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CN113513983B - 一种精度检测方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

一种精度检测方法、装置、电子设备和介质 Download PDF

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CN113513983B
CN113513983B CN202110739347.8A CN202110739347A CN113513983B CN 113513983 B CN113513983 B CN 113513983B CN 202110739347 A CN202110739347 A CN 202110739347A CN 113513983 B CN113513983 B CN 113513983B
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vehicle
determining
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杨芷晴
钟辉强
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Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
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Abstract

本申请实施例提供了一种精度检测方法、装置、电子设备和介质，包括：基于预设的光学定位系统获取预设实体车位的角点的第一坐标数据；针对车辆行驶过程中采集的实体车位的图像数据，生成视觉车位；基于所述车辆自身定位确定所述视觉车位的角点的第二坐标数据；对比所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度；基于所述距离和所述偏移角度，得到视觉车位精度。本申请实施例能够准确检测针对实体车位采集的视觉车位相对于实体车位的精度。

Description

一种精度检测方法、装置、电子设备和介质
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种精度检测方法、装置、电子设备和介质。
背景技术
随着电动车技术的发展，越来越多的电动车中配置有自动泊车功能，在自动泊车功能开启后，车辆可能会基于不同的技术确定车位。
在一种实现方式中，车辆中设置有环视视觉检测(Around View Monitor以下称作AVM)系统，AVM采集车辆附近区域的环境信息，并针对采集的环境信息输出视觉车位，车辆后续能够针对视觉车位进行自动泊车。每一个视觉车位(一个矩形)都包含的四个角点(矩形端点)，而四个角点的精度，实际上决定了车辆最后在视觉车位内停放位姿的精度。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种精度检测方法、装置、电子设备和介质。
为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种精度检测方法，包括：
基于预设的光学定位系统获取预设实体车位的角点的第一坐标数据；
针对车辆行驶过程中采集的实体车位的图像数据，生成视觉车位；
基于所述车辆自身定位确定所述视觉车位的角点的第二坐标数据；
对比所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度；
基于所述距离和所述偏移角度，得到视觉车位精度。
可选地，所述第一坐标数据对应于基于所述光学定位系统构建的光学定位坐标系；
所述第二坐标数据对应于基于所述车辆自身定位构建的车辆坐标系。
可选地，所述方法还包括：
获取所述车辆行驶过程中相对于所述光学定位坐标系的第一轨迹，以及相对于所述车辆坐标系的第二轨迹；
拟合所述第一轨迹和第二轨迹；
所述对比所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度包括：
基于拟合后的第一轨迹和第二轨迹，将所述第二坐标数据转换至所述光学定位坐标系下，得到第三坐标数据；
对比所述第一坐标数据和所述第三坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度。
可选地，所述方法还包括：
针对所述实体车位建立光学定位系统；
构建与所述光学定位系统对应的光学定位坐标系；
所述基于预设的光学定位系统获取预设实体车位的角点的第一坐标数据包括：
确定所述实体车位的角点在所述光学定位坐标系的位置为第一坐标数据。
可选地，所述方法还包括：
确定所述车辆行驶前的位置为初始位置；
针对所述初始位置构建车辆坐标系；
所述基于所述车辆自身定位确定所述视觉车位的角点的第二坐标数据包括：
依据所述车辆在所述车辆坐标系的位置以及所述图像数据，确定所述视觉车位的角点在所述车辆坐标系的位置为第二坐标数据。
可选地，所述第一坐标数据包括：第一近前坐标、第一远前坐标、第一近后坐标、第一远后坐标；所述第三坐标数据包括：第二近前坐标、第二远前坐标、第二近后坐标、第二远后坐标；所述对比所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度包括：
确定所述第一近前坐标与所述第二近前坐标之间的第一距离；
确定所述第一近后坐标与所述第二近后坐标之间的第二距离；
确定所述第一近前坐标、所述第一远前坐标所在直线与所述第二近前坐标、所述第二远前坐标所在直线之间的角度为第一偏移角度；
确定所述第一近后坐标、所述第一远后坐标所在直线与所述第二近后坐标、所述第二远后坐标所在直线之间的角度为第二偏移角度。
可选地，所述基于所述距离和所述偏移角度，得到视觉车位精度包括：
在所述第一距离、所述第二距离不大于预设距离阈值，且所述第一偏移角度、所述第二偏移角度不大于预设角度阈值时，确定视觉车位精度满足预设精度要求；
在所述第一距离、所述第二距离的至少一个大于预设距离阈值，或者所述第一偏移角度、所述第二偏移角度的至少一个大于预设角度阈值时，确定视觉车位精度不满足预设精度要求。
本申请还公开了一种精度检测装置，包括：
第一坐标数据获取模块，用于基于预设的光学定位系统获取预设实体车位的角点的第一坐标数据；
视觉车位生成模块，用于针对车辆行驶过程中采集的实体车位的图像数据，生成视觉车位；
第二坐标数据确定模块，用于基于所述车辆自身定位确定所述视觉车位的角点的第二坐标数据；
对比模块，用于对比所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度；
视觉车位精度确定模块，用于基于所述距离和所述偏移角度，得到视觉车位精度。
本申请还公开了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的精度检测方法的步骤。
本申请还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的精度检测方法的步骤。
本申请实施例包括以下优点：
在车辆行驶过程中采集实体车位的图像数据得到视觉车位，对比基于光学定位系统得的实体车位的角点的第一坐标数据，以及基于车辆自身定位得到的角点的第二坐标数据，通过对比计算第一坐标数据和第二坐标数据的差异，得到视觉车位相对于实体车位的距离和偏移角度，采用该距离和偏移角度评估视觉车位精度，基于确定的视觉车位精度能够预测对车辆进行自动控制的效果。
附图说明
图1是本申请的一种精度检测方法实施例的步骤流程图；
图2是本申请的一种第一轨迹局部示意图；
图3是本申请的一种第二轨迹局部示意图；
图4是本申请的一种拟合第一轨迹和第二轨迹后的第一坐标数据和第三坐标数据示意图；
图5是本申请的相互对应的第一坐标数据和第三坐标数据示意图；
图6是本申请的一种精度检测装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
本申请实施例的核心构思之一在于，在车辆行驶过程中采集实体车位的图像数据得到视觉车位，对比基于光学定位系统得的实体车位的角点的第一坐标数据，以及基于车辆自身定位得到的角点的第二坐标数据，得到视觉车位相对于实体车位的距离和偏移角度，采用该距离和偏移角度评估视觉车位精度。
参照图1，示出了本申请的一种精度检测方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，基于预设的光学定位系统获取预设实体车位的角点的第一坐标数据；
可以在一区域中划分出多个实体车位(例如：室内停车场)，将地面上的车位确定为实体车位，实体车位设置有车位线，车位线的包络形成上述实体车位，车位线交点为实体车位角点。
可以采用光学定位系统确定各个实体车位的角点的第一坐标数据，并以第一坐标数据为实体车位的角点位置的真实值(也可以称为标准值)。
步骤102，针对车辆行驶过程中采集的实体车位的图像数据，生成视觉车位；
视觉车位为实体车位对应的虚拟对象，通过数字图像的方式进行展示。
车辆中设置有图像采集组件，图像采集组件可以为相关技术中的AVM系统，也可以由位于车辆两侧的摄像头组件。
当车辆在上述包含有实体车位的区域行驶过程中，图像采集组件能够采集车辆所处位置的环境信息，环境信息中包含有上述的实体车位的图像数据。
通过对图像数据进行相应的处理，包括但不限于车位特征提取，得到实体车位对应的视觉车位。
步骤103，基于所述车辆自身定位确定所述视觉车位的角点的第二坐标数据；
车辆中还设置有第一定位组件(例如：与上述光学定位系统适配的光学定位器)和第二定位组件(例如：IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元))，通过第一定位组件可以确定车辆相对于实体车位的位置，通过第二定位组件可以确定车辆在行驶过程中各个时刻的相对位置、行驶距离等，基于车辆定位结合图像数据，可以确定视觉车位相对于车辆的位置。
具体的，车辆可以结合第二定位组件、图像采集组件的位置，以及图像数据，确定第二坐标数据。
在一示例，图像数据中包含若干行若干列的像素点，可以确定图像数据中实体车位的角点的像素相对于整个图像数据中所有像素点的位置，并结合图像采集组件和第二定位组件的位置，确定第二坐标数据。
步骤104，对比所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度；
相对于用于表示真实值的第一坐标数据，第二坐标数据可以理解为测量值，将第一坐标数据和第二坐标数据进行对比计算，确定视觉车位相对实体车位的距离和偏移角度，距离可以为视觉车位和实体车位中对应节点的距离，偏移角度可以为视觉车位和实体车位中对应的节点连线所成角度。
步骤105，基于所述距离和所述偏移角度，得到视觉车位精度。
基于步骤104得到的距离和偏移角度，确定视觉车位精度，即视觉车位相对于实体车位的精确程度。
当视觉车位精度满足预设要求时，则表示车辆中生成的视觉车位能够与实体车位较为匹配，能够采用视觉车位对车辆进行相应控制(例如：泊车、出库等)。
当视觉车位精度无法满足上述预设要求时，则表示视觉车位与实体车位相差较大，车辆无法基于视觉车位对车辆进行相应控制，或者在基于视觉车位对车辆进行相应控制时，实际效果与预期效果会存在较大差距。
在本申请实施例中，在车辆行驶过程中采集实体车位的图像数据得到视觉车位，对比基于光学定位系统得的实体车位的角点的第一坐标数据，以及基于车辆自身定位得到的角点的第二坐标数据，通过对比计算第一坐标数据和第二坐标数据的差异，得到视觉车位相对于实体车位的距离和偏移角度，采用该距离和偏移角度评估视觉车位精度，基于确定的视觉车位精度能够预测对车辆进行自动控制的效果。
在本申请的一种可选实施例中，所述第一坐标数据对应于基于所述光学定位系统构建的光学定位坐标系；所述第二坐标数据对应于基于所述车辆自身定位构建的车辆坐标系。
第一坐标数据与基于光学定位系统构建的光学定位坐标系相匹配，第一坐标数据用于标识实体车位的角点在光学定位坐标系的位置。车辆具有定位功能，能够定位自身在不同时刻的相对位置，基于车辆的上述定位功能构建车辆坐标系，第二坐标数据用于标识车辆行驶过程中采集的视觉车位的角点在所述车辆坐标系中的位置。
在本申请的一种可选实施例中，还包括：获取所述车辆行驶过程中相对于所述光学定位坐标系的第一轨迹，以及相对于所述车辆坐标系的第二轨迹；拟合所述第一轨迹和第二轨迹；步骤104包括：基于拟合后的第一轨迹和第二轨迹，将所述第二坐标数据转换至所述光学定位坐标系下，得到第三坐标数据；对比所述第一坐标数据和所述第三坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度。
车辆中设置有控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)，CAN与上述的第一定位组件和第二定位组件连接，车辆能够通过CAN接收第一定位组件和第二定位组件输出的内容存储至定制DBC(Database Can，CAN数据库)。定制DBC相应存储两条报文，一条来自第一定位组件，是根据信号发送器和光学基站之间的相对关系(包括相对距离以及相对方向)构建的光学定位坐标系，可以确定光学基站位置为光学定位坐标系中的固定点(例如：坐标原点)，根据上述相对关系确定，另一条来第二定位组件，是根据车辆自身所构建的车辆坐标系。使用定制的DBC录制定制的CAN信息，可以在每一个信号采样时间都得到基于两个独立坐标系的定位，从而得出车辆在行驶过程中，能够得到在两个坐标系上的轨迹，包括：相对于所述光学定位坐标系的第一轨迹，以及相对于所述车辆坐标系的第二轨迹。
参照图2，示出了本申请的一种第一轨迹示意图；参照图3，示出了本申请的一种第二轨迹示意图；
第一轨迹201是车辆在行驶过程中车辆位置相对于光学定位坐标系的各个时刻的位置，第二轨迹301是车辆在行驶过程中相对于车辆坐标系的各个时刻的位置。
图2中还示出了第一坐标数据，以及以第一坐标数据得到的第一图形对象202，第一坐标数据包括第一图形对象202各个顶点的坐标。
图3中还示出了第二坐标数据，以及以第二坐标数据得到的第二图形对象302，第二坐标数据包括第一图形对象302各个顶点的坐标，可以理解的是第二图像对象为上述的视觉车位在车辆坐标系的展示对象。
因为第一轨迹201和第二轨迹301是在同一时刻的车辆处于不同坐标系下的位置得到，并且由于第一坐标数据和第二坐标数据基于不同的坐标系确定，不同的坐标系基于不同的方式构建得到，需要将第一坐标数据和第二坐标数据映射到同一坐标系下，才能对比第二坐标数据相对于第一坐标数据的精度，可以通过拟合第一轨迹201和第二轨迹301，从而将第一坐标数据和第二坐标数据映射到同一坐标系下。
在一实施例中，可以将所述第二坐标数据转换至所述光学定位坐标系下，得到第三坐标数据；通过对比所述第一坐标数据和所述第三坐标数据，确定视觉车位相对于实体车位的距离和偏移角度。
参照图4，示出了本申请的一种拟合第一轨迹和第二轨迹后的第一坐标数据和第三坐标数据示意图，通过拟合第一轨迹和第二轨迹，从而得到第三坐标数据，以及第三坐标数据对应的第三图形对象，以及确定与同一实体车位对应的第一图形对象和第三图形对象，进而确定与同一实体车位对应的第一坐标数据和第三坐标数据。其中，第一图形对象与第三图形对象至少部分重合，且第一图形对象为矩形，第三图形对象为不规则四边形。
通过拟合第一轨迹和第二轨迹，能够确定相互对应的实体车位和视觉车位，即能够确定与同一实体车位对应的第一坐标数据和第三坐标数据，进而通过对比与同一实体车位对应的第一坐标数据和第三坐标数据，得到相应的视觉车位精度。
在一种示例中，可以采用最小二乘法的方式对第一轨迹和第二轨迹进行拟合。
在本申请的一种可选实施例中，所述方法还包括：针对所述实体车位建立光学定位系统；构建与所述光学定位系统对应的光学定位坐标系；步骤101可以包括：确定所述实体车位的角点在所述光学定位坐标系的位置为第一坐标数据。
光学定位系统包括：在实体车位的角点设置光学定位器、以及能够与各个实体车位的光学定位器通信的光学基站。通过光学基站与光学定位器的相互通信，获取各个光学定位器与光学基站的相对位置，并基于上述相对位置构建光学定位坐标系。
通过光学定位器与光学基站的相对位置确定实体车位角点相对于光学基站的位置，并将实体车位角点的位置通过光学定位坐标系进行标识得到第一坐标数据。
在本申请的一种可选实施例中，所述方法还包括：确定所述车辆行驶前的位置为初始位置；针对所述初始位置构建车辆坐标系；所述步骤103包括：依据所述车辆在所述车辆坐标系的位置以及所述图像数据，确定所述视觉车位的角点在所述车辆坐标系的位置为第二坐标数据。
车辆中设置的上述第二定位组件能够检测车辆的行驶速度信息(包括行驶的方向和行驶的单位时间距离)，通过各个时刻的行驶速度信息可以确定车辆各个时间所处的相对位置，进而可以基于车辆行驶前的初始位置构建车辆坐标系，车辆开始行驶后的各个时刻所处位置都可以基于车辆坐标系进行标识。
对图像数据进行图像处理，可以确定视觉车位，进一步得到视觉车位各个角点与车辆自身的相对位置，根据视觉车位角点与车辆的相对位置，可以确定视觉车位的角点在车辆坐标系中的位置，得到第二坐标数据。
在本申请的一种可选实施例中，车位(包括但不限于实体车位以及视觉车位)包含有四个角点，可以定义同一车位的四个角点中，在垂直于车辆朝向的方向上靠近车辆的两个为近角点、远，远离车辆的两个角点为远角点，在沿车辆行驶方向上靠前的两个点位前角点、靠后的两个角点为后角点，依次得到四个角点为近前角点、第一远前角点、近后角点、远后角点。相应的，坐标数据可以包括近前(Near Front，NF)坐标、远前(Far Front，FF)坐标、近后(Near Rear，NR)坐标、远后(Far Rrear，FR)坐标。
所述第一坐标数据包括：第一近前坐标、第一远前坐标、第一近后坐标、第一远后坐标；所述第三坐标数据包括：第二近前坐标、第二远前坐标、第二近后坐标、第二远后坐标；所述对比所述第一坐标数据和所述第三坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度包括：
确定所述第一近前坐标与所述第二近前坐标之间的第一距离；
确定所述第一近后坐标与所述第二近后坐标之间的第二距离；
确定所述第一近前坐标、所述第一远前坐标所在直线与所述第二近前坐标、所述第二远前坐标所在直线之间的角度为第一偏移角度；
确定所述第一近后坐标、所述第一远后坐标所在直线与所述第二近后坐标、所述第二远后坐标所在直线之间的角度为第二偏移角度。
参照图5，示出了本申请的相互对应的第一坐标数据和第三坐标数据示意图，第一坐标数据包括：第一近前坐标NFLT、第一远前坐标FFLT、第一近后坐标NRLT、第一远后坐标FRLT。第二坐标数据包括：第二近前坐标NFAVM、第二远前坐标FFAVM、第二近后坐标NRAVM、第二远后坐标FRAVM。
定义NRLT至NFLT为X轴方向，FRLT至NRLT方向为Y轴方向。
针对视觉车位相对于实体车位的距离，按照X轴和Y轴上的差值平方和公式计算距离
Figure BDA0003140877990000101
对于第一距离dx为NFLT与NFAVM的X轴上的差值，dy为NFLT与NFAVM的Y轴上的差值；对于第二距离dx为NRLT与NRAVM的X轴上的差值，dy为NRLT与NRAVM的Y轴上的差值。
针对视觉车位相对于实体车位的偏移距离可以通过如下方式计算：确定NFLT和FFLT所在直线为第一直线、确定NFAVM和FFAVM所在直线为第二直线，确定第一直线和第二直线夹角α为第一偏移角度；确定NRLT和FRLT所在直线为第三直线、确定NRAVM和FRAVM所在直线为第三直线，确定第三直线和第四直线夹角β为第二偏移角度。
可以理解的是，上述第一近前坐标、第一远前坐标、第一近后坐标、第一远后坐标，以及第二近前坐标、第二远前坐标、第二近后坐标、第二远后坐标为拟合第一轨迹和第二轨迹后得到的同一坐标系下的坐标。
可以针对各个实体车位及其对应的视觉车位，按照上述方式计算第一距离、第二距离、第一偏移角度和第二偏移角度，以确定视觉车位相对于实体车位的距离和偏移角度，进而得到视觉车位精度。
在本申请的一种可选实施例中，步骤105包括：
在所述第一距离、所述第二距离不大于预设距离阈值，且所述第一偏移角度、所述第二偏移角度不大于预设角度阈值时，确定视觉车位精度满足预设精度要求；
在所述第一距离、所述第二距离的至少一个大于预设距离阈值，或者所述第一偏移角度、所述第二偏移角度的至少一个大于预设角度阈值时，确定视觉车位精度不满足预设精度要求。
可以设置预设距离阈值和预设角度阈值以评估视觉车位精度，当且仅当第一距离和第二距离均不大于预设角度阈值，以及第一偏移角度和第二偏移角度不大于预设角度阈值时，确定视觉车位精度满足预设精度要求。
预设距离阈值和预设角度阈值可以根据实际需求制定，例如：预设距离阈值可以为6厘米、8厘米等；预设角度阈值可以为4度、5度等，本申请实施例对预设距离阈值和预设角度阈值的具体数值不作限定。预设距离阈值和预设角度阈值越小，对视觉车位精度要求越高，基于视觉车位对车辆进行控制的预期效果更好。反之，预设距离阈值和预设角度阈值越大，对视觉车位精度要求越低，基于视觉车位对车辆进行控制的预期效果更差。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。
参照图6，示出了本申请的一种精度检测装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
第一坐标数据获取模块601，用于基于预设的光学定位系统获取预设实体车位的角点的第一坐标数据；
视觉车位生成模块602，用于针对车辆行驶过程中采集的实体车位的图像数据，生成视觉车位；
第二坐标数据确定模块603，用于基于所述车辆自身定位确定所述视觉车位的角点的第二坐标数据；
对比模块604，用于对比所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度；
视觉车位精度确定模块605，用于基于所述距离和所述偏移角度，得到视觉车位精度。
在本申请的一种可选实施例中，所述第一坐标数据对应于基于所述光学定位系统构建的光学定位坐标系；
所述第二坐标数据对应于基于所述车辆自身定位构建的车辆坐标系。
在本申请的一种可选实施例中，所述装置还包括：
轨迹获取模块，用于获取所述车辆行驶过程中相对于所述光学定位坐标系的第一轨迹，以及相对于所述车辆坐标系的第二轨迹；
轨迹拟合模块，用于拟合所述第一轨迹和第二轨迹；
所述对比模块604包括：
坐标数据转换子模块，用于基于拟合后的第一轨迹和第二轨迹，将所述第二坐标数据转换至所述光学定位坐标系下，得到第三坐标数据；
坐标数据对比子模块，用于对比所述第一坐标数据和所述第三坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度。
在本申请的一种可选实施例中，所述装置还包括：
光学定位系统建立模块，用于针对所述实体车位建立光学定位系统；
光学定位坐标系构建模块，用于构建与所述光学定位系统对应的光学定位坐标系；
所述第一坐标数据获取模块601，用于确定所述实体车位的角点在所述光学定位坐标系的位置为第一坐标数据。
在本申请的一种可选实施例中，所述装置还包括：
初始位置确定模块，用于确定所述车辆行驶前的位置为初始位置；
车辆坐标系构建模块，用于针对所述初始位置构建车辆坐标系；
所述第二坐标数据确定模块603，用于依据所述车辆在所述车辆坐标系的位置以及所述图像数据，确定所述视觉车位的角点在所述车辆坐标系的位置为第二坐标数据。
在本申请的一种可选实施例中，所述第一坐标数据包括：第一近前坐标、第一远前坐标、第一近后坐标、第一远后坐标；所述第三坐标数据包括：第二近前坐标、第二远前坐标、第二近后坐标、第二远后坐标；所述坐标数据对比子模块包括：
第一距离确定单元，用于确定所述第一近前坐标与所述第二近前坐标之间的第一距离；
第二距离确定单元，用于确定所述第一近后坐标与所述第二近后坐标之间的第二距离；
第一偏移角度确定单元，用于确定所述第一近前坐标、所述第一远前坐标所在直线与所述第二近前坐标、所述第二远前坐标所在直线之间的角度为第一偏移角度；
第二偏移角度确定单元，用于确定所述第一近后坐标、所述第一远后坐标所在直线与所述第二近后坐标、所述第二远后坐标所在直线之间的角度为第二偏移角度。
在本申请的一种可选实施例中，所述视觉车位精度确定模块605包括：
第一阈值对比子模块，用于在所述第一距离以及所述第二距离不大于预设距离阈值，且所述第一偏移角度以及所述第二偏移角度不大于预设角度阈值时，确定视觉车位精度满足预设精度要求；
第二值对比子模块，用于在所述第一距离、所述第二距离的至少一个大于预设距离阈值，或者所述第一偏移角度、所述第二偏移角度的至少一个大于预设角度阈值时，确定视觉车位精度不满足预设精度要求。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述精度检测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述精度检测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种精度检测方法、装置、电子设备和介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (8)

1.一种精度检测方法，其特征在于，包括：
基于预设的光学定位系统获取预设实体车位的角点的第一坐标数据，所述第一坐标数据对应于基于所述光学定位系统构建的光学定位坐标系；
针对车辆行驶过程中采集的实体车位的图像数据，生成视觉车位；
基于所述车辆自身定位确定所述视觉车位的角点的第二坐标数据，所述第二坐标数据对应于基于所述车辆自身定位构建的车辆坐标系；
对比所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度；
基于所述距离和所述偏移角度，得到视觉车位精度；
其中，所述方法还包括：
获取所述车辆行驶过程中相对于所述光学定位坐标系的第一轨迹，以及相对于所述车辆坐标系的第二轨迹；
拟合所述第一轨迹和第二轨迹；
所述对比所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度包括：
基于拟合后的第一轨迹和第二轨迹，将所述第二坐标数据转换至所述光学定位坐标系下，得到第三坐标数据；
对比所述第一坐标数据和所述第三坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
针对所述实体车位建立光学定位系统；
构建与所述光学定位系统对应的光学定位坐标系；
所述基于预设的光学定位系统获取预设实体车位的角点的第一坐标数据包括：
确定所述实体车位的角点在所述光学定位坐标系的位置为第一坐标数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述车辆行驶前的位置为初始位置；
针对所述初始位置构建车辆坐标系；
所述基于所述车辆自身定位确定所述视觉车位的角点的第二坐标数据包括：
依据所述车辆在所述车辆坐标系的位置以及所述图像数据，确定所述视觉车位的角点在所述车辆坐标系的位置为第二坐标数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一坐标数据包括：第一近前坐标、第一远前坐标、第一近后坐标、第一远后坐标；所述第三坐标数据包括：第二近前坐标、第二远前坐标、第二近后坐标、第二远后坐标；所述对比所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度包括：
确定所述第一近前坐标与所述第二近前坐标之间的第一距离；
确定所述第一近后坐标与所述第二近后坐标之间的第二距离；
确定所述第一近前坐标、所述第一远前坐标所在直线与所述第二近前坐标、所述第二远前坐标所在直线之间的角度为第一偏移角度；
确定所述第一近后坐标、所述第一远后坐标所在直线与所述第二近后坐标、所述第二远后坐标所在直线之间的角度为第二偏移角度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离和所述偏移角度，得到视觉车位精度包括：
在所述第一距离、所述第二距离不大于预设距离阈值，且所述第一偏移角度、所述第二偏移角度不大于预设角度阈值时，确定视觉车位精度满足预设精度要求；
在所述第一距离、所述第二距离的至少一个大于预设距离阈值，或者所述第一偏移角度、所述第二偏移角度的至少一个大于预设角度阈值时，确定视觉车位精度不满足预设精度要求。
6.一种精度检测装置，其特征在于，包括：
第一坐标数据获取模块，用于基于预设的光学定位系统获取预设实体车位的角点的第一坐标数据，所述第一坐标数据对应于基于所述光学定位系统构建的光学定位坐标系；
视觉车位生成模块，用于针对车辆行驶过程中采集的实体车位的图像数据，生成视觉车位；
第二坐标数据确定模块，用于基于所述车辆自身定位确定所述视觉车位的角点的第二坐标数据，所述第二坐标数据对应于基于所述车辆自身定位构建的车辆坐标系；
对比模块，用于对比所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度；
视觉车位精度确定模块，用于基于所述距离和所述偏移角度，得到视觉车位精度；
其中，所述装置还包括：
轨迹获取模块，用于获取所述车辆行驶过程中相对于所述光学定位坐标系的第一轨迹，以及相对于所述车辆坐标系的第二轨迹；
轨迹拟合模块，用于拟合所述第一轨迹和第二轨迹；
所述对比模块，包括：
坐标数据转换子模块，用于基于拟合后的第一轨迹和第二轨迹，将所述第二坐标数据转换至所述光学定位坐标系下，得到第三坐标数据；
坐标数据对比子模块，用于对比所述第一坐标数据和所述第三坐标数据，确定所述视觉车位相对于所述实体车位的距离和偏移角度。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的精度检测方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的精度检测方法的步骤。
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