CN214323385U - 气瓶抓取专用机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种气瓶抓取专用机器人,包括竖直的导轨和升降架,升降架上设有传感器、电机和转轮,电机驱动转轮转动,转轮下端设有气瓶夹具和瓶阀夹具,瓶阀夹具夹紧气瓶阀,气瓶夹具包括两相互垂直的滑轨,滑轨两端设有滑块,相邻两滑块之间铰接一连杆,四条连杆形成平行四边形,一条滑轨上两第一滑块由伸缩组件驱动,另一滑轨上的两第二滑块下端连接夹紧架,夹紧架下端内侧形成钳口,伸缩组件驱动第一滑块向两端运动时,第二滑块向中间运动,夹紧架向中间运动,钳口夹紧气瓶。本发明实现了将气瓶从集装格中取出并定位的过程,为充装气体做好准备。
Description
技术领域
本发明涉及一种气瓶充装设备,具体涉及一种气瓶传输定位设备。
背景技术
在智能气体充装工序中,首先要将散装格连同其中的气瓶运送到指定的位置,再取出气瓶,充装气体。目前缺少从散装格中取出单独气瓶及瓶口方向定位的设备。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足,提供了一种气瓶抓取专用机器人。
本发明的目的是通过以下技术手段实现的:
包括竖直的导轨和升降架,升降架上设有传感器、电机和转轮,电机驱动转轮转动,转轮下端设有气瓶夹具和瓶阀夹具,瓶阀夹具夹紧气瓶阀,气瓶夹具包括两相互垂直的滑轨,滑轨两端设有滑块,相邻两滑块之间铰接一连杆,四条连杆形成平行四边形,一条滑轨上两第一滑块由伸缩组件驱动,另一滑轨上的两第二滑块下端连接夹紧架,夹紧架下端内侧形成钳口,伸缩组件驱动第一滑块向两端运动时,第二滑块向中间运动,夹紧架向中间运动,钳口夹紧气瓶。
优选的方案,瓶阀夹具包括两个相对的平行气缸,气爪向中间运动夹紧瓶阀。
与现有技术相比本发明具有以下明显的优点:实现了将气瓶从集装格中取出并定位的过程,为充装气体做好准备。
附图说明
图1为本发明的结构示意图;图2为气瓶夹具的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。
如图所示的气瓶抓取专用机器人,包括竖直的导轨430和升降架440,升降架440沿导轨130上下滑动,升降架440上设有电机436和转轮438,电机436通过同步带437带动转轮438转动,转轮438轴的下端固定气瓶夹具和连接架,连接架上设有瓶阀夹具。
气瓶夹具包括两相互垂直的滑轨,滑轨两端设有滑块,分别是第一滑块和第二滑块,想念两滑块之间铰接一连杆,共有四条连杆,形成相系铰接的平行四边形,一条滑轨上的第一滑块4341由气缸435驱动,另一滑轨上的两第二滑块4342下端连接夹紧架439,夹紧架436下端内侧形成钳口,气缸435驱动第一滑块4341向滑轨两端运动时,平行四边形的第一滑块4341所在的对角线增大,迫使平行四边形的第二滑块4342的对角线变短,第二滑块向中间运动,夹紧架439向滑轨中间运动,钳口夹紧气瓶7,反之松开气瓶7。
瓶阀夹具包括两个相对的平行气缸4321,两个卡块4322固定在气爪上,气爪向中间运动夹紧瓶阀。电机436带动转轮438转动,进而带动气瓶7转动,由转动到传感器时,停止转动,这实现粗定位,平行气缸4321带动卡块4322向中间运动,夹紧气阀,气瓶7微转动,实现精确定位,平行气缸4321松开,定位完成。
工作时,将气瓶抓取专用机器人移动定位到集装格上方后,升降架440下降将,气瓶夹具下落,气缸435伸出,钳口夹紧气瓶7,升降架440上升,电机436带动气瓶7旋转,旋转到时传感器位置,瓶阀夹具将瓶阀夹紧定位后松开,瓶阀充气口准确定位,本机构移动到充装区域后升降架440下降,松开气瓶7,本机构移回伪装格位置。
Claims (3)
1.气瓶抓取专用机器人,包括竖直的导轨和升降架,其特征是:所述升降架上设有传感器、电机和转轮,所述电机驱动所述转轮转动,所述转轮下端设有气瓶夹具和瓶阀夹具,所述瓶阀夹具夹紧气瓶阀,所述气瓶夹具包括两相互垂直的滑轨,所述滑轨两端设有滑块,相邻两所述滑块之间铰接一连杆,四条所述连杆形成平行四边形,一条所述滑轨上两第一滑块由伸缩组件驱动,另一所述滑轨上的两第二滑块下端连接夹紧架,所述夹紧架下端内侧形成钳口,所述伸缩组件驱动所述第一滑块向两端运动时,所述第二滑块向中间运动,所述夹紧架向中间运动,所述钳口夹紧气瓶。
2.如权利要求1所述的气瓶抓取专用机器人,其特征是:所述瓶阀夹具包括两个相对的平行气缸,气爪连接卡块。
3.如权利要求1所述的气瓶抓取专用机器人,其特征是:所述伸缩组件是气缸。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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CN202120127320.9U CN214323385U (zh) | 2021-01-18 | 2021-01-18 | 气瓶抓取专用机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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CN202120127320.9U CN214323385U (zh) | 2021-01-18 | 2021-01-18 | 气瓶抓取专用机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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CN214323385U true CN214323385U (zh) | 2021-10-01 |
Family
ID=77909593
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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CN202120127320.9U Active CN214323385U (zh) | 2021-01-18 | 2021-01-18 | 气瓶抓取专用机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
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CN (1) | CN214323385U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN112589816A (zh) * | 2021-01-18 | 2021-04-02 | 济宁协力能源有限公司 | 气瓶抓取专用机器人 |
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2021
- 2021-01-18 CN CN202120127320.9U patent/CN214323385U/zh active Active
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN112589816A (zh) * | 2021-01-18 | 2021-04-02 | 济宁协力能源有限公司 | 气瓶抓取专用机器人 |
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