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CN113803443A - 一种外骨骼主动助力减速箱 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种外骨骼主动助力减速箱，涉及减速箱技术领域，包括齿轮箱；一级传动组件，一级传动组件包括可定轴转动的蜗杆以及与蜗杆啮合传动的蜗轮；二级传动组件，二级传动组件包括内外设置的太阳轮和齿圈，太阳轮与蜗轮同轴转动，齿圈固定在齿轮箱内，二级传动组件包括设置在太阳轮和齿圈两者之间的若干个行星齿轮以及与各行星齿轮连接的行星架，行星架包括行星盖以及连接在行星盖上的若干根紧固螺栓，紧固螺栓转动连接在相应行星齿轮上，太阳轮、行星齿轮以及齿圈依次啮合，以使太阳轮带动各行星齿轮绕太阳轮的中心轴线转动，从而带动行星架绕太阳轮的中心轴线转动。本发明能够起到自锁保护功能，并能实现小型电机驱动的传动比。

Description

一种外骨骼主动助力减速箱
技术领域
本发明涉及减速箱技术领域，特别涉及一种外骨骼主动助力减速箱。
背景技术
随着人机交互设计领域的不断发展，针对助力机构的研究设计逐渐引起人们的重视，成为其中的热门领域。由于目前市面上的助力机构大多是固定助力，少数的活动助力也大都为被动助力，缺乏主动助力方式的助力机构。而对于力量极为薄弱，难以通过被动助力方式实现助力的对象，一款具有主动助力方式的助力机构显得极为重要。但小型电动机在运行时常会因为其转速过快的问题，需要配合使用减速箱。为此，有必要针对主动助力机构设计一种适用的减速装置。减速箱是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置；减速箱按照传动级数不同可分为单级和多级减速箱；减速箱在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。
现有的减速箱对于应用于外骨骼主动助力机构使用的小型电动机而言，其结构过于复杂，维护困难，使得实用性相对较低。此外，若采用齿轮传动虽可以得到合适传动效率，但齿轮传动不具有自锁功能，在系统失灵的特殊情况下，助力机构使用者的安全性得不到保障。若采用具有蜗轮蜗杆传动，其传动比大，结构紧凑，运动平稳，而且具有自锁功能。当蜗杆的导程角小于啮合轮齿间的当量摩擦角时，机构具有自锁性，可实现反向自锁，即只能蜗杆带动蜗轮，而不能由蜗轮带动蜗杆。如在起重机械中使用的自锁蜗杆机构，其反向自锁性可起安全保护作用。但一级蜗轮蜗杆传动比往往不够，多级传动时又传动效率低的问题。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。为此，本发明实施例提供一种外骨骼主动助力减速箱，能够起到自锁保护功能，并能实现小型电机驱动的传动比。
根据本发明实施例的一种外骨骼主动助力减速箱，包括齿轮箱；一级传动组件，所述一级传动组件设置在所述齿轮箱内，所述一级传动组件包括可定轴转动的蜗杆以及与所述蜗杆啮合传动的蜗轮；二级传动组件，所述二级传动组件设置在所述齿轮箱内，所述二级传动组件包括内外设置的太阳轮和齿圈，所述太阳轮与所述蜗轮同轴转动，所述齿圈固定在所述齿轮箱内，所述二级传动组件包括设置在所述太阳轮和所述齿圈两者之间的若干个行星齿轮以及与各所述行星齿轮连接的行星架，所述行星架包括行星盖以及连接在所述行星盖上的若干根紧固螺栓，所述紧固螺栓转动连接在相应所述行星齿轮上，所述太阳轮、所述行星齿轮以及所述齿圈依次啮合，以使所述太阳轮带动各所述行星齿轮绕所述太阳轮的中心轴线转动，从而带动所述行星架绕所述太阳轮的中心轴线转动；以及相互铰接的第一肘关节和第二肘关节，所述齿轮箱安装在所述第一肘关节上，所述行星盖安装在所述第二肘关节上。
在可选或优选的实施例中，所述行星齿轮设置有供所述紧固螺栓安装的第三轴承。
在可选或优选的实施例中，所述齿轮箱包括相互配合的箱体外壳和外壳盖子。
在可选或优选的实施例中，所述箱体外壳固定有齿圈固定板，所述齿圈固定在所述齿圈固定板上。
在可选或优选的实施例中，所述外壳盖子开有供所述行星盖嵌入安装的嵌入孔。
在可选或优选的实施例中，所述齿轮箱设置有至少三个加油孔，其中一个所述加油孔正对所述蜗轮和所述蜗杆啮合处，其中一个所述加油孔正对所述行星齿轮与所述太阳轮啮合处，其中一个所述加油孔正对所述行星齿轮与所述齿圈啮合处。
在可选或优选的实施例中，所述蜗杆由一电机驱动，所述电机输出轴通过联轴器与所述蜗杆连接。
在可选或优选的实施例中，所述齿轮箱设置有供所述蜗杆安装的第一轴承。
在可选或优选的实施例中，所述齿轮箱内设置有传动轴，所述蜗轮和所述太阳轮均安装在所述传动轴上，以实现所述太阳轮与所述蜗轮同轴转动。
在可选或优选的实施例中，所述齿轮箱设置有供所述传动轴安装的第二轴承。
基于上述技术方案，本发明实施例至少具有以下有益效果：上述技术方案，本实施例外骨骼主动助力减速箱通过将蜗轮蜗杆传动方式与行星齿轮传动方式相结合，动力传递过程中，动力传递的第一级传动输入方式采用了蜗轮、蜗杆相互配合，第二级传动方式则采用太阳轮和行星轮齿轮啮合的方式来进行动力传递，最终通过行星盖作为中间结构实现行星齿轮和第二肘关节的连接，从而输出转动，如此，在输出发生正反转时，其内部所产生的磨损度较低，减速箱整体实际使用稳定性好、使用寿命高。本发明具有蜗轮蜗杆传动方式的自锁功能以满足使用者安全有保障的前提下，使其具有足够传动比，合适的传动效率；同时具有结构紧凑，运动平稳的优点，适用于解决可穿戴式的外骨骼主动助力机构的主动助力功能中对于小型电机的减速问题。齿轮箱连接外骨骼主动助力机构时，齿轮箱安装在第一肘关节上，行星盖安装在第二肘关节上，可以为第二肘关节提供主动助力，使其在无法自主发力时也能够完成上抬或下放手臂等操作。经减速箱降速后，具体转动速度可通过对电机转速的控制来进行调节。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明；
图1是本发明实施例的透视图，其中未出示第一肘关节和第二肘关节；
图2是本发明实施例中二级传动组件传动示意图；
图3是本发明实施例中一级传动组件传动示意图；
图4是本发明实施例中一级传动组件和二级传动组件装配的透视图；
图5是本发明实施例中齿轮箱、一级传动组件及二级传动组件装配的剖视图；
图6是本发明实施例的透视图一；
图7是本发明实施例的透视图二。
具体实施方式
本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
参照图1至图7，一种外骨骼主动助力减速箱，包括齿轮箱30、一级传动组件10、二级传动组件20、以及相互铰接的第一肘关节100和第二肘关节200。如图6和图7，第一肘关节100和第二肘关节200为外骨骼主动助力机构的两个连接部件，通过本实施例外骨骼主动助力减速箱进行减速。
参照图2至图5，一级传动组件10设置在齿轮箱30内，在其中的一些实施例中，齿轮箱30包括相互配合的箱体外壳31和外壳盖子42。一级传动组件10包括可定轴转动的蜗杆11以及与蜗杆11啮合传动的蜗轮12，具体的，蜗杆11由一电机41驱动，电机41输出轴通过联轴器42与蜗杆11连接，齿轮箱30设置有供蜗杆11安装的第一轴承14，从而实现电机41驱动蜗杆11转动。
二级传动组件20设置在齿轮箱30内，二级传动组件20包括内外设置的太阳轮21和齿圈23，太阳轮21与蜗轮12同轴转动，齿圈23固定在齿轮箱30内，二级传动组件20包括设置在太阳轮21和齿圈23两者之间的若干个行星齿轮22以及与各行星齿轮22连接的行星架，行星架包括行星盖25以及连接在行星盖25上的若干根紧固螺栓24，紧固螺栓24转动连接在相应行星齿轮22上，太阳轮21、行星齿轮22以及齿圈23依次啮合，以使太阳轮21带动各行星齿轮22绕太阳轮21的中心轴线转动，从而带动行星架绕太阳轮21的中心轴线转动。
可以理解的是，本实施例通过将蜗轮蜗杆传动方式与行星齿轮传动方式相结合，动力传递过程中，动力传递的第一级传动输入方式采用了蜗轮、蜗杆相互配合，第二级传动方式则采用太阳轮和行星轮齿轮啮合的方式来进行动力传递，最终通过行星盖作为中间结构实现行星齿轮和第二肘关节的连接，从而输出转动。
如此，在输出发生正反转时，其内部所产生的磨损度较低，减速箱整体实际使用稳定性好、使用寿命高。本发明具有蜗轮蜗杆传动方式的自锁功能以满足使用者安全有保障的前提下，使其具有足够传动比，合适的传动效率；同时具有结构紧凑，运动平稳的优点。在应用中，齿轮箱30安装在第一肘关节100上，行星盖25安装在第二肘关节200上，可以为第二肘关节200提供主动助力，使其在无法自主发力时也能够完成上抬或下放手臂等操作，经减速箱降速后，具体转动速度可通过对电机转速的控制来进行调节。应用中，行星盖25可以通过螺栓紧固件安装在第二肘关节200。
本实施例中，行星齿轮22设置有供紧固螺栓24安装的第三轴承27，行星齿轮22被太阳轮21啮合传动，实现圆周转动，并进一步通过紧固螺栓24带动行星盖25绕太阳轮21的中心轴线转动。
另外，箱体外壳31固定有齿圈固定板26，齿圈23固定在齿圈固定板26上，箱体外壳31内侧有四个方形的定位元件，用于定位固定齿圈固定板26。外壳盖子42开有供行星盖25嵌入安装的嵌入孔，使结构更为紧凑。
如图4和图5所示，齿轮箱30内设置有传动轴13，蜗轮12和太阳轮21均安装在传动轴13上，以实现太阳轮21与蜗轮12同轴转动，进一步的，齿轮箱30设置有供传动轴13安装的第二轴承15。
第一轴承14、第二轴承15以及第三轴承27均安装有用于定位的轴套。第一轴承14的轴套用于定位蜗杆11，第二轴承15的轴套用于定位传动轴13，第三轴承27的轴套用于定位紧固螺栓24。
优选的，齿轮箱30设置有至少三个加油孔，其中一个加油孔正对蜗轮12和蜗杆11啮合处，其中一个加油孔正对行星齿轮22与太阳轮21啮合处，其中一个加油孔正对行星齿轮22与齿圈23啮合处。通过该结构，可方便给各部件进行加油润滑。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种外骨骼主动助力减速箱，其特征在于：包括
齿轮箱(30)；
一级传动组件(10)，所述一级传动组件(10)设置在所述齿轮箱(30)内，所述一级传动组件(10)包括可定轴转动的蜗杆(11)以及与所述蜗杆(11)啮合传动的蜗轮(12)；
二级传动组件(20)，所述二级传动组件(20)设置在所述齿轮箱(30)内，所述二级传动组件(20)包括内外设置的太阳轮(21)和齿圈(23)，所述太阳轮(21)与所述蜗轮(12)同轴转动，所述齿圈(23)固定在所述齿轮箱(30)内，所述二级传动组件(20)包括设置在所述太阳轮(21)和所述齿圈(23)两者之间的若干个行星齿轮(22)以及与各所述行星齿轮(22)连接的行星架，所述行星架包括行星盖(25)以及连接在所述行星盖(25)上的若干根紧固螺栓(24)，所述紧固螺栓(24)转动连接在相应所述行星齿轮(22)上，所述太阳轮(21)、所述行星齿轮(22)以及所述齿圈(23)依次啮合，以使所述太阳轮(21)带动各所述行星齿轮(22)绕所述太阳轮(21)的中心轴线转动，从而带动所述行星架绕所述太阳轮(21)的中心轴线转动；以及
相互铰接的第一肘关节(100)和第二肘关节(200)，所述齿轮箱(30)安装在所述第一肘关节(100)上，所述行星盖(25)安装在所述第二肘关节(200)上。
2.根据权利要求1所述的外骨骼主动助力减速箱，其特征在于：所述行星齿轮(22)设置有供所述紧固螺栓(24)安装的第三轴承(27)。
3.根据权利要求2所述的外骨骼主动助力减速箱，其特征在于：所述齿轮箱(30)包括相互配合的箱体外壳(31)和外壳盖子(42)。
4.根据权利要求3所述的外骨骼主动助力减速箱，其特征在于：所述箱体外壳(31)固定有齿圈固定板(26)，所述齿圈(23)固定在所述齿圈固定板(26)上。
5.根据权利要求3所述的外骨骼主动助力减速箱，其特征在于：所述外壳盖子(42)开有供所述行星盖(25)嵌入安装的嵌入孔。
6.根据权利要求2至5任意一项所述的外骨骼主动助力减速箱，其特征在于：所述齿轮箱(30)设置有至少三个加油孔，其中一个所述加油孔正对所述蜗轮(12)和所述蜗杆(11)啮合处，其中一个所述加油孔正对所述行星齿轮(22)与所述太阳轮(21)啮合处，其中一个所述加油孔正对所述行星齿轮(22)与所述齿圈(23)啮合处。
7.根据权利要求2至5任意一项所述的外骨骼主动助力减速箱，其特征在于：所述蜗杆(11)由一电机(41)驱动，所述电机(41)输出轴通过联轴器(42)与所述蜗杆(11)连接。
8.根据权利要求7所述的外骨骼主动助力减速箱，其特征在于：所述齿轮箱(30)设置有供所述蜗杆(11)安装的第一轴承(14)。
9.根据权利要求7所述的外骨骼主动助力减速箱，其特征在于：所述齿轮箱(30)内设置有传动轴(13)，所述蜗轮(12)和所述太阳轮(21)均安装在所述传动轴(13)上，以实现所述太阳轮(21)与所述蜗轮(12)同轴转动。
10.根据权利要求9所述的外骨骼主动助力减速箱，其特征在于：所述齿轮箱(30)设置有供所述传动轴(13)安装的第二轴承(15)。
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