CN221396132U - 叠件机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种叠件机械手，包括立架和驱动电机，立架上设置有滑板，滑板上设置有一根转轴，该转轴连接有吸盘单元；所述驱动电机用于驱动滑板沿竖直方向往复移动；立架上设置有导向槽，该导向槽包括两个直槽以及与两个直槽相连的过渡槽；转轴的根部设置有摆臂，该摆臂的端部位于导向槽内。实际应用中，所述叠件机械手可以根据实际生产需求应用于左侧下料或右侧下料，避免了为同一台机器专门设计成左侧下料和右侧下料两种机型，用户也不需要专门设置两条生产线，节省了大量成本。

Description

叠件机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种叠件机械手。

背景技术

模内贴标机完成产品（例如：塑料杯、塑料盒等）贴标后，需要把产品转移到下一个工序。实际生产中，不同产品的下料方向可能并不相同。但是现有技术中，模内贴标机的叠件机械手的安装位置是固定的，并不能直接进行左右换向。如果要实现相反方向的下料，则往往只能对膜内贴标机的结构进行重新设计。不仅增加了设计成本，也增加了生产者的设备购置、安装、运行、维护等成本。鉴于以上技术问题，本申请提出一种叠件机械手，可以根据实际生产需求，设置在同一台模内贴标机中相对的两个位置的任意一个位置，从而实现左右换向，从左侧或右侧进行下料。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种叠件机械手，旨在解决现有技术中模内贴标机的叠件机械手不能直接进行左右换向的技术问题。

为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：

一种叠件机械手，包括立架和驱动电机，立架上设置有滑板，滑板上设置有一根转轴，该转轴连接有吸盘单元；所述驱动电机用于驱动滑板沿竖直方向往复移动；立架上设置有导向槽，该导向槽包括两个直槽以及与两个直槽相连的过渡槽；转轴的根部设置有摆臂，该摆臂的端部位于导向槽内。

进一步地，所述的叠件机械手中，摆臂的端部设置有滚轮，该滚轮位于导向槽内。

进一步地，所述的叠件机械手中，立架上可拆卸地连接有竖板，导向槽开设在竖板上。

进一步地，所述的叠件机械手中，立架上设置有若干个第一滑轨，滑板上对应地设置有若干个第一滑块，每个第一滑块分别与对应的那根第一滑轨连接。

进一步地，所述的叠件机械手中，滑板上设置有一个轴承座，所述转轴穿过轴承座。

进一步地，所述的叠件机械手中，所述吸盘单元包括设置在转轴上的支座、以及与支座可滑动连接的支架；支座上设置有用于驱动支架往复移动的驱动气缸；支架上设置有若干根吸管，每根吸管的前端分别设置有一个吸盘。

进一步地，所述的叠件机械手中，支座上设置有若干导向孔，转轴从各个导向孔中穿过。

有益效果：本实用新型提供了一种叠件机械手，相比现有技术，至少具有以下优点：（1）所述叠件机械手可以根据实际生产需求应用于左侧下料或右侧下料，避免了为同一台机器专门设计成左侧下料和右侧下料两种机型，用户也不需要专门设置两条生产线，节省了大量成本。（2）通过设置导向槽、摆臂和转轴等结构，使得吸盘单元在立架上向下移动过程中可以自动地实现90°转向，而不需要专门设置一个转向电机带动转轴和吸盘单元转动。

附图说明

图1为叠件机械手的主视图。

图2为叠件机械手的右视图。

图3为转轴、摆臂和立架的立体图。

图4为图3中S1区域的局部放大图。

图5为叠件机械手的立体图1，该安装方向用于左侧下料。

图6为图5中S2区域的局部放大图。

图7为吸管和挡板的立体图。

图8为叠件机械手的立体图2，该安装方向用于右侧下料。

图9为叠件机械手用于左侧下料时，摆臂转动90°的示意图。

图10为叠件机械手用于右侧下料时，摆臂转动90°的示意图。

具体实施方式

本实用新型提供一种叠件机械手，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1至图10，本实用新型提供一种叠件机械手。附图仅用于解释结构原理，不与实际产品成比例。附图仅画出了与本申请发明点相关的结构，对于一些常规结构并未具体画出。本文所述的“第一”、“第二”、“驱动电机”、“转向电机”等措辞仅仅是对类似结构进行不同命名以便于阐述，不在于限定本申请。本文所述的“若干个”表示数量并不某个结构的发明点所在，因此不具体限定。

图1至图7所示状态表示叠件机械手用于左侧下料，图8所示状态表示叠件机械手用于右侧下料。

首先请参阅图1至图7，所述的叠件机械手包括立架10和驱动电机19，立架上设置有滑板13，滑板上设置有一根转轴21，该转轴连接有吸盘单元4（下文会详述吸盘单元的结构）；所述驱动电机用于驱动滑板沿竖直方向往复移动；立架上设置有导向槽，该导向槽包括两个直槽（801和803）以及与两个直槽相连的过渡槽802；转轴的根部设置有摆臂71，该摆臂的端部位于导向槽内。

进一步地，摆臂的端部设置有滚轮72，该滚轮位于导向槽内。通过设置滚轮，使得摆臂端部的端部在导向槽中的运动更加流畅。

实际应用中，上述两个直槽平行设置，且分别与过渡槽相切以保证滚轮能够顺利进出过渡槽。

为了便于调节导向槽的位置，可以进一步作如下设置：立架上可拆卸地连接有竖板8，导向槽开设在竖板上。从附图中可以观察到，导槽上沿竖直方向设置有腰型孔800，调节竖板至合适高度位置后，把竖板和立架通过螺栓连接固定即可。

进一步地，如图5所示，立架上设置有若干个第一滑轨11（优选为2根第一滑轨11），滑板上对应地设置有若干个第一滑块（附图视角观察不到），每个第一滑块分别与对应的那根第一滑轨连接。

驱动电机和滑板之间的传动方式可以有多种形式，例如，通过丝杆传动、齿轮齿条传动、同步带传动等方式，由于这些传动方式都是现有技术，此处不作限定。

优选地，滑板上设置有一个轴承座20，所述转轴穿过轴承座。实际应用中，轴承座中还设置有若干个轴承，转轴穿过各个轴承从而实现可转动连接。

进一步地，所述吸盘单元4包括设置在转轴上的支座41、以及与支座可滑动连接的支架43；支座上设置有用于驱动支架往复移动的驱动气缸439；支架上设置有若干根吸管451，每根吸管的前端分别设置有一个吸盘453。

为了便于理解，图1至图5中画出了被吸附的产品9（例如，塑料杯、塑料盒等），但是产品9本身并不在本实用新型的保护范围内。如图7所示，为了提高吸附效果，每根吸管上分别设置有一个挡板452。实际应用中，各个吸管通过管道与外部抽真空设备（图中未示出）连接，通过控制真空的通断来实现吸附产品和放下产品。

进一步地，支架上设置有若干个第二滑轨431（优选为2根第二滑轨431），支座上对应地设置有若干个第二滑块432，每个第二滑块分别与对应的那根第二滑轨连接。

进一步地，如图6所示，支座上设置有若干导向孔410，转轴从各个导向孔中穿过。该设置使得支座和转轴的连接更加方便，调整好安装方向和角度后把支座和转轴之间通过螺栓固定。

为了便于理解，以下简述所述叠件机械手的下料、叠件动作过程。

（1）驱动气缸的活塞杆伸出，带动支架以及各个吸管伸出；各个吸管伸入到对应的产品（例如：塑料杯、塑料盒等）的内腔，把各个产品吸附住。

（2）驱动气缸的活塞杆缩回，同时带动支架缩回。

（3）驱动电机带动滑板向下移动，同时带动摆臂、转轴、支架、以及支架上的产品向下转动90并向下运动一段距离。

（4）断开真空吸附，各个产品在自重的作用下落入对应的工位（例如：输送带上的托盘等）。

（5）驱动电机复位，完成一个工作循环。

当下一批产品重复到上述步骤（4）时，会叠放在上一批产品上，如此往复，实现下料的同时完成自动叠件。

以下解释吸盘单元如何实现向下90°翻转。

请参阅图9，先以左侧下料进行解释。初始状态，滚轮72位于上段直槽，摆臂71指向左上方（此时为135°），当滑板以及相连接的部件往下运动使得滚轮进入下段直槽时，摆臂顺时针转动90°，摆臂到达71’的状态,摆臂指向右上方（此时为45°）。该过程中，转轴以及与转轴连接的部件也会跟着转动90°使得吸盘朝下。同理，滑板向上运动式的滚轮从下段直槽进入上段直槽后，摆臂以及转轴会逆时针转动90°从而复位。

以上所述是叠件机械手从左侧下料的动作原理。当需要从右侧下料时，把叠件机械手从左侧转移到右侧，立架底部设置有至少一个安装支脚101（如图2所示）用于与模内贴标机的底座连接。

把叠件机械手安装到右侧后，还需作进一步调整。首先要把转轴转动180°，此时吸盘单元整体翻转180°达到图8的状态，以保证吸盘单元朝向需要取料的方向。

此外，还需要进一步调整，以保证滑板向下移动时转轴以及吸盘单元整体上作逆时针转动90°。具体做法是，请参阅图10，调整摆臂在上段直槽中的初始位置，使得摆臂指向左下方（此时是225°），当滑板以及相连接的部件往下运动使得滚轮进入下段直槽时，摆臂逆时针转动90°到达71’的状态，摆臂指向右上方（此时为315°）。该过程中，转轴以及与转轴连接的部件也会跟着转动90°使得吸盘朝下。同理，滑板向上运动式的滚轮从下段直槽进入上段直槽后，摆臂以及转轴会顺时针转动90°复位。

通过上述分析可知，实际应用中，可以把所述叠件机械手设置在模内贴标机的机架上左侧安装位或右侧安装位，从而可以实现同一台机器可以从左侧或右侧进行下料、叠件，而不需要为了实现左右两个不同方向下料而专门设计两款机型，用户也不需要专门购置两款机型并配置两条生产线。

需要说明的是，本申请旨在保护叠件机械手的结构，虽然本申请的说明书以“模内贴标机”为例进行说明，但本申请并不限定所述叠件机械手只能应用于模内贴标机。实际应用中，即使把所述叠件机械手用于其他类似场合也落入本申请的保护范围内。由于模内贴标机本身是现有技术且不是本申请的发明点所在，因此，附图并没有画出模内贴标机的具体结构。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种叠件机械手，包括立架和驱动电机，其特征在于，立架上设置有滑板，滑板上设置有一根转轴，该转轴连接有吸盘单元；所述驱动电机用于驱动滑板沿竖直方向往复移动；立架上设置有导向槽，该导向槽包括两个直槽以及与两个直槽相连的过渡槽；转轴的根部设置有摆臂，该摆臂的端部位于导向槽内。

2.根据权利要求1所述的叠件机械手，其特征在于，摆臂的端部设置有滚轮，该滚轮位于导向槽内。

3.根据权利要求1或2所述的叠件机械手，其特征在于，立架上可拆卸地连接有竖板，导向槽开设在竖板上。

4.根据权利要求1所述的叠件机械手，其特征在于，立架上设置有若干个第一滑轨，滑板上对应地设置有若干个第一滑块，每个第一滑块分别与对应的那根第一滑轨连接。

5.根据权利要求1所述的叠件机械手，其特征在于，滑板上设置有一个轴承座，所述转轴穿过轴承座。

6.根据权利要求1所述的叠件机械手，其特征在于，所述吸盘单元包括设置在转轴上的支座、以及与支座可滑动连接的支架；支座上设置有用于驱动支架往复移动的驱动气缸；支架上设置有若干根吸管，每根吸管的前端分别设置有一个吸盘。

7.根据权利要求1所述的叠件机械手，其特征在于，支座上设置有若干导向孔，转轴从各个导向孔中穿过。