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CN113513985B - 一种精度检测的优化方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

一种精度检测的优化方法、装置、电子设备和介质 Download PDF

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CN113513985B
CN113513985B CN202110745559.7A CN202110745559A CN113513985B CN 113513985 B CN113513985 B CN 113513985B CN 202110745559 A CN202110745559 A CN 202110745559A CN 113513985 B CN113513985 B CN 113513985B
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杨芷晴
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Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
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Abstract

本申请实施例提供了一种精度检测的优化方法、装置、电子设备和介质，方法包括：在车辆行驶时，获取与预设第一坐标系匹配的第一轨迹、第一坐标数据，以及与预设第二坐标系匹配的第二轨迹、第二坐标数据；第一坐标数据用于标识预设的实体车位的角点位置，第二坐标数据用于标识与实体车位匹配的视觉车位的角点位置；依据第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二局部轨迹；拟合第一局部轨迹以及第二局部轨迹，以将第二坐标数据转换为第三坐标数据；对比第一坐标数据和第三坐标数据，得到视觉车位精度。本申请能够在基于两个不同坐标系确定视觉车位检测精度时，能够提高精度信息准确性。

Description

一种精度检测的优化方法、装置、电子设备和介质
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种精度检测的优化方法、装置、电子设备和介质。
背景技术
随着电动车技术的发展，越来越多的电动车中配置有自动泊车功能，在自动泊车功能开启后，车辆可能会基于不同的技术确定车位。
在一种实现方式中，车辆中设置有环视视觉检测(Around View Monitor以下称作AVM)系统，AVM采集车辆附近区域的环境信息，并针对采集的环境信息输出视觉车位，车辆后续能够针对视觉车位进行自动泊车。每一个视觉车位(一个矩形)都包含的四个角点(矩形端点)，而四个角点的精度，实际上决定了车辆最后在视觉车位内停放位姿的精度。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种精度检测的优化方法、装置、电子设备和介质。
为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种精度检测的优化方法，包括：
在车辆行驶时，获取与预设第一坐标系匹配的第一轨迹、第一坐标数据，以及与预设第二坐标系匹配的第二轨迹、第二坐标数据；所述第一坐标数据用于标识预设的实体车位的角点位置，所述第二坐标数据用于标识与所述实体车位匹配的视觉车位的角点位置；
依据所述第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二局部轨迹；
拟合所述第一局部轨迹以及所述第二局部轨迹，以将所述第二坐标数据转换为第三坐标数据；
对比所述第一坐标数据和所述第三坐标数据，得到视觉车位精度。
可选地，所述第一坐标系为基于预设光学定位系统构建的光学定位坐标系；
所述第二坐标系为基于所述车辆自身定位构建的车辆坐标系。
可选地，所述车辆设置有第一定位组件；所述方法还包括：
针对所述实体车位建立光学定位系统；
构建与所述光学定位系统对应的光学定位坐标系；
所述获取与预设第一坐标系匹配的第一轨迹、第一坐标数据包括：
依据所述第一定位组件确定的所述车辆各个时刻处于所述光学定位坐标系的位置，生成第一轨迹；
确定所述实体车位的角点在所述光学定位坐标系的位置为第一坐标数据。
可选地，所述车辆设置有第二定位组件；所述方法还包括：
确定所述车辆行驶前的位置为初始位置；
针对所述初始位置构建车辆坐标系；
获取所述与预设第二坐标系匹配的第二轨迹、第二坐标数据包括：
采用所述第二定位组件确定的所述车辆各个时刻的相对位置以及所述初始位置，生成第二轨迹；
采集与所述实体车位匹配的的图像数据；
依据所述车辆确定其在所述车辆坐标系的位置以及所述图像数据，确定所述视觉车位的角点在所述车辆坐标系的位置为第二坐标数据。
可选地，针对任一实体车位，所述第一坐标数据包括：第一近前坐标、第一近后坐标；所述依据所述第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二局部轨迹包括：
按照预设长度确定所述第一近前坐标和所述第一近后坐标所在直线上的目标区间；所述目标区间的中点为所述第一近前坐标和所述第一近后坐标的中点；
确定处于所述目标区间内的第一轨迹为第一局部轨迹；
确定第二轨迹中与所述第一局部轨迹对应于相同时刻的部分为第二局部轨迹。
可选地，在所述依据所述第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二局部轨迹之前，所述方法还包括：
沿所述第一轨迹依次确定目标实体车位；
针对所述目标实体车位，执行所述依据所述第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二局部轨迹。
可选地，所述第二定位组件为所述车辆设置的一个或多个惯性传感器。
本申请还公开了一种精度检测的优化装置，包括：
数据获取模块，用于在车辆行驶时，获取与预设第一坐标系匹配的第一轨迹、第一坐标数据，以及与预设第二坐标系匹配的第二轨迹、第二坐标数据；所述第一坐标数据用于标识预设的实体车位的角点位置，所述第二坐标数据用于标识与所述实体车位匹配的视觉车位的角点位置；
局部轨迹确定模块，用于依据所述第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二局部轨迹；
轨迹拟合模块，用于拟合所述第一局部轨迹以及所述第二局部轨迹，以将所述第二坐标数据转换为第三坐标数据；
精度信息确定模块，用于对比所述第一坐标数据和所述第三坐标数据，得到视觉车位精度。
本申请还公开了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的精度检测的优化方法的步骤。
本申请还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的精度检测的优化方法的步骤。
本申请实施例包括以下优点：
采用不同方式构建第一坐标系和第二坐标系，在获取车辆行驶过程中，与第一坐标系匹配的第一轨迹和第一坐标数据，以及与第二定位坐标匹配的第二轨迹和第二坐标数据；其中，第一坐标数据用于基于第一坐标系标识预设的实体车位的角点的位置，第二坐标数据用于基于第二坐标系标识与实体车位对应的视觉车位的角点的位置；针对第一坐标数据，分别确定第一轨迹和第二轨迹中的第一局部轨迹和第二局部轨迹，拟合第一局部轨迹和第二局部轨迹，以将第二坐标数据映射到第一坐标系下，得到相应的第三坐标数据，对比第一数据和第三数据，得到视觉车位精度，视觉车位精度用于表示视觉车位相对其对应的实体车位的精确度。由于针对性地基于第一坐标数据确定第一局部轨迹和第二局部轨迹，使得拟合后的第一轨迹和第二轨迹中，第一局部轨迹和第二局部轨迹的部分具有较高拟合度，从而使得对应的第一坐标数据和第三坐标数据具备更高准确性，提高视觉车位精度检测的准确性，避免了由于第一轨迹或者第二轨迹自身误差对视觉车位精度确定的影响。
附图说明
图1是本申请的一种精度检测的优化方法实施例的步骤流程图；
图2是本申请的一种目标区间示意图；
图3是本申请的一种精度检测的优化装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
本申请实施例的核心构思之一在于，针对性地基于第一坐标数据确定第一局部轨迹和第二局部轨迹，使得拟合后的第一轨迹和第二轨迹中，第一局部轨迹和第二局部轨迹的部分具有较高拟合度，从而使得对应的第一坐标数据和第三坐标数据具备更高准确性，提高视觉车位精度检测的准确性，避免了由于第一轨迹或者第二轨迹自身误差对视觉车位精度确定的影响。
参照图1，示出了本申请的一种精度检测的优化方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，在车辆行驶时，获取与预设第一坐标系匹配的第一轨迹、第一坐标数据，以及与预设第二坐标系匹配的第二轨迹、第二坐标数据；所述第一坐标数据用于标识预设的实体车位的角点位置，所述第二坐标数据用于标识与所述实体车位匹配的视觉车位的角点位置；
可以在一区域中划分出多个实体车位(例如：室内停车场)，将地面上的车位确定为实体车位，实体车位设置有车位线，车位线的包络形成上述实体车位，车位线交点为实体车位角点。
基于实体车位建立第一坐标系，检测实体车位的各个角点的位置，并确定该位置处于第一坐标系中的位置，得到第一坐标数据，并以第一坐标数据为实体车位的角点位置的真实值(也可以称为标准值)。采用第一坐标系标识车辆行驶过程中各个时刻的位置，得到第一轨迹。
基于车辆自身定位建立第二坐标系，采用第二坐标系标识车辆行驶过程中各个时刻的位置，得到第二轨迹。
视觉车位为实体车位对应的虚拟对象，通过数字图像的方式进行展示。
车辆中设置有图像采集组件，图像采集组件可以为相关技术中的AVM系统，也可以由位于车辆两侧的摄像头组件。
当车辆在上述包含有实体车位的区域行驶过程中，图像采集组件能够采集车辆所处位置的环境信息，环境信息中包含有上述的实体车位的图像数据，通过对图像数据进行相应的处理，包括但不限于车位特征提取，得到实体车位对应的视觉车位，进而得到视觉车位的各个角点的位置为第二坐标数据。
步骤102，依据所述第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二局部轨迹；
针对任一实体车位对应的第一坐标数据，确定第一轨迹中距离第一坐标数据指定范围内的估计为第一局部轨迹，并确定第二轨迹中，与第一局部轨迹对应的时刻匹配的第二局部轨迹。
上述指定范围可以是指基于第一坐标数据得到的某一方向上的距离区间，或者基于第一坐标数据得到的某一位置为中心得到的区域。
步骤103，拟合所述第一局部轨迹以及所述第二局部轨迹，以将所述第二坐标数据转换为第三坐标数据；
拟合第一局部轨迹和第二局部轨迹，以将第二坐标数据映射至与第一坐标数据处于相同的坐标系。基于拟合后的第一局部轨迹和第二局部轨迹，得到第二坐标数据匹配的第三坐标数据，此时第一坐标数据和第三坐标数据可以采用同一坐标系进行标识。
步骤104，对比所述第一坐标数据和所述第三坐标数据，得到视觉车位精度。
相对于用于表示真实值的第一坐标数据，第二坐标数据可以理解为测量值，将第一坐标数据和第二坐标数据进行对比计算，确定视觉车位相对于与实体车位的匹配程度即视觉车位精度。
由于第一轨迹和第二轨迹分别对应于不同坐标系，即第一轨迹和第二轨迹通过不同方式确定，通过拟合第一轨迹和第二轨迹，得到第二数据匹配的第三数据，通过对比第一坐标数据和第三坐标数据得到视觉车位精度。
在本申请实施例中，采用不同方式构建第一坐标系和第二坐标系，在获取车辆行驶过程中，与第一坐标系匹配的第一轨迹和第一坐标数据，以及与第二定位坐标匹配的第二轨迹和第二坐标数据；其中，第一坐标数据用于基于第一坐标系标识预设的实体车位的角点的位置，第二坐标数据用于基于第二坐标系标识与实体车位对应的视觉车位的角点的位置；针对第一坐标数据，分别确定第一轨迹和第二轨迹中的第一局部轨迹和第二局部轨迹，拟合第一局部轨迹和第二局部轨迹，以将第二坐标数据映射到第一坐标系下，得到相应的第三坐标数据，对比第一数据和第三数据，得到视觉车位精度，视觉车位精度用于表示视觉车位相对其对应的实体车位的精确度。由于针对性地基于第一坐标数据确定第一局部轨迹和第二局部轨迹，使得拟合后的第一轨迹和第二轨迹中，第一局部轨迹和第二局部轨迹的部分具有较高拟合度，从而使得对应的第一坐标数据和第三坐标数据具备更高准确性，提高视觉车位精度检测的准确性，避免了由于第一轨迹或者第二轨迹自身误差对视觉车位精度确定的影响。
在本申请的一种可选实施例中，所述第一坐标系为基于预设光学定位系统构建的光学定位坐标系；
所述第二坐标系为基于所述车辆自身定位构建的车辆坐标系。
第一坐标系为基于光学定位方式构建的光学定位坐标系，并基于光学定位方式确定车辆行驶过程中各个时刻对应于光学定位坐标系的位置。
第二坐标系为基于车辆自身定位构建的车辆坐标系，并基于车辆自身各个时刻的相对位置确定车辆行驶过程中对应于车辆坐标系的位置。
在本申请的一种可选实施例中，所述方法还包括：针对所述实体车位建立光学定位系统；构建与所述光学定位系统对应的光学定位坐标系；
光学定位系统包括：在实体车位的角点设置光学定位器、以及能够与各个实体车位的光学定位器通信的光学基站。通过光学基站与光学定位器的相互通信，获取各个光学定位器与光学基站的相对位置，并基于上述相对位置构建光学定位坐标系。
所述车辆设置有第一定位组件；所述获取与预设第一坐标系匹配的第一轨迹、第一坐标数据包括：
依据所述第一定位组件确定的所述车辆各个时刻处于所述光学定位坐标系的位置，生成第一轨迹；确定所述实体车位的角点在所述光学定位坐标系的位置为第一坐标数据。
车辆中还设置有第一定位组件(例如：与上述光学定位系统适配的光学定位器)，第一定位组件与光学基站相互通信，以确定车辆在行驶过程中相对于光学基站的位置，进而得到车辆相对于光学定位坐标系的位置，基于车辆的各个时刻相对于光学基站的位置，得到第一轨迹。
通过光学定位器与光学基站的相对位置确定实体车位角点相对于光学基站的位置，并将实体车位角点的位置通过光学定位坐标系进行标识得到第一坐标数据。
在本申请的一种可选实施例中，所述车辆设置有第二定位组件；所述方法还包括：确定所述车辆行驶前的位置为初始位置；针对所述初始位置构建车辆坐标系；
车辆中设置的上述第二定位组件能够检测车辆的行驶速度信息(包括行驶的方向和行驶的单位时间距离)，通过各个时刻的行驶速度信息可以确定车辆各个时间所处的相对位置，进而可以基于车辆行驶前的初始位置构建车辆坐标系，车辆开始行驶后的各个时刻所处位置都可以基于车辆坐标系进行标识。
步骤101中的与预设第二坐标系匹配的第二轨迹、第二坐标数据可以通过如下方式获取：采用所述第二定位组件确定的所述车辆各个时刻的相对位置以及所述初始位置，生成第二轨迹；采集与所述实体车位匹配的的图像数据；依据所述车辆确定其在所述车辆坐标系的位置以及所述图像数据，确定所述视觉车位的角点在所述车辆坐标系的位置为第二坐标数据。
由于第二定位组件可以用于确定车辆行驶过程中各个时刻的相对位置，通过初始位置以及车辆各个时刻对于初始位置的相对位置，得到能够采用车辆坐标系标识的第二轨迹。
车辆中的图像采集组件能够采集实体车位的图像数据，对图像数据进行图像处理，可以确定视觉车位，进一步得到视觉车位各个角点与车辆自身的相对位置，根据视觉车位角点与车辆的相对位置，可以确定视觉车位的角点在车辆坐标系中的位置，得到第二坐标数据。
作为一种示例，车辆中设置有控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)，CAN与上述的第一定位组件和第二定位组件连接，车辆能够通过CAN接收第一定位组件和第二定位组件输出的内容存储至定制DBC(Database Can，CAN数据库)。定制DBC相应存储两条报文，一条来第一定位组件，是根据信号发送器和光学基站基站之前的相对定位关系所构建的光学定位坐标系，另一条来第二定位组件，是根据车辆自身所构建的车辆坐标系。使用定制的DBC录制定制的CAN信息，可以在每一个信号采样时间都得到基于两个独立坐标系的定位，从而得出车辆在行驶过程中，能够得到在两个坐标系上的轨迹，包括：相对于所述光学定位坐标系的第一轨迹，以及相对于所述车辆坐标系的第二轨迹。
在本申请的一种可选实施例中，针对任一实体车位，所述第一坐标数据包括：第一近前坐标、第一近后坐标；步骤102包括：按照预设长度确定所述第一近前坐标和所述第一近后坐标所在直线上的目标区间；所述目标区间的中点为所述第一近前坐标和所述第一近后坐标的中点；确定处于所述目标区间内的第一轨迹为第一局部轨迹；确定第二轨迹中与所述第一局部轨迹对应于相同时刻的部分为第二局部轨迹。
车位(包括但不限于实体车位以及视觉车位)包含有四个角点，可以定义同一车位的四个角点中，在垂直于车辆朝向的方向上靠近车辆的两个为近角点，远离车辆的两个角点为远角点，在沿车辆行驶方向上靠前的两个点位前角点、靠后的两个角点为后角点，依次得到四个角点为近前角点远前角点、近后角点、远后角点。相应的，坐标数据可以包括近前(Near Front，NF)坐标、远前(Far Front，FF)坐标、近后(Near Rear，NR)坐标、远后(FarRrear，FR)坐标。
可以确定第一近前坐标和第一近后坐标的中点，并以该中点为中心，确定第一近前坐标和第一近后坐标所在直线上预设长度为目标区间，目标区间用于限定第一轨迹和第二轨迹中，在第一近前坐标和第一近后坐标所处直线上的范围。截取第一轨迹中与目标区间匹配的部分为第一局部轨迹，由于第一轨迹和第二轨迹中的位置均与时间对应，可以截取第二轨迹中与第一局部轨迹中各个位置对应的时刻相同的部分为第二局部轨迹，即通过目标区间确定第一局部轨迹，通过时间维度确定与第一局部轨迹对应的第二局部轨迹。
参照图2，示出了本申请的一种目标区间示意图，第一坐标数据包括：第一近前坐标NFLT、第一近后坐标NRLT。
确定第一近前坐标NFLT和第一近后坐标NRLT之间的中点A，预设长度为6米(m，metre)，依据预设长度和中点A得到目标区间，目标区间长度为6米(即线段BC长度为6米)。以第一近后坐标NRLT至第一近前坐标NFLT方向为X轴方向，目标区间为在X轴方向上与中点A相距3米的范围，截取第一轨迹在目标区间内的部分为第一局部轨迹201。
上述预设长度为6米仅为举例说明，本申请对预设长度的具体长度作限定，例如可以为5米、5.5米、6米、6.5米、7米等。
在本申请的一种可选实施例中，在所述依据所述第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二局部轨迹之前，所述方法还包括：沿所述第一轨迹依次确定目标实体车位；针对所述目标实体车位，执行所述依据所述第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二局部轨迹。
上述包含有实体车位的区域中，可能多个实体车位，相应的，车辆能够采集多个实体车位的图像数据，并相应的得到多个视觉车位。
通过逐一针对各个实体车位拟合第一局部轨迹和第二局部轨迹，提高视觉车位精度的准确性。
例如：沿第一轨迹依次分布至少实体车位a、实体车位b。则在检测实体车位a的视觉车位精度时，针对实体车位a的第一坐标数据确定第一局部轨迹和第二局部轨迹，在拟合第一局部轨迹和第二局部轨迹后得到实体车位a对应的视觉车位精度；针对实体车位b则重新确定其对应的第一局部轨迹和第二局部轨迹，得到实体车位b对应的视觉车位精度，从而提高各个实体车位对应的视觉车位精度准确性。
在本申请的一种可选实施例中，所述第二定位组件为所述车辆设置的一个或多个惯性传感器。
在采用惯性传感器确定第二轨迹时，由于惯性传感器存在测量误差，如果通过拟合第一轨迹和第二轨迹的全部位置，则会放大惯性传感器对视觉车位精度检测的影响。例如：当第一轨迹长度为1000米，惯性传感器的测量误差为3/1000，则第二轨迹与第一轨迹会存在3米的长度误差，如果采用第一轨迹和第二轨迹的全部位置进行拟合，即按照全局最优的方式进行拟合，则使得惯性传感器在得到第二轨迹时产生的全部测量误差影响拟合效果。通过截取并拟合第一局部轨迹和第二局部轨迹，即采用局部最优的方式进行拟合，能够有效规避惯性传感器的测量误差对视觉车位精度检测的影响，以上述目标区间为6米为例，假设截取的第一局部轨迹和第二局部轨迹平行于实体车位，则第一局部轨迹与第二局部轨迹之间的长度误差为0.018米，显然小于上述3米的长度误差，由于减少了长度误差，使得第一局部轨迹和第二局部轨迹的拟合程度更高，进而提高视觉车位精度检测的准确性。
由于第二定位组件中的测量误差为其本身故有特性，无法消除，通过本申请实施例的方式，拟合所述第一局部轨迹以及所述第二局部轨迹，以将所述第二坐标数据转换为第三坐标数据，使得在后续得到视觉车位精度时能有效规避第二定位组件测量误差带来的影响。
在本身请实施例中，可以通过对比所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度；基于所述距离和所述偏移角度，得到视觉车位精度。
进一步的，所述第一坐标数据还包括：第一远前坐标、第一远后坐标；所述第三坐标数据包括：第二近前坐标、第二远前坐标、第二近后坐标、第二远后坐标；所述对比所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度包括：
确定所述第一近前坐标与所述第二近前坐标之间的第一距离；
确定所述第一近后坐标与所述第二近后坐标之间的第二距离；
确定所述第一近前坐标、所述第一远前坐标所在直线与所述第二近前坐标、所述第二远前坐标所在直线之间的角度为第一偏移角度；
确定所述第一近后坐标、所述第一远后坐标所在直线与所述第二近后坐标、所述第二远后坐标所在直线之间的角度为第二偏移角度。
所述基于所述距离和所述偏移角度，得到视觉车位精度包括：
在所述第一距离差值以及所述第二距离差值不大于预设距离阈值，且所述第一偏移角度以及所述第二偏移角度不大于预设角度阈值时，确定视觉车位精度满足预设精度要求；
在所述第一距离差值、所述第二距离差值的至少一个大于预设距离阈值，或者所述第一偏移角度、所述第二偏移角度的至少一个大于预设角度阈值时，确定视觉车位精度不满足预设精度要求。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。
参照图3，示出了本申请的一种精度检测的优化装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
数据获取模块301，用于在车辆行驶时，获取与预设第一坐标系匹配的第一轨迹、第一坐标数据，以及与预设第二坐标系匹配的第二轨迹、第二坐标数据；所述第一坐标数据用于标识预设的实体车位的角点位置，所述第二坐标数据用于标识与所述实体车位匹配的视觉车位的角点位置；
局部轨迹确定模块302，用于依据所述第一坐标数据，确定第一轨迹中的第一局部轨迹以及第二轨迹中的第二局部轨迹；
轨迹拟合模块303，用于拟合所述第一局部轨迹以及所述第二局部轨迹，以将所述第二坐标数据转换为第三坐标数据；
精度信息确定模块304，用于对比所述第一坐标数据和所述第三坐标数据，得到视觉车位精度。
在本申请的一种可选实施例中，所述第一坐标系为基于预设光学定位系统构建的光学定位坐标系；所述第二坐标系为基于所述车辆自身定位构建的车辆坐标系。
在本申请的一种可选实施例中，所述车辆设置有第一定位组件；所述装置还包括：
光学定位系统建立模块，用于针对所述实体车位建立光学定位系统；
光学定位坐标系构建模块，用于构建与所述光学定位系统对应的光学定位坐标系；
所述数据获取模块301包括：
第一轨迹生成子模块，用于依据所述第一定位组件确定的所述车辆各个时刻处于所述光学定位坐标系的位置，生成第一轨迹；
第一坐标数据确定子模块，用于确定所述实体车位的角点在所述光学定位坐标系的位置为第一坐标数据。
在本申请的一种可选实施例中，所述车辆设置有第二定位组件；所述装置还包括：
初始位置确定模块，用于确定所述车辆行驶前的位置为初始位置；
车辆坐标系构建模块，用于针对所述初始位置构建车辆坐标系；
所述数据获取模块301包括：
第二轨迹生成子模块，用于采用所述第二定位组件确定的所述车辆各个时刻的相对位置以及所述初始位置，生成第二轨迹；
图像数据采集子模块，用于采集与所述实体车位匹配的的图像数据；
第二坐标数据确定子模块，用于依据所述车辆确定其在所述车辆坐标系的位置以及所述图像数据，确定所述视觉车位的角点在所述车辆坐标系的位置为第二坐标数据。
在本申请的一种可选实施例中，针对任一实体车位，所述第一坐标数据包括：第一近前坐标、第一近后坐标；所述局部轨迹确定模块302包括：
中点确定子模块，用于按照预设长度确定所述第一近前坐标和所述第一近后坐标所在直线上的目标区间；所述目标区间的中点为所述第一近前坐标和所述第一近后坐标的中点；
第一局部轨迹确定子模块，用于确定处于所述目标区间内的第一轨迹为第一局部轨迹；
第二局部轨迹确定子模块，用于确定第二轨迹中与所述第一局部轨迹对应于相同时刻的部分为第二局部轨迹。
在本申请的一种可选实施例中，所述装置还包括：
目标车位确定模块，用于沿所述第一轨迹依次确定目标实体车位；针对所述目标实体车位，调用所述局部轨迹确定模块302。
在本申请的一种可选实施例中，所述第二定位组件为所述车辆设置的一个或多个惯性传感器。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述精度检测的优化方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述精度检测的优化方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种精度检测的优化方法、装置、电子设备和介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种精度检测的优化方法，其特征在于，包括：
在车辆行驶时，获取与预设第一坐标系匹配的第一轨迹、第一坐标数据，以及与预设第二坐标系匹配的第二轨迹、第二坐标数据；所述第一坐标数据用于标识预设的实体车位的角点位置，所述第二坐标数据用于标识与所述实体车位匹配的视觉车位的角点位置；
针对任意实体车位对应的第一坐标数据，确定第一轨迹中距离第一坐标数据指定范围内的轨迹为第一局部轨迹，并确定第二轨迹中与第一局部轨迹对应的时刻匹配的第二局部轨迹；
拟合所述第一局部轨迹以及所述第二局部轨迹，以将所述第二坐标数据转换为第三坐标数据；
对比所述第一坐标数据和所述第三坐标数据，得到视觉车位精度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一坐标系为基于预设光学定位系统构建的光学定位坐标系；
所述第二坐标系为基于所述车辆自身定位构建的车辆坐标系。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆设置有第一定位组件；所述方法还包括：
针对所述实体车位建立光学定位系统；
构建与所述光学定位系统对应的光学定位坐标系；
所述获取与预设第一坐标系匹配的第一轨迹、第一坐标数据包括：
依据所述第一定位组件确定的所述车辆各个时刻处于所述光学定位坐标系的位置，生成第一轨迹；
确定所述实体车位的角点在所述光学定位坐标系的位置为第一坐标数据。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆设置有第二定位组件；所述方法还包括：
确定所述车辆行驶前的位置为初始位置；
针对所述初始位置构建车辆坐标系；
获取所述与预设第二坐标系匹配的第二轨迹、第二坐标数据包括：
采用所述第二定位组件确定的所述车辆各个时刻的相对位置以及所述初始位置，生成第二轨迹；
采集与所述实体车位匹配的图像数据；
依据所述车辆确定其在所述车辆坐标系的位置以及所述图像数据，确定所述视觉车位的角点在所述车辆坐标系的位置为第二坐标数据。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对任一实体车位，所述第一坐标数据包括：第一近前坐标、第一近后坐标；所述确定第一轨迹中距离第一坐标数据指定范围内的轨迹为第一局部轨迹，并确定第二轨迹中与第一局部轨迹对应的时刻匹配的第二局部轨迹，包括：
按照预设长度确定所述第一近前坐标和所述第一近后坐标所在直线上的目标区间；所述目标区间的中点为所述第一近前坐标和所述第一近后坐标的中点；
确定处于所述目标区间内的第一轨迹为第一局部轨迹；
确定第二轨迹中与所述第一局部轨迹对应于相同时刻的部分为第二局部轨迹。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定第一轨迹中距离第一坐标数据指定范围内的轨迹为第一局部轨迹，并确定第二轨迹中与第一局部轨迹对应的时刻匹配的第二局部轨迹之前，所述方法还包括：
沿所述第一轨迹依次确定目标实体车位；
针对所述目标实体车位，执行确定第一轨迹中距离第一坐标数据指定范围内的轨迹为第一局部轨迹，并确定第二轨迹中与第一局部轨迹对应的时刻匹配的第二局部轨迹的步骤。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二定位组件为所述车辆设置的一个或多个惯性传感器。
8.一种精度检测的优化装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于在车辆行驶时，获取与预设第一坐标系匹配的第一轨迹、第一坐标数据，以及与预设第二坐标系匹配的第二轨迹、第二坐标数据；所述第一坐标数据用于标识预设的实体车位的角点位置，所述第二坐标数据用于标识与所述实体车位匹配的视觉车位的角点位置；
局部轨迹确定模块，用于针对任意实体车位对应的第一坐标数据，确定第一轨迹中距离第一坐标数据指定范围内的轨迹为第一局部轨迹，并确定第二轨迹中与第一局部轨迹对应的时刻匹配的第二局部轨迹；
轨迹拟合模块，用于拟合所述第一局部轨迹以及所述第二局部轨迹，以将所述第二坐标数据转换为第三坐标数据；
精度信息确定模块，用于对比所述第一坐标数据和所述第三坐标数据，得到视觉车位精度。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的精度检测的优化方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的精度检测的优化方法的步骤。
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