CN220370003U - X射线成像系统的控制器以及x射线成像系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种X射线成像系统的控制器以及X射线成像系统。X射线成像系统包括悬吊装置和控制器，控制器安装在悬吊装置上，控制器包括显示屏幕和固定在显示屏幕上的把手，控制器进一步包括检测模块和控制模块，检测模块安装在把手内，且用于在检测到用户时获取触发信号，控制模块与检测模块连接，且用于基于触发信号解锁控制器和悬吊装置中的至少一个。

Description

X射线成像系统的控制器以及X射线成像系统

技术领域

本申请涉及医学成像技术，更具体地涉及一种X射线成像系统的控制器以及X射线成像系统。

背景技术

在X射线成像系统中，来自X射线源的辐射射向受试者，该被检测对象通常为医学诊断应用中的患者。辐射的一部分通过所述被检测对象且冲击探测器，该探测器被划分成离散元件(例如像素)的矩阵。读出探测器元件以基于冲击每个像素区域的辐射的数量或强度而产生输出信号。可接着处理所述信号以产生可显示以供检视的医学图像，该医学图像可以显示在X射线成像系统的显示装置中。

可伸缩的球管吊架(Overhead Tube Suspension,OTS)以及探测器装置位于检查室内，通常需要通过位于OTS上的控制装置(console)进行摆位等操作，控制装置上通常需要设置传感器以监测用户的靠近或接触，而传感器通常等间距地安装在屏幕下侧，由于传感器的监测区域是固定的，这就会使得整个控制装置的检测区域中存在死区，即存在无法监测到用户靠近或接触的区域，这样对于控制装置是不利的。此外，由于现在悬吊装置还会安装用于辅助摆位的摄像机，摄像机和传感器之间会互相干扰，可能造成误操作或误触发等问题。

实用新型内容

本申请提供一种X射线成像系统的控制器以及X射线成像系统。

本申请的示例性实施例提供了一种X射线成像系统的控制器，所述X射线成像系统包括悬吊装置，所述控制器安装在所述悬吊装置上，所述控制器包括显示屏幕和固定在所述显示屏幕上的把手，其中，所述控制器包括检测模块和控制模块，检测模块安装在所述把手内，且用于获取触发信号，控制模块与所述检测模块连接，且用于基于所述触发信号解锁所述控制器和所述悬吊装置中的至少一个。

本申请的示例性实施例提供了一种X射线成像系统，所述系统包括悬吊装置和安装在悬吊装置上的控制器，所述控制器包括显示屏幕和固定在所述显示屏幕上的把手，其中，所述控制器包括检测模块和控制模块，检测模块安装在所述把手内，且用于获取触发信号，控制模块与所述检测模块连接，且用于基于所述触发信号解锁所述控制器和所述悬吊装置中的至少一个。

通过下面的详细描述、附图以及权利要求，其他特征和方面会变得清楚。

附图说明

通过结合附图对于本申请的示例性实施例进行描述，可以更好地理解本申请，在附图中：

图1是根据本申请一些实施例的X射线成像系统的示意图；以及

图2是根据本申请一些实施例的X射线成像系统的控制器的示意图。

具体实施方式

以下将描述本申请的具体实施方式，需要指出的是，在这些实施方式的具体描述过程中，为了进行简明扼要的描述，本说明书不可能对实际的实施方式的所有特征均作详尽的描述。应当可以理解的是，在任意一种实施方式的实际实施过程中，正如在任意一个工程项目或者设计项目的过程中，为了实现开发者的具体目标，为了满足系统相关的或者商业相关的限制，常常会做出各种各样的具体决策，而这也会从一种实施方式到另一种实施方式之间发生改变。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请的内容不充分。

除非另作定义，权利要求书和说明书中使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“一个”或者“一”等类似词语并不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同元件，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，也不限于是直接的还是间接的连接。

图1示出了根据本申请一些实施例的X射线成像系统100。如图1所示，X射线成像系统100包括悬吊装置110，立柱(wall stand)装置120，以及检测床装置130。悬吊装置110包括纵向导轨111、横向导轨112、可伸缩筒113、滑车114、球管组件115、控制器116以及准直器117。

为了便于描述，在本申请中，将x轴、y轴和z轴定义为x轴和y轴位于水平面内且互相垂直，z轴垂直于所述水平面，具体的，将纵向导轨111所在的方向定义为x轴，将横向导轨112所在的方向定义为y轴方向，将可伸缩筒113的延伸方向定义为z轴方向，z轴方向即为竖直方向。

纵向导轨111和横向导轨112垂直设置，其中，纵向导轨111安装在天花板上，横向导轨112安装在纵向导轨111上。可伸缩筒113用于承载球管组件115。

滑车114设置在横向导轨112和可伸缩筒113之间，滑车114可以包括转轴，电机以及卷筒等部件，电机能够驱动卷筒绕转轴旋转，进而带动可伸缩筒113沿z轴移动和/或相对横向导轨滑动。滑车114能够相对横向导轨112滑动，即滑车114能够带动可伸缩筒113和/或球管组件115沿y轴方向移动。且横向导轨112能够相对纵向导轨111滑动，进而带动可伸缩筒113和/或球管组件115沿x轴方向移动。

可伸缩筒113包括多个内径大小不同的柱形，且该多个柱形从下到上依次可以套设在位于其上的柱形内进而实现伸缩，可伸缩筒113能够在竖直方向上可伸缩(或移动)，即，可伸缩筒113能够带动球管组件115沿z轴方向移动。可伸缩筒113的下端还设置有旋转部分，该旋转部分可以带动球管组件115旋转。

控制器(console)116安装在球管组件115上，控制器116包括显示屏幕和固定在显示屏幕上的把手，在一些实施例中，控制器116进一步包括至少一个控制按钮等用户接口，以用于进行拍摄前的准备工作，例如病人选择、协议选择以及摆位等。

具体的，X射线源设置在球管组件115内，准直器117通常安装在X射线源的下方。准直器117包括四个可移动的准直器叶片，该四个准直器叶片为可吸收X射线的材料，并且四个准直器叶片合围共同组成正方形或长方形，且四个准直器叶片合围后再中间形成开口，该开口即为准直器的开口，准直器117的开口的大小决定X射线的照射范围，即曝光视场(Field of View，FOV)的区域大小。X射线能够经过准直器的开口照射到被检测对象的感兴趣区域(Region of Interest，ROI)，其他的X射线就被叶片所吸收，以防止被检测对象吸收过多的非必要的剂量。其中，X射线源和准直器117在横向上的位置决定曝光视场FOV在被检测对象身上的位置。

在一些实施例中，准直器包括控制或驱动准直器叶片移动的驱动单元，驱动单元能够分别控制每一个准直器叶片，即准直器中的四个叶片能够被分别或单独地控制移动，以控制或调整开口的大小。例如，当所需要的准直器的开口较大时，驱动单元能够驱动四个叶片中的至少一个叶片向远离开口的方向移动，当所需要的准直器的开口较小时，驱动单元能够驱动四个叶片中的至少一个叶片向靠近开口的方向移动。在调整开口大小的过程中，可以仅移动其中一个叶片，也可以移动相对设置的两个叶片，或者同时移动四个叶片，这取决于所需要的准直区域的大小。

悬吊装置110的运动包括球管组件沿x轴、y轴和z轴的移动，以及球管组件在水平面内(转动轴平行或重合于z轴)和竖直面内(转动轴平行于y轴)的旋转，在上述的运动中，通常都用到电机驱动转轴带动相应的部件转动进而实现相应的移动或旋转，而相应的控制部件大致上安装在滑车114内。

悬吊装置进一步包括运动驱动模块(图中未示出)，该运动驱动模块能够控制悬吊装置110的上述运动，进一步地，运动驱动模块能够接收控制信号以控制相应地部件进行相应地运动，以带动球管组件达到预设的或指定的位置。

具体的，对于控制悬吊装置沿x轴的运动，运动驱动模块包括x轴电机驱动，x轴电机以及x轴反馈单元。同样的，对于控制悬吊装置沿y轴的运动，运动驱动模块包括y轴电机驱动器，y轴电机以及y轴反馈单元，对于控制悬吊装置沿z轴的运动，运动驱动模块包括z轴电机驱动器，y轴电机以及z轴反馈单元。x/y/z轴电机驱动器可以基于控制器的指令控制x/y/z轴电机进行转动，以带动悬吊装置沿x/y/z轴移动，而x/y/z轴反馈单元可以实时监测悬吊装置的速度和位置，以进行实时反馈。具体的，x/y/z轴反馈单元包括编码器和电位计。当然的，运动驱动模块还包括卷筒、同步轮和钢丝绳等其他用于实现运动的部件。

立柱装置120包括第一探测器121，立柱122以及连接部123。连接部123包括与立柱122的高度方向垂直连接的支撑臂以及安装在支撑臂上面的旋转托架，第一探测器121安装在旋转托架上，立柱装置120还进一步包括设置在旋转托架和第一探测器121之间的探测器驱动装置，在探测器驱动装置的驱动下，在旋转托架所托举的平面上，沿着与立柱122的高度方向平行的方向移动，第一探测器121还可以进一步相对支撑臂转动，与立柱呈一定角度。第一探测器121具有板状结构，其方向是可变的，以便根据X射线的入射方向使X射线入射表面变成垂直或水平。

检测床装置130上包括第二探测器131，第一探测器121和第二探测器131的选择或使用可以基于患者的拍摄部位和/或拍摄协议确定，也可以基于相机拍摄所得到的被检测对象的位置确定，以进行卧位或站位的拍摄检查。图1仅示出了立柱和检测床的一种示例图，本领域技术人员应当理解，可以选择任意形式或设置的立柱和/或检测床，也可以仅安装立柱，立柱和/或检测床对本申请的整个方案没有限制。

在一些实施例中，悬吊装置上进一步安装有相机单元，相机单元与探测器对齐，以用于获取被检测对象的实时光学图像。此外，相机还能够获取探测器的图像等。

具体的，相机单元安装在准直器117的侧边。相机单元可以包括一个或多个摄像头，例如，数码相机、模拟相机等，或者深度相机、红外相机或紫外相机等，或者3D相机、3D扫描仪等，或者红绿蓝(RGB)传感器、RGB深度(RGB-D)传感器或可以捕获目标对象的颜色图像数据的其他设备。在一些实施例中，相机单元140还设置有控制模块，该控制模块能够控制相机单元旋转，以调整相机单元的拍摄范围。在另一些实施例中，相机单元为全景相机，可以拍摄得到被检测对象的全身的图像。

在一些实施例中，相机单元所获取到的光学图像并不限于一张光学图像，还可以包括动态实时的视频流，即一系列实时的光学图像。该实时的光学图像连同至少一个指示符可以连续、实时的呈现在显示单元上，至少一个指示符可以包括初始的准直区域以及所述准直区域的中心。

X射线成像系统100进一步包括显示单元150，显示单元150用于显示光学图像、X射线图像等，还可以进一步包括用户界面，以用于进行协议选择、曝光参数的设置或调整、图像后处理参数的设置或调整、图像的打印、传输、保存等等操作。

具体的，显示单元150能够包括任意形式的显示屏幕，可以是位于控制间的主显示屏幕，也可以是位于扫描间内的控制器116的显示屏幕，也可以是可移动的显示器，例如平板电脑、手机等。

X射线成像系统进一步包括输入单元160，其用于接收用户的操作，输入单元160能够包括诸如可触控屏幕、键盘、鼠标、语音激活控制单元或任何其他适合的输入设备，用户可以通过输入单元160来向控制单元输入操作信号/控制信号。

X射线成像系统100进一步包括控制单元(图中未示出)，该控制单元可以是位于控制间的主控制单元，也可以是安装在悬吊装置上的控制器console，也可以是可移动式或便携式的控制单元或上述的任意组合。控制单元可以包括源控制单元和探测器控制单元。源控制单元用于命令X射线源发出X射线用于图像曝光。探测器控制单元用于在多个探测器中选择合适的探测器以及协调各种探测器功能的控制，例如，根据被检测对象的位置或姿势自动地选择相对应的探测器，或可执行各种信号处理和过滤功能，具体地，用于动态范围的初始调整、数字图像数据的交错等。在一些实施例中，控制单元可以提供用于控制X射线源和探测器的操作的功率和定时信号。

在一些实施例中，控制单元还可以配置成使用数字化信号来重建一个或多个所需图像和/或确定与患者相对应的有用诊断信息，其中，控制单元可以包括一个或多个专用处理器、图形处理单元、数字信号处理器、微型计算机、微控制装置、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其他适当的处理装置。

当然的，X射线成像系统还可以包括其他数量或配置或形式的控制单元，例如，控制单元可以是本地的(例如，与一个或多个X射线成像系统100同地，例如在同一设施和/或同一局部网络内)；在其他实现中，控制单元可以是远程的，因此只能经由远程连接(例如，经由因特网或其他可用的远程访问技术)来访问。在特定实现中，控制单元也可以以类似云的方式配置，并且可以以与访问和使用其他基于云的系统的方式基本上相似的方式被访问和/或使用。

图2示出了根据本申请一些实施例的X射线成像系统的控制器(console)200的示意图，如图2所示，控制器200包括显示屏幕210和固定在显示屏幕上的把手220，具体的，把手220包括主把手221和辅助把手222。具体的，主把手221包括把手部分和沿把手部分延伸的且对称的两个连接部，两个连接部分别固定在显示屏幕210的两侧。

在一些实施例中，控制器200进一步包括位于显示屏幕210侧边的至少一个控制按钮230。具体的，控制按钮230位于主把手221上，更进一步地，控制按钮230位于主把手221的连接部上。

控制按钮230可以配置用于沿水平方向或竖直方向移动和/或旋转悬吊装置(或球管)等。尽管图2示出了控制器200包括对称设置的六个控制按钮，然而本领域一般技术人员应该理解，控制按钮设置的数量和位置并不是固定的，例如，控制按钮也可以设置在辅助把手上，或设置在主体部分，或设置在显示屏幕上，当然的，也可以设置两个控制按钮、四个控制按钮或其他任意数量的控制按钮。

本申请所述的控制器的显示屏幕包括多个显示界面，该多个显示界面能够用于显示用户选择、用户摆位、曝光参数设置、图像后处理的参数设置等中的一个或多个。本申请的控制器能够与悬吊装置的运动驱动模块、X射线成像系统的主控制器和/或检测床的控制器有线或无线地连接，以用于获取各种信息或参数、控制悬吊装置的运动、进行图像后处理等。

在使用的过程中，控制器会有多个状态，例如，休眠状态、工作状态等，在工作状态下，用户可以操作控制器的显示屏幕或控制按钮进行各种操作或控制，而当控制器在预设时间没有被操作时，就会切换成休眠状态，此时，控制器处于待机模式或省电模式，操作或控制被锁定，用户需要将其切换到工作状态才能相应的操作或控制，因此，希望能够在检测到用户的存在或接触时，就解锁控制器，将其切换至工作状态。

此外，在使用过程中，用户能够通过操作控制器的控制按钮，通过与控制器连接的运动驱动模块驱动悬吊装置沿多个轴运动(旋转或移动)，然而，在某些场合，用户希望可以通过拉动把手就能移动或旋转悬吊装置，在悬吊装置存在助力系统或助力模式的情况下，在控制器检测到用户时，解锁悬吊装置的运动驱动模块，给悬吊装置的运动提供助力。

因此，本申请提出了一种控制器的检测和控制模块，其能够在检测到用户的存在或接触时，产生触发信号，然后可以基于触发信号，控制解锁悬吊装置和/或控制器，以使得控制器能够被切换至工作状态，和/或使得悬吊装置能够在任一轴上提供助力。

具体的，通过在把手上设置电容式传感器，传感器能够安装在把手内，不但不会破坏控制器和把手的形状，而且通过设置传感器的安装位置能够设定检测范围，在该检测范围内，只要用户接近或接触把手，就能产生触发信号。

接下来结合图2进一步对其进行说明。

如图2所示，控制器200包括检测模块250和控制模块260，检测模块250安装在把手220内，且用于在检测到用户时获取触发信号，控制模块260与检测模块250连接，且用于基于触发信号解锁控制器和悬吊装置中的至少一个。

在一些实施例中，检测模块250包括至少一个检测单元251和处理单元252。至少一个检测单元251安装在把手220内邻近显示屏幕210的一侧，并在用户触摸到把手后，获取检测信号。处理单元252与至少一个检测单元251连接，且能够对检测信号进行处理，以获取触发信号。

具体的，检测模块250包括多个检测单元251，多个检测单元能够设置在把手的多个位置处，例如，一个设置在主把手内，一个设置在辅助把手内，或者设置在把手的多个位置处等等。当然地，检测模块250也能够仅设置一个检测单元，检测单元设置在主把手221中，优选地，检测单元设置主把手中的非连接部的部分，即与显示屏幕平行的把手部分。

检测单元的位置设置可以基于用户的习惯以及悬吊装置的结构设计而定，例如，如果用户习惯操作主把手部分来控制悬吊装置时，可以仅在主把手上设置检测单元，如果用户习惯操作辅助把手来进行控制，也可以仅在辅助把手上设置检测单元。当然地，也可以在主把手和辅助把手上都设置检测单元，然后用户可以通过在用户界面中进行用户习惯的界定或操作设置等选择来开启相对应的把手上的检测单元。

检测单元251的尺寸能够决定控制器的检测区域，只有用户接近或接触到检测区域时，检测模块才能产生相应的触发信号。

在一些实施例中，至少一个检测单元251包括电容式传感器，检测模块250能够基于至少一个检测单元251的电容值的变化而产生触发信号。具体的，至少一个检测单元251包括金属条，金属条固定在把手内邻近显示屏幕的一侧，且处理单元252安装在金属条的一端。

具体的，金属条能够通过胶粘(例如，双面胶)的形式固定在把手内，优选地，金属条安装在把手内靠近显示屏幕的一侧。金属条所在的区域就构成了检测区域，只有用户接触或触摸到安装有金属条的把手部分时，所检测到的电容值(用户的手和金属条之间的电容值)才会发生变化，进而产生触发信号。

在一些实施例中，控制器200为第一外壳、金属框架和第二外壳组成的“三明治”结构，金属框架位于第一外壳和第二外壳之间，并用于承载和安装设置在控制器中的电路控制板、按钮结构等等，第一外壳和第二外壳能够将金属框架包围并形成的把手和屏幕结构。具体的，把手220，具体的，主把手部分设置了可拆卸的至少一部分外壳，通过将该至少一部分外壳拆卸，然后该至少一个检测单元(例如，金属条)和处理单元安装在把手内部，然后将至少一部分外壳再安装到把手上，这样可以将检测模块内置到把手内，而不影响把手设置控制器的整体结构或外观。

在另一些实施例中，至少一个检测单元为相机单元，以用于获取被检测对象的图像或局部图像。当相机图像在其检测范围内捕获到有用户靠近时，就能相应地产生触发信号。至少一个相机模块可以包括一个或多个摄像头，例如，深度相机、普通相机、光成像、检测和测距(“LIDAR”)。相机的拍摄区域即为检测区域，当用户靠近检测区域时，相机能够捕捉到用户的手部的至少一部分时，当通过图像识别或学习网络等方式在相机图像中识别出用户手部的至少一部分时，检测模块就能相应地产生触发信号，进而解锁控制器和/或悬吊装置。

在另一些实施例中，至少一个检测单元为接近式传感器，当用户接近把手或控制器时，处理单元就能相应地产生触发信号。当然地，至少一个检测单元还能够是其他任一类型地传感器，例如，毫米波传感器、红外传感器、超声波传感器等等。

通过将检测单元(例如，金属条)安装在把手内，一方面，不破坏控制器和把手的整体结构，利于操作、维修、清洁等，另一方面，检测区域是连续的没有死区的，能够使得检测和控制更加灵活。

处理单元252为处理芯片，优选地，为微控制器MCU。处理单元至少包括I/O端口、A/D转换模块、去噪或滤波模块等，具体的，处理单元252能够通过I/O端口接收来自至少一个检测单元发送的检测信号，该信号通常为模拟值，A/D转换模块能够将模拟值的检测信号转换成数字信号，该数字信号进一步被进行去噪和/或滤波处理等，以得到经处理的信号。当然的，处理单元还能够对检测信号进行其他适宜的处理。

处理单元252进一步用于判断经处理的信号是否超过阈值，当经处理的信号超过阈值时，产生所述触发信号，以用于解锁所述控制器和所述悬吊装置中的至少一个。

该阈值的大小是可调的，用户能够调节阈值的大小，以调节检测模块的灵敏度，例如，当阈值设置或被调节的较小时，当用户轻微碰触把手时，所识别的电容值具有一个较小的变化时，处理单元就能识别到用户的存在，进而产生触发信号，解锁控制器和/或悬吊装置，这样可以使得控制器的切换或解锁更加灵活。当阈值被设置或被调节的较大时，需要用户施加轻微的力到把手上才能达到电容值变化的阈值，进而才能产生触发信号，这样可以防止误操作。阈值的调节都是可以由用户自己选择或设置的。

控制模块260能够基于触发信号将控制器由休眠状态切换到工作状态。当控制器在预设时间没有被操作时，就会切换成休眠状态(或待机模式或省电模式)，当检测模块获取到有用户存在的触发信号时，控制模块能够基于触发信号，解锁控制器，将其切换至工作状态，用户能够相应地进行操作或控制。

控制模块260与悬吊装置的运动驱动模块118连接，且能够基于触发信号在悬吊装置的任一轴上提供助力。具体的，运动驱动模块118包括自动模式(又称位置模式)和助力模式(又称力矩模式)，在自动模式下，电机驱动器可以驱动相应的电机转动至达到预设的位置，而在助力模式下，电机驱动器可以驱动相应的电机按照力矩值转动。也就是说，运动驱动模块118能够根据控制单元的指令驱动悬吊装置沿x、y和z轴移动至预设位置，也能够在用户手动控制悬吊装置运动的过程中，沿x、y和z轴提供助力。

在一些实施例中，检测模块能够进一步用于获取用户施加到把手上的力的方向，控制模块能够基于获取到的力的方向，控制在相应地方向上提供助力。优选地。检测模块能够进一步用于获取用户施加到把手上的力的大小，控制模块能够基于获取到的力的大小将其转换成力矩值，运动驱动模块能够根据力的方向或力矩值提供助力。

控制模块260可以通过通信链路将触发信号或力矩值发送给相对应的电机驱动器(或运动驱动模块)。具体的，该通信链路包括CAN总线。

本申请一些实施例的X射线成像系统的控制器，通过在把手上设置至少一个检测单元，能够在用户接近或接触把手时，产生触发信号，进而解锁控制器和/或悬吊装置，不需要操作控制器或控制按钮，就能将控制器切换至工作状态，和/或控制给悬吊装置的任一轴的运动提供助力。具体的，通过设置条状的检测单元，能够获取连续的检测区域，没有死区，在用户接触把手的任一位置都能监测到用户的存在进而产生触发信号，而且检测区域能够根据用户的使用习惯进行定制，例如，设置在主把手，或者设置在辅助把手上，或者设置在主把手靠左或靠右的位置上等等。

再者，通过将检测单元设置在把手的内部，然后将处理单元连接在检测单元的端部，不破换原有控制器和把手的结构或外观，而且检测单元本身不会对X射线成像系统的其他部件产生影响或干扰。

本申请的示例性实施例提供了一种X射线成像系统的控制器，所述X射线成像系统包括悬吊装置，所述控制器安装在所述悬吊装置上，所述控制器包括显示屏幕和固定在所述显示屏幕上的把手，其中，所述控制器包括检测模块和控制模块，检测模块安装在所述把手内，且用于获取触发信号，控制模块与所述检测模块连接，且用于基于所述触发信号解锁所述控制器和所述悬吊装置中的至少一个。

具体的，所述检测模块包括至少一个检测单元和处理单元，至少一个检测单元安装在所述把手内邻近所述显示屏幕的一侧，并在用户接近或触摸到把手后，获取检测信号，处理单元与所述至少一个检测单元连接，且能够对所述检测信号进行处理，以获取所述触发信号。

具体的，至少一个检测单元包括电容式传感器。

具体的，所述检测模块能够基于所述至少一个检测单元的电容值的变化而产生触发信号。

具体的，所述至少一个检测单元包括金属条，所述金属条固定在所述把手内邻近所述显示屏幕的一侧，且所述处理单元安装在所述金属条的一端。

具体的，所述处理包括对所述检测信号转换成数字信号和/或进行去噪，以获取经处理的信号。

具体的，所述处理单元进一步用于判断所述经处理的信号是否超过阈值，当所述经处理的信号超过阈值时，产生所述触发信号，以用于解锁所述控制器和所述悬吊装置中的至少一个。

具体的，所述控制模块能够基于所述触发信号将控制器由休眠状态切换到工作状态。

具体的，所述悬吊装置包括运动驱动模块，所述运动驱动模块能够控制悬吊装置沿多个轴运动，且能够在任一轴上提供助力，所述控制模块与所述运动驱动模块连接，且能够基于所述触发信号在所述悬吊装置的任一轴上提供助力。

本申请的示例性实施例提供了一种X射线成像系统，所述系统包括悬吊装置和安装在悬吊装置上的控制器，所述控制器包括显示屏幕和固定在所述显示屏幕上的把手，其中，所述控制器包括检测模块和控制模块，检测模块安装在所述把手内，且用于获取触发信号，控制模块与所述检测模块连接，且用于基于所述触发信号解锁所述控制器和所述悬吊装置中的至少一个。

上面已经描述了一些示例性实施例，然而，应该理解的是，可以做出各种修改。例如，如果所描述的技术以不同的顺序执行和/或如果所描述的系统、架构、设备或电路中的组件以不同方式被组合和/或被另外的组件或其等同物替代或补充，则可以实现合适的结果。相应地，其他实施方式也落入权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种X射线成像系统的控制器，所述X射线成像系统包括悬吊装置和所述控制器，所述控制器安装在所述悬吊装置上，所述控制器包括显示屏幕和固定在所述显示屏幕上的把手，其特征在于，所述控制器进一步包括：

检测模块，其安装在所述把手内，且用于在检测到用户时获取触发信号；以及

控制模块，其与所述检测模块连接，且用于基于所述触发信号解锁所述控制器和所述悬吊装置中的至少一个。

2.如权利要求1所述的X射线成像系统的控制器，其特征在于，所述检测模块包括：

至少一个检测单元，其安装在所述把手内，并在用户接近或触摸到把手后，获取检测信号；以及

处理单元，其与所述至少一个检测单元连接，且能够对所述检测信号进行处理，以获取所述触发信号。

3.如权利要求2所述的X射线成像系统的控制器，其特征在于，至少一个检测单元包括电容式传感器。

4.如权利要求3所述的X射线成像系统的控制器，其特征在于，所述检测模块能够基于所述至少一个检测单元的电容值的变化而产生触发信号。

5.如权利要求3所述的X射线成像系统的控制器，其特征在于，所述至少一个检测单元包括金属条，所述金属条固定在所述把手内邻近所述显示屏幕的一侧，且所述处理单元安装在所述金属条的一端。

6.如权利要求2所述的X射线成像系统的控制器，其特征在于，对所述检测信号进行处理包括将所述检测信号转换成数字信号和/或进行去噪，以获取经处理的信号。

7.如权利要求6所述的X射线成像系统的控制器，其特征在于，所述处理单元进一步用于判断所述经处理的信号是否超过阈值，当所述经处理的信号超过阈值时，产生所述触发信号，以用于解锁所述控制器和所述悬吊装置中的至少一个。

8.如权利要求1所述的X射线成像系统的控制器，其特征在于，所述控制模块能够基于所述触发信号将所述控制器由休眠状态切换到工作状态。

9.如权利要求1所述的X射线成像系统的控制器，其特征在于，所述悬吊装置包括运动驱动模块，所述运动驱动模块能够控制悬吊装置沿多个轴运动，且能够在所述多个轴上提供助力，所述控制模块与所述运动驱动模块连接，且能够基于所述触发信号在所述悬吊装置的至少一个轴上提供助力。

10.一种X射线成像系统，其特征在于，所述X射线成像系统包括悬吊装置以及如权利要求1至9中任一项所述的X射线成像系统的控制器。