taken from what happens when replacing or repairing the circuit board for signal processing 50 is of great benefit.

Zum Schluss werden die Betriebsart und die Konfiguration der erfindungsgemäßen Signalsteuerung, wie in 8 gezeigt, wie folgt erläutert.Finally, the operating mode and the configuration of the signal control according to the invention, as in 8th shown as explained below.

Die Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 verfügt über eine Übertragungsschnittstelle für die seriellen Signale 53, ein zur Signalverbindung mit der Übertragungsschnittstelle für die seriellen Signale 53 dienendes erstes Anschlussverbindungsmodul 54, ein Eingangs-/Ausgangsmodul 55, ein zur Signalverbindung mit dem Eingangs-/Ausgangsmodul 55 dienendes zweites Anschlussverbindungsmodul 56 und eine Auswerteeinheit 57.The circuit board for signal processing 50 has a transmission interface for the serial signals 53 , one for signal connection with the transmission interface for the serial signals 53 serving first terminal connection module 54 , an input / output module 55 , one for signal connection with the input / output module 55 Serving second connection connection module 56 and an evaluation unit 57 .

Die Auswerteeinheit 57 ist ein Mikrosteuergerät, welches für das Kodieren/Dekodieren der seriellen Übertragung, den Steuerbefehl der Ausgangssignale sowie das Lesen der Eingangssignale zuständig ist.The evaluation unit 57 is a microcontroller, which is responsible for the coding / decoding of the serial transmission, the control command of the output signals as well as the reading of the input signals.

Die Übertragungsschnittstelle für die seriellen Signale 53 ist für die Umwandlung der gesendeten/empfangenen Befehle der Auswerteeinheit 57 in das Format für die serielle Übertragung zuständig.The transmission interface for the serial signals 53 is for the conversion of the sent / received commands of the evaluation unit 57 in the format responsible for serial transmission.

Das Eingangs-/Ausgangsmodul 55 umfasst ein Schaltelement für elektrische Signale (Lichtrelais und Optokoppler), wobei das Lichtrelais als Ausgang und Isolierung dient, wohingegen der Optokoppler als Eingang und Isolierung dient.The input / output module 55 comprises a switching element for electrical signals (light relay and optocoupler), the light relay serving as output and isolation, whereas the optocoupler serves as input and isolation.

Das erste Anschlussverbindungsmodul 54 dient als Anschlussverbinder der Übertragungsschnittstelle der seriellen Signale 53.The first connector link module 54 serves as a connector for the transmission interface for the serial signals 53 .

Das zweite Anschlussverbindungsmodul 56 dient als Anschlussverbinder des Eingangs-/Ausgangsmoduls 55 und sendet die Signale des Eingangs-/Ausgangsmoduls 55 an den Anschlussverbinder 60 und die Steuereinheit 70 des Drehgelenkkörpers 30.The second connector link module 56 serves as a connector for the input / output module 55 and sends the signals of the input / output module 55 to the connector 60 and the control unit 70 of the swivel body 30th .

Die Signalsteuerung im Sinne von Abläufen der Herstellung der Ausgangssignale umfasst:

Durch das Steuergerät 23 werden die zu steuernden Ausgangssignale durch die interne Übertragungsschnittstelle der seriellen Signale 231 in serielle Signale umgewandelt, welche an die Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 im Drehgelenkkörper 30 übermittelt werden. Durch das erste Anschlussverbindungsmodul 54 werden die seriellen Signale zuerst der Übertragungsschnittstelle für die seriellen Signale 53 und danach der Auswerteeinheit 57 übermittelt, welche die seriellen Signale dekodiert und den Befehl der dekodierten Ausgangssignale dem Eingangs-/Ausgangsmodul 55 übermittelt. Durch das Lichtrelais im Eingangs-/Ausgangsmodul 55 werden isolierte Ausgangssignale erzeugt, welche über das zweite Anschlussverbindungsmodul 56 dem Anschlussverbinder 60 und der Steuereinheit 70 des Drehgelenkkörpers 30 zum entsprechenden Steuern übermittelt werden.

The signal control in the sense of processes for the production of the output signals includes:

Through the control unit 23 the output signals to be controlled are transmitted through the internal transmission interface of the serial signals 231 converted into serial signals which are sent to the circuit board for signal processing 50 in the swivel body 30th be transmitted. Through the first connector link module 54 the serial signals are first the transmission interface for the serial signals 53 and then the evaluation unit 57 which decodes the serial signals and sends the command of the decoded output signals to the input / output module 55 transmitted. Through the light relay in the input / output module 55 isolated output signals are generated, which are transmitted via the second connection module 56 the connector 60 and the control unit 70 of the swivel body 30th to be transmitted for the corresponding tax.

Die Signalsteuerung im Sinne der Abläufe des Empfangs der Eingangssignale umfasst:

Die Eingangssignale werden vom Anschlussverbinder 60 am Drehgelenkkörper 30 erzeugt und durch das zweite Anschlussverbindungsmodul 56 an der Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 an das Eingangs-/Ausgangsmodul 55 übermittelt. Durch den Optokoppler im Eingangs-/Ausgangsmodul 55 werden isolierte Eingangssignale der Auswerteeinheit 57 erzeugt, welche die Eingangssignale zuerst liest, danach kodiert und anschließend über die Übertragungsschnittstelle der seriellen Signale 53 der Leiterplatte zur Signalverarbeitung 50 durch das erste Anschlussverbindungsmodul 54 an das Steuergerät 23 übermittelt. Die Übertragungsschnittstelle der seriellen Signale 231 des Steuergeräts 23 empfängt die Signale und übermittelt sie weiter zum Dekodieren und zum Lesen der Eingangssignale an die Zentraleinheit (CPU) 232.

The signal control in terms of the processes of receiving the input signals includes:

The input signals are from the connector 60 on the swivel body 30th generated and by the second terminal connection module 56 on the circuit board for signal processing 50 to the input / output module 55 transmitted. Through the optocoupler in the input / output module 55 are isolated input signals of the evaluation unit 57 which first reads the input signals, then encodes them and then via the transmission interface of the serial signals 53 the circuit board for signal processing 50 through the first port connection module 54 to the control unit 23 transmitted. The transmission interface of the serial signals 231 of the control unit 23 receives the signals and transmits them to the central processing unit (CPU) for decoding and reading of the input signals 232 .

Besonders hervorzuheben ist, dass das hintere Endelement 32 des Drehgelenkkörpers 30, wie in 9 gezeigt, am Armkörper 21 des Greifarms drehbar gelagert ist, indem hauptsächlich im Armkörper 21 ein Hohlwellengetriebe 26 verwendet wird, welches mit dem hinteren Endelement 32 des Drehgelenkkörpers 30 verbunden ist und es antreibt, wobei das Hohlwellengetriebe 26 eine Hohlwelle 261 aufweist, die mit dem Kabelloch 34 einen Durchgang bildet, durch den das Verbundkabel 91 verlegt ist.It should be emphasized that the rear end element 32 of the swivel body 30th , as in 9 shown on the arm body 21 the gripper arm is rotatably mounted by mainly in the arm body 21 a hollow shaft gear 26th which is used with the rear end element 32 of the swivel body 30th is connected and it drives, the hollow shaft gear 26th a hollow shaft 261 having that with the cable hole 34 forms a passage through which the composite cable 91 is relocated.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11)11): DrehgelenkSwivel joint
12)12): EndeffektorEnd effector
13)13): ArmgelenkWrist joint
14)14): WellenkupplungShaft coupling
21)21): ArmkörperArm body
22)22): EndeffektorEnd effector
23)23): SteuergerätControl unit
231)231): Übertragungsschnittstelle der seriellen SignaleTransmission interface for the serial signals
232)232): ZentraleinheitCentral unit
26)26): HohlwellengetriebeHollow shaft gear
261)261): HohlwelleHollow shaft
30)30): DrehgelenkkörperSwivel body
31)31): Vorderes EndelementFront end element
32)32): Hinteres EndelementRear end element
33)33): AufnahmeelementReceiving element
34)34): KabellochCable hole
40)40): Drehkörper des DrehgelenksRotary body of the swivel joint
41)41): Erstes bewegliches ElementFirst moving element
42)42): Zweites bewegliches ElementSecond movable element
50)50): Leiterplatte für SignalverarbeitungCircuit board for signal processing
51)51): Durchlasspassage
52)52): Bolzenbolt
53)53): Übertragungsschnittstelle der seriellen SignaleTransmission interface for the serial signals
54)54): Erstes AnschlussverbindungsmodulFirst connector connection module
55)55): Eingangs-AusgangsmodulInput-output module
56)56): Zweites AnschlussverbindungsmodulSecond port connection module
57)57): AuswerteeinheitEvaluation unit
60)60): AnschlussverbinderConnector
61)61): Signalleitung des AnschlussverbindersSignal line of the connector
62)62): Signal-/StromleitungSignal / power line
70)70): SteuereinheitControl unit
71)71): Signalleitung der SteuereinheitControl unit signal line
80)80): AntriebseinheitDrive unit
81)81): Erster MotorsatzFirst engine set
811)811): Erstes GetriebeFirst transmission
812)812): Erster MotorFirst engine
82)82): Zweiter MotorsatzSecond motor set
821)821): Zweites GetriebeSecond gear
822)822): Zweiter MotorSecond engine
91)91): VerbundkabelComposite cable
911)911): Serielles SignalkabelSerial signal cable
912)912): Elektrisches Kabel des MotorsMotor electrical cable
913)913): Signalkabel des MotorsMotor signal cable
96)96): AufspannplatteClamping plate
961)961): Schnelles AbnahmelementFast removal element
962)962): TrägerabschnittBeam section
963)963): Durchlass der AufspannplattePassage of the clamping plate

Claims

Swivel joint for an articulated gripper arm with: a swivel joint body (30), which via a front end element (31), a rear end element (32), a receiving element (33) carried out between the front end element (31) and the rear end element (32) and a cable hole (34) made on the rear end element (32) in order to be able to connect the receiving element (33) to external devices, • a rotating body of the swivel joint (40), which is controllable and rotatable on the front end element (31) of the swivel joint body (30 ) is mounted, • a printed circuit board for signal processing (50), which is attached to the rear end element (32) of the swivel joint body (30) in a separable manner by means of a mounting plate (96), is located in the receiving element (33) and via a cable hole (34) corresponding passage (51), wherein the clamping plate (96) has a on the rear end element (32) of the The swivel joint body (30) has a fast removal element (961) screwed on and a carrier section (962) which is connected to the quick removal element (961), is located in the receiving element (33) of the swivel joint body (30) and is used to screw the printed circuit board for signal processing (50), • a connector (60) which is carried out on the swivel body (30) and is connected for signal connection with the printed circuit board for signal processing (50), • a control unit (70) which is inserted in the receiving element (33) of the swivel body (30) and for signal connection is connected to the circuit board for signal processing (50), and • a drive unit (80) which is inserted in the receiving element (33) of the swivel joint body (30) and controls the rotating body of the swivel joint (40) in order to move it relative to the swivel joint body (30) to pan.

Swivel joint for an articulated gripper arm according to Claim 1 , characterized in that the circuit board for signal processing (50) additionally has a transmission interface for the serial signals (53), a composite cable (91) being laid in the receiving element (33) through the cable hole (34) in the swivel joint body (30), which comprises a serial signal transmission interface (53) for signal connection and a serial signal cable (911) for transmitting the serial signals.

Swivel joint for an articulated gripper arm according to Claim 2 , characterized in that the circuit board for signal processing (50) further has a first connection module (54), a second connection module (56), an input / output module (55) and an evaluation unit (57), the first connection module (54 ) for the signal connection between the transmission interface for the serial signals (53) and the serial signal cable (911) for the transmission of the serial signals to the transmission interface for the serial signals (53) and further to the evaluation unit (57), which decodes the serial signals , wherein the second connection connection module (56) takes over the signal connection between the input and the output module (55) or through a signal control line (71) and a signal line of the connection connector (61) the signal connection to the control unit (70) and the connection connector ( 60) manufactures.

Swivel joint for an articulated gripper arm according to Claim 1 , characterized in that the rotating body of the swivel joint (40) has a first movable element (41) rotatably mounted on the front end element (31) of the swivel joint body (30) and a second movable element (42) rotatably mounted on the first movable element (41) the drive unit (80) has a first motor set (81) for controlling the first movable element (41) in order to pivot it relative to the swivel joint body (30), and a second motor set (82) for controlling the second movable element Element (42) to rotate this relative to the first movable element (41) has.

Swivel joint for an articulated gripper arm according to Claim 4 characterized in that the composite cable (91) further comprises an electrical cable of the motor (912) electrically connected to the first motor set (81) and the second motor set (82) and a signal cable of the motor (913).

Swivel joint for an articulated gripper arm according to Claim 4 , characterized in that the first motor set (81) comprises a first gear (811) and a first motor (812) connected to the first gear (811), the second motor set (82) having a second gear (821) and one with comprises the second motor (822) connected to the second transmission (821).

Swivel joint for an articulated gripper arm according to Claim 1 , characterized in that the rear end element (32) of the swivel body (30) is rotatably mounted on an arm body (21) which is provided with a hollow shaft gear (26) which is connected to the rear end element (32) of the swivel body (30) and takes it along, the hollow shaft gear (26) having a hollow shaft (261) which, together with the cable hole (34), forms a passage through which a composite cable (91) is laid.