CN211250022U - 二维行走磁控抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种二维行走磁控抓手，包括：抓手横向移动组件，包括导轨，所述导轨上设置有行走小车；抓手纵向移动组件，固定安装在所述行走小车上；磁控抓手，与所述抓手纵向移动组件可拆卸连接，所述磁控抓手在所述抓手纵向移动组件的驱动下在所述抓手纵向移动组件的轴向移动；其中，所述行走小车在所述导轨上移动，带动所述磁控抓手移动至不同的位置。本实用新型通过二维行走磁控抓手可使抓取工件的过程更加稳定、可靠；可跟换的抓手使得该装置的应用范围更加广泛。节省了大量劳动力，提高了工件加工的生产效率。

Description

二维行走磁控抓手

技术领域

本实用新型涉及抓取装置领域，具体地，涉及二维行走磁控抓手。

背景技术

工件抓取是工业生产中一个重要的操作，随着工业自动化的发展，各种工件抓取用的机械手应运而生，有效的提高工作、零部件在自动化、半自动化和手动工作状态下的提升、输送、装夹的效率，但是自动化程度越来越高，对自动抓取的功能要求越来越高，对自动抓取的安全性、稳定性的要求越来越高，而一般的自动抓取机构不能满足要求。但对于大型板件，因其表面光滑、厚度很薄，现有的机械手不易抓取，同样对于不规则工件很难准确抓取工件，如公开号CN108147144A的发明专利公开的“抓手装置”。有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对抓取机构的使用要求。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种二维行走磁控抓手。

根据本实用新型提供的一种二维行走磁控抓手，包括：

抓手横向移动组件，包括导轨，所述导轨上设置有行走小车；

抓手纵向移动组件，固定安装在所述行走小车上；

磁控抓手，与所述抓手纵向移动组件可拆卸连接，所述磁控抓手在所述抓手纵向移动组件的驱动下在所述抓手纵向移动组件的轴向移动；

其中，所述行走小车在所述导轨上移动，带动所述磁控抓手移动至不同的位置。

优选地，所述行走小车包括小车驱动电机，与所述行走小车的车轮驱动连接，驱动所述行走小车在所述导轨上移动。

优选地，所述抓手纵向移动组件包括：

滚珠丝杠螺母，固定连接在所述行走小车上；

滚珠丝杠，螺接在所述滚珠丝杠螺母上，所述磁控抓手连接在所述滚珠丝杠的底部；

步进电机，驱动连接在所述滚珠丝杠的顶部。

优选地，所述滚珠丝杠上安装有第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器与所述步进电机电连接，且分别位于所述导轨的上方和下方。

优选地，所述磁控抓手包括：电磁装置和抓手部，所述电磁装置可拆卸连接在所述滚珠丝杠的底部，所述抓手部与所述电磁装置驱动连接。

优选地，所述抓手部包括：三爪磁控抓手、钳式磁控抓手或平板式磁控抓手。

优选地，所述电磁装置通过电缆与外部电源电连接。

优选地，所述抓手部通过气缸驱动抓取或放开。

优选地，还包括多个工作台，设置于所述磁控抓手的运动路径的下方，所述行走小车带动所述磁控抓手移动至不同的工作台的上方。

根据本发明提供的一种二维行走磁控抓手，包括：

抓手横向移动组件，包括导轨，所述导轨上设置有行走小车；

抓手纵向移动组件，固定安装在所述行走小车上；

磁控抓手，与所述抓手纵向移动组件可拆卸连接，所述磁控抓手在所述抓手纵向移动组件的驱动下在所述抓手纵向移动组件的轴向移动；

其中，所述行走小车在所述导轨上移动，带动所述磁控抓手移动至不同的位置；

所述行走小车包括小车驱动电机，与所述行走小车的车轮驱动连接，驱动所述行走小车在所述导轨上移动；

所述抓手纵向移动组件包括：

滚珠丝杠螺母，固定连接在所述行走小车上；

滚珠丝杠，螺接在所述滚珠丝杠螺母上，所述磁控抓手连接在所述滚珠丝杠的底部；

步进电机，驱动连接在所述滚珠丝杠的顶部；

所述滚珠丝杠上安装有第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器与所述步进电机电连接，且分别位于所述导轨的上方和下方；

所述磁控抓手包括：电磁装置和抓手部，所述电磁装置可拆卸连接在所述滚珠丝杠的底部，所述抓手部与所述电磁装置驱动连接；

所述抓手部包括：三爪磁控抓手、钳式磁控抓手或平板式磁控抓手；

所述电磁装置通过电缆与外部电源电连接；

所述抓手部通过气缸驱动抓取或放开；

所述二维行走磁控抓手还包括多个工作台，设置于所述磁控抓手的运动路径的下方，所述行走小车带动所述磁控抓手移动至不同的工作台。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

本实用新型通过二维行走磁控抓手可使抓取工件的过程更加稳定、可靠；可跟换的抓手使得该装置的应用范围更加广泛。节省了大量劳动力，提高了工件加工的生产效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

如图1所示，根据本实用新型提供的一种二维行走磁控抓手，包括：

抓手横向移动组件，包括导轨6，导轨6上设置有行走小车4；

抓手纵向移动组件，固定安装在行走小车上；

磁控抓手，与抓手纵向移动组件可拆卸连接，磁控抓手在抓手纵向移动组件的驱动下在抓手纵向移动组件的轴向移动；

其中，行走小车4在导轨6上移动，带动磁控抓手移动至不同的位置。

具体的，行走小车4包括小车驱动电机5，与行走小车4的车轮驱动连接，驱动行走小车4在导轨6上移动。

抓手纵向移动组件包括：

滚珠丝杠螺母2，固定连接在行走小车4上；

滚珠丝杠14，螺接在滚珠丝杠螺母2上，磁控抓手连接在滚珠丝杠14的底部；

步进电机3，驱动连接在滚珠丝杠14的顶部，通过正转和反转驱动滚珠丝杠14上移或下移。

滚珠丝杠14上安装有第一传感器1和第二传感器15，第一传感器1和第二传感器15与步进电机3电连接，且分别位于导轨6的上方和下方。在滚珠丝杠14下移过程中，第一传感器1接触到导轨6时，第一传感器1发出信号至步进电机3从而停止步进电机3；同理，在滚珠丝杠14上移过程中，第二传感器15接触到导轨6时，第二传感器15发出信号至步进电机3从而停止步进电机3。

磁控抓手包括：电磁装置16和抓手部，电磁装置16可拆卸连接在滚珠丝杠14的底部，抓手部与电磁装置16驱动连接。抓手部包括：三爪磁控抓手10、钳式磁控抓手12或平板式磁控抓手11。电磁装置16通过电缆13与外部电源电连接，在通电状态下能够产生磁力，吸附抓取的工件，使抓取牢固。抓手部通过气缸驱动抓取或放开，实现抓取和放开。三爪磁控抓手10可以抓取不规则工件，钳式磁控抓手12可以抓取块状工件，平板式磁控抓手11可以抓取大型薄板工件。

磁控抓手的运动路径的下方设置有多个工作台(7、8、9)，行走小车4可以带动磁控抓手移动至不同的工作台的上方，从而将工件传输至对应的工作台进行加工。

本实用新型的工作原理如下：

(1)驱动电机驱动在导轨上运动的行走小车到第一个工作台正上方，步进电机工作驱动滚珠丝杠反向旋转，磁控抓手下行，此时抓手为张开状态；

(2)当滚珠丝杠上的第一传感器遇到安装在导轨上的挡块时，磁控抓手停止下行，此时磁控抓手到达合适工作位置，电磁装置通电产生吸引力吸引工件，气缸工作使得磁控抓手抓紧工件；

(3)工件抓紧后，步进电机工作驱动滚珠丝杠正向旋转，磁控抓手上行，当滚珠丝杠上的第二传感器遇到安装在导轨上的挡块时，磁控抓手停止上行；

(4)当磁控抓手停止上行后，驱动电机驱动行走小车到达第二个工作台正上方，步进电机工作驱动滚珠丝杠反向旋转，磁控抓手下行；

(5)当滚珠丝杠上的第一传感器遇到安装在导轨上的挡块时，磁控抓手停止下行，此时磁控抓手到达合适工作位置距离第二工作台3～5mm，电磁装置断电，气缸工作使得磁控抓手松开工件，工件落到第二工作台中心，进行下一步工序，如此循环。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种二维行走磁控抓手，其特征在于，包括：

抓手横向移动组件，包括导轨，所述导轨上设置有行走小车；

抓手纵向移动组件，固定安装在所述行走小车上；

磁控抓手，与所述抓手纵向移动组件可拆卸连接，所述磁控抓手在所述抓手纵向移动组件的驱动下在所述抓手纵向移动组件的轴向移动；

其中，所述行走小车在所述导轨上移动，带动所述磁控抓手移动至不同的位置。

2.根据权利要求1所述的二维行走磁控抓手，其特征在于，所述行走小车包括小车驱动电机，与所述行走小车的车轮驱动连接，驱动所述行走小车在所述导轨上移动。

3.根据权利要求1所述的二维行走磁控抓手，其特征在于，所述抓手纵向移动组件包括：

滚珠丝杠螺母，固定连接在所述行走小车上；

滚珠丝杠，螺接在所述滚珠丝杠螺母上，所述磁控抓手连接在所述滚珠丝杠的底部；

步进电机，驱动连接在所述滚珠丝杠的顶部。

4.根据权利要求3所述的二维行走磁控抓手，其特征在于，所述滚珠丝杠上安装有第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器与所述步进电机电连接，且分别位于所述导轨的上方和下方。

5.根据权利要求3所述的二维行走磁控抓手，其特征在于，所述磁控抓手包括：电磁装置和抓手部，所述电磁装置可拆卸连接在所述滚珠丝杠的底部，所述抓手部与所述电磁装置驱动连接。

6.根据权利要求5所述的二维行走磁控抓手，其特征在于，所述抓手部包括：三爪磁控抓手、钳式磁控抓手或平板式磁控抓手。

7.根据权利要求5所述的二维行走磁控抓手，其特征在于，所述电磁装置通过电缆与外部电源电连接。

8.根据权利要求5所述的二维行走磁控抓手，其特征在于，所述抓手部通过气缸驱动抓取或放开。

9.根据权利要求1所述的二维行走磁控抓手，其特征在于，还包括多个工作台，设置于所述磁控抓手的运动路径的下方，所述行走小车带动所述磁控抓手移动至不同的工作台的上方。

10.一种二维行走磁控抓手，其特征在于，包括：

抓手横向移动组件，包括导轨，所述导轨上设置有行走小车；

抓手纵向移动组件，固定安装在所述行走小车上；

磁控抓手，与所述抓手纵向移动组件可拆卸连接，所述磁控抓手在所述抓手纵向移动组件的驱动下在所述抓手纵向移动组件的轴向移动；

其中，所述行走小车在所述导轨上移动，带动所述磁控抓手移动至不同的位置；

所述行走小车包括小车驱动电机，与所述行走小车的车轮驱动连接，驱动所述行走小车在所述导轨上移动；

所述抓手纵向移动组件包括：

滚珠丝杠螺母，固定连接在所述行走小车上；

滚珠丝杠，螺接在所述滚珠丝杠螺母上，所述磁控抓手连接在所述滚珠丝杠的底部；

步进电机，驱动连接在所述滚珠丝杠的顶部；

所述滚珠丝杠上安装有第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器与所述步进电机电连接，且分别位于所述导轨的上方和下方；

所述磁控抓手包括：电磁装置和抓手部，所述电磁装置可拆卸连接在所述滚珠丝杠的底部，所述抓手部与所述电磁装置驱动连接；

所述抓手部包括：三爪磁控抓手、钳式磁控抓手或平板式磁控抓手；

所述电磁装置通过电缆与外部电源电连接；

所述抓手部通过气缸驱动抓取或放开；

所述二维行走磁控抓手还包括多个工作台，设置于所述磁控抓手的运动路径的下方，所述行走小车带动所述磁控抓手移动至不同的工作台。

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