CN205346301U - 旋转组合抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化生产线技术领域，尤其是一种旋转组合抓手，包括支架，该旋转组合抓手还包括：装夹机构，装夹机构包括滑动设置在支架上的左夹臂和右夹臂，左夹臂上转动连接有左夹取块，右夹臂上转动连接有右夹取块；驱动机构，驱动机构用于驱动左夹臂和右夹臂相互靠拢或远离；以及旋转机构，旋转机构用于驱动左夹取块和/或右夹取块转动，本实用新型省时省力，降低了人工参与度，自动化程度高，生产效率得到了极大的提高，可实现牢固的夹持缸体并带动缸体精准的转动一定角度，便于实施后续缸体的加工或装配工艺。

Description

旋转组合抓手

技术领域

本实用新型涉及自动化生产线技术领域，尤其是一种旋转组合抓手。

背景技术

现代生产和科学技术的发展，对自动化提出越来越高的要求，自动化是指机器设备、系统或过程在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断和操纵控制，实现预期的目标的过程。

目前生产线上的大型机械零部件的加工与装配基本靠航车运输，人工参与度高，生产效率低且航车在空中运输危险系数高，目前在如图8所示大型缸体的生产过程中，如要实现一条完整的自动化生产线，必须要解决如何将缸体固定并带动其旋转。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有技术中缸体的加工与装配基本靠航车运输，人工参与度高的问题，现提供一种旋转组合抓手，该旋转组合抓手可以准确可靠的将缸体装夹，并带动其旋转，转动精度高。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种旋转组合抓手，包括支架，该旋转组合抓手还包括：

装夹机构，所述装夹机构包括滑动设置在支架上的左夹臂和右夹臂，所述左夹臂上转动连接有左夹取块，所述右夹臂上转动连接有右夹取块；

驱动机构，所述驱动机构用于驱动左夹臂和右夹臂相互靠拢或远离；

以及旋转机构，所述旋转机构用于驱动左夹取块和/或右夹取块转动。

本方案中通过驱动机构驱动左夹臂和右夹臂相互靠拢，直到左夹臂和右夹臂上左夹取块和右夹取块将缸体装夹固定，旋转机构同时驱动左夹取块和右夹取块转动、旋转机构单独驱动左夹取块转动或旋转机构单独驱动右夹取块转动时，左夹取块和右夹取块会带动缸体一起转动，以便对缸体后续的加工或装配。

进一步地，所述驱动机构包括双杆液压缸，所述双杆液压缸的两个伸出端分别与左夹臂和右夹臂固定连接，通过双杆液压缸两个伸出端的伸出或缩进，带动左夹臂和右夹臂的相互靠拢或远离。

具体地，旋转机构单独驱动左夹取块转动的具体方案为：所述旋转机构包括动力装置和第一皮带传动装置，所述第一皮带传动装置位于所述左夹臂上，所述第一皮带传动装置包括由皮带连接的第一主动轮和第一从动轮，所述第一主动轮及第一从动轮均转动设置在左夹臂上，所述动力装置的输出端与所述第一主动轮传动连接，所述第一从动轮与所述左夹取块固定连接，动力装置为第一主动轮提供旋转动力，通过动力装置带动第一主动轮转动，第一主动轮通过皮带传动给第一从动轮，由第一从动轮带动左夹取块转动。

具体地，旋转机构同时驱动左夹取块和右夹取块转动的具体方案为：所述旋转机构还包括传动轮、花键轴和第二皮带传动装置，所述第二皮带传动装置包括由皮带连接的第二主动轮和第二从动轮，所述花键轴的两端分别与左夹臂和右夹臂滑动连接，所述传动轮安装在左夹臂上，所述传动轮与第一皮带传动装置的皮带内侧传动连接，所述第二主动轮及第二从动轮均转动设置在右夹臂上，所述花键轴的两端分别与所述传动轮及第二主动轮传动连接，所述第二从动轮与所述右夹取块固定连接，通过传动轮与第一皮带传动装置的皮带内侧传动连接，实现将动力装置的动力传动给传动轮，传动轮通过花键轴将动力传递给第二主动轮，第二主动轮通过皮带传动给第二从动轮，由第二从动轮带动右夹取块转动，实现左夹取块和右夹取块的双驱动。

为了第一皮带传动装置达到更好的传动效果，皮带不会松脱，进一步地，所述左夹臂上转动设置有第一张紧轮，所述第一张紧轮的圆周面紧贴在第一皮带传动装置中皮带的外侧面。

为了第二皮带传动装置具有更好的传动效果，皮带不会松脱，进一步地，所述右夹臂上设置有张紧架，所述张紧架的一端与所述右夹臂转动连接，所述张紧架的另一端转动连接有第二张紧轮，所述第二张紧轮的圆周面与所述第二皮带传动装置中皮带的外侧面接触，所述右夹臂上螺纹连接有调节螺钉，所述调节螺钉的端部抵在所述张紧架上，调节调节螺钉可以迫使张紧架摆动，使第二张紧轮紧紧抵在皮带外侧。

进一步地，所述左夹取块和右夹取块上均设置有两个凸起，通过左夹取块和右夹取块上的两个凸起伸入缸体两端的通孔中，实现将缸体装夹固定。

为了使左夹取块和右夹取块带动缸体转动时可以有准确的转角，进一步地，所述皮带为同步带，所述同步带的内侧等间距分布有传动齿，所述传动轮、第一主动轮、第一从动轮、第二主动轮及第二从动轮的圆周面上均设置有与所述传动齿相匹配的齿槽。通过传动齿与齿槽相啮合来传递动力，具有准确的传动比，无滑差，可获得恒定的速比，传动平稳，能吸振，噪音小，传动比范围大的优点。

进一步地，所述左夹臂与所述左夹取块之间设置有轴承，所述右夹臂与所述右夹取块之间也设置有轴承，轴承可以减少左夹取块与左夹臂之间的摩擦，使得左夹取块转动的更为流畅。

进一步地，所述动力装置包括电机和减速机，所述电机的输出端与所述减速机的输入端传动连接，所述减速机的输出端与所述第一主动轮传动连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的旋转组合抓手通过双杆液压缸驱动左夹臂和右夹臂，使其牢固的夹持缸体，根据后续对缸体的加工与装配需求，通过动力装置经过第一皮带传动装置和第二皮带传动装置的传动，实现左夹取块和右夹取块对缸体的双驱动，本实用新型省时省力，降低了人工参与度，自动化程度高，生产效率得到了极大的提高，实现牢固的夹持缸体并带动缸体精准的转动一定角度，以便实施后续缸体的加工或装配工艺。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型旋转组合抓手的一侧三维示意图；

图2是本实用新型旋转组合抓手的另一侧三维示意图；

图3是本实用新型旋转组合抓手中左夹臂上第一皮带传动装置示意图；

图4是本实用新型旋转组合抓手中左夹臂上第二皮带传动装置示意图；

图5是图4中A的局部放大示意图；

图6是本实用新型旋转组合抓手中第一从动轮与左夹取块装配示意图；

图7是本实用新型旋转组合抓手夹取缸体的示意图；

图8是本实用新型中缸体的示意图。

图中：1、支架，2、左夹臂，201、左夹取块，3、右夹臂，301、右夹取块，4、双杆液压缸，5、第一皮带传动装置，501、第一主动轮，502、第一从动轮，503、第一张紧轮，504、传动轮，6、花键轴，7、第二皮带传动装置，701、第二主动轮,702、第二从动轮，703、张紧架，704、第二张紧轮,705、调节螺钉，8、皮带，9、凸起，10、齿槽，11、电机，12、减速机，13、缸体，131、通孔。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

实施例1

如图1和2所示，一种旋转组合抓手，包括支架1，该旋转组合抓手还包括：

装夹机构，装夹机构包括滑动设置在支架1上的左夹臂2和右夹臂3，左夹臂2上转动连接有左夹取块201，右夹臂3上转动连接有右夹取块301，左夹臂2与左夹取块201之间设置有轴承，右夹臂3与右夹取块301之间也设置有轴承，轴承可以减少左夹取块201与左夹臂2之间的摩擦，使得左夹取块201转动的更为流畅；

驱动机构，驱动机构用于驱动左夹臂2和右夹臂3相互靠拢或远离；

以及旋转机构，旋转机构用于驱动左夹取块201和/或右夹取块301转动。

驱动机构包括双杆液压缸4，双杆液压缸4的两个伸出端分别与左夹臂2和右夹臂3固定连接，通过双杆液压缸4两个伸出端的伸出或缩进，带动左夹臂2和右夹臂3的相互靠拢或远离，这里的驱动机构可以为两个组合的液压缸，也可以为气动，也可以为电动。

如图3所示，旋转机构单独驱动左夹取块201转动的具体方案为：旋转机构包括动力装置和第一皮带传动装置5，第一皮带传动装置5位于左夹臂2上，第一皮带传动装置5包括由皮带8连接的第一主动轮501和第一从动轮502，第一主动轮501及第一从动轮502均转动设置在左夹臂2上，动力装置的输出端与第一主动轮501传动连接，第一从动轮502与左夹取块201固定连接，动力装置为第一主动轮501提供旋转动力，动力装置包括电机11和减速机12，电机11的输出端与减速机12的输入端传动连接，减速机12的输出端与第一主动轮501传动连接，通过动力装置带动第一主动轮501转动，第一主动轮501通过皮带8传动给第一从动轮502，由第一从动轮502带动左夹取块201转动。

如图1、2和4旋转机构同时驱动左夹取块201和右夹取块301转动的具体方案为：旋转机构还包括传动轮504、花键轴6和第二皮带传动装置7，第二皮带传动装置7包括由皮带8连接的第二主动轮701和第二从动轮702，花键轴6的两端分别与左夹臂2和右夹臂3滑动连接，传动轮504安装在左夹臂2上，传动轮504与第一皮带传动装置5的皮带8内侧传动连接，第二主动轮701及第二从动轮702均转动设置在右夹臂3上，花键轴6的两端分别与传动轮504及第二主动轮701传动连接，第二从动轮702与右夹取块301固定连接，通过传动轮504与第一皮带传动装置5的皮带8内侧传动连接，实现将动力装置的动力传动给传动轮504，传动轮504通过花键轴6将动力传递给第二主动轮701，有第二主动轮701通过皮带8传动给第二从动轮702，由第二从动轮702带动右夹取块301转动，实现左夹取块201和右夹取块301的双驱动。

如图3所示，左夹臂2上转动设置有第一张紧轮503，第一张紧轮503的圆周面紧贴在第一皮带传动装置5中皮带8的外侧面，保证皮带8不会松脱。

如图4和5所示，右夹臂3上设置有张紧架703，张紧架703的一端与右夹臂3转动连接，张紧架703的另一端转动连接有第二张紧轮704，第二张紧轮704的圆周面与第二皮带传动装置7中皮带8的外侧面接触，右夹臂3上螺纹连接有调节螺钉705，调节螺钉705的端部抵在张紧架703上，调节调节螺钉705可以迫使张紧架703摆动，使第二张紧轮704紧紧抵在皮带8外侧，保证皮带8不会松脱。

如图6所示，进一步地，左夹取块201和右夹取块301上均设置有两个凸起9，通过左夹取块201和右夹取块301上的两个凸起9伸入缸体13两端的通孔131中，实现将缸体13装夹固定。

皮带8为同步带，同步带的内侧等间距分布有传动齿，传动轮504、第一主动轮501、第一从动轮502、第二主动轮701及第二从动轮702的圆周面上均设置有与传动齿相匹配的齿槽10。通过传动齿与齿槽10相啮合来传递动力，具有准确的传动比，无滑差，可获得恒定的速比，传动平稳，能吸振，噪音小，传动比范围大的优点。

本实用新型的旋转组合抓手在抓取如图8所示的缸体13时的工作原理如下：

如图7所示，缸体13的左端面具有延伸至右端面的两个通孔131，将左夹取块201上的两个凸起9和右夹块上的两个凸起9对应缸体13左端面和右端面上的通孔131，驱动双杆液压缸4，使得左夹臂2和右夹臂3相互靠拢，直到左夹取块201上的两个凸起9和右夹取块301上的两个凸起9均对应插入缸体13左端面和右端面上的通孔131中，实现将缸体13装夹固定住，根据后续工艺需求，控制动力装置驱动左夹取块201和右夹取块301夹持缸体13一起转动。

上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种旋转组合抓手，包括支架(1)，其特征在于：该旋转组合抓手还包括：

装夹机构，所述装夹机构包括滑动设置在支架(1)上的左夹臂(2)和右夹臂(3)，所述左夹臂(2)上转动连接有左夹取块(201)，所述右夹臂(3)上转动连接有右夹取块(301)；

驱动机构，所述驱动机构用于驱动左夹臂(2)和右夹臂(3)相互靠拢或远离；

以及旋转机构，所述旋转机构用于驱动左夹取块(201)和/或右夹取块(301)转动。

2.根据权利要求1所述的旋转组合抓手，其特征在于：所述驱动机构包括双杆液压缸(4)，所述双杆液压缸(4)的两个伸出端分别与左夹臂(2)和右夹臂(3)固定连接。

3.根据权利要求1所述的旋转组合抓手，其特征在于：所述旋转机构包括动力装置和第一皮带传动装置(5)，所述第一皮带传动装置(5)位于所述左夹臂(2)上，所述第一皮带传动装置(5)包括由皮带(8)连接的第一主动轮(501)和第一从动轮(502)，所述第一主动轮(501)及第一从动轮(502)均转动设置在左夹臂(2)上，所述动力装置的输出端与所述第一主动轮(501)传动连接，所述第一从动轮(502)与所述左夹取块(201)固定连接。

4.根据权利要求3所述的旋转组合抓手，其特征在于：所述旋转机构还包括传动轮(504)、花键轴(6)和第二皮带传动装置(7)，所述第二皮带传动装置(7)包括由皮带(8)连接的第二主动轮(701)和第二从动轮(702)，所述花键轴(6)的两端分别与左夹臂(2)和右夹臂(3)滑动连接，所述传动轮(504)安装在左夹臂(2)上，所述传动轮(504)与第一皮带传动装置(5)的皮带(8)内侧传动连接，所述第二主动轮(701)及第二从动轮(702)均转动设置在右夹臂(3)上，所述花键轴(6)的两端分别与所述传动轮(504)及第二主动轮(701)传动连接，所述第二从动轮(702)与所述右夹取块(301)固定连接。

5.根据权利要求3所述的旋转组合抓手，其特征在于：所述左夹臂(2)上转动设置有第一张紧轮(503)，所述第一张紧轮(503)的圆周面紧贴在第一皮带传动装置(5)中皮带(8)的外侧面。

6.根据权利要求4所述的旋转组合抓手，其特征在于：所述右夹臂(3)上设置有张紧架(703)，所述张紧架(703)的一端与所述右夹臂(3)转动连接，所述张紧架(703)的另一端转动连接有第二张紧轮(704)，所述第二张紧轮(704)的圆周面与所述第二皮带传动装置(7)中皮带(8)的外侧面接触，所述右夹臂(3)上螺纹连接有调节螺钉(705)，所述调节螺钉(705)的端部抵在所述张紧架(703)上。

7.根据权利要求1所述的旋转组合抓手，其特征在于：所述左夹取块(201)和右夹取块(301)上均设置有两个凸起(9)。

8.根据权利要求4所述的旋转组合抓手，其特征在于：所述皮带(8)为同步带，所述同步带的内侧等间距分布有传动齿，所述传动轮(504)、第一主动轮(501)、第一从动轮(502)、第二主动轮(701)及第二从动轮(702)的圆周面上均设置有与所述传动齿相匹配的齿槽(10)。

9.根据权利要求1所述的旋转组合抓手，其特征在于：所述左夹臂(2)与所述左夹取块(201)之间设置有轴承，所述右夹臂(3)与所述右夹取块(301)之间也设置有轴承。

10.根据权利要求3所述的旋转组合抓手，其特征在于：所述动力装置包括电机(11)和减速机(12)，所述电机(11)的输出端与所述减速机(12)的输入端传动连接，所述减速机(12)的输出端与所述第一主动轮(501)传动连接。