CN216730227U - 一种柔性的箍筋连续送料定位机器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性的箍筋连续送料定位机器，包括控制柜、底架、设于底架上的左链板支撑机构和右链板支撑机构，所述左链板支撑机构上设有与控制柜电连的左对位机构、左推料机构和左定位机构，所述右链板支撑机构设有与控制柜电连的右对位机构、右推料机构和右定位机构，所述左对位机构和右对位机构用于对箍筋进行左右对位，所述左推料机构和右推料机构用于对箍筋进行推料，所述左定位机构和右定位机构用于对箍筋进行双位置前后定位。本实用新型解决了箍筋笼自动焊接时箍筋自动装夹、自动送料、自动定位的技术问题，便于箍筋笼的自动化生产。满足箍筋长度、高度及直径变化的柔性需求。

Description

一种柔性的箍筋连续送料定位机器

技术领域

本实用新型涉及钢筋笼焊接设备技术领域，尤其涉及一种柔性的箍筋连续送料定位机器。

背景技术

在建筑工程领域，钢筋的应用十分广泛，在建房时需要先将钢筋搭建成钢筋笼的形式再灌浆成型墙体等建筑物。目前市场上钢筋笼产品需求量很大，而成型基本靠人工来完成，工作效率低，劳动强度大，所以需要一种钢筋笼的自动化设备来解决这些问题。为了满足自动化需求(箍筋标准化、数字化、简化自动化实现难度等角度)，产生了焊接型格网箍筋(见附图1)，利用格网箍筋的四个角部信息，实现自动化需求。首先，在自动化产线上，格网箍筋在焊接前连续有两个定位需求：一个是移送过来的箍筋组需进行预定位；一个是焊接时的焊接定位；目前市场无对应此种格网箍筋连续满足两个定位需求的机构。其次，现有建筑规范中格网箍筋均为单箍筋折弯工艺，不便于箍筋笼的自动化生产；再次，目前市场无对应此种格网箍筋的自动化连续定位设备。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种柔性的箍筋连续送料定位机器。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种柔性的箍筋连续送料定位机器，包括控制柜、底架、设于底架上的左链板支撑机构和右链板支撑机构，所述左链板支撑机构上设有与控制柜电连的左对位机构、左推料机构和左定位机构，所述右链板支撑机构设有与控制柜电连的右对位机构、右推料机构和右定位机构，所述左对位机构和右对位机构用于对箍筋进行左右对位，所述左推料机构和右推料机构用于对箍筋进行推料，所述左定位机构和右定位机构用于对箍筋进行双位置前后定位。

作为优选，所述左定位机构和右定位机构机构相同，均包括安装板、设于安装板上的第一气缸、第一传动组件、第二气缸、第二传动组件、导向板和定位边，还包括设于安装板上的x向导轨和设于第二传动组件上的y向导轨，所述第二传动组件通过y向滑块沿所述y向导轨运行，所述导向板上设有供第二传动组件上的导向轮轨迹运动的导向折弯槽，所述y向导轨的y向滑块上设有所述定位边，所述第一气缸驱动第一传动组件上的第二气缸前后移动，且第二气缸驱动所述定位边沿所述导向折弯槽成轨迹运动。

作为优选，还包括z向运行的设于所述安装板上的限位组件。

作为优选，所述限位组件包括滚柱安装座和设于滚柱安装座上的滚柱，所述滚柱安装座设于滚柱安装板上，还包括气缸、导杆和直线轴承，所述气缸驱动导杆在直线轴承的导向滑动下带动所述滚柱安装板z向往复运行。

作为优选，所述y向导轨设有两个，且平行设置。

作为优选，所述左推料机构和右推料机构结构相同，均包括用于接触箍筋的推紧机构、预压力板簧、沿推送滑轨运行的滑动基座、板簧到位检测感应器和电机，所述滑动基座上设有推紧滑轨，所述推紧滑轨上的第一推紧滑块与所述推紧机构连接，所述板簧到位检测感应器通过感应推紧机构的位置来控制电机的启停，推紧机构通过第一推紧滑块沿滑动基座上的推紧滑轨直线运行，使所述推紧机构压紧所述预压力板簧，从而使所述推紧机构与电机相对运动，所述滑动基座通过第二推送滑块与推送滑轨在电机的驱动下直线运行，使所述滑动基座上的推紧机构与电机实现同步运动。

作为优选，所述推紧机构包括与所述第一推紧滑块连接的支撑座、连接块、推料板和预压调整组，所述支撑座一侧通过连接块与推料板连接，所述支撑座另一侧与电机连接，且所述支撑座通过预压调整组与所述预压力板簧接触。

作为优选，所述预压调整组包括第一螺杆、第二螺杆、板簧接触板和板簧调整块，所述第一螺杆插入所述板簧接触板和支撑座，所述板簧接触板呈倾斜角度设置，所述板簧接触板两侧壁设有数个调节孔，所述板簧调整块通过与所述调节孔连接用于调节所述预压力板簧的预压力大小，所述第二螺杆插入所述板簧调整块用于抵紧所述预压力板簧。

作为优选，所述预压力板簧与所述滑动基座通过硬挡定位座连接。

采用了上述技术方案，本实用新型具有以下的有益效果：(1)本实用新型解决了箍筋笼自动焊接时箍筋自动装夹、自动送料、自动定位的技术问题，便于箍筋笼的自动化生产。

(2)本实用新型可实现箍筋所需的连续两次定位需求；结构简单，动作可靠，便于控制。

(3)提效，降本。

(4)满足箍筋长度、高度及直径变化的柔性需求。

(5)采用预压力板簧结构，使得推送机构可以在不占用运动方向空间的情况下进行预紧，而且便于调节，为推送机构适用于运动方向受限的场合创造了条件。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为为图1的俯视图；

图3为本实用新型右定位机构的结构示意图(未示出导向板)；

图4为图3的主视图；

图5为本实用新型中右定位机构的限位组件的结构示意图；

图6为图5的俯视图；

图7为本实用新型右推料机构的结构示意图；

图8为本实用新型右推料机构另一视角的示意图。

具体实施方式

实施例一

见图1至图8，本实施例的柔性的箍筋连续送料定位机器，包括控制柜、底架、设于底架上的左链板支撑机构和右链板支撑机构，所述左链板支撑机构上设有与控制柜电连的左对位机构、左推料机构和左定位机构，所述右链板支撑机构设有与控制柜电连的右对位机构、右推料机构和右定位机构，所述左对位机构和右对位机构用于对箍筋进行左右对位，所述左推料机构和右推料机构用于对箍筋进行推料，所述左定位机构和右定位机构用于对箍筋进行双位置前后定位。所述底架上设有供右链板支撑机构左右滑动的链板滑轨。

所述左定位机构和右定位机构机构相同，均包括安装板2-1、设于安装板上的第一气缸2-2、第一传动组件2-3、第二气缸2-4、第二传动组件2-5、导向板2-6和定位边2-7，还包括设于安装板上的x向导轨2-8和设于第二传动组件上的y向导轨2-9，所述第二传动组件通过y向滑块2-10沿所述y向导轨运行，所述导向板上设有供第二传动组件上的导向轮轨迹运动的导向折弯槽2-11，所述y向导轨的y向滑块上设有所述定位边，所述第一气缸驱动第一传动组件上的第二气缸前后移动，且第二气缸驱动所述定位边沿所述导向折弯槽成轨迹运动。

所述y向导轨设有两个，且平行设置。所述第一传动组件上设有供所述第二气缸运行的导向导轨。

所述第一传动组件上设有供所述第二气缸运行的导向导轨。

还包括z向运行的设于所述安装板上的限位组件2-12。

所述限位组件包括滚柱安装座2-12-1和设于滚柱安装座上的滚柱2-12-2，所述滚柱安装座设于滚柱安装板上2-12-3，还包括气缸2-12-4、导杆2-12-5和直线轴承2-12-6，所述气缸驱动导杆在直线轴承的导向滑动下带动所述滚柱安装板z向往复运行。

所述左推料机构和右推料机构结构相同，均包括用于接触箍筋的推紧机构1-1、预压力板簧1-2、沿推送滑轨1-9运行的滑动基座1-3、板簧到位检测感应器1-4和电机1-5，所述滑动基座上设有推紧滑轨1-6，所述推紧滑轨上的第一推紧滑块1-7与所述推紧机构连接，所述板簧到位检测感应器通过感应推紧机构的位置来控制电机的启停，推紧机构通过第一推紧滑块沿滑动基座上的推紧滑轨直线运行，使所述推紧机构压紧所述预压力板簧，从而使所述推紧机构与电机相对运动，所述滑动基座通过第二推送滑块1-8与推送滑轨1-9在电机的驱动下直线运行，使所述滑动基座上的推紧机构与电机实现同步运动。

所述推紧机构包括与所述第一推紧滑块连接的支撑座1-1-1、连接块1-1-2、推料板1-1-3和预压调整组，所述支撑座一侧通过连接块与推料板连接，所述支撑座另一侧与电机连接，且所述支撑座通过预压调整组与所述预压力板簧接触。

所述预压调整组包括第一螺杆1-1-4、第二螺杆1-1-5、板簧接触板1-1-6和板簧调整块1-1-7，所述第一螺杆插入所述板簧接触板和支撑座，所述板簧接触板呈倾斜角度设置，所述板簧接触板两侧壁设有数个调节孔1-1-8，所述板簧调整块通过与所述调节孔连接用于调节所述预压力板簧的预压力大小，所述第二螺杆插入所述板簧调整块用于抵紧所述预压力板簧。

所述预压力板簧与所述滑动基座通过硬挡定位座1-10连接。

具体实施时，所述柔性的箍筋连续送料定位机器的送料定位方法的动作流程如下：步骤一：箍筋移载机构将待焊接箍筋下降到位；

步骤二：所述箍筋连续送料定位机器接收待焊接箍筋的上料到位信号，左右对位机构向中间顶出，对箍筋进行左右对位；

步骤三：然后左右定位机构和左右推料机构对箍筋进行前后定位，对箍筋夹紧；

步骤四：定位完后箍筋移栽机构移走，左右定位机构定位边缓慢后移，同时左右推料机构压紧箍筋后移，直至左右定位机构定位边退至待焊接位；

步骤五：焊接完成需移走焊好的箍筋，左右定位机构限位组件伸出顶住箍筋，左右定位机构定位边缓慢后移至原点位置，对箍筋后移避位，待定位边后移一定距离，左右定位机构限位组件完全伸出挡住未焊接箍筋；

步骤六：待焊好的箍筋移至指定位置，左右定位机构定位边向前伸出到焊接定位位置，左右定位机构限位组件缩回，同时左右推料机构压紧箍筋后移，箍筋被推送至焊接位；

步骤七：重复步骤五和步骤六，直至所有箍筋焊接完成，所有机构回原点，再重复步骤一。

所述左定位机构和右定位机构的具体工作过程为：1、箍筋连续送料定位机器接收上料信号，第一气缸和第二气缸伸出，推送定位边沿导向板轨迹向前伸出到接料位置，实现横向及纵向的正向位移：

2、待接收到放料完成信号后，定位边沿导向板轨迹移动至焊接定位位置，实现横向及纵向的负向位移，将箍筋进行焊接定位；

3、焊接完成需移走焊好的箍筋，限位组件的第三气缸伸出，使限位组件的滚柱顶住箍筋端面，第一气缸缩回，定位边沿导向板轨迹移动至原点位置，实现横向及纵向的负向位移，对箍筋后移避位；

4、待定位边后移一定距离，第三气缸完全伸出，滚柱挡住后部箍筋，防止箍筋倾倒；

5、待焊好的箍筋移至指定位置，第一气缸伸出，推送定位边沿导向板轨迹向前伸出到焊接定位位置，实现横向及纵向的正向位移，第三气缸缩回，带动限位组件缩回，箍筋被推送至焊接位；

6、重复第3至第5步，直至所有箍筋焊接完成，所有机构回原点，再重复动作1。

在工作过程中，接料定位，定位边伸出来时，第一气缸和第二气缸同时伸出，接料完成，定位边后退到焊接定位时，先动第二气缸，焊接完成再动第一气缸，此后直至所有箍筋焊接完成，只有第一气缸伸出缩回往复运动。

所述左推料机构和右推料机构在具体实施时，动作流程如下：

a、预压调整组通过调整第二螺杆前后移动来调整板簧的预压弯曲程度，以达到调整预压力的目的；

b、推料机构接收上料信号，电机动作，在传动部件作用下带动推料板往前运动，直至推料板推动箍筋到达上料位，与箍筋前端接料部件一起夹紧箍筋，板簧到位检测感应器感应，电机停止动作：

c、待接收到焊接定位信号后，电机动作，在传动部件作用下带动推料板推送箍筋往前运动，直至焊接定位处箍筋到位检测到到位信号，且板簧到位检测感应，电机停止动作；

d、重复第c步，直至所有箍筋焊接完成，所有机构回原点，再重复动作a。

在左推料机构和右推料机构具体工作过程中，最开始时推料板接触箍筋后，预压力板簧是被压缩状态，当前端已焊接好的箍筋被抽走后，剩余箍筋会在预压力板簧的压缩力下自动往前端移动，在此过程中，预压力板簧的压缩力处于持续松开状态；由于电机可以带动整体推料机构移动，因而可以使板簧恢复到工作状态，即恢复到一直处于压紧具备张紧力的状态，达到自动推送的技术效果。电机的动作来源于板簧到位检测感应器，一旦板簧到位检测感应器没有信号，电机就开始动作，板簧释放掉压缩力后，板簧到位检测感应器会脱离原位置。板簧最开始设置有一预压力，在第一根箍筋焊接完后，会自动位移，电机感应到这个位移后，会带动整体移动，以保证板簧的预压力处于之前设定的大小状态。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种柔性的箍筋连续送料定位机器，其特征在于：包括控制柜、底架(3)、设于底架上的左链板支撑机构(4)和右链板支撑机构(5)，所述左链板支撑机构上设有与控制柜电连的左对位机构(6)、左推料机构(1)和左定位机构(2)，所述右链板支撑机构设有与控制柜电连的右对位机构(7)、右推料机构(9)和右定位机构(8)，所述左对位机构和右对位机构用于对箍筋进行左右对位，所述左推料机构和右推料机构用于对箍筋进行推料，所述左定位机构和右定位机构用于对箍筋进行双位置前后定位。

2.根据权利要求1所述的柔性的箍筋连续送料定位机器，其特征在于：所述左定位机构和右定位机构机构相同，均包括安装板(2-1)、设于安装板上的第一气缸(2-2)、第一传动组件(2-3)、第二气缸(2-4)、第二传动组件(2-5)、导向板(2-6)和定位边(2-7)，还包括设于安装板上的x向导轨(2-8)和设于第二传动组件上的y向导轨(2-9)，所述第二传动组件通过y向滑块(2-10)沿所述y向导轨运行，所述导向板上设有供第二传动组件上的导向轮轨迹运动的导向折弯槽(2-11)，所述y向导轨的y向滑块上设有所述定位边，所述第一气缸驱动第一传动组件上的第二气缸前后移动，且第二气缸驱动所述定位边沿所述导向折弯槽成轨迹运动。

3.根据权利要求2所述的柔性的箍筋连续送料定位机器，其特征在于：还包括z向运行的设于所述安装板上的限位组件(2-12)。

4.根据权利要求3所述的柔性的箍筋连续送料定位机器，其特征在于：所述限位组件包括滚柱安装座(2-12-1)和设于滚柱安装座上的滚柱(2-12-2)，所述滚柱安装座设于滚柱安装板上(2-12-3)，还包括气缸(2-12-4)、导杆(2-12-5)和直线轴承(2-12-6)，所述气缸驱动导杆在直线轴承的导向滑动下带动所述滚柱安装板z向往复运行。

5.根据权利要求2所述的柔性的箍筋连续送料定位机器，其特征在于：所述y向导轨设有两个，且平行设置。

6.根据权利要求1所述的柔性的箍筋连续送料定位机器，其特征在于：所述左推料机构和右推料机构结构相同，均包括用于接触箍筋的推紧机构(1-1)、预压力板簧(1-2)、沿推送滑轨(1-9)运行的滑动基座(1-3)、板簧到位检测感应器(1-4)和电机(1-5)，所述滑动基座上设有推紧滑轨(1-6)，所述推紧滑轨上的第一推紧滑块(1-7)与所述推紧机构连接，所述板簧到位检测感应器通过感应推紧机构的位置来控制电机的启停，推紧机构通过第一推紧滑块沿滑动基座上的推紧滑轨直线运行，使所述推紧机构压紧所述预压力板簧，从而使所述推紧机构与电机相对运动，所述滑动基座通过第二推送滑块(1-8)与推送滑轨(1-9)在电机的驱动下直线运行，使所述滑动基座上的推紧机构与电机实现同步运动。

7.根据权利要求6所述的柔性的箍筋连续送料定位机器，其特征在于：所述推紧机构包括与所述第一推紧滑块连接的支撑座(1-1-1)、连接块(1-1-2)、推料板(1-1-3)和预压调整组，所述支撑座一侧通过连接块与推料板连接，所述支撑座另一侧与电机连接，且所述支撑座通过预压调整组与所述预压力板簧接触。

8.根据权利要求7所述的柔性的箍筋连续送料定位机器，其特征在于：所述预压调整组包括第一螺杆(1-1-4)、第二螺杆(1-1-5)、板簧接触板(1-1-6)和板簧调整块(1-1-7)，所述第一螺杆插入所述板簧接触板和支撑座，所述板簧接触板呈倾斜角度设置，所述板簧接触板两侧壁设有数个调节孔(1-1-8)，所述板簧调整块通过与所述调节孔连接用于调节所述预压力板簧的预压力大小，所述第二螺杆插入所述板簧调整块用于抵紧所述预压力板簧。

9.根据权利要求8所述的柔性的箍筋连续送料定位机器，其特征在于：所述预压力板簧与所述滑动基座通过硬挡定位座(1-10)连接。

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