DE102008006170A1

DE102008006170A1 - Vorrichtung zur Handhabung von Gegenständen

Info

Publication number: DE102008006170A1
Application number: DE102008006170A
Authority: DE
Inventors: Robert Beck; Klaus Gawelczyk
Original assignee: Eisenmann Anlagenbau GmbH and Co KG
Current assignee: Pentanova Cs GmbH
Priority date: 2008-01-26
Filing date: 2008-01-26
Publication date: 2009-07-30
Anticipated expiration: 2028-01-27
Also published as: DE102008006170B4

Abstract

Es wird eine Vorrichtung zur Handhabung von Gegenständen, insbesondere von Werkstücken und Werkzeugen, mit wenigstens einer Handlingeinrichtung (3) und mit einer Elektrohängebahn (1, 2), mit der die Handlingeinrichtung (3) verfahrbar ist, beschrieben. Die Elektrohängebahn umfasst ein oberhalb des Bodenniveaus verlaufendes Schienensystem (1). Mindestens ein Elektrohängebahnwagen (2), der mindestens ein von wenigstens einem Motor (14) angetriebenes Fahrwerk (11) aufweist, ist auf dem Schienensystem (1) verfahrbar. Der Elektrohängebahnwagen (2) trägt die Handlingeinrichtung (3).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von Gegenständen, insbesondere von Werkstücken und/oder Werkzeugen, mit wenigstens einer Handlingeinrichtung und mit einem Transportsystem, mit dem die Handlingeinrichtung verfahrbar ist.
Vom Markt her bekannte Vorrichtungen dieser Art mit einem Roboter werden verwendet, um Gegenstände, vorzugsweise Waren, Werkstücke und Werkzeuge, an einer Übergabestelle zu übernehmen und an eine andere Übergabestelle weiterzuleiten. Übliche Übergabestellen sind dabei Förderer, Bearbeitungsstationen oder Ablagebereiche, von denen die Gegenstände übernommen und an andere Förderer, Bearbeitungsstationen oder Ablagebereiche übergeben werden. In den Bearbeitungsstationen werden herkömmlicherweise mit Maschinen die Gegenstände in unterschiedlicher Weise bearbeitet. Gängige Bearbeitungsmethoden sind Fräsen und Schleifen.
Um den Roboter zwischen den Übergabestellen hin und her zu fahren, ist dieser bei bekannten Vorrichtungen auf einer Linearachse montiert, die an einem Gestell oder einer Decke hängt oder auf dem Boden befestigt ist und die einen Verfahrweg für den Roboter in engen Grenzen fest vorgibt. Falls der Roboter an einen anderen Einsatzort gebracht oder der Verfahrweg geändert werden soll, muss die Linearachse ummontiert und dabei der ganze Roboter umgesetzt werden. Hierzu ist bei schweren Robotern ein Kran oder anderes schweres Hebegerät erforderlich.
Auf dem Markt sind auch andere bekannte Vorrichtungen gebräuchlich, bei denen der Roboter auf einem fahrerlosen Transportwagen montiert auf dem Raumboden verfahrbar ist. Für derartige bodengebundene Transportwagen ist jedoch ein barrierefreier Durchgang erforderlich. Dies ist bei der Verwendung in Verbindung mit Förderern meist nicht gewährleistet, da diese in der Regel selbst auf dem Boden montiert sind und so die Bewegungsfreiheit des Transportwagens stark einschränken.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart auszugestalten, dass die Handlingeinrichtung einfach und möglichst flexibel einsetzbar ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Transportsystem eine Elektrohängebahn ist, mit

a) einem oberhalb des Bodenniveaus verlaufenden Schienensystem;
b) mindestens einem auf dem Schienensystem verfahrbaren Elektrohängebahnwagen, der mindestens ein von wenigstens einem Motor angetriebenes Fahrwerk aufweist;
c) der Elektrohängebahnwagen die Handlingeinrichtung trägt.

Die Erfindung kombiniert die Vorteile einer Handlingeinrichtung mit den Vorzügen eines in weiten Grenzen weitestgehend unabhängig und flexibel verfahrbaren Elektrohängebahnwagens. Die Handlingeinrichtung ist im Rahmen dessen, was das Schienensystem der Elektrohängebahnwagen vorgibt, frei bewegbar. Da das Schienensystem sich platzsparend oberhalb des Raumbodens befindet, wird die Bewegungsfreiheit nicht durch Gerätschaften, insbesondere Förderer, behindert, die auf dem Boden montiert sind. Der Verlauf des Schienensystems kann sehr flexibel gestaltet und verändert werden. Es können Weichen vorgesehen sein, welche das wahlweise Befahren einer Vielzahl von Schienenzweigen ermöglichen. Auf entsprechend ausgedehnten Schienensystemen kann gleichzeitig eine Vielzahl von mit Handlingeinrichtungen ausgestalteter Elektrohängebahnwagen unabhängig voneinander verfahren werden, so dass ein großer Durchsatz von Gegenständen ermöglicht wird.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform hängt die Handlingeinrichtung an dem Elektrohängebahnwagen, so dass das Schienensystem platzsparend dicht unterhalb einer Deckenkonstruktion oder einem Stahlbau montiert werden kann.
Vorteilhafterweise kann die Handlingeinrichtung wenigstens einen Roboterarm mit einer Greifeinrichtung umfassen. So können die Gegenstände zuverlässig gegriffen, im Raum in weiten Grenzen frei bewegt und präzise abgelegt werden.
Bei einer im Hinblick auf die Automation besonders günstigen Ausführungsform kann die Handlingeinrichtung geeignet sein, eine Maschine mit einem Werkzeug zu bestücken. Auf diese Weise sind separate Bestückungsautomaten an den Bearbeitungsstationen oder eine manuelle Bestückung durch Bedienpersonal nicht erforderlich.
Ferner kann der Elektrohängebahnwagen wenigstens eine Aufnahme, insbesondere ein Magazin und/oder eine Ablagefläche und/oder eine Aufhängung, für Gegenstände, insbesondere für Werkstücke und/oder Werkzeuge umfassen. Damit kann der Elektrohängebahnwagen die an den Bearbeitungsstationen erforderlichen Werkzeuge und Werkstücke mitführen. Auf separate Lagerplätze an den Bearbeitungsstationen kann so verzichtet werden.
Für die Erfindung sind solche Elektrohängebahnen besonders geeignet, deren Elektrohängebahnwagen einen Vor läufer und einen Nachläufer aufweisen. Die Kraftübertragung vom Elektrohängebahnwagen auf die Schiene erfolgt so in zwei beabstandeten Bereichen an der Oberseite der Schiene. Diese Maßnahme dient der Vermeidung von Verkippungen des Elektrohängebahnwagens insbesondere beim Betrieb der Handlingeinrichtung, wenn diese relativ zum Elektrohängebahnwagen geschwenkt oder gedreht wird.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform sind der Vorläufer und der Nachläufer motorisch angetrieben. Auf diese Weise ist eine gleichmäßiger Antrieb des Elektrohängebahnwagens möglich. So können auch Steigungen besser überwunden werden.
Um auch beim Ausfall eines der Fahrwerke den Betrieb der Anlage zu gewährleisten, können der Vorläufer und der Nachläufer einzeln insbesondere von separaten Motoren angetrieben sein.
Ferner kann der Elektrohängebahnwagen mindestens eine Gegendruckrolle aufweisen, die an der Unterseite des Schienensystems abrollt, um ein Durchrutschen einer oder mehrerer Antriebsrollen zu verhindern.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert; es zeigen
1 in der Seitenansicht einen Ausschnitt einer Vorrichtung zum Greifen und Umsetzen von Werkstücken und Werkzeugen mit einem Roboterarm, der an einem Elektrohängebahnwagen einer Elektrohängebahn hängt;
2 den Elektrohängebahnwagen aus 1, gegen die Fahrrichtung gesehen;
3 eine Seitenansicht des Nachläufers des Elektrohängebahnwagens aus 1;
4 ein Groblayout eines Schienensystems der Elektrohängebahn aus den 1 bis 3, das oberhalb zweier paralleler Rollenbahnen zum Transport von Werkstücken angeordnet ist.
Zunächst wird auf die 1 Bezug genommen. In dieser ist ein Ausschnitt einer als Elektrohängebahn ausgestalteten Vorrichtung zum Greifen und Umsetzen von Werkstücken und Werkzeugen dargestellt, der drei Hauptkomponenten enthält: einen Abschnitt des Schienensystems, nachfolgend kurz "Schiene 1" genannt, einen Elektrohängebahnwagen 2 sowie einen an dem Elektrohängebahnwagen 2 angehängten Roboterarm 3.
Die Schiene 1 ist in herkömmlicher Weise ausgeführt und bedarf daher keiner näheren Erläuterung. Sie ist über C-förmige Konstruktionselemente 4 (vgl. 2) an einer Deckenkonstruktion oder einem Stahlbau aufgehängt und verläuft über dem Niveau des Raumbodens. An der in 1 sichtbaren Seitenfläche verlaufen entlang der Schiene 1 verschiedene Schleifleitungen, welche der Stromversorgung des Elektrohängebahnwagens 2 sowie der Signalübermittlung zu diesem dienen. Diese Schleifleitungen sind aus Übersichtlichkeitsgründen nicht dargestellt und entsprechen ebenfalls dem Stand der Technik.
Der Elektrohängebahnwagen 2 umfasst einen Vorläufer 5 und einen Nachläufer 6; die Fahrtrichtung des Elektrohängebahnwagens 2 auf der Schiene 1 ist in der 1 durch den Pfeil 7 angedeutet. Vorläufer 5 und Nachläufer 6 sind durch eine parallel zur Schiene 1 verlaufende Traverse 8 jeweils über Drehgelenke 10 verbunden.
Die Achsen der Drehgelenke 10 stehen senkrecht zur Längsrichtung der Schiene 1.
Der Vorläufer 5 und der Nachläufer 6 besitzen jeweils ein Fahrwerk 11, die analog aufgebaut sind. Das Fahrwerk 11 ist in bekannter Weise mit einer Tragrolle 12 versehen, die an der Oberseite der Schiene 1 abrollt. Die Tragrolle 12 wird durch einen Elektromotor 14 angetrieben. Weitere, in den 2 und 3 erkennbare seitliche Führungsrollen 16, die sich um senkrecht zur Längsrichtung der Schiene 1 verlaufende Achsen drehen können, rollen in bekannter Weise an den gegenüberliegenden Seitenflächen der Schiene 1 ab.
Am Vorläufer 5 und am Nachläufer 6 ist außerdem jeweils in einem entsprechenden Kasten eine Fahrwerksteuerung 26 angebracht, die an ihrer der Seitenfläche der Schiene 1 zugekehrten Innenseite Schleifkontakte zur Kommunikation mit den entlang der Schiene 1 geführten Schleifleitungen aufweist. Die Fahrwerksteuerungen 26 empfangen Signale von einer zentralen Steuerung. Sie können aber auch autonom eigene Programme abarbeiten oder mit Fahrwerksteuerungen 26 anderer auf der Schiene 1 befindlicher Elektrohängebahnwagen kommunizieren. Die Fahrwerksteuerungen 26 der beiden Fahrwerke 11 stehen untereinander in Verbindung, so dass die Elektromotoren 14 aufeinander abgestimmt betrieben und die Tragrollen 12 synchron angetrieben werden können.
Ferner besitzt das Fahrwerk 11 eine Gegendruckrolle 30, die an der Unterseite der Schiene 1 abläuft. Die Gegen druckrolle 30 ist etwa in der Mitte eines Schwenkhebels 32 gelagert, der an seinem in 1 rechten Ende zwischen zwei parallelen vertikalen Streben 34 des Vorläufers 5 beziehungsweise des Nachläufers 6 gelagert ist. Die Blickrichtung in 3 ist derjenigen von 1 entgegengesetzt, so dass in 3 anders als in 1 der Blick auf die Schiene 1 nicht durch die Fahrwerksteuerung 26 verdeckt ist.
Das gegenüberliegende Ende des Schwenkhebels 32 ist mit dem oberen, freien Ende einer sehr starken Feder 36 verbunden, deren unteres Ende an einer Verbindungsplatte 38 befestigt ist, die Teil des Rahmens des Fahrwerkes 11 ist. Die Verbindungsplatte 38 trägt außerdem die unteren Enden der vertikalen Streben 34 sowie das obere Ende des jeweiligen Drehgelenks 10. Insgesamt drückt die Feder 36 die Gegendruckrolle 30 mit großer Kraft nach oben; die Schiene 1 wird gewissermaßen zwischen der oberen Tragrolle 12 und der unteren Gegendruckrolle 30 eingeklemmt, so dass die Antriebsrolle 12 auch bei Beschleunigungs- oder Bremsvorgängen und bei Steigungs- oder Gefällstrecken auf der Schiene 1 abrollen kann, ohne durchzurutschen.
Am Vorläufer 5 ist außerdem eine Distanzsensorik 18 montiert. Diese erkennt auf dem Fahrweg, der vor dem Elektrohängebahnwagen 2 liegt, befindliche Hindernisse, insbesondere einen vorausfahrende Elektrohängebahnwagen 2, und sorgt für die Einhaltung einer Mindestdistanz von diesem.
Der Nachläufer 6 weist eine Reflektorplatte 19 auf, die auf der dem Vorläufer 5 abgewandten Seite auf Höhe der Distanzsensorik 18 unten an dem Nachläufer 6 befestigt ist. An der Reflektorplatte 19 werden Signale, die die Distanzsensorik 18 eines nachfolgenden Elektrohängebahnwagens 2 aussendet, zu dieser zurück reflektiert, um die Distanz zwischen den beiden Elektrohängebahnwagen 2 zu bestimmen.
Der fünfachsige, motorisch angetriebene Roboterarm 3, der konventionelle Bauweise besitzt, ist über ein Basisteil 40 mit einem ersten Gelenk um eine in der 1 vertikale erste Achse drehbar mit der Traverse 8 des Elektrohängebahnwagens 2 verbunden. Das Basisteil 40 befindet sich in dem in Fahrtrichtung 7 vorderen Bereich der Traverse 8 auf deren der Schiene 1 abgewandten Unterseite.
Ein erstes Armteil 42 des Roboterarms 3 ist mit einem Ende über ein zweites Gelenk 44 mit einer horizontalen zweiten Achse mit dem Basisteil 40 gegenüber diesem schwenkbar verbunden. Das andere Ende des ersten Armteils 42 ist über ein drittes Gelenk 46 mit einer horizontalen dritten Achse mit einem Ende eines zweiten Armteils 48 verbunden. Mit dem Ende des zweiten Armteils 48, welches dem ersten Armteil 42 abgewandt ist, ist über ein viertes Gelenk 50 mit einer vierten Achse ein Arbeitsteil 52 verbunden. Die vierte Achse verläuft in Längsrichtung des zweiten Armteils 48 senkrecht zu der zweiten und dritten Achse, so dass das Arbeitsteil 52 gegenüber dem zweiten Armteil 48 gedreht werden kann. Das Arbeitsteil 52 ist mittels eines fünften Gelenks 54 zweigeteilt, dessen Achse (fünfte Achse) senkrecht zur vierten Achse verläuft. Ein Kopfteil 56 des Arbeitsteils 52 ist gegenüber dem mit dem zweiten Armteil 48 verbundenen Ende des Arbeitsteils 52 schwenkbar.
Am freien Ende des Kopfteils 56 ist eine nicht gezeigte Greifeinrichtung zum Greifen von Werkstücken oder Werkzeugen angebracht, die innerhalb der Bewegungsfreiheit des Roboterarms 3 frei im Raum bewegbar und orientierbar ist.
Eine Steuerungs-/Stromversorgungseinheit 58 des Roboterarms 3 ist oben auf der Traverse 8 zwischen dem Vorläufer 5 und dem Nachläufer 6 angeordnet und funktional mit den hier nicht weiter interessierenden Antrieben des Roboterarms 3 verbunden. Nicht gezeigte Steuer- und Stromversorgungsleitungen führen zu den Fahrwerksteuerungen 26 und zu den dortigen Schleifkontakten. Der Roboterarm 3 kann in Abstimmung mit den Fahrwerksteuerungen 26 wahlweise über Steuersignale, die von der zentralen Steuereinheit an die Steuerungs-/Stromversorgungseinheit 58 übermittelt werden, oder Steuersignale, die mit einem eigenen Programm unabhängig von der zentralen Steuereinheit in der Steuerungs-/Stromversorgungseinheit 58 erzeugt werden, gesteuert werden.
Auf der Unterseite der Traverse 8 ist in der Nähe des Nachläufers 6 ein Magazin 60 befestigt. In dem Magazin 60 werden Werkstückteile mitgeführt, die bei der Bear beitung der Werkstücke benötigt werden. Außerdem sind in dem Magazin 60 Werkzeuge, beispielsweise Fräs- oder Schleifköpfe, für in den 4 und 5 gezeigten und weiter unten beschriebenen Bearbeitungsstationen 66 untergebracht. Mit dem Roboterarm 3 können nicht gezeigte Bearbeitungsmaschinen an den Bearbeitungsstationen 66 mit diesen Werkzeugen bestückt werden.
In der 4 ist ein Groblayout eines geschlossenen Schienensystems gezeigt, das die Schiene 1 der Elektrohängebahn aus den 1 bis 3 verwendet. Die Elektrohängebahnwagen 2 sind der besseren Übersichtlichkeit wegen nicht gezeigt. Das Schienensystem befindet sich oberhalb zweier paralleler Rollenbahnen 62 für Warenträger 64, die die Werkstücke tragen.
Ein solcher Warenträger 64 ist dargestellt, der auf der in der 4 oberen Rollenbahn 62 in Richtung eines Pfeiles 65 von rechts nach links befördert wird. Von den Rollenbahnen 62 selbst ist jeweils lediglich ein Ausschnitt zu sehen.
Neben jeder Rollenbahn 62 sind auf der der jeweils anderen Rollenbahn 62 abgewandten Seite je vier Bearbeitungsstationen 66 für die Werkstücke angeordnet. In den Bearbeitungsstationen 66 werden die Werkstücke in bekannter Weise bearbeitet.
Im Bereich der Bearbeitungsstationen 66 weist die Schiene 1 nicht gezeigte Codebänder auf, die mittels bekannter, ebenfalls nicht gezeigter Sensorik an den Elektrohängebahnwagen 2 erkannt werden und eine präzise Positionierung der Elektrohängebahnwagen 2 an den Bearbeitungsstationen 66 ermöglichen.
Das Schienensystem hat einen etwa ovalen Verlauf, wobei im Bereich der Bearbeitungsstationen 66 zwei parallele gerade Schienenabschnitte 68 sich jeweils mittig über den Rollenbahnen 62 erstrecken. Die räumlichen Verhältnisse sind dabei so, dass durch Verfahren der Elektrohängebahnwagen 2 die Rollenbahnen 62 und die Bearbeitungsstationen 66 mit den Roboterarmen 3 erreicht werden können.
Von dem in 4 oberen Schienenabschnitt 68 zweigt ferner ein zu diesem paralleler Abstell- und Ausweichabschnitt 70 für die Elektrohängebahnwagen 2 ab. Der Abstell- und Ausweichabschnitt 70 befindet sich in der Draufsicht der 4 neben dem oberen Schienenabschnitt 68 auf der dem unteren Schienenabschnitt 68 zugewandten Seite neben der oberen Rollenbahn 62.
Der Abstell- und Ausweichabschnitt 70 dient zum Ausweichen von sich entgegenkommenden oder überholenden Elektrohängebahnwagen 2. Dort können auch Elektrohängebahnwagen 2 geparkt werden.
Die oben beschriebene Vorrichtung arbeitet wie folgt:
Auf dem Schienensystem befindet sich eine Vielzahl von Elektrohängebahnwagen 2, die unter dem Einfluss der zentralen Anlagensteuerung, der eigenen Fahrwerksteue rungen 26 und der Fahrwerksteuerungen 26 der jeweils anderen Elektrohängebahnwagen 2 im Wesentlichen autonom verfahrbar sind.
Nachfolgend wird die Funktionsweise eines dieser Elektrohängebahnwagen 2 beschrieben. Dieser verfährt zunächst in die Nähe einer bestimmten, von der Zentralsteuerung vorgegebenen Bearbeitungsstation 66.
Die hier zu bearbeitenden Werkstücke werden mit einem Warenträger 64 auf einer Rollenbahn 62 in den Bereich dieser Bearbeitungsstation 66 gebracht. Die Rollenbahn 62 wird dabei intermittierend oder kontinuierlich betrieben.
Der Roboterarm 3 wird nur so bewegt, dass seine Greifeinrichtung das zu greifende Werkstück auf dem benachbarten Warenträger 64 greifen kann. Falls erforderlich, wird dabei der Elektrohängebahnwagen 2 verfahren. Das Werkstück wird mit der Greifeinrichtung gegriffen. Der Roboterarm 3 und falls erforderlich der Elektrohängebahnwagen 2 werden dann bewegt, und das Werkstück wird in der entsprechenden Bearbeitungsstation 66 plaziert.
Anschließend wird die Bearbeitungsmaschine an der Bearbeitungsstation 66 automatisch in einer hier nicht weiter interessierenden Weise mit Hilfe der Greifeinrichtung mit dem erforderlichen Bearbeitungswerkzeug, beispielsweise einem Fräs- oder Schleifkopf, ausgerüstet, das in dem Magazin 60 des Elektrohängebahnwagens 2 mit geführt wird. Mit dem Bearbeitungswerkzeug wird das Werkstück in bekannter Weise bearbeitet.
Außerdem werden zusätzliche Werkstückteile, die ebenfalls in dem Magazin 60 mitgeführt werden, automatisch mit der Greifvorrichtung gegriffen, dem zu bearbeitenden Werkstück zugeführt und mit diesem verbunden.
Sobald die Bearbeitung des Werkstücks beendet ist, wird es automatisch der Greifvorrichtung gegriffen und durch entsprechendes Drehen und/oder Schwenken des Roboterarms 3 und falls erforderlich durch Verfahren des Elektrohängebahnwagens 2 auf einem leeren Warenträger 64 plaziert.
Mit der Rollenbahn 62 wird der Warenträger 64 mit dem Werkstück aus dem Bereich der Bearbeitungsstation 66 heraus gegebenenfalls in eine weitere Bearbeitungsstation oder einen Entladebereich gefahren.
Zu Wartungszwecken können die entsprechenden Elektrohängebahnwagen 2 in dem Abstell- und Ausweichbereich 70 geparkt werden.
Bei dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung sind unter anderem folgende Modifikationen möglich:
Die Vorrichtung ist auch geeignet zum Greifen und Umsetzen von anderen Gegenständen, beispielsweise von Wa ren, Kartons oder Kisten, insbesondere zum Kommissionieren und Dekomissionieren.
Statt über Schleifkontakte und Schleifleitungen können die Fahrwerksteuerungen 26 und/oder die Steuerungs-/Stromversorgungseinheiten 58 der Roboterarme 3 auch über kabellose Übermittlungssysteme, beispielsweise über Funk-, vorzugsweise WLAN- oder Bluetooth-, oder Infrarot-Schnittstellen, untereinander und/oder mit der zentralen Steuereinheit in Kontakt stehen.
Anstelle der Magazine 60 können auch andersartige Aufnahmen für die Werkzeuge und/oder die Werkstückteile, beispielsweise Ablageflächen und/oder Aufhängungen, vorgesehen sein.
Anstelle der Codebänder können auch andersartige Positionierhilfen, beispielsweise Codeschienen, eingesetzt werden.
Die Schiene 1 kann statt horizontal zu verlaufen auch Gefälle und/oder Steigungen aufweisen.

Claims

Vorrichtung zur Handhabung von Gegenständen, insbesondere von Werkstücken und Werkzeugen, mit wenigstens einer Handlingeinrichtung (3) und mit einem Transportsystem (1, 2), mit dem die Handlingeinrichtung (3) verfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportsystem eine Elektrohängebahn ist, mit a) einem oberhalb des Bodenniveaus verlaufenden Schienensystem (1); b) mindestens einem auf dem Schienensystem (1) verfahrbaren Elektrohängebahnwagen (2), der mindestens ein von wenigstens einem Motor (14) angetriebenes Fahrwerk (11) aufweist; c) der Elektrohängebahnwagen (2) die Handlingeinrichtung (3) trägt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Handlingeinrichtung (3) an dem Elektrohängebahnwagen (2) hängt.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge kennzeichnet, dass die Handlingeinrichtung wenigstens einen Roboterarm (3) mit einer Greifeinrichtung umfasst.
Vorrichtung nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Handlingeinrichtung (3) geeignet ist, eine Maschine mit einem Werkzeug zu bestücken.
Vorrichtung nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektrohängebahnwagen (2) wenigstens eine Aufnahme, insbesondere ein Magazin (60) und/oder eine Ablagefläche und/oder eine Aufhängung, für Gegenstände, insbesondere für Werkstücke und/oder Werkzeuge umfasst.
Vorrichtung nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektrohängebahnwagen (2) einen Vorläufer (5) und einen Nachläufer (6) aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Vorläufer (5) und der Nachläufer (6) motorisch angetrieben sind.
Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Vorläufer (5) und der Nachläufer (6) einzeln insbesondere von separaten Motoren (14) angetrieben sind.
Vorrichtung nach einem der vorigen Ansprüche, da durch gekennzeichnet, dass der Elektrohängebahnwagen (2) mindestens eine Gegendruckrolle (30) aufweist, die an der Unterseite des Schienensystems (1) abrollt.