CN208992097U - 密封圈自动装配装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种密封圈装配装置，尤其是密封圈自动装配装置，包括密封装配机械手臂；还包括密封圈扩张套杆、集成板、密封圈抓取装置和密封圈套装装置；密封圈抓取装置和密封圈套装装置均固定在密封装配机械手臂上；密封圈扩张套杆为变径圆杆；集成板上装有密封圈和堵头；密封圈抓取装置用于抓取或松开密封圈，密封圈抓取装置松开密封圈时密封圈套在密封圈扩张套杆上；密封圈套装装置用于抓取密封圈扩张套杆，并将密封圈从密封圈扩张套杆上推到堵头上的密封槽中；密封装配机械手臂用于密封圈抓取装置和密封圈套装装置移动到设定位置。该装置能够自动将密封圈套装在堵头上的密封槽中，工作效率高、所需工人少、劳动强度小。

Description

密封圈自动装配装置

技术领域

本实用新型涉及一种密封圈装配装置，尤其是密封圈自动装配装置。

背景技术

阀体上的工艺孔最后需要堵头来密封，堵头上通常设有环形的密封槽，O形密封圈卡在密封槽中，堵头拧紧在阀体的工艺孔上实现阀体的密封。

目前密封圈多采用人工套装，工人将密封圈套在密封槽上，工作效率差、所需工人多、劳动强度大、装配成本较高。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种能够自动将密封圈套装在堵头上的密封槽中，工作效率高、所需工人少、劳动强度小的密封圈自动装配装置，具体技术方案为：

密封圈自动装配装置，包括密封装配机械手臂；还包括密封圈扩张套杆、集成板、密封圈抓取装置和密封圈套装装置；所述密封圈抓取装置和密封圈套装装置均固定在密封装配机械手臂上；所述密封圈扩张套杆为变径圆杆，密封圈扩张套杆顶部的直径小于密封圈的内径，底部的直径不小于堵头的外径；所述集成板上装有密封圈和堵头；所述密封圈抓取装置用于抓取或松开密封圈，密封圈抓取装置松开密封圈时密封圈套在密封圈扩张套杆上；所述密封圈套装装置用于抓取密封圈扩张套杆，并将密封圈从密封圈扩张套杆上推到堵头上的密封槽中；所述密封装配机械手臂用于密封圈抓取装置和密封圈套装装置移动到设定位置。

通过采用上述技术方案，将装配所需的堵头和密封圈均放置到集成板上，既能实现密封圈和堵头的定位，同时也为自动化装配做好准备工作，方便后续抓取密封圈。

密封圈通常为O形密封圈，也可为其它环装的密封圈。密封圈扩张套装杆为变径杆能将密封圈的内径扩大，使密封圈能够顺利的套到堵头上。

将密封圈和堵头放置到集成板上；密封装配机械手臂转动密封圈抓取装置，使密封圈抓取装置处于竖直状态，密封装配机械手臂带动密封圈抓取装置从集成板上抓取密封圈；密封装配机械手臂带动密封圈抓取装置移动到密封圈扩张套杆的正上方，密封圈抓取装置松开密封圈，密封圈套在密封圈扩张套杆上；密封装配机械手臂转动密封圈套装装置，使密封圈套装装置处于竖直状态，密封套装装置抓取套好密封圈的密封圈扩张套杆；密封装配机械手臂带动密封圈套装装置移动到集成板上的堵头的正上方，密封圈扩张套杆的轴线与堵头的轴线在同一轴线上，密封装配机械手臂带动密封圈扩张套杆移动到堵头的顶部，并压紧在堵头的顶部；密封装配机械手臂带动密封圈套装装置将密封圈套在堵头的密封槽上；密封装配机械手臂带动密封圈套装装置升起，并移动到密封圈扩张套杆的初始位置放下密封圈扩张套杆。

优选的，所述密封圈抓取装置包括密封圈抓手和密封圈抓取驱动装置，密封圈抓手安装在密封圈抓取驱动装置上，密封圈抓取驱动装置固定在密封装配机械手臂上，密封圈抓取驱动装置用于驱动密封圈抓手抓取或松开密封圈；所述密封圈套装装置包括密封圈推动装置和套杆抓取装置，所述密封圈推动装置固定在密封装配机械手臂上，密封圈推动装置用于将密封圈从密封圈扩张套杆上推到堵头的密封槽中；所述套杆抓取装置滑动安装在密封装配机械手臂上，且与密封圈推动装置同轴线，套杆抓取装置用于抓取密封圈扩张套杆。

优选的，所述密封圈抓手的顶部设有密封圈抓片，密封圈抓片的内侧设有内抓圆弧面，密封圈抓片的外侧设有外抓圆弧面；所述密封圈抓取驱动装置为电动夹爪，密封圈抓手固定在电动夹爪上。

通过采用上述技术方案，电动夹爪为SMC公司的LEHF10K2型。电动夹爪能够精确的控制两个密封圈抓片张开和闭合的距离，从而实现抓取不同直径的密封圈。

对于直径较大的密封圈通过密封圈抓片的外抓圆弧面抓取密封圈的内表面，对于直径较小密封圈通过密封圈抓片的内抓圆弧面抓取密封圈的外表面。

优选的，所述密封圈推动装置包括推动板、推动块和推动复位弹簧；所述推动板固定在密封装配机械手臂上，推动板上设有推动孔，推动孔为通孔，推动孔的直径大于密封圈扩张套杆底部的直径；所述推动块滑动安装在推动板上，推动块不少于两个，且推动块绕推动孔的轴线环形阵列设置，推动块上设有滑动圆弧面，滑动圆弧面正对着推动孔；所述推动复位弹簧一端压在推动板上，另一端压定在推动块上，推动块沿垂直推动孔的轴线的方向往复移动。

通过采用上述技术方案，推动块在推动复位弹簧的作用下保持闭合，由于推动块上设有滑动圆弧面，两个推动块闭合时中间留有孔，当推动板向下压时密封圈扩张套杆插入到孔中，并将推动块向两侧推动，在推动复位弹簧的作用下推动块紧贴在密封圈扩张套杆上，从而使密封圈位于推动块的端部，推动块推动密封圈向堵头移动，当密封圈移动到密封槽时，密封圈在弹力的作用下卡到密度槽内。

优选的，所述推动板(351)上设有多个推动槽，推动槽为通槽，推动槽绕推动孔的轴线环形阵列设置，所述推动槽内设有定位台，定位台位于推动孔的一侧；所述推动块滑动安装在推动槽内，推动块上滑动装有弹簧套杆A，弹簧套杆 A的一端固定在弹簧固定板A上，弹簧固定板A固定在推动槽的端部，所述推动复位弹簧套在弹簧套杆A上，推动复位弹簧的一端压在推动块上，另一端压在弹簧固定板A上。

通过采用上述技术方案，推动槽方便安装推动块，定位台使推动块的滑动圆面位于推动孔的中心线的一侧，避免推动块挡在推动孔的中心线上使密封圈扩张套杆无法插入到推动孔中。

优选的，所述套杆抓取装置包括手指气缸和套杆夹爪，套杆夹爪上设有V 形槽，套杆夹爪固定在手指气缸上，V形槽的中心线在推动孔的轴线上；所述手指气缸固定在滑块上，滑块滑动安装在直线导轨上，直线导轨固定密封装配机械手臂上；所述手指气缸的末端装有升降弹簧，升降弹簧的另一端固定在弹簧固定板B上，弹簧固定板B固定在密封装配机械手臂上。

通过采用上述技术方案，V形槽方便夹紧密封圈扩张套杆。

升降弹簧使套杆夹爪靠近推动板的一侧。

优选的，所述集成板上设有密封圈固定台、密封圈固定柱和堵头固定孔；所述密封圈固定台为圆柱体，密封圈固定台的顶部设有抓取槽，抓取槽从密封圈固定台的顶部延伸至集成板上，抓取槽不少于两个，抓取槽绕密封圈固定台的轴线环形阵列设置；所述密封圈固定台和密封圈固定柱用于固定并定位密封圈；所述堵头固定孔上活动装有堵头，堵头固定孔用于定位堵头。

通过采用上述技术方案，抓取槽方便从直径较大的密封圈的内侧面抓取密封圈。由于直径较大的密封圈容易变形，如果采用从密封圈的外侧面进行夹取，当夹起密封圈后密封圈容易变形而掉落，从密封圈的内侧面向外扩张抓取密封圈时密封圈在弹力的作用下压紧在密封圈抓片上，密封圈不容易掉落。而直径较小的密封圈不容易变形，因此可以通过从密封圈的外侧面进行抓取，将密封圈从密封圈固定柱上抓起。

优选的，还包括集成板定位装置，集成板定位装置包括集成板定位板、集成板定位块、集成板定位柱、集成板升降板、集成板升降气缸和集成板定位套；所述集成板定位块固定在集成板定位板的四个角上；所述集成板定位柱的顶部为锥形，集成板定位柱固定集成板升降板的两侧，集成板升降板固定在集成板升降气缸上；所述集成板定位套固定在集成板的两侧，且与集成板定位柱相对应。

通过采用上述技术方案，集成板定位装置使密封圈和堵头位于固定位置，方便密封装配机械手臂抓取密封圈和套装密封圈。

当集成板在密封装配机械手臂或操作人员的移动下放置到集成板定位板上时，集成板升降气缸升起将集成板定位柱插到集成板两侧的集成板定位套上，对集成板进行导向，使集成板顺利进入到集成板定位块中。当密封装配机械手臂或操作人员取走集成板时，集成板升降气缸缩回，集成板定位柱脱离集成板定位套，方便取走集成板。

优选的，还包括气动吸头，所述气动吸头包括密封圈吸附台、密封圈吸附座和真空发生器；所述密封圈吸附台固定在密封圈吸附座上，密封圈吸附座固定在密封装配机械手臂上；所述密封圈吸附台的顶部设有密封圈吸附槽，密封圈吸附槽为环形槽，密封圈吸附槽与密封圈相匹配，密封圈吸附槽的底部设有密封圈吸附孔，密封圈吸附孔不少于两个，密封圈吸附孔等间距设置在密封圈吸附槽内；所述密封圈吸附座上设有抽气孔，抽气孔与密封圈吸附孔相通，密封圈吸附座上装有气管快速接头，气管快速接头与抽气孔相通；所述真空发生器通过气管与气管快速接头连接。

与现有技术相比本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供的密封圈自动装配装置能够自动将密封圈套装在堵头上的密封槽中，工作效率高、所需工人少、劳动强度小。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是密封圈抓取装置和密封圈套装装置安装在密封装配底板上的结构示意图；

图3是图2中I处的局部放大结构示意图；

图4是密封圈推动装置和套杆抓取装置的结构示意图

图5是密封圈推动装置的爆炸结构示意图；

图6是气动吸头的结构示意图；

图7是集成板定位装置的结构示意图；

图8是密封圈扩张套杆的结构示意图。

具体实施方式

现结合附图对本实用新型作进一步说明。

实施例一

如图1至图8所示，密封圈自动装配装置，包括密封装配机械手臂32、密封圈扩张套杆39、集成板41、密封圈抓取装置34和密封圈套装装置。

密封圈抓取装置34用于抓取或松开密封圈101，密封圈抓取装置34松开密封圈101时密封圈101套在密封圈扩张套杆39上；密封圈套装装置用于抓取密封圈扩张套杆39，并将密封圈101从密封圈扩张套杆39上推到堵头102上的密封槽中；密封装配机械手臂32用于将密封圈抓取装置34和密封圈套装装置移动到设定位置。

如图1和图7所示，集成板41上设有密封圈固定台42、密封圈固定柱43 和堵头固定孔；密封圈固定台42为圆柱体，密封圈固定台42的顶部设有抓取槽 421，抓取槽421从密封圈固定台42的顶部延伸至集成板41上，抓取槽421设有两个，抓取槽421对称设置在密封圈固定台42的轴线的两侧；密封圈固定台 42和密封圈固定柱43用于固定并定位密封圈101；密封圈固定台42用于放置直径较大的密封圈101，密封圈固定柱43用于放置直径较小的密封圈101，密封圈固定台42和密封圈固定柱43的直径均小于密封圈101的内径。

抓取槽421也可以为整体式，即两个抓取槽421相通，抓取槽421的长度大于密封圈101的外径，宽度大于密封圈抓片343的宽度。

堵头固定孔上活动装有堵头102，堵头固定孔用于定位堵头102。

将装配所需的堵头102和密封圈101均放置到集成板41上，既能实现密封圈101和堵头102的定位，同时也为自动化装配做好准备工作，方便后续抓取密封圈101。

如图8所示，密封圈扩张套杆39为变径圆杆，密封圈扩张套杆39顶部的直径小于密封圈101的内径，底部的直径不小于堵头102的外径。密封圈扩张套杆 39活动插在套杆定位板391的套杆槽中，套杆定位板391固定在密封装配架31 的顶部。

密封圈扩张套杆39为变径杆能将密封圈101的内径扩大，使密封圈101能够顺利的套到堵头102上。

如图1所示，密封装配机械手臂32固定在密封装配架31的顶部，密封装配机械手臂32为六轴机械手臂。密封装配机械手臂32上装有密封装配底板33，密封装配底板33上装有密封圈抓取装置34和密封圈套装装置。密封圈抓取装置 34和密封圈套装装置相互垂直设置。

如图1至图3所示，密封圈抓取装置34包括密封圈抓手342和电动夹爪341，密封圈抓手342安装在电动夹爪341上，电动夹爪341固定在密封装配底板33 上，电动夹爪341用于驱动密封圈抓手342抓取或松开密封圈101。

如图3所示，密封圈抓手342的顶部设有密封圈抓片343，密封圈抓片343 的内侧设有内抓圆弧面345，密封圈抓片343的外侧设有外抓圆弧面344。

电动夹爪341为SMC公司的LEHF10K2型。电动夹爪341能够精确的控制两个密封圈抓片343张开和闭合的距离，从而实现抓取不同直径的密封圈101。

对于直径较大的密封圈101通过密封圈抓片343的外抓圆弧面344抓取密封圈101的内表面，对于直径较小密封圈101通过密封圈抓片343的内抓圆弧面 345抓取密封圈101的外表面。

如图1至图5所示，密封圈套装装置包括密封圈推动装置35和套杆抓取装置36，密封圈推动装置35固定在密封装配底板33上，且位于密封装配底板33 的端部，密封圈推动装置35用于将密封圈从密封圈扩张套杆39上推到堵头102 的密封槽中；套杆抓取装置36滑动安装在密封装配底板33上，且与密封圈推动装置35同轴线，套杆抓取装置36用于抓取密封圈扩张套杆39。

如图4和图5所示，密封圈推动装置35包括推动板351、推动块355和推动复位弹簧356；推动板351固定在密封装配底板33上，且位于密封装配底板 33的端部，推动板351上设有推动孔352，推动孔352为通孔，推动孔352的直径大于密封圈扩张套杆39底部的直径；推动板351为矩形板，推动板351上设有两个推动槽353，推动槽353为T形槽，推动槽353为通槽，推动槽353对称设置在推动孔352轴线的两侧，推动槽353的两侧设有定位台354，定位台354 位于推动孔352的一侧，即位于推动槽353与推动孔352相交的一端。推动槽 353方便安装推动块355，定位台354使推动块355的滑动圆面位于推动孔352 的中心线的一侧，避免推动块355挡在推动孔352的中心线上使密封圈扩张套杆 39无法插入到推动孔352中。

推动块355为T形块，推动块355滑动安装在推动槽353内，推动块355 上设有滑动圆弧面359，滑动圆弧面359正对着推动孔352。

推动块355设有套杆孔，套杆孔的直径大于弹簧套杆A357，弹簧套杆A357 的一端滑动位于套杆孔中，弹簧套杆A357的另一端固定在弹簧固定板A358上，弹簧固定板A358固定在推动槽353的远离推动孔352的端部，推动复位弹簧356 套在弹簧套杆A357上，推动复位弹簧356的一端压在推动块355上，另一端压在弹簧固定板A358上。

如图2和图5所示，套杆抓取装置36包括手指气缸363和套杆夹爪361，套杆夹爪361上设有V形槽362，套杆夹爪361固定在手指气缸363上，V形槽 362的中心线在推动孔352的轴线上；V形槽362方便夹紧密封圈扩张套杆39。

手指气缸363固定在滑动座A364上，滑动座A364上设有通孔，滑动座A364 固定在滑块上，滑块滑动安装在直线导轨上，直线导轨固定密封装配底板33上；滑动座A364上装有升降弹簧366，升降弹簧366的另一端固定在弹簧固定板 B365上，弹簧固定板B365固定在密封装配底板33上，弹簧固定板B365上装有弹簧套杆B，弹簧套杆B的另一端滑动插在滑动座A364的通孔中。

升降弹簧366使套杆夹爪361靠近推动板351的一侧，方便套杆夹爪361 抓取密封圈扩张套杆39。

推动块355在推动复位弹簧356的作用下保持闭合，由于推动块355上设有滑动圆弧面359，两个推动块355闭合时中间留有孔，当推动板351向下压时密封圈扩张套杆39插入到孔中，并将推动块355向两侧推动，在推动复位弹簧356 的作用下推动块355紧贴在密封圈扩张套杆39上，从而使密封圈101位于推动块355的端部，推动块355推动密封圈101向堵头102移动，当密封圈101移动到密封槽时，密封圈101在弹力的作用下卡到密封槽内。

抓取槽421方便从直径较大的密封圈101的内侧面抓取密封圈101。由于直径较大的密封圈101容易变形，如果采用从密封圈101的外侧面进行夹取，当夹起密封圈101后密封圈101容易变形而掉落，从密封圈101的内侧面向外扩张抓取密封圈101时密封圈101在弹力的作用下压紧在密封圈抓片343上，密封圈 101不容易掉落。而直径较小的密封圈101不容易变形，因此可以通过从密封圈 101的外侧面进行抓取，将密封圈101从密封圈固定柱43上抓起，由于密封圈固定柱43的直径较小，密封圈101有一定的变形空间，密封圈101不会因为变形而卡在密封圈固定柱43上。

如图7所示，还包括集成板定位装置，集成板定位装置包括集成板定位板 441、集成板定位块442、集成板定位柱46、集成板升降板47、集成板升降气缸 49和集成板定位套48；集成板定位块442固定在集成板定位板441的四个角上；集成板定位柱46的顶部为锥形，集成板定位柱46固定集成板升降板47的两侧，集成板升降板47固定在集成板升降气缸49上；集成板定位套48固定在集成板 41的两侧，且与集成板定位柱46相对应。

集成板定位装置使密封圈和堵头102位于固定位置，方便密封装配机械手臂 32抓取密封圈和套装密封圈。

当集成板41在密封装配机械手臂32或操作人员的移动下放置到集成板定位板441上时，集成板升降气缸49升起将集成板定位柱46插到集成板41两侧的集成板定位套48上，对集成板41进行导向，使集成板41顺利进入到集成板定位块442中。当密封装配机械手臂32或操作人员取走集成板41时，集成板升降气缸49缩回，集成板定位柱46脱离集成板定位套48，方便取走集成板41。

工作时，将密封圈101和堵头102放置到集成板41上，然后将集成板41 放置到集成板定位装置上，密封装配机械手臂32转动密封装配底板33，使密封圈抓取装置34处于竖直状态，电动夹爪341的中心线在密封圈101的轴线上，密封装配机械手臂32带动密封圈抓手342下降，密封圈抓片343下降到抓取槽 421中，密封圈抓手342向电动夹爪341的两侧移动，密封圈抓片343拉紧密封圈101，然后密封装配机械手臂32升起，密封圈101脱离密封圈固定台42上；密封装配机械手臂32带动密封圈抓取装置34移动到密封圈扩张套杆39的正上方，密封圈抓片343松开密封圈101，密封圈101套在密封圈扩张套杆39上；密封装配机械手臂32转动密封装配底板33，使密封圈套装装置处于竖直状态，并移动到密封圈扩张套杆39正上方，推动孔352的轴线与密封圈扩张套杆39 的轴线重合，密封装配机械手臂32带动密封套装装置下降，密封圈扩张套杆39 插到推动孔352中，继续下降时，推动块355推动密封圈101向密封圈扩张套杆 39的底部移动，当移动到合适位置时，手指气缸363启动，套杆夹爪361将密封圈扩张套杆39的顶部夹紧在V形槽362中，然后密封装配机械手臂32带动密封圈扩张套杆39升起脱离套杆槽，并移动到集成板41上的堵头102的正上方，密封圈扩张套杆39的轴线与堵头102的轴线在重合，密封装配机械手臂32带动密封圈扩张套杆39移动到堵头102的顶部，并压紧在堵头102的顶部；密封装配机械手臂32带动推动板351竖直下降，推动块355将密封圈101推到堵头102 的密封槽上，密封圈101在弹力的作用下套在密封槽上；密封装配机械手臂32 带动密封圈套装装置升起，并移动到密封圈扩张套杆39的初始位置放下密封圈扩张套杆39。

实施例二

在上述实施例一的基础上，如图2所示，多边推动板350为多边形板，可以为十一边形板，多边推动板350上设有六个推动槽353，推动槽353为T形槽，推动槽353为通槽，推动槽353绕推动孔352的轴线环形阵列设置，即推动槽 353绕推动孔352的轴线等间距设置，推动槽353的两侧设有定位台354，定位台354位于推动孔352的一侧，即位于推动槽353与推动孔352相交的一端。

由于密封圈扩张套杆39将密封圈进行扩大，密封圈101压紧在密封圈扩张套杆39上，密封圈101与密封圈扩张套杆39存在较大的摩擦力。对于直径较大的密封圈101如果只使用两个推动块355推动密封圈101时，密封圈101与推动块355接触的部分跟随推动块355向堵头102移动，而密封圈101其它部位不能同步跟随推动块355向堵头102移动，造成推动块355移动到堵头102的密封槽上时，而密封圈101并没有完全移动到堵头102的密封槽中，造成装配失败。当采用多个推动块355时能保证直径较大的密封圈101整体跟随推动块355向堵头 102移动，保证密封圈101能够顺利进入到堵头102的密封槽中。

实施例三

在上述实施例一或实施例二的基础上，如图2和图6所示，还包括气动吸头38，气动吸头38包括密封圈吸附台381、密封圈吸附座384和真空发生器；密封圈吸附台381固定在密封圈吸附座384上，密封圈吸附座384固定在密封圈装配底板上，且位于密封圈装配底板的端部；密封圈吸附台381的顶部设有密封圈吸附槽382，密封圈吸附槽382为环形槽，密封圈吸附槽382与密封圈相匹配，密封圈吸附槽382的底部设有密封圈吸附孔383，密封圈吸附孔383不少于两个，密封圈吸附孔383等间距设置在密封圈吸附槽382内；密封圈吸附座384上设有抽气孔，抽气孔与密封圈吸附孔383相通，密封圈吸附座384上装有气管快速接头385，气管快速接头385与抽气孔相通；真空发生器通过气管与气管快速接头 385连接。

当密封圈101的直径较小时也可以通过气动吸头38吸取密封圈101。密封装配机械手臂32带动气动吸头38移动到密封圈固定柱43上方，密封圈吸附槽 382的轴线与密封圈固定柱43的轴线重合上，然后真空发生器启动，密封圈吸附槽382产生真空将密封圈101吸附到密封圈吸附槽382中。当气动吸头38移动到密封圈扩张套杆39正上方，且与密封圈扩张套杆39在同一轴线上时，真空发生器停止，密封圈101套在密封圈扩张套杆39的顶部。

Claims (9)

1.密封圈自动装配装置，包括密封装配机械手臂(32)；其特征在于，还包括密封圈扩张套杆(39)、集成板(41)、密封圈抓取装置(34)和密封圈套装装置；所述密封圈抓取装置(34)和密封圈套装装置均固定在密封装配机械手臂(32)上；

所述密封圈扩张套杆(39)为变径圆杆，密封圈扩张套杆(39)顶部的直径小于密封圈(101)的内径，底部的直径不小于堵头(102)的外径；

所述集成板(41)上装有密封圈(101)和堵头(102)；

所述密封圈抓取装置(34)用于抓取或松开密封圈(101)，密封圈抓取装置(34)松开密封圈(101)时密封圈(101)套在密封圈扩张套杆(39)上；

所述密封圈套装装置用于抓取密封圈扩张套杆(39)，并将密封圈(101)从密封圈扩张套杆(39)上推到堵头(102)上的密封槽中；

所述密封装配机械手臂(32)用于密封圈抓取装置(34)和密封圈套装装置移动到设定位置。

2.根据权利要求1所述的密封圈自动装配装置，其特征在于，所述密封圈抓取装置(34)包括密封圈抓手(342)和密封圈抓取驱动装置，密封圈抓手(342)安装在密封圈抓取驱动装置上，密封圈抓取驱动装置固定在密封装配机械手臂(32)上，密封圈抓取驱动装置用于驱动密封圈抓手(342)抓取或松开密封圈(101)；

所述密封圈套装装置包括密封圈推动装置(35)和套杆抓取装置(36)，所述密封圈推动装置(35)固定在密封装配机械手臂(32)上，密封圈推动装置(35)用于将密封圈(101)从密封圈扩张套杆(39)上推到堵头(102)的密封槽中；

所述套杆抓取装置(36)滑动安装在密封装配机械手臂(32)上，且与密封圈推动装置(35)同轴线，套杆抓取装置(36)用于抓取密封圈扩张套杆(39)。

3.根据权利要求2所述的密封圈自动装配装置，其特征在于，所述密封圈抓手(342)的顶部设有密封圈抓片(343)，密封圈抓片(343)的内侧设有内抓圆弧面(345)，密封圈抓片(343)的外侧设有外抓圆弧面(344)；所述密封圈抓取驱动装置为电动夹爪(341)，密封圈抓手(342)固定在电动夹爪(341)上。

4.根据权利要求2所述的密封圈自动装配装置，其特征在于，所述密封圈推动装置(35)包括推动板(351)、推动块(355)和推动复位弹簧(356)；

所述推动板(351)固定在密封装配机械手臂(32)上，推动板(351)上设有推动孔(352)，推动孔(352)为通孔，推动孔(352)的直径大于密封圈扩张套杆(39)底部的直径；

所述推动块(355)滑动安装在推动板(351)上，推动块(355)不少于两个，且推动块(355)绕推动孔(352)的轴线环形阵列设置，推动块(355)上设有滑动圆弧面(359)，滑动圆弧面(359)正对着推动孔(352)；

所述推动复位弹簧(356)一端压在推动板(351)上，另一端压定在推动块(355)上，推动块(355)沿垂直推动孔(352)的轴线的方向往复移动。

5.根据权利要求4所述的密封圈自动装配装置，其特征在于，所述推动板(351)上设有多个推动槽(353)，推动槽(353)为通槽，推动槽(353)绕推动孔(352)的轴线环形阵列设置，所述推动槽(353)内设有定位台(354)，定位台(354)位于推动孔(352)的一侧；

所述推动块(355)滑动安装在推动槽(353)内，推动块(355)上滑动装有弹簧套杆A(357)，弹簧套杆A(357)的一端固定在弹簧固定板A(358)上，弹簧固定板A(358)固定在推动槽(353)的端部，所述推动复位弹簧(356)套在弹簧套杆A(357)上，推动复位弹簧(356)的一端压在推动块(355)上，另一端压在弹簧固定板A(358)上。

6.根据权利要求2所述的密封圈自动装配装置，其特征在于，所述套杆抓取装置(36)包括手指气缸(363)和套杆夹爪(361)，套杆夹爪(361)上设有V形槽(362)，套杆夹爪(361)固定在手指气缸(363)上，V形槽(362)的中心线在推动孔(352)的轴线上；

所述手指气缸(363)固定在滑块上，滑块滑动安装在直线导轨上，直线导轨固定密封装配机械手臂(32)上；

所述手指气缸(363)的末端装有升降弹簧(366)，升降弹簧(366)的另一端固定在弹簧固定板B(365)上，弹簧固定板B(365)固定在密封装配机械手臂(32)上。

7.根据权利要求3所述的密封圈自动装配装置，其特征在于，所述集成板(41)上设有密封圈固定台(42)、密封圈固定柱(43)和堵头固定孔；

所述密封圈固定台(42)为圆柱体，密封圈固定台(42)的顶部设有抓取槽(421)，抓取槽(421)从密封圈固定台(42)的顶部延伸至集成板(41)上，抓取槽(421)不少于两个，抓取槽(421)绕密封圈固定台(42)的轴线环形阵列设置；

所述密封圈固定台(42)和密封圈固定柱(43)用于固定并定位密封圈(101)；

所述堵头固定孔上活动装有堵头(102)，堵头固定孔用于定位堵头(102)。

8.根据权利要求1所述的密封圈自动装配装置，其特征在于，还包括集成板定位装置，集成板定位装置包括集成板定位板(441)、集成板定位块(442)、集成板定位柱(46)、集成板升降板(47)、集成板升降气缸(49)和集成板定位套(48)；

所述集成板定位块(442)固定在集成板定位板(441)的四个角上；

所述集成板定位柱(46)的顶部为锥形，集成板定位柱(46)固定集成板升降板(47)的两侧，集成板升降板(47)固定在集成板升降气缸(49)上；

所述集成板定位套(48)固定在集成板(41)的两侧，且与集成板定位柱(46)相对应。

9.根据权利要求1所述的密封圈自动装配装置，其特征在于，还包括气动吸头(38)，所述气动吸头(38)包括密封圈吸附台(381)、密封圈吸附座(384)和真空发生器；

所述密封圈吸附台(381)固定在密封圈吸附座(384)上，密封圈吸附座(384)固定在密封装配机械手臂(32)上；

所述密封圈吸附台(381)的顶部设有密封圈吸附槽(382)，密封圈吸附槽(382)为环形槽，密封圈吸附槽(382)与密封圈(101)相匹配，密封圈吸附槽(382)的底部设有密封圈吸附孔(383)，密封圈吸附孔(383)不少于两个，密封圈吸附孔(383)等间距设置在密封圈吸附槽(382)内；

所述密封圈吸附座(384)上设有抽气孔，抽气孔与密封圈吸附孔(383)相通，密封圈吸附座(384)上装有气管快速接头(385)，气管快速接头(385)与抽气孔相通；

所述真空发生器通过气管与气管快速接头(385)连接。